APM-1301 - itsx.edu.mx

Tema 2.- Modelado cinemático.Competencia específica a desarrollar.Comprende los conceptos sobre elmodelado cinemático de un Robotmanipulador, su importancia ylimitaciones.Analiza los movimientos de translacióny rotación de un robot.Actividades de aprendizaje. Muestra en clase la forma demodelar la cinemática directa delos robots manipuladores. Obtiene la matriz de traslación,rotación y transformaciónhomogénea para algún movimientodeterminado de un robot, dada suconfiguración particular. Realiza la cadena cinemática delos eslabones de un robotutilizando la metodología Denavit–Hartenberg. Muestra la forma de calcular lacinemática inversa de un robotmanipulador. Efectúa una búsqueda en internetsobre simuladores de uso gratuito. Realiza ejemplos de modelaciónque el profesor exponga en clase. Realiza una práctica en donde seprograme en computadora y sesimule el modelo de la cinemáticade un robot.Tema 3.- Modelado dinámico.Competencia específica a desarrollar.Comprende los conceptos sobre elmodelado dinámico de un Robotmanipulador, su importancia ylimitaciones.Analiza y comprende la importancia delmodelo dinámico dentro de la robóticaindustrial.Actividades de aprendizaje. Muestra en clase la forma derealizar el modelado dinámico deun robot manipulador. Realiza el modelado dinámico delos eslabones de un robotutilizando la metodología de Euler -Lagrange. Realiza prácticas en donde seimplemente un programa encomputadora que simule el modelodinámico de un robot y surespectivo análisis de las gráficasde salida de las simulaciones.