APM-1301 - itsx.edu.mx

En el tercer tema se presenta el modelado dinámico de la estructura mecánica delRobot, hablando de manipuladores robóticos, para lograr esto se deben utilizarlas ecuaciones de Euler – Lagrange expuestos también dentro del temario.En el cuarto tema se tratan los tipos de controladores utilizados para el control deun Robot manipulador, tal como el control PID aplicado a un Robot monoarticular.Esta unidad también comprende métodos para la generación de trayectorias, paraque el Robot pueda desplazarse de un punto inicial hasta un punto final.Para el quinto tema se realizan la planeación de las trayectorias como es lageneración y restricción que el robot debe cumplir según las tareas asignadas.En el sexto tema se deberá realizar una aplicación práctica. La parte práctica sedesarrolla de manera que el estudiante aplique los conocimientos teóricos, deforma que se familiarice con el control de un Robot y los elementos que en elinterviene. Por ello es importante partir de prácticas sencillas para que sean defácil comprensión. Hay que formar grupos de trabajo invitando a los participantesa la reflexión continua entre los conceptos y la práctica desarrollada. Haciendoanálisis y síntesis entre los hallazgos encontrados en el desarrollo de losejercicios. Es importante partir de la teoría a la práctica y volver a la teoría parapromover el aprendizaje significativo de los estudiantes.