Show PDF File - robotics - Universidad de Zaragoza

G a ∈ Ni i ∈ Va
J Va i ∈ J Va
Υij = 0 if Ni ⊆ J , and Υij =
Bij ≻ 0, otherwise.
j∈J
j∈J
j∈Ni\J
G J Va
i ∈ J J a
j∈J Υij ≻ 0
u2, . . . , un = 1 Υ ∈ M p
n−1 Υ
Υ + ΥT ∈ M p
n−1 ρ(D−1N) < 1
G Σz1, . . . , Σzm
m p− Σz
i ∈ V
ˆx a i (t) i ∈ V
lim
t→∞ ˆxa i (t) = ˆx a i ,
ˆx a i
ˆx a V Σˆx a
V
a ˆx cen
V Σˆx cen
V
ˆx cen
V = (I − Hcen) ˆx a V, Σˆx cen
V = (I − Hcen) Σˆx a V (I − Hcen) T ,
where Hcen = (1n ⊗ Ip) (1n ⊗ Ip) T /n.
ˆx cen
V
Σˆx cen
V
blkTr
Σˆx cen
V
Σˆx a V
blkTr Σˆx cen
V
a ∈ V
blkTr Σˆx a
, V
Tr Σˆx cen
≤ Tr Σˆx V
a
. V
Pij Qij p × p
Σˆx a V = [Pij] Σˆx cen
V = [Qij] i, j ∈ V
blkTr Σˆx a V
=
n
Pii.
P = [Pij] i, j ∈ {1, . . . , n}
blkTr(P ) = n
i=1 Pii
i=1