Planejamento automatizado - Laboratório de Técnicas Inteligentes ...

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Modelo Conceitual metas Exemplos de descrições de metas: Conjunto de estados meta S g (metas de alcançabilidade) Encontre uma seqüência de transição de estados terminando em um estado meta s ∈ S g Estado inicial Metas Planejador Controle Descrição de Σ Status da execução Planos Conjunto de estados meta S g + satisfazendo alguma condição sobre o conjunto de estados percorridos pelo sistema (metas estendidas) Atinja um estado meta s ∈ S g , passando por estados que valha r Observações Otimização de uma função utilidade (ou recompensa) relacionada aos estados (metas de otimização) Otimize alguma função utilidade (eventualmente terminando num estado s ∈ S g ) Execução de tarefas (planos abstratos), especificadas recursivamente como conjuntos de sub-tarefas e ações Sistema Σ Ações Eventos 22
Exemplo dos Robôs Portuários Sistema de transição de estado Σ = (S,A,E,γ) S = {s 0 , …, s 5 } A = {move1, move2, put, take, load, unload} E = {} γ: como ilustrado h(s) = s para todo s Entrada do planejador: Modelo Σ Estado inicial s 0 Estado meta s 5 Um plano solução: move1→take→load→move2 Representação gráfica do modelo de transição de estados s 1 put take location 1 location 2 location 1 location 2 move2 move1 move2 move1 s 3 put take location 1 location 2 location 1 location 2 unload load s 4 move2 move1 location 1 location 2 location 1 location 2 s 0 s 2 s 5 23
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Exemplo de um estado para o problem
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PDDL temporal e numér co Operador
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