HÅLLOKALISERING - Örebro universitet

Atlas Copco Rock Drills AB
ÖREBRO
Dokument - Document
Examensarbete - Hållokalisering
Uppgjord tjst, namn, tfn - Prepered dept, name, telephone Kontr - Chk Rev Dokumentnummer - Document number
UTSBP Bertil Planeskog, 5423 A
kamera och TV-skärm finns inte tillgänglig så den kan inte testas och utvecklas vidare. Den
tekniska lösningen med inkapsling mm påminner ganska mycket om den kamera som jag har hittat
hos LaserOptronix. Jan Olsson hade svetsat fast kameran i ett järnrör och täppt igen hålet framåt
med en glasskiva. Röret var fyllt med skumgummi för att tåla stötar mm.
3.2.4 Stereobild
Funderingar har förts fram om det inte är möjligt att skapa en 3D-bild mha enbart två kameror.
Denna idé hade kommit fram vid seminarium i Finland då Fredrik Grahn (Atlas Copco) var där på
besök. Där beskrevs möjligheten att skapa en 3D-modell av en grushög och beräkningar kan sedan
göras för att skyffla bort denna hög på det smartaste sättet. Tekniken går ut på att mha två bilder
sittande med ett visst avstånd från varandra fokusera på samma punkt. Dessa bilder visar då
samma sak men med en liten vinkelskillnad mellan sig. Detta används för att skapa en 3D-bild då
dessa sätts ihop. Tekniken verkar väldigt intressant och har säkert stor användning i andra projekt,
men det hjälper inte till att i detta fall hitta hålet utan kan möjligtvis ge en bild av bergväggens
struktur och på så sätt hindra kollision med vägg då man ska positionera. Detta spår kommer inte
att utredas mer i detta läge.
3.3 Användningsområde
Det är två olika miljöer, eller användningsområden, som detta arbete riktar sig till. Det ena är ett
helautomatiskt alternativ där systemet ska ange positionen för hålet och kamerasystemet ska ta en
bild för att exakt kunna bestämma positionen på hålet. En avståndsmätare kopplas till kamerasystemet
för att ge en kontroll på vilket avstånd man befinner sig från berget. Informationen kan
även bestämma avstånd i bilden, då storleken på varje bildpunkt går att räkna ut med hjälp av
avståndet. För att mäta avståndet kommer en ultraljudsgivare att användas, då dess egenskaper
passar utmärkt i detta sammanhang. Ultraljud har bra säkerhet i djupled, men har ganska stor
utbredning i höjd och sidled (lob). Detta gör att den på en meters håll kan detektera avståndet till
väggen utan att påverkas av sprickor och små ojämnheter utan ger ett svar från ”hela” området.
Ultraljudsgivare är även ganska opåverkad av yttre miljö som t ex smuts, fukt- och ljusförhållanden,
vilket gör den bra att använda i gruvmiljö. Efter att en dator har beräknat positionen
på hålet, skickas dess koordinater till styrsystemet och en förflyttning påbörjas. Under och efter
förflyttning beräknas ytterligare bilder och avstånd för att kunna finjustera ytterligare eller
godkänna aktuell position. I denna tillämpning är inte bilduppdateringen den kritiska delen i
systemet utan det är själva lägesbeskrivningen och koordinatangivelserna som är det svåra.
I det andra fallet handlar det om att ge en manuellt styrd rigg ett extra stöd. En redigerad och
tydlig kamerabild ska visas på en enkel skärm som operatören ska kunna styra efter. Till skillnad
från fallet med helautomatiskt system kräver detta en mycket snabbare bilduppdatering. För att
inte få en för dålig och hackig bild ska ett antal bilder per sekund kunna visas. Den stora fördelen
med detta system är att ingen avancerad kommunikation mellan styrsystemet och kamerasystemet
behövs eftersom en operatör kör manuellt.
12 (41)