Introductie Robotica & Multibody Mechanica Onderzoeksgroep
Introductie Robotica & Multibody Mechanica Onderzoeksgroep
Introductie Robotica & Multibody Mechanica Onderzoeksgroep
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Thesisvoorstellen<br />
2007-2008<br />
<strong>Onderzoeksgroep</strong> <strong>Robotica</strong> & <strong>Multibody</strong> <strong>Mechanica</strong><br />
10-5-2007 ANTY : The development of an intelligent 1<br />
huggable robot
<strong>Introductie</strong> <strong>Robotica</strong> & <strong>Multibody</strong> <strong>Mechanica</strong><br />
<strong>Onderzoeksgroep</strong><br />
<strong>Robotica</strong> & <strong>Multibody</strong> <strong>Mechanica</strong> <strong>Onderzoeksgroep</strong><br />
Vrije Universiteit Brussel<br />
Robot Aandrijvingen<br />
http://mech.vub.ac.be/multibody_mechanics.htm<br />
R&MM – Vrije Universiteit Brussel
<strong>Introductie</strong> <strong>Robotica</strong> & <strong>Multibody</strong> <strong>Mechanica</strong><br />
<strong>Onderzoeksgroep</strong><br />
<strong>Robotica</strong> & <strong>Multibody</strong> <strong>Mechanica</strong> <strong>Onderzoeksgroep</strong><br />
Vrije Universiteit Brussel<br />
Robots<br />
http://mech.vub.ac.be/multibody_mechanics.htm<br />
R&MM – Vrije Universiteit Brussel
IPPAM: Algemeen<br />
Contact: rino.versluys@vub.ac.be<br />
Doelstelling doctoraatsproject<br />
→ Ontwikkeling van een bekrachtigde onderbeenprothese<br />
Projectstatus<br />
– Kinematische en dynamische studie uitgevoerd<br />
– Eerste ruwe prototype gebouwd<br />
http://mech.vub.ac.be/multibody_mechanics.htm<br />
R&MM – Vrije Universiteit Brussel
IPPAM: ‘Gait Cycle Simulator’<br />
Contact: rino.versluys@vub.ac.be<br />
Doelstelling doctoraatsproject<br />
→ Ontwikkeling van een bekrachtigde onderbeenprothese<br />
Doelstelling thesis (thesis voor 2 studenten)<br />
→ Ontwikkeling van een toestel voor het simuleren van een natuurlijke<br />
stapbeweging met een onderbeenprothese<br />
Motivatie<br />
→ Om tijdens de ontwikkeling van controlestrategieën niet steeds afhankelijk<br />
te zijn van proefpersonen is er nood aan een performante ‘gait cycle<br />
simulator’<br />
Verwachtingen/Specificaties<br />
– Bedenken van potentiële concepten<br />
– Theoretisch ontwerp (CAD/FEM) van weerhouden concept<br />
– Mechatronisch ontwerp van het toestel<br />
http://mech.vub.ac.be/multibody_mechanics.htm<br />
R&MM – Vrije Universiteit Brussel
IPPAM: ‘Energetische studie’<br />
Contact: rino.versluys@vub.ac.be<br />
Doelstelling doctoraatsproject<br />
→ Ontwikkeling van een bekrachtigde onderbeenprothese<br />
Doelstelling thesis (thesis voor 1 student)<br />
→ Energetische haalbaarheidsstudie van een pneumatisch aangedreven<br />
‘stand-alone’ onderbeenprothese<br />
Motivatie<br />
→ Om een maximale autonomie te garanderen, dient een minimum aan<br />
energie te worden verbruikt tijdens het stappen, rekening houdend met het<br />
feit dat de vereiste koppels gegenereerd moeten worden!<br />
Verwachtingen/Specificaties<br />
– Voorstel van mogelijke concepten<br />
– Theoretische (mathematisch model) uitwerking van het weerhouden concept<br />
– Bouw en evaluatie van proof-of-concept<br />
http://mech.vub.ac.be/multibody_mechanics.htm<br />
R&MM – Vrije Universiteit Brussel
IPPAM: ‘Ontwikkeling van een controle-algoritme’<br />
Doelstelling doctoraatsproject<br />
→ Ontwikkeling van een bekrachtigde onderbeenprothese<br />
Doelstelling thesis (thesis voor 1 student)<br />
→ Theoretische ontwikkeling en praktische implementatie van een controlealgoritme<br />
voor een intelligente onderbeenprothese<br />
Motivatie<br />
→ De eigenschappen van de prothese dienen zich aan te passen volgens<br />
verschillende gangmodes (trappen, versnellen, helling). Hiervoor is een<br />
geschikt controle-algoritme nodig.<br />
Verwachtingen/Specificaties<br />
– Bestuderen van de verschillende gangmodes en hun transities<br />
– Theoretische ontwikkeling van het algoritme<br />
– Praktische implementatie van de controle<br />
http://mech.vub.ac.be/multibody_mechanics.htm<br />
R&MM – Vrije Universiteit Brussel
Indien interesse<br />
Contact: rino.versluys@vub.ac.be<br />
Contactgegevens begeleider eindwerken IPPAM<br />
Rino Versluys<br />
rino.versluys@vub.ac.be<br />
0497.65.83.69<br />
Ultimate Goal →<br />
http://mech.vub.ac.be/multibody_mechanics.htm<br />
R&MM – Vrije Universiteit Brussel
Actieve Knie-Orthese<br />
Contact: pbeyl@vub.ac.be<br />
Knie-orthese aangedreven door GPAS<br />
• Proof-of-concept<br />
• Kadert binnen ALTACRO project<br />
• Onderzoek mens-robot interactie<br />
o Design concepten<br />
( instelbaarheid, bevestiging, … )<br />
o Controlestrategieën<br />
( continuous passive motion, active motion, … )<br />
• Eerste prototype in constructie<br />
http://mech.vub.ac.be/multibody_mechanics.htm<br />
R&MM – Vrije Universiteit Brussel
Actieve Knie-Orthese<br />
Contact: Pieter Beyl (pbeyl@vub.ac.be)<br />
Mogelijke onderzoekstopics thesis<br />
Mechanische aspecten<br />
• Evaluatie van actuator configuratie/dimensionering,<br />
instelbaarheid, bevestigingsmethode (voet, onderbeen,<br />
bovenbeen) 1 ste prototype<br />
• Ontwerp verbeterd prototype met toevoeging van<br />
enkelactuatie<br />
Controleaspecten<br />
• Parameteridentificatie orthese+dummy<br />
• Trajectsturing (continuous passive motion)<br />
• Simulatie orthese+dummy<br />
Combinaties mogelijk van ontwerp/constructie, controle,<br />
simulatie/experiment<br />
http://mech.vub.ac.be/multibody_mechanics.htm<br />
R&MM – Vrije Universiteit Brussel
ANTY - project<br />
Contact: Kristof Goris (kgoris@vub.ac.be)<br />
Doelstellingen van het project:<br />
– Animatie voor gehospitaliseerde<br />
kinderen<br />
– Multidiciplinair onderzoeksplatform<br />
– Stimulans wetenschappen in het<br />
onderwijs<br />
– Onderzoeksresultaten stromen door<br />
naar breder publiek via de media<br />
Interdisciplinaire mix van:<br />
– Mechatronica<br />
– Spraak<br />
– Visie<br />
– Artificiële/Emotionele Intelligentie<br />
http://mech.vub.ac.be/multibody_mechanics.htm<br />
R&MM – Vrije Universiteit Brussel
Optimalisatie arm- grijpmechanisme<br />
knuffelrobot ANTY<br />
Contact: Kristof Goris (kgoris@vub.ac.be)<br />
Doelstellingen:<br />
– Studie bestaande systemen:<br />
– Vb arm Robota<br />
– Eerste generatie arm en grijper in<br />
samenwerking met HoGent en HA<br />
reeds ontworpen<br />
– Conceptueel ontwerp gevolgd door trade<br />
off<br />
– Mechatronisch ontwerp<br />
– Bouw & experimenteel testen<br />
– 1 student<br />
http://mech.vub.ac.be/multibody_mechanics.htm<br />
R&MM – Vrije Universiteit Brussel
Verbeteren Controle Veronica<br />
Contact: Ronald.Van.Ham@vub.ac.be<br />
•Stappende robot, ontwikkeld binnen de vakgroep<br />
•Gebaseerd op passief stappende robots, maar met actuatie<br />
•MACCEPA actuatoren, dus zowel rustpositie als soepelheid<br />
kunnen onafhankelijk ingesteld worden per gewricht<br />
•Momenteel manueel getunede sturing<br />
Taken:<br />
Ontwerp, simuleer en implementeer nieuw controlealgorithme<br />
Eventueel optimalisatie hardware<br />
Doel:<br />
- Energie efficiente manier van stappen ontwikkelen die<br />
gebruikt kan worden in actieve prothesen en orthesen<br />
Begeleider: Ronald Van Ham<br />
http://mech.vub.ac.be/multibody_mechanics.htm<br />
R&MM – Vrije Universiteit Brussel
MACCEPA - Softarm<br />
Combinatie van 2 bestaande projecten<br />
Contact: Ronald.Van.Ham@vub.ac.be<br />
- MACCEPA actuator<br />
- Robotarm die mensen assisteert bij<br />
tillen van zware lasten<br />
-Veilige mens-robot interactie door<br />
soepele actuatoren<br />
- PPAM (geplooide pneumatische<br />
artificiële spieren)<br />
- 2 standaard elektrische motoren<br />
- Rustpositie en soepelheid kunnen onafhankelijk<br />
ingesteld worden<br />
- Eenvoudige krachtschatting<br />
- Kan gebouwd worden met standaard<br />
componenten<br />
http://mech.vub.ac.be/multibody_mechanics.htm<br />
R&MM – Vrije Universiteit Brussel
MACCEPA - Softarm<br />
Contact: Ronald.Van.Ham@vub.ac.be<br />
Taken:<br />
- Mechanisch ontwerp 2 DOF arm met MACCEPA actuatoren<br />
(bestaande uit 2 identieke modules)<br />
- Keuze en sturing motoren<br />
- Schatting externe krachten<br />
- Simulatie controlealgoritme<br />
- Implementatie controle op echte robotarm<br />
Begeleiders:<br />
- Michael Van Damme<br />
- Ronald Van Ham<br />
http://mech.vub.ac.be/multibody_mechanics.htm<br />
R&MM – Vrije Universiteit Brussel
Development of a biped robot with heel and toe-joint<br />
to improve gait pattern<br />
Contact: bvdborgh@vub.ac.be<br />
Lucy stapt met<br />
platvoeten<br />
Menselijke voet rolt<br />
af tijdens stappen<br />
Doel: robot met tenen en hiel controleren /voordelen<br />
onderzoeken tov stappen met platvoeten<br />
Meer info: http://lucy.vub.ac.be/thesis.htm<br />
Begeleider: Bram Vanderborght<br />
Moderne robots<br />
hebben tenen<br />
http://mech.vub.ac.be/multibody_mechanics.htm<br />
R&MM – Vrije Universiteit Brussel
Change language