Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Roboter

Controller 

KR C2 edition2005 

Specifikace 

Stav: 06.10.2010 

Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs 

KUKA Roboter GmbH


© Copyright 2010 

KUKA Roboter GmbH 

Zugspitzstraße 140 

D-86165 Augsburg 

Německo 

Tato dokumentace i její části smí být rozmnožovány nebo poskytovány třetí straně pouze s výslovným 

souhlasem firmy KUKA Roboter GmbH. 

V řídicím systému mohou být k dispozici i další funkce, které nejsou v této dokumentaci popsány. Na 

tyto funkce však při nové dodávce a v případě využití servisu není nárok. 

Ověřili jsme, že obsah výtisku odpovídá popisovanému hardwaru a softwaru. Přesto nelze vyloučit 

odchylky, a proto neručíme za úplnou shodu. Údaje v tomto výtisku však budou pravidelně kontrolovány 

a případné korektury budou provedeny v následujících vydáních. 

Možnost technických změn, které neovlivní funkčnost, je vyhrazena. 

Překlad originální dokumentace 

KIM-PS5-DOC 

Publication: Pub Spez KR C2 ed05 cs 

Bookstructure: Spez KR C2 ed05 V6.1 

Label: Spez KR C2 ed05 V5 cs 

2 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs

Obsah 

Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs 

Obsah 

1 Popis výrobku .............................................................................................. 7 

1.1 Přehled průmyslového robota .................................................................................... 7 

1.2 Přehled řídicího systému robota ................................................................................ 7 

1.3 Popis PC řídicího systému ......................................................................................... 8 

1.3.1 Rozhraní PC řídicího systému .............................................................................. 9 

1.3.2 PCI – přiřazení míst zapojení ............................................................................... 10 

1.4 Popis KUKA Control Panel (KCP) .............................................................................. 11 

1.4.1 Přední strana ........................................................................................................ 11 

1.4.2 Zadní strana .......................................................................................................... 12 

1.5 Bezpečnostní logika Electronic Safety Circuit (ESC) ................................................. 12 

1.5.1 Přehled CI3-Boards .............................................................................................. 14 

1.6 Popis výkonové části ................................................................................................. 14 

1.7 Popis rozhraní ............................................................................................................ 15 

1.7.1 Síťová přípojka X1/XS1 ........................................................................................ 16 

1.7.2 KCP konektor X19 ................................................................................................ 18 

1.7.3 Motorový konektor X20 osa 1 až 6 ....................................................................... 19 

1.7.4 Motorový konektor X7 (opce) ................................................................................ 20 

1.7.5 Vedení dat X21 osa 1 až 8 ................................................................................... 21 

1.8 Popis montážního prostoru zákazníka (volitelná možnost) ........................................ 21 

2 Technická data ............................................................................................. 23 

2.1 Řídicí systém robotu .................................................................................................. 23 

2.2 Rozměry řídicího systému robota .............................................................................. 25 

2.3 Minimální vzdálenosti řídicího systému robota .......................................................... 26 

2.4 Minimální vzdálenosti nástavné skříně a skříně pro technologie ............................... 27 

2.5 Rozměry otvorů pro upevnění do podlahy ................................................................. 27 

2.6 Zóna výkyvu dveří skříně ........................................................................................... 28 

3 Bezpečnost .................................................................................................. 29 

3.1 Všeobecně ................................................................................................................. 29 

3.1.1 Upozornění k záruce ............................................................................................. 29 

3.1.2 Používání průmyslového robotu k určenému účelu .............................................. 29 

3.1.3 ES prohlášení o shodě a prohlášení o zabudování .............................................. 30 

3.1.4 Použité pojmy ....................................................................................................... 30 

3.2 Personál ..................................................................................................................... 31 

3.3 Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna ................................................................... 33 

3.4 Původci stop reakcí .................................................................................................... 33 

3.5 Bezpečnostní funkce .................................................................................................. 34 

3.5.1 Přehled bezpečnostních funkcí ............................................................................. 34 

3.5.2 Bezpečnostní logika ESC ..................................................................................... 34 

3.5.3 Přepínač druhu provozu ....................................................................................... 35 

3.5.4 Ochrana obsluhy ................................................................................................... 36 

3.5.5 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ................................................................... 37 

3.5.6 Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ....................................................... 37 

3.5.7 Zařízení souhlasu ................................................................................................. 38 

3.5.8 Externí zařízení souhlasu ..................................................................................... 38 

3.6 Přídavné ochranné vybavení ..................................................................................... 39 

3 / 91


3.6.1 Impulzní provoz .................................................................................................... 39 

3.6.2 Softwarové koncové spínače ................................................................................ 39 

3.6.3 Mechanické koncové dorazy ................................................................................ 39 

3.6.4 Mechanické omezení zóny osy (volitelné) ............................................................ 39 

3.6.5 Kontrola zóny osy (volitelné) ................................................................................ 40 

3.6.6 Zařízení pro volné otáčení (volitelné) ................................................................... 40 

3.6.7 Spojovací člen KCP (volitelný) ............................................................................. 40 

3.6.8 Označení na průmyslovém robotu ........................................................................ 41 

3.6.9 Externí ochranná zařízení .................................................................................... 41 

3.7 Přehled druhů provozu a ochranných funkcí ............................................................. 42 

3.8 Bezpečnostní opatření ............................................................................................... 42 

3.8.1 Všeobecná bezpečnostní opatření ....................................................................... 42 

3.8.2 Kontrola bezpečnostních součástí řídicího systému ............................................ 43 

3.8.3 Přeprava ............................................................................................................... 44 

3.8.4 Uvedení do provozu a obnovení provozu ............................................................. 44 

3.8.5 Ochrana proti virům a zabezpečení sítě ............................................................... 46 

3.8.6 Ruční provoz ........................................................................................................ 47 

3.8.7 Simulace ............................................................................................................... 47 

3.8.8 Automatický provoz .............................................................................................. 48 

3.8.9 Údržba a opravy ................................................................................................... 48 

3.8.10 Vyřazení z provozu, skladování a likvidace .......................................................... 49 

3.8.11 Bezpečnostní opatření pro režim „Single Point of Control" .................................. 49 

3.9 Použité normy a předpisy .......................................................................................... 50 

4 Plánování ...................................................................................................... 53 

4.1 Elektromagnetická kompatibilita (EMC) ..................................................................... 53 

4.2 Podmínky instalace ................................................................................................... 53 

4.3 Podmínky pro připojení .............................................................................................. 55 

4.4 Síťová přípojka .......................................................................................................... 57 

4.4.1 Síťová přípojka přes konektor Harting X1 ............................................................ 57 

4.4.2 Síťová přípojka prostřednictvím CEE konektoru XS1 ........................................... 57 

4.5 Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení .......................................... 58 

4.6 Rozhraní X11 ............................................................................................................. 60 

4.6.1 Příklad zapojení X11 ............................................................................................ 63 

4.7 Vyrovnání potenciálů PE ........................................................................................... 64 

4.8 Vizualizace spojovacích členů KCP (volitelná možnost) ........................................... 66 

4.9 Výkonnostní úroveň ................................................................................................... 66 

4.9.1 Hodnoty PFH bezpečnostních funkcí ................................................................... 66 

5 Transport ...................................................................................................... 69 

5.1 Přeprava přepravními prostředky .............................................................................. 69 

5.2 Přeprava zdvižným vozíkem ...................................................................................... 70 

5.3 Přeprava vysokozdvižným vozíkem .......................................................................... 70 

5.4 Transport se sadou pro připevnění koleček (volitelné) .............................................. 70 

6 Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu .................................. 73 

6.1 Přehled Uvedení do provozu ..................................................................................... 73 

6.2 Instalace řídicího systému robotu .............................................................................. 75 

6.3 Připojení spojovacích vedení ..................................................................................... 75 



Obsah 

6.4 Připojení KCP ............................................................................................................ 76 

6.5 Připojení vyrovnání potenciálů PE ............................................................................. 76 

6.6 Připojení řídicího systému robota k síti ...................................................................... 76 

6.7 Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů ............................................................. 76 

6.8 Připojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranného zařízení ...................... 77 

6.9 Konfigurace a připojení konektoru X11 ...................................................................... 77 

6.10 Zapnutí řídicího systému robotu ................................................................................ 77 

6.11 Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoru .............................................................. 77 

7 KUKA Service .............................................................................................. 79 

7.1 Dotaz na podporu ...................................................................................................... 79 

7.2 Zákaznický servis společnosti KUKA ......................................................................... 79 

Index ............................................................................................................. 87 

5 / 91



1 Popis výrobku 

1.1 Přehled průmyslového robota 


Průmyslový robot se skládá z následujících komponent: 

Manipulátor 

Řídicí systém robota 

Ruční programovací přístroj 

Spojovací vedení 

Software 

Volitelné možnosti, příslušenství 

Obr. 1-1: Příklad průmyslového robota 

1.2 Přehled řídicího systému robota 

Řídicí systém robota se skládá z následujících komponent: 

PC řídicího systému 

Výkonová část 

Ruční programovací přístroj KCP 

Bezpečnostní logika ESC 

Spojovací člen KCP (volitelné) 

Servisní zásuvka (volitelné) 

Připojovací panel 


1 Manipulátor 3 Řídicí systém robota 

2 Spojovacích vedení 4 Ruční programovací přístroj 

7 / 91


1.3 Popis PC řídicího systému 

Obr. 1-2: Přehled řídicího systému robotu 

1 Výkonová část 6 Bezpečnostní logika (ESC) 

2 

3 

Funkce PC přejímá svými zásuvnými komponenty všechny funkce řídicího systému 

robotu. 

Uživatelská plocha Windows s vizualizací a se vstupy 

Vytváření programů, opravy, archivace a ošetřování programů 

Řízení průběhu 

Plánování dráhy 

Ovládání obvodu pohonu 

Kontrola 

Části bezpečnostního obvodu ESC 

Komunikace s externí periferií (jiné řídicí systémy, hlavní počítač, PC, 

síťová mechanika) 

Přehled K PC řídicího systému patří následující komponenty: 

Základní deska s rozhraními 

Procesor a hlavní operační paměť 

Pevný disk 

MFC3 

KVGA 

DSE-IBS-C33 

RDW 

PC řídicího systému 

Spojovací člen KCP, ovládací 

a zobrazovací prvky (volitelné) 

Akumulátory 

8 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs 

7 

8 

Karta spojovacího členu KCP 

(volitelné) 


4 KCP 9 Servisní zásuvka (volitelné) 

5 Montážní prostor zákazníka

1.3.1 Rozhraní PC řídicího systému 

Přehled 


Volitelné moduly, např. polní sběrnicové karty 

Obr. 1-3: Přehled PC řídicího systému 

1 PC 3 ventilátor PC 

2 rozhraní PC 4 akumulátory 

Obr. 1-4: Rozhraní PC řídicího systému 

Poz. Rozhraní Poz. Rozhraní 

1 PCI místa zapojení 1 až 6 

(>>> 1.3.2 "PCI – přiřazení 

míst zapojení" Strana 10) 

9 Připojení klávesnice 


2 AGP PRO místo zapojení 10 Připojení myši 

3 USB 2x 11 X961 zdroj napětí DC 24 V 

4 X804 Ethernet 12 ST5 sériové rozhraní reálného 

času COM 3 

9 / 91


1.3.2 PCI – přiřazení míst zapojení 

Přehled 

Poz. Rozhraní Poz. Rozhraní 

5 COM 1 sériové rozhraní 13 ST6 ESC/KCP apod. 

6 LPT1 paralelní rozhraní 14 ST3 sběrnice pohonu k 

KPS600 

7 COM 2 sériové rozhraní 15 ST4 sériové RDW rozhraní 

X21 

8 USB 2x 

Obr. 1-5: PCI místa zapojení 

Místa zapojení na PC mohou být obsazena následujícími zásuvnými kartami: 

Místo 

zapojení 

Zásuvná karta 

1 Karta sběrnice Interbus (LWL) (volitelná možnost) 

Karta sběrnice Interbus (měď) (volitelná možnost) 

LPDN karta scanneru (volitelná možnost) 

Karta Profibus Master/Slave (volitelná možnost) 

Karta CN_EthernetIP (volitelná možnost) 

2 LPDN karta scanneru (volitelná možnost) 

3 KVGA karta 

4 Karta DSE-IBS-C33 AUX (volitelná možnost) 

5 MFC3 karta 

6 Síťová karta (volitelná možnost) 

LPDN karta scanneru (volitelná možnost) 

Karta Profibus Master/Slave (volitelná možnost) 

Karta LIBO-2PCI (volitelná možnost) 

Modemová karta KUKA (volitelná možnost) 

7 volné 


1.4 Popis KUKA Control Panel (KCP) 



Funkce KCP (KUKA Control Panel) je ruční programovací přístroj pro systém robota. 

KCP má všechny možnosti obsluhy a indikace, potřebné pro obsluhu a programování 

systému robota. 

1.4.1 Přední strana 

Přehled 

Obr. 1-6: KCP, přední strana 

1 Přepínač druhu provozu 10 Numerický blok 

2 Pohony ZAP 11 Softkeys 

3 Pohony VYP / SSB-GUI 12 Klávesa Start - Zpět 

4 Klávesa NOUZOVÉ ZASTA- 

VENÍ 

13 Klávesa Start 

5 Space Mouse 14 Klávesa STOP 

6 Stavové klávesy vpravo 15 Klávesa pro volbu okna 

7 Zadávací klávesa 16 Klávesa ESC 

8 Kurzorové klávesy 17 Stavové klávesy vlevo 

9 Klávesnice 18 Klávesy menu 

11 / 91


1.4.2 Zadní strana 

Přehled 

Popis 

Obr. 1-7: KCP zadní strana 

1 typový štítek 4 spínač souhlasu 

2 klávesa Start 5 spínač souhlasu 

3 spínač souhlasu 

Prvek Popis 

Typový štítek Typový štítek KCP 

Klávesa Start Pomocí klávesy Start se spouští program. 

Spínač souhlasu 

1.5 Bezpečnostní logika Electronic Safety Circuit (ESC) 

Přehled Bezpečnostní logika ESC (Electronic Safety Circuit) je 2kanálový, procesorem 

podporovaný bezpečnostní systém. Kontroluje permanentně všechny napojené 

komponenty relevantní z hlediska bezpečnosti. Při poruchách nebo při přerušení 

bezpečnostního obvodu se odpojí zdroj napětí pro pohony a způsobí 

tak uvedení systému robotu do klidu. 

ECS systém se skládá z následujících komponentů: 

CI3-Board 

KCP (Master) 

Spínač souhlasu má 3 polohy: 

Není stisknut 

Střední poloha 

Stisknut 

Spínač souhlasu musí být držen v druzích provozu T1 a 

T2 ve střední poloze, aby se mohl robot pohybovat. 

V druzích provozu Automatika a Automatika externě 

nemá spínač souhlasu žádnou funkci. 


KPS600 



MFC (pasivní uzel) 

ESC systém s uzlovou periferií nahradí všechna rozhraní klasického bezpečnostního 

systému. 

Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující vstupy: 

Lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 

Externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 

Ochrana obsluhy 

Souhlas 

Pohony VYP 

Pohony ZAP 

Druhy provozu 

Kvalifikační vstupy 

Obr. 1-8: Konstrukce ESC obvodu 

1 KPS600 5 MFC3 

2 CI3-Board 6 DSE 

3 Spojovací člen KCP (volitelné) 7 PC 

4 KCP 

Uzel v KCP Uzel v KCP je Master a inicializuje se odtud. 

Uzel dostává dvoukanálové signály od: 

Tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 

Spínače souhlasu 

Uzel dostává jednokanálové signály od: 

Pohony zap 

Druh provozu AUTO, druh provozu TEST 

Pokud se nepoužívá spojovací člen KCP, musí být KCP zapojeno pro provoz 

ESC obvodu. Dojde-li během provozu k odpojení KCP bez spojovacího členu 

KCP, okamžitě se vypnou pohony. 

Uzel v KPS V KPS se nachází ESC uzel, který v případě chyby vypne stykač pohonu. 

13 / 91


Uzel na MFC3 Na elektronické kartě MFC3 se nachází pasivní ESC uzel, který kontroluje 

informace ESC obvodu a předává je dále řídicímu systému. 

1.5.1 Přehled CI3-Boards 

Popis CI3-Board spojuje jednotlivé uzly ESC systému s příslušným rozhraním 

zákazníka. 

Podle požadavků zákazníka budou použity v řídicím systému robotu různé 

Boards: 

1.6 Popis výkonové části 

Board 

Vlastní 

uzel 

Popis 

CI3-Standard ne Zobrazení následujících stavů: 

Lokální NOUZOVÉ ZASTA- 

VENÍ 

CI3-Extended ano Zobrazení následujících stavů: 

Přehled K výkonové části patří následující komponenty: 

Síťové zdroje 

Servoměnič (KSD) 

Bezpečnostní prvky 

Ventilátor 

Hlavní spínač 

Síťový filtr 

Druhy provozu 


VENÍ 

Pohony zap 

Sběrnice CI3 ne Spojovací elektronická karta 

mezi ESC obvodem a Safety- 

BUS p firmy PILZ 

CI3-Tech ano Tento Board bude potřebný pro 

následující komponenty: 

KUKA.RoboTeam 

KUKA.SafeRobot 

SafetyBus-Gatway 

Výstup k nástavbové skříni 

(přídavné osy) 

Zdroj napětí 2. RDW přes 

X19A 

Zobrazení následujících stavů: 

Druhy provozu 


VENÍ 

Pohony zap 


1.7 Popis rozhraní 

Obr. 1-9: Výkonová část 


1 Nízkonapěťový síťový zdroj KPS-27 

2 Bezpečnostní prvky (24 V nevyrovnáno) 

3 Síťový filtr 

4 Hlavní spínač (EC provedení) 

5 Ventilátor chladicí okruh vnitřní 

6 Výkonový síťový zdroj KPS600 

7 KSD pro 2 přídavné osy (volitelné) 

8 KSD pro 6 základních os 

9 Bezpečnostní prvky (24 V vyrovnáno) 


Přehled Připojovací panel řídicí skříně se skládá standardně z přípojek pro následující 

vedení: 

Síťové vedení/napájení 

Motorová vedení k robotu 

Řídicí vedení k robotu 

KCP připojení 

Podle zvolené možnosti a zákaznické verze je připojovací panel různě osazen. 

15 / 91



Připojení motoru X7 se používá u: 

Těžkotonážních robotů 

1.7.1 Síťová přípojka X1/XS1 

Obr. 1-10: KR C2 edition2005 připojovací panel 

1 X1/XS1 síťová přípojka 9 volitelná možnost 

2 X20 připojení motoru 10 X19 KCP připojení 

3 X7 připojení motoru 11 X21 RDW připojení 

4 volitelná možnost 12 SL1 ochranný vodič k robotu 

5 volitelná možnost 13 SL2 ochranný vodič k hlavnímu 

napájení 

6 volitelná možnost 14 X30 připojení motoru na připojovací 

skříňce 

7 X11 rozhraní 15 X30.2 připojení motoru na připojovací 

skříňce 

8 volitelná možnost 16 X31 RDW připojení na připojovací 

skříňce 

Robotů s vysokou mezní zátěží 

Všechny stykačové, reléové cívky a cívky ventilů, které jsou ze strany zákazníka 

spojeny s řídicím systémem robotu, musí být vybaveny vhodnými zhášecími 

diodami. RC články a VCR odpory nejsou vhodné. 

Popis Řídicí systém robota může být spojen se sítí přes následující připojení: 

X1 Harting konektor v připojovacím panelu 

XS1 CEE konektor, kabel je veden z řídicího systému robota (volitelné) 

Pozor! 

Je-li řídicí systém robotu provozován na síti bez uzemněného nulového 

bodu, může dojít k chybnému fungování řídicího systému robotu a poškození 

síťových zdrojů. Může rovněž dojít k poraněním způsobeným elektrickým 

napětím. Řídicí systém robotu se smí provozovat pouze na síti s uzemněným 

nulovým bodem. 


Přehled 

Obr. 1-11: Síťová přípojka 



* N vodič je potřebný pouze pro možnost servisní zásuvka na 400 V síti. 

Řídicí systém robota připojujte pouze na síť s pravotočivým polem. Jen tak 

je zajištěn správný směr otáčení motorů ventilátorů. 

17 / 91


1.7.2 KCP konektor X19 

Obsazení 

konektorů 

Obr. 1-12 


1.7.3 Motorový konektor X20 osa 1 až 6 

Obsazení 

konektorů 


Obr. 1-13: Vícenásobný konektor X20 standardní brzdy 


19 / 91


1.7.4 Motorový konektor X7 (opce) 

Obsazení 

konektoru 

Obr. 1-14 


1.7.5 Vedení dat X21 osa 1 až 8 

Obsazení 

konektoru 


Obr. 1-15: Obsazení konektoru X21 

1.8 Popis montážního prostoru zákazníka (volitelná možnost) 


Přehled Montážní prostor zákazníka je montážní deska na vnitřní straně dveří a je 

možno ji instalovat jako volitelnou možnost pro externí montážní skupiny 

zákazníka. 

21 / 91


Technická data 

Obr. 1-16: Montážní prostor zákazníka 

1 montážní prostor zákazníka (montážní deska) 

Označení Hodnoty 

Montážní hmotnost vestaveb max. 5 kg 

Ztrátový výkon vestaveb max. 20 W 

Montážní hloubka 180 mm 

Šířka montážní desky 400 mm 

Výška montážní desky 340 mm 


2 Technická data 

2.1 Řídicí systém robotu 

Základní data 

Síťová přípojka 

Ovládání brzd 

Typ skříně 

Barva 

Počet os 

Hmotnost 

Druh krytí 


Hladina hluku podle DIN 45635-1 

Řaditelnost s nebo bez 

chladicího přístroje 

Střešní zátěž při stejnoměrném 

rozložení 

Jmenovité napájecí napětí 

Přípustná tolerance jmenovitého 

napětí 

Frekvence sítě 

Impedance sítě až po bod 

připojení řídicího systému robotu 

Jmenovitý vstupní výkon 

standardní 


těžkoton. vozy 

Paletizátory 

propojovače lisů 

Jištění ze strany sítě 

V případě použití FI proudového 

chrániče: Rozdílový spouštěcí 

proud 

Vyrovnání potenciálů 

Výstupní napětí 

Výstupní proud brzdy 

Kontrola 


viz dodací list 

max. 8 

viz typový štítek 

IP 54 

průměrně 67 dB (A) 

bočně, vzdálenost 50 mm 

1000 N 

AC 3x400 V ... AC 3x415 V 

400 V -10 % ... 415 V +10 % 

49 ... 61 Hz 

≤ 300 mΩ 

7,3 kVA, viz typový štítek 



min. 3x25 A pomalé, max. 3x32 A 

pomalé, viz typový štítek 

300 mA na každý řídicí systém 

robotu, citlivý na všechny proudy 

Pro vedení k vyrovnání potenciálů a 

všechny ochranné vodiče je společným 

nulovým bodem vztažná lišta 

výkonové části. 

DC 25 ... 26 V 

max. 6 A 

přerušení vedení a zkrat 

23 / 91


Servisní zásuvka 

(volitelné) 

Klimatické 

podmínky 

Odolnost proti 

vibracím 

Řídicí část 

PC řídicího 

systému 

Výstupní proud 

Použití 

Teplota okolí při provozu bez 

chladicího přístroje 

Teplota okolí při provozu s 

chladicím přístrojem 

Teplota okolí při skladování a 

transportu s akumulátory 

Teplota okolí při skladování a 

transportu bez akumulátorů 

Změna teploty 

Třída vlhkosti 

Nadmořská výška instalace 

max. 4 A 

Servisní zásuvka se smí používat 

pouze pro kontrolní a diagnostické 

přístroje. 

+5 ... 45 °C (278 ... 318 K) 

+5 ... 55 °C (278 ... 328 K) 

-25 ... +40 °C (248 ... 313 K) 

-25 ... +70 °C (248 ... 343 K) 

max. 1,1 K/min 

3k3 podle DIN EN 60721-3-3; 1995 

do 1000 m nadm. výšky bez 

snížení výkonu 

1000 m … 4000 m nadm. výšky 

snížení výkonu o 5 %/1000 m 

Pozor! 

Aby se zabránilo nadměrnému vybití a zničení akumulátorů, musí se akumulátory 

v závislosti na skladovací teplotě pravidelně nabíjet. 

Při skladovací teplotě +20 °C nebo méně je nutno akumulátory nabíjet 

každých 9 měsíců. 

Při skladovací teplotě +20 °C až +30 °C je nutno akumulátory nabíjet 

každých 6 měsíců. 

Při skladovací teplotě +30 °C až +40 °C je nutné akumulátory nabíjet každé 

3 měsíce. 

Druh zatížení Při transportu 

Hodnota efektivity zrychlení 

(trvalé kmitání) 

Kmitočtový rozsah (trvalé 

kmitání) 

Zrychlení (otřesy ve směru 

X/Y/Z) 

Tvar křivky, trvání (otřesy ve 

směru X/Y/Z) 

V nepřetržitém 

provozu 

0,37 g 0,1 g 

4...120 Hz 

10 g 2,5 g 

Je-li možné očekávat vyšší mechanická zatížení, musí být řídicí systém usazen 

na komponentech tlumících chvění. 

Napájecí napětí 

Hlavní procesor 

DIMM paměťové moduly 

Pevný disk 

polosinus/11 ms 

DC 25,8…27,3 V 

viz stav dodávky 

min. 512 MB 

viz stav dodávky 


KUKA Control 

Panel 

Napájecí napětí 



Délky vedení Označení vedení, délky vedení (standard), jakož i zvláštní délky jsou uvedeny 

v následující tabulce. 

2.2 Rozměry řídicího systému robota 

DC 25,8…27,3 V 

Rozměry (š x v x h) cca 33 x 26 x 8 cm 3 

Rozlišení displeje VGA 

Velikost displeje VGA 

Druh krytí 

Hmotnost 

640 x 480 bodů 

Obrázek (>>> Obr. 2-1 ) zobrazuje rozměry řídicího systému robota. 

8" 

horní strana KCP - IP54 

spodní strana KCP - IP23 

1,4 kg 

Vedení Standardní délka v m Zvláštní délka v m 

Kabel motoru 7 15 / 25 / 35 / 50 

Datový kabel 7 15 / 25 /35 / 50 

Síťový přívod s XS1 

(volitelné) 

3 - 

Vedení Standardní délka v m Prodloužení v m 

KCP vedení 10 10 / 20 / 30/ 40 

Při použití prodloužení kabelu KCP smí být provedeno pouze jedno prodloužení 

a celková délka kabelu nesmí překročit 60 m. 

Obr. 2-1: Rozměry (údaje v mm) 

1 Chladicí přístroj (volitelné) 3 boční pohled 

2 pohled zpředu 4 půdorys 

25 / 91


2.3 Minimální vzdálenosti řídicího systému robota 

Obrázek (>>> Obr. 2-2 ) zobrazuje minimální vzdálenosti řídicího systému 

robota, které je nutné dodržet. 

Obr. 2-2: Minimální vzdálenosti (údaje v mm) 

1 Chladicí přístroj (volitelné) 

Varování! 

Při nedodržení minimálních vzdáleností může dojít k poškození řídicího systému 

robota. Je bezpodmínečně nutné dodržovat minimální vzdálenosti. 

Určité práce údržby a opravy je nutné na řídicím systému robota provést ze 

strany nebo zezadu. K tomu musí být řídicí systém robota přístupný. Nejsouli 

boční nebo zadní strana přístupné, musí být možné řídicí systém robota 

umístit do takové polohy, ve které lze tyto práce provést. 


2.4 Minimální vzdálenosti nástavné skříně a skříně pro technologie 

2.5 Rozměry otvorů pro upevnění do podlahy 



Obr. 2-3: Minimální vzdálenosti s nástavbovou skříní nebo skříní pro 

technologie 

1 nástavná skříň (volitelná možnost) 

2 skříň pro technologie (volitelná možnost) 

Obrázek (>>> Obr. 2-4 ) zobrazuje rozměry otvorů pro upevnění na podlaze. 

Obr. 2-4: Otvory pro upevnění do podlahy 

1 pohled zdola 

27 / 91


2.6 Zóna výkyvu dveří skříně 

Obr. 2-5: Zóna výkyvu dveří skříně 

Zóna výkyvu jednotlivě stojících: 

Dveře s PC-rámem ca. 180° 

Zóna výkyvu řazených vedle sebe: 

Dveře ca. 155° 


3 Bezpečnost 

3.1 Všeobecně 

3.1.1 Upozornění k záruce 

Bezpečnostní 

informace 


3 Bezpečnost 

Zařízení popsané v tomto dokumentu je buď průmyslový robot nebo jeho komponenta. 

Komponenty průmyslového robotu: 

manipulátor 

řídicí systém robotu 

ruční programovací přístroj 

spojovací vedení 

přídavné osy (volitelné) 

např. lineární jednotka, sklápěcí otočný stůl, polohovač 

software 

volitelné součásti, příslušenství 

Průmyslový robot je zkonstruován podle současného stavu techniky a uznávaných 

bezpečnostně-technických pravidel. Přesto může při chybném používání 

dojít k ohrožení zdraví a života osob a k poškození průmyslového robotu 

a jiných věcí. 

Průmyslový robot se smí používat pouze v technicky bezvadném stavu a k 

určenému účelu, s ohledem na bezpečnost a možná nebezpečí. Používání 

musí probíhat podle tohoto dokumentu a prohlášení o zabudování přiloženého 

k průmyslovému robotu při dodání. Poruchy, které by mohly omezit bezpečnost, 

musí být neprodleně odstraněny. 

Údaje o bezpečnosti nemohou být vyloženy proti společnosti KUKA Roboter 

GmbH. Ani při dodržení všech bezpečnostních pokynů není zaručeno, že průmyslový 

robot nezpůsobí žádné úrazy nebo škody. 

Bez povolení společnosti KUKA Roboter GmbH nesmí být na průmyslovém 

robotu provedeny žádné změny. Do průmyslového robotu je možno integrovat 

přídavné komponenty (nástroje, software atd.), které nejsou součástí dodávky 

od společnosti KUKA Roboter GmbH. Za škody na průmyslovém robotu nebo 

jiných věcech, které vznikly následkem použití těchto komponent, ručí provozovatel. 

Kromě kapitoly o bezpečnosti obsahuje tato dokumentace další bezpečnostní 

pokyny. Tyto je nutné také respektovat. 

3.1.2 Používání průmyslového robotu k určenému účelu 

Tento průmyslový robot je určen výhradně k použití způsoby uvedenými v provozním 

nebo montážním návodu v kapitole „Stanovení účelu“. 

Další informace najdete v kapitole „Stanovení účelu“ provozního nebo montážního 

návodu dané komponenty. 

Jiné použití nebo použití nad rámec uvedených možností se považuje za 

chybné a je nepřípustné. Za škody způsobené takovýmto používáním výrobce 

neručí. Riziko nese výhradně provozovatel. 

K používání v souladu s určením patří i dodržování provozních a montážních 

návodů k jednotlivým komponentám a zejména dodržování předpisů o údržbě. 

29 / 91


Chybné použití Veškeré způsoby použití, které neodpovídají určenému účelu, se považují za 

chybné použití a jsou nepřípustné. Sem patří např.: 

přeprava lidí a zvířat 

používání jako pomůcky ke stoupání 

použití mimo přípustné provozní meze 

použití v prostředí s nebezpečím výbuchu 

použití bez přídavných ochranných zařízení 

použití venku 

3.1.3 ES prohlášení o shodě a prohlášení o zabudování 

Prohlášení o 

shodě 

Prohlášení o 

zabudování 

3.1.4 Použité pojmy 

Tento průmyslový robot je neúplný stroj ve smyslu směrnice ES o strojních 

zařízeních. Průmyslový robot smí být uveden do provozu pouze za následujících 

předpokladů: 

Průmyslový robot je integrován do zařízení. 

Nebo: Průmyslový robot tvoří spolu s jinými stroji jedno zařízení. 

Nebo: Průmyslový robot byl doplněn všemi bezpečnostními funkcemi a 

ochrannými zařízeními nutnými pro úplné strojní zařízení ve smyslu směrnice 

ES o strojních zařízeních. 

Zařízení odpovídá směrnici ES o strojních zařízeních. To bylo zjištěno 

metodou posuzování shody. 

Systémový integrátor musí pro celé zařízení vyhotovit prohlášení o shodě 

podle směrnice o strojních zařízeních. Prohlášení o shodě je základem pro 

označení zařízení značkou CE. Průmyslový robot smí být provozován pouze 

v souladu se zákony, předpisy a normami platnými v dané zemi. 

Řídicí systém robotu má certifikaci CE podle směrnice o elektromagnetické 

kompatibilitě a směrnice pro zařízení nízkého napětí. 

Průmyslový robot jako neúplné strojní zařízení je dodáván s prohlášením o 

zabudování dle přílohy II B směrnice o strojních zařízeních 2006/42/ES. Součástí 

tohoto prohlášení o zabudování je seznam dodržených základních 

požadavků podle přílohy I a montážní návod. 

Prohlášením o zabudování se prohlašuje, že uvedení neúplného strojního 

zařízení do provozu je zakázáno, dokud toto neúplné strojní zařízení nebude 

zabudováno nebo spolu s dalšími částmi smontováno do strojního zařízení, 

které odpovídá ustanovením směrnice ES o strojních zařízeních a má ES prohlášení 

o shodě podle přílohy II A. 

Prohlášení o zabudování včetně příloh zůstává u systémového integrátora 

jako součást technické dokumentace úplného strojního zařízení. 

Pojem Popis 

Zóna osy Zóna každé osy ve stupních nebo milimetrech, ve které se osa smí 

pohybovat. Zóna osy musí být definována pro každou osu. 

Doběhová dráha Doběhová dráha = reakční dráha + brzdná dráha 

Doběhová dráha je součástí nebezpečné zóny. 

Pracovní zóna V pracovní zóně se smí manipulátor pohybovat. Pracovní zóna se 

skládá z jednotlivých zón os. 

Provozovatel 

Provozovatel průmyslového robotu může být podnikatel, zaměstnavatel 

(uživatel) 

nebo určená osoba, jež je odpovědná za používání průmyslového 

robotu. 


3.2 Personál 


3 Bezpečnost 

Pojem Popis 

Nebezpečná zóna Nebezpečná zóna zahrnuje pracovní zónu a doběhové dráhy. 

KCP Ruční programovací přístroj KCP (KUKA Control Panel) má všechny 

možnosti ovládání a zobrazení, které jsou zapotřebí pro obsluhu a programování 

průmyslového robotu. 

Manipulátor Mechanika robota a příslušná elektroinstalace 

Ochranná zóna Ochranná zóna se nachází mimo nebezpečnou zónu. 

Kategorie zastavení 0 Pohony se ihned vypnou a zareagují brzdy. Manipulátor a přídavné osy 

(volitelné) zabrzdí přibližně na dráze. 

Upozornění: Tato kategorie zastavení je v dokumentu označována jako 

STOP 0. 

Kategorie zastavení 1 Manipulátor a přídavné osy (volitelné) zabrzdí přesně na dráze. Po 1 

sekundě se pohony vypnou a zareagují brzdy. 


STOP 1. 

Kategorie zastavení 2 Pohony se nevypnou a brzdy nezareagují. Manipulátor a přídavné osy 

(volitelné) zabrzdí normální brzdnou rampou. 


STOP 2. 

Systémový integrátor Systémoví integrátoři jsou osoby, které průmyslový robot integrují do 

(integrátor zařízení) zařízení a uvádějí do provozu podle bezpečnostních předpisů. 

T1 Testovací druh provozu Ručně - snížená rychlost ( 250 mm/s). 

Přídavná osa Osa pohybu, která nepatří k manipulátoru, ale je ovládána řídicím systémem 

robotu. Např. lineární jednotka KUKA, sklápěcí otočný stůl, Posiflex. 

Pro průmyslový robot jsou definovány následující osoby nebo skupiny osob: 

Provozovatel 

Personál 

Všechny osoby pracující s průmyslovým robotem si musí pročíst a pochopit 

dokumentaci průmyslového robotu, především kapitolu o bezpečnosti. 

Provozovatel Provozovatel musí dodržovat předpisy o bezpečnosti práce. Patří k nim např.: 

Provozovatel musí plnit své kontrolní povinnosti. 

Provozovatel musí ve stanovených intervalech provádět instruktáž. 

Personál Personál musí být před zahájením práce poučen o druhu a rozsahu prací a 

možných nebezpečích. Tato poučení je třeba provádět pravidelně. Kromě 

toho je nutné poučení provádět vždy po zvláštních událostech nebo technických 

změnách. 

K personálu patří: 

Systémový integrátor 

Uživatelé, rozdělení na: 

Personál provádějící uvedení do provozu, personál údržby a servisní 

personál 

Obsluhu 

31 / 91


Systémový 

integrátor 

Personál provádějící čištění 

Instalace, výměna, nastavení, obsluha, údržba a opravy musí probíhat 

výhradně podle provozního nebo montážního návodu příslušné komponenty 

průmyslového robotu a smí je provádět pouze speciálně vyškolený personál. 

Průmyslový robot musí být do zařízení integrován systémovým integrátorem 

podle bezpečnostních předpisů. 

Systémový integrátor je odpovědný za následující úkoly: 

instalace průmyslového robotu 

připojení průmyslového robotu 

posouzení rizik 

použití nutných bezpečnostních funkcí a ochranných zařízení 

vystavení prohlášení o shodě 

připevnění označení CE 

sestavení provozního návodu pro zařízení 

Uživatel Uživatel musí splňovat následující předpoklady: 

Uživatel musí být vyškolen pro práce, které má provádět. 

Činnosti na průmyslovém robotu smí provádět pouze kvalifikovaný personál. 

To jsou osoby, které mohou posoudit prováděné práce a rozeznat 

možná nebezpečí na základě odborného vzdělání, znalostí a zkušeností 

a také na základě znalosti příslušných norem. 

Příklad Úkoly personálu lze rozdělit podle následující tabulky: 

Pracovní úkoly Obsluha Programátor 

vypnutí/zapnutí 

řídicího systému 

robotu 

Systémový 

integrátor 

x x x 

spuštění programu x x x 

volba programu x x x 

volba druhu provozu x x x 

proměření 

(Tool, Base) 

x x 

seřízení manipulátoru x x 

konfigurace x x 

programování x x 

uvedení do provozu x 

údržba x 

opravy x 

vyřazení z provozu x 

přeprava x 

Práce na elektrické a mechanické instalaci průmyslového robotu smějí provádět 

pouze odborníci. 


3.3 Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna 

3.4 Původci stop reakcí 


3 Bezpečnost 

Pracovní zóny musí být omezeny na potřebné minimální rozměry. Pracovní 

zónu je třeba zajistit ochrannými zařízeními. 

Ochranná zařízení (např. ochranné dveře) musí být v ochranné zóně. Při 

zastavení dojde k zabrzdění manipulátoru a přídavných os (volitelných) a 

jejich zastavení v nebezpečné zóně. 

Nebezpečná zóna zahrnuje pracovní zónu a doběhové dráhy manipulátoru a 

přídavných os (volitelných). Je nutno je zabezpečit oddělovacími ochrannými 

zařízeními, aby bylo vyloučeno ohrožení osob a věcí. 

Obr. 3-1: Příklad zóna osy A1 

1 Pracovní zóna 3 Doběhová dráha 

2 Manipulátor 4 Ochranná zóna 

Stop reakce průmyslového robotu nastávají na základě kroků obsluhy, kontrol 

nebo hlášení chyb. V následující tabulce jsou uvedeny stop reakce v závislosti 

na nastaveném druhu provozu. 

STOP 0, STOP 1 a STOP 2 jsou definice zastavení podle normy DIN EN 

60204-1:2006. 

Původce T1, T2 AUT, AUT 

EXT 

otevření ochranných dveří - STOP 1 

aktivace NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ STOP 0 STOP 1 

zrušení souhlasu STOP 0 - 

uvolnění tlačítka Start STOP 2 - 

stisknutí tlačítka „Pohony VYP“ STOP 0 

stisknutí tlačítka STOP STOP 2 

změna druhu provozu STOP 0 

33 / 91


3.5 Bezpečnostní funkce 

3.5.1 Přehled bezpečnostních funkcí 

Bezpečnostní funkce: 

volba druhů provozu 

ochrana obsluhy (= konektor k zablokování oddělovacích ochranných 

zařízení) 

lokální zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (= tlačítko NOUZOVÉHO 

ZASTAVENÍ na KCP) 

externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 

zařízení souhlasu 

externí zařízení souhlasu 

3.5.2 Bezpečnostní logika ESC 

Původce T1, T2 AUT, AUT 

EXT 

chyba snímače 

STOP 0 

(spojení DSE-RDW rozpojené) 

zrušení uvolnění pohybu STOP 2 

vypnutí řídicího systému robotu 

STOP 0 

výpadek napětí 

lokální bezpečné zastavení pomocí kvalifikačního vstupu 

RoboTeam: blokování nezvolených robotů 

Tyto spínací obvody splňují požadavky na úroveň vlastností (PL) d a kategorii 

3 podle normy EN ISO 13849-1. To však platí pouze za následujících předpokladů: 

NOUZOVÉ ZASTAVENÍ je vyvoláno v průměru maximálně jednou denně. 

Druh provozu je změněn v průměru maximálně 10krát denně. 

Počet spínacích cyklů hlavních stykačů: maximálně 100 denně 

Varování! 

Pokud nejsou tyto předpoklady splněny, je třeba kontaktovat společnost 

KUKA Roboter GmbH. 

Nebezpečí! 

Tento průmyslový robot může při výpadku bezpečnostních funkcí a nefunkčnosti 

ochranných zařízení způsobit úrazy osob nebo věcné škody. Průmyslový 

robot nesmí být provozován, pokud jsou bezpečnostní funkce nebo 

ochranná zařízení deaktivována nebo demontována. 

Funkčnost a spouštění elektronických bezpečnostních funkcí kontroluje bezpečnostní 

logika ESC. 

Bezpečnostní logika ESC (Electronic Safety Circuit) je 2kanálový procesorem 

podporovaný bezpečnostní systém. Stále kontroluje všechny připojené komponenty 

důležité pro bezpečnost. Při poruchách nebo přerušení bezpečnostního 

obvodu odpojí napájení pohonů, takže dojde k zastavení průmyslového 

robotu. 

V závislosti na druhu provozu průmyslového robotu vyvolává bezpečnostní 

logika ESC různé stop reakce. 



Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující vstupy: 

ochrana obsluhy 

3 Bezpečnost 

lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (= tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na 

KCP) 

externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 

zařízení souhlasu 

externí zařízení souhlasu 

pohony VYP 

pohony ZAP 

druhy provozu 

kvalifikační vstupy 

Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující výstupy: 

druh provozu 

pohony ZAP 

3.5.3 Přepínač druhu provozu 

lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 

Tento průmyslový robot může být provozován v následujících druzích provozu: 

Ručně - snížená rychlost (T1) 

Ručně - vysoká rychlost (T2) 

Automatika (AUT) 

Automatika externě (AUT EXT) 

Druh provozu se volí přepínačem druhu provozu na KCP. Přepínač se ovládá 

klíčem, který lze vyjmout. Když je klíč vyjmut, je přepínač zablokován a druh 

provozu již nelze změnit. 

Je-li druh provozu změněn během provozu, dojde k okamžitému vypnutí 

pohonů. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví pomocí funkce 

STOP 0. 

Obr. 3-2: Přepínač druhu provozu 

1 T2 (Ručně - vysoká rychlost) 

2 AUT (Automatika) 

35 / 91


3.5.4 Ochrana obsluhy 

3 AUT EXT (Automatika externí) 

4 T1 (Ručně - snížená rychlost) 

Druh 

provozu 

T1 

Použití Rychlosti 

Pro testovací provoz, 

programování a teaching 

T2 Pro testovací provoz 

AUT 

AUT EXT 

Pro průmyslové roboty 

bez nadřazeného řídicího 

systému 

Možné pouze s uzavřenýmbezpečnostním 

obvodem 

Pro průmyslové roboty 

s nadřazeným řídicím 

systémem, např. systémem 

řízení programovatelnou 

pamětí 

Možné pouze s uzavřenýmbezpečnostním 

obvodem 

verifikace programu: 

naprogramovaná rychlost, 

maximálně 250 mm/s 

ruční provoz: 

rychlost ručního pohybu, maximálně 

250 mm/s 

verifikace programu: 

naprogramovaná rychlost 

programový provoz: 


ruční provoz: Není možný. 

programový provoz: 


ruční provoz: Není možný. 

Vstup pro ochranu obsluhy slouží k zablokování oddělovacích ochranných 

zařízení. K tomuto 2kanálovému vstupu je možno připojit ochranná zařízení, 

např. ochranné dveře. Pokud k tomuto vstupu není nic připojeno, není možný 

automatický provoz. V testovacích druzích provozu Ručně - snížená rychlost 

(T1) a Ručně - vysoká rychlost (T2) není ochrana obsluhy aktivní. 

Při ztrátě signálu během automatického provozu (např. otevření ochranných 

dveří) se manipulátor a přídavné osy (volitelné) zastaví pomocí funkce STOP 

1. Když je na vstupu opět signál, lze pokračovat v automatickém provozu. 

Ochranu obsluhy lze připojit prostřednictvím periferního rozhraní na řídicím 

systému robotu. 

Varování! 

Je třeba zajistit, aby signál ochrany obsluhy nebyl obnoven pouze zavřením 

ochranného zařízení (např. ochranných dveří), ale až po ručním potvrzení. 

Pouze tak je zaručeno, že nebude nedopatřením pokračovat automatický 

provoz za přítomnosti osob v nebezpečné zóně, např. při zavření ochranných 

dveří. 

Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazům 

nebo značným věcným škodám. 


3.5.5 Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 


3 Bezpečnost 

Zařízením pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ průmyslového robotu je tlačítko NOU- 

ZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP. Toto tlačítko je třeba stisknout v případě 

nebezpečí nebo nouze. 

Reakce průmyslového robotu při stisknutí tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVE- 

NÍ: 

druhy provozu Ručně - snížená rychlost (T1) a Ručně - vysoká rychlost 

(T2): 

Pohony se ihned vypnou. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví 

pomocí funkce STOP 0. 

automatické druhy provozu (AUT a AUT EXT): 

Pohony se vypnou po 1 sekundě. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) 

se zastaví pomocí funkce STOP 1. 

Aby bylo možné pokračovat v provozu, je nutné tlačítko NOUZOVÉHO 

ZASTAVENÍ otočením odblokovat a potvrdit hlášení o zastavení. 

Obr. 3-3: Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP 

1 Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 

Varování! 

Pokud mohou nástroje nebo jiná zařízení spojená s manipulátorem způsobit 

nebezpečí, musí být na straně zařízení zapojena do obvodu NOUZOVÉHO 

ZASTAVENÍ. 



3.5.6 Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 

Na každém stanovišti obsluhy a každém místě, kde může být nutné NOUZO- 

VÉ ZASTAVENÍ, musí být k dispozici zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ. 

To musí zajistit systémový integrátor. Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTA- 

VENÍ se připojují přes rozhraní zákazníka. 

Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ nejsou součástí dodávky průmyslového 

robotu. 

37 / 91


3.5.7 Zařízení souhlasu 

Zařízením souhlasu průmyslového robotu jsou spínače souhlasu na KCP. 

Na KCP jsou umístěny 3 spínače souhlasu. Spínače souhlasu mají 3 polohy: 

nestisknutý 

střední poloha 

3.5.8 Externí zařízení souhlasu 

stisknutý 

Manipulátorem je možno v testovacích druzích provozu pohybovat, jen když 

je spínač souhlasu ve střední poloze. Při uvolnění nebo úplném stisknutí (nouzová 

poloha) spínače souhlasu se pohony okamžitě vypnou a manipulátor se 

zastaví pomocí funkce STOP 0. 

Varování! 

Spínače souhlasu nesmí být upevňovány lepicími páskami ani jinými pomůckami, 

ani se s nimi nesmí jinak manipulovat. 

Mohlo by dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným věcným škodám. 

Obr. 3-4: Spínače souhlasu na KCP 

1 - 3 spínače souhlasu 

Externí zařízení souhlasu jsou nutná, když se v nebezpečné zóně průmyslového 

robotu musí zdržovat více osob. K řídicímu systému robotu je lze připojit 

pomocí periferního rozhraní. 

Externí zařízení souhlasu nejsou součástí dodávky průmyslového robotu. 


3.6 Přídavné ochranné vybavení 

3.6.1 Impulzní provoz 


3 Bezpečnost 

Řídicí systém robotu může v druzích provozu Ručně - snížená rychlost (T1) a 

Ručně - vysoká rychlost (T2) provést program pouze v impulzním provozu. To 

znamená, že je při provádění programu nutné držet stisknutý jeden spínač 

souhlasu a tlačítko Start. 

Při uvolnění nebo úplném stisknutí (nouzová poloha) spínače souhlasu se 

pohony okamžitě vypnou a manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví 

pomocí funkce STOP 0. 

Pokud je uvolněno pouze tlačítko Start, zastaví se průmyslový robot pomocí 

funkce STOP 2. 

3.6.2 Softwarové koncové spínače 

Zóny všech os manipulátoru a polohovacích os jsou omezeny pomocí nastavitelných 

softwarových koncových spínačů. Tyto softwarové koncové spínače 

slouží jako ochrana zařízení a je nutno je nastavit tak, aby manipulátor/polohovač 

nemohl najet na mechanické koncové dorazy. 

Softwarové koncové spínače se nastavují při uvádění průmyslového robotu do 

provozu. 

3.6.3 Mechanické koncové dorazy 

Další informace jsou k nalezení v návodech pro obsluhu a programování. 

Zóny základních os A1 až A3 a osy ruky A5 manipulátoru jsou omezeny 

mechanickými koncovými dorazy s nárazníky. 

Na přídavných osách mohou být namontovány další mechanické koncové 

dorazy. 

Varování! 

Najede-li manipulátor nebo přídavná osa na překážku nebo nárazník na 

mechanickém koncovém dorazu či omezení zóny osy, může dojít k poškození 

průmyslového robotu. Před opětovným uvedením průmyslového robotu do 

provozu je nutná konzultace se společností KUKA Roboter GmbH 

(>>> 7 "KUKA Service" Strana 79). Předtím než bude průmyslový robot opět 

uveden do provozu, je třeba vyměnit příslušný nárazník za nový. Najede-li 

manipulátor (přídavná osa) na nárazník rychlostí vyšší než 250 mm/s, pak 

musí být manipulátor (přídavná osa) vyměněn nebo znovu uveden do provozu 

společností KUKA Roboter GmbH. 

3.6.4 Mechanické omezení zóny osy (volitelné) 

U některých manipulátorů je možno na osách A1 až A3 použít mechanická 

omezení zóny osy. Nastavitelná omezení zóny osy omezují pracovní zónu na 

potřebné minimum. Tím se zvýší ochrana osob a zařízení. 

U manipulátorů, které nejsou určeny pro použití mechanických omezení zóny 

osy, je třeba upravit pracovní zónu tak, aby ani bez mechanických omezení 

nemohlo dojít k ohrožení osob či věcí. 

39 / 91


3.6.5 Kontrola zóny osy (volitelné) 

Není-li to možné, musí být pracovní zóna omezena světelnými závorami, světelnými 

závěsy nebo zábranami na straně zařízení. V zakládacích a předávacích 

zónách nesmí vznikat místa s nebezpečím pořezání a pohmoždění. 

Toto volitelné vybavení není k dispozici pro všechny modely robotů. Informace 

k určitým modelům robotů lze získat od společnosti KUKA Roboter GmbH. 

Některé manipulátory je možno na základních osách A1 až A3 vybavit 2-kanálovými 

kontrolami zóny osy. Polohovací osy je možno vybavit dalšími kontrolami 

zóny osy. Kontrolou zóny osy je možno nastavit a kontrolovat ochrannou 

zónu osy. Tím se zvýší ochrana osob a zařízení. 

Toto volitelné vybavení není k dispozici pro všechny modely robotů. Informace 

k určitým modelům robotů lze získat od společnosti KUKA Roboter GmbH. 

3.6.6 Zařízení pro volné otáčení (volitelné) 

Popis Zařízení pro volné otáčení umožňuje manuálně pohybovat manipulátorem po 

nehodě nebo poruše. Zařízení pro volné otáčení lze použít pro hnací motory 

základních os a podle varianty robotu také pro hnací motory os ruky. Smí se 

používat pouze ve výjimečných a nouzových případech, např. k vyproštění 

osob. 

Varování! 

Motory dosahují během provozu teplot, které mohou způsobit popálení kůže. 

Je třeba zabránit dotyku. Proveďte vhodná ochranná opatření, např. noste 

ochranné rukavice. 

Postup 1. Vypněte řídicí systém robotu a zajistěte ho proti neoprávněnému zapnutí 

(např. visacím zámkem). 

2. Odstraňte ochrannou krytku na motoru. 

3. Zařízení pro volné otáčení nasaďte na příslušný motor a pohybujte osou v 

požadovaném směru. 

Směry jsou na motorech označeny šipkami. Je nutno překonat odpor 

mechanické motorové brzdy a případně přídavné zátěže osy. 

Varování! 

Při pohybování osou pomocí zařízení pro volné otáčení může dojít k poškození 

motorové brzdy. Může dojít k úrazům osob a věcným škodám. Po použití 

zařízení pro volné otáčení je nutno vyměnit příslušný motor. 

3.6.7 Spojovací člen KCP (volitelný) 

Pomocí spojovacího členu KCP lze odpojit a připojit KCP při běžícím řídicím 



3.6.8 Označení na průmyslovém robotu 


3 Bezpečnost 

Všechny štítky, pokyny, upozornění, symboly a značení jsou součásti průmyslového 

robotu důležité pro bezpečnost. Nesmí se měnit ani odstraňovat. 

Označení na průmyslovém robotu jsou: 

výkonové štítky 

výstražná upozornění 

bezpečnostní symboly 

označovací štítky 

značení vedení 

typové štítky 

3.6.9 Externí ochranná zařízení 

Bezpečnostní 

zařízení 

Varování! 

Provozovatel musí zajistit, aby byly odpojené KCP ihned odstraněny ze zařízení 

a uloženy mimo dohled a dosah personálu pracujícího na průmyslovém 

robotu. Toto opatření má zabránit záměně funkčních a nefunkčních zařízení 

pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ. 



Další informace jsou uvedeny v provozním nebo montážním návodu pro řídicí 

systém robotu. 

Další informace jsou uvedeny v technických datech provozních nebo montážních 

návodů ke komponentám průmyslového robotu. 

Přístupu osob do nebezpečné zóny manipulátoru je třeba zabránit pomocí 

ochranných zařízení. 

Oddělovací ochranná zařízení musí splňovat následující požadavky: 

Odpovídají požadavkům normy EN 953. 

Zabraňují přístupu osob do nebezpečné zóny a nelze je snadno překonat. 

Jsou dostatečně připevněná a odolávají předpokládaným silám způsobeným 

provozem a okolím. 

Samotná zařízení nepředstavují ohrožení a nemohou žádná ohrožení 

způsobit. 

Je dodržena předepsaná minimální vzdálenost od nebezpečné zóny. 

Ochranné dveře (dveře pro údržbu) musí splňovat následující požadavky: 

Počet je omezen na nutné minimum. 

Blokování (např. spínač ochranných dveří) jsou pomocí spínacích přístrojů 

ochranných dveří nebo bezpečnostního systému řízení programovatelnou 

pamětí spojena se vstupem ochrany obsluhy řídicího systému robotu. 

Spínací přístroje, spínače a způsob spínání splňují požadavky na úroveň 

vlastností (PL) d a kategorii 3 podle normy EN ISO 13849-1. 

V závislosti na stavu ohrožení: Ochranné dveře jsou navíc zajištěny přidržovačem, 

který umožňuje otevření ochranných dveří až po bezpečném 

zastavení manipulátoru. 

Tlačítko pro potvrzení ochranných dveří je umístěno mimo prostor ohraničený 

ochrannými zařízeními. 

41 / 91


Ostatní ochranná 

zařízení 

Ostatní ochranná zařízení musí být integrována do zařízení podle odpovídajících 

norem a předpisů. 

3.7 Přehled druhů provozu a ochranných funkcí 

3.8 Bezpečnostní opatření 

Další informace jsou uvedeny v příslušných normách a předpisech. Patří k 

nim i norma EN 953. 

V následující tabulce je uvedeno, při kterém druhu provozu jsou ochranné 

funkce aktivní. 

Ochranné funkce T1 T2 AUT AUT EXT 

Ochrana obsluhy - - aktivní aktivní 

Zařízení pro NOUZOVÉ 

ZASTAVENÍ 

3.8.1 Všeobecná bezpečnostní opatření 

aktivní aktivní aktivní aktivní 

Zařízení souhlasu aktivní aktivní - - 

Snížená rychlost při 

verifikaci programu 

aktivní - - - 

Impulzní provoz aktivní aktivní - - 

Softwarové koncové 

spínače 

aktivní aktivní aktivní aktivní 

Průmyslový robot smí být provozován pouze v technicky bezvadném stavu, k 

určenému účelu a s ohledem na bezpečnost. Při chybné manipulaci může dojít 

k úrazům osob a věcným škodám. 

Také při vypnutém a zajištěném řídicím systému robotu je třeba počítat s možným 

pohybem průmyslového robotu. Při nesprávné montáži (např. přetížení) 

nebo mechanické závadě (např. vadných brzdách) může manipulátor nebo 

přídavné osy tzv. propadnout. Před prováděním prací na vypnutém průmyslovém 

robotu je nutno uvést manipulátor a přídavné osy do polohy, ve které se 

nemohou se zátěží nebo bez zátěže samostatně pohybovat. Pokud to není 

možné, musí být manipulátor a přídavné osy odpovídajícím způsobem zajištěny. 

Nebezpečí! 

Tento průmyslový robot může při výpadku bezpečnostních funkcí a nefunkčnosti 

ochranných zařízení způsobit úrazy osob nebo věcné škody. Průmyslový 

robot nesmí být provozován, pokud jsou bezpečnostní funkce nebo 

ochranná zařízení deaktivována nebo demontována. 

Varování! 

Při zdržování pod mechanikou robotu může dojít k usmrcení nebo vážným 

úrazům. Proto je zakázáno zdržovat se pod mechanikou robotu! 



3 Bezpečnost 

KCP Provozovatel musí zajistit, aby průmyslový robot s KCP obsluhovaly pouze 

autorizované osoby. 

Pokud se na jednom zařízení používá několik KCP, je třeba dbát na to, aby byl 

každý KCP jednoznačně přiřazen příslušnému průmyslovému robotu. Nesmí 

dojít k záměně. 

Externí 

klávesnice, 

externí myš 

Varování! 

Motory dosahují během provozu teplot, které mohou způsobit popálení kůže. 

Je třeba zabránit dotyku. Proveďte vhodná ochranná opatření, např. noste 

ochranné rukavice. 

Varování! 

Provozovatel musí zajistit, aby byly odpojené KCP ihned odstraněny ze zařízení 

a uloženy mimo dohled a dosah personálu pracujícího na průmyslovém 

robotu. Toto opatření má zabránit záměně funkčních a nefunkčních zařízení 

pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ. 



Externí klávesnice nebo externí myš se smí používat pouze za následujících 

předpokladů: 

Probíhá uvedení do provozu nebo údržba. 

Pohony jsou vypnuté. 

V nebezpečné zóně se nezdržují žádné osoby. 

KCP se nesmí používat, dokud je připojena externí klávesnice nebo externí 

myš. 

Jakmile je uvedení do provozu nebo údržba dokončena nebo je připojeno 

KCP, je nutno externí klávesnici a externí myš odstranit. 

Poruchy V případě poruch je nutno postupovat takto: 

Vypněte řídicí systém robotu a zajistěte ho proti neoprávněnému zapnutí 

(např. visacím zámkem). 

Poruchu označte štítkem s příslušným upozorněním. 

Veďte záznamy o poruchách. 

Odstraňte poruchu a proveďte kontrolu funkčnosti. 

Změny Po provedení změn na průmyslovém robotu je nutno zkontrolovat, zda je zaručena 

potřebná úroveň bezpečnosti. Při této kontrole musí být dodrženy platné 

státní nebo regionální předpisy o bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovat 

spolehlivé fungování všech bezpečnostních obvodů. 

Nové nebo změněné programy se musí vždy nejdříve otestovat v druhu provozu 

Ručně - snížená rychlost (T1). 

Po provedení změn na průmyslovém robotu se musí otestovat stávající programy, 

a to vždy nejprve v druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1). To 

platí pro všechny komponenty průmyslového robotu včetně změn softwaru a 

konfiguračních nastavení. 

3.8.2 Kontrola bezpečnostních součástí řídicího systému 

Všechny bezpečnostní součásti řídicího systému mají životnost 20 let (s výjimkou 

vstupních/výstupních svorek pro bezpečné sběrnicové systémy). Přesto 

je nutno pravidelně kontrolovat, zda jsou součásti řídicího systému stále 

funkční. 

43 / 91


3.8.3 Přeprava 

Kontrola: 

Tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, přepínač druhu provozu 

Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a přepínač druhu provozu je třeba 

stisknout minimálně každých 6 měsíců, aby bylo možné zjistit jejich chybné 

fungování. 

Výstupy rozhraní SafetyBUS Gateway 

Pokud jsou na výstup připojená relé, je nutno je minimálně každých 6 

měsíců odpojit, aby bylo možné zjistit jejich chybné fungování. 

Další kontroly je nutno provádět při uvedení do provozu a při každém obnovení 

provozu. 

(>>> 3.8.4 "Uvedení do provozu a obnovení provozu" Strana 44) 

Manipulátor Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu manipulátoru. Přeprava 

musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro manipulátor. 

Řídicí systém 

robotu 

Přídavná osa 

(volitelná) 

Varování! 

Pokud jsou v řídicím systému robotu použity vstupní/výstupní svorky pro 

bezpečné sběrnicové systémy, je nutno je nejpozději po 10 letech vyměnit. 

Jinak není zaručena integrita bezpečnostních funkcí. Mohlo by dojít k usmrcení, 

vážným úrazům nebo věcným škodám. 

Řídicí systém robotu musí být přepravován a instalován ve svislé poloze. Je 

nutno zamezit otřesy a nárazy během přepravy, aby nebyl řídicí systém robotu 

poškozen. 

Přeprava musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro řídicí 

systém robotu. 

Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu přídavné osy (např. lineární 

jednotka KUKA, sklápěcí otočný stůl, polohovač). Přeprava musí probíhat 

podle provozního nebo montážního návodu pro přídavnou osu. 

3.8.4 Uvedení do provozu a obnovení provozu 

Před prvním uvedením zařízení a přístrojů do provozu je nutno zkontrolovat, 

zda jsou zařízení a přístroje kompletní a funkční, zda je možný jejich bezpečný 

provoz a zda nejsou nijak poškozené. 

Při této kontrole musí být dodrženy platné státní nebo regionální předpisy o 

bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovat spolehlivé fungování všech 

bezpečnostních obvodů. 

Hesla pro přihlášení jako Expert a Administrátor v KUKA System Software 

musí být před uvedením do provozu změněna a smí být sdělena pouze autorizovanému 

personálu. 

Nebezpečí! 

Řídicí systém robotu je předkonfigurován pro příslušný průmyslový robot. Při 

záměně kabelů mohou manipulátor a přídavné osy (volitelné) obdržet 

nesprávná data, takže může dojít k úrazům osob nebo věcným škodám. 

Pokud se zařízení skládá z více manipulátorů, připojujte spojovací vedení 

vždy k manipulátoru a příslušnému řídicímu systému robotu. 


Přerušení/ 

příčné zkraty 

Kontrola funkčnosti 


3 Bezpečnost 

Varování! 

Pokud jsou do průmyslového robotu integrovány přídavné komponenty 

(např. vedení), které nejsou součástí dodávky společnosti KUKA Roboter 

GmbH, odpovídá provozovatel za to, aby neměly negativní vliv na bezpečnostní 

funkce resp. nezpůsobily jejich nefunkčnost. 

Pozor! 

Odchyluje-li se vnitřní teplota skříně řídicího systému robota výrazně od teploty 

okolí, může se tvořit kondenzát, který způsobuje poškození elektrické 

instalace. Řídicí systém robota smí být uveden do provozu teprve tehdy, 

když se vnitřní teplota skříně přizpůsobí teplotě okolí. 

Přerušení nebo příčné zkraty, které se týkají bezpečnostních funkcí a které 

nerozpozná řídicí systém robotu nebo systém SafeRDW, musí být buď vyloučeny 

(např. konstrukčně) nebo rozpoznány ze strany zákazníka (např. systémem 

řízení programovatelnou pamětí nebo kontrolou výstupů). 

Doporučení: Konstrukčně vylučte příčná spojení. Respektujte při tom 

poznámky uvedené v normě EN ISO 13849-2, tabulka D.5, D.6 a D.7. 

Přehled: Možné příčné zkraty, které nerozpozná řídicí systém robotu 

nebo systém SafeRDW 

Příčný zkrat Možné u … 

Příčný zkrat na 0 V výstup ESC, pohony ZAP 

výstup ESC, NOUZOVÉ 

ZASTAVENÍ 

Příčný zkrat na 24 V výstup ESC, pohony ZAP 

příčný zkrat mezi kontakty jednoho 

výstupu 

příčný zkrat mezi kontakty různých 

výstupů 

příčný zkrat jednoho výstupu ESC s jedním 

vstupem ESC 

příčný zkrat mezi kanály různých vstupů 

ESC 


ZASTAVENÍ 

výstup ESC, druh provozu 

vstupy SafeRDW 

výstup ESC, pohony ZAP 


ZASTAVENÍ 

výstup ESC, druh provozu 

vstupy ESC 

příčný zkrat mezi 2 vstupy SafeRDW vstupy SafeRDW 

příčný zkrat výstupu SafeRDW se vstupem 

SafeRDW 

výstupy SafeRDW, vstupy 

SafeRDW 

Před uvedením do provozu a obnovením provozu je nutno provést následující 

kontroly: 

Všeobecná kontrola: 

Je třeba zkontrolovat následující body: 

Průmyslový robot je správně nainstalovaný a připevněný podle údajů v 

dokumentaci. 

Na průmyslovém robotu nejsou žádná cizí tělesa ani vadné, uvolněné či 

volné díly. 

45 / 91


Všechna potřebná ochranná zařízení jsou správně nainstalovaná a funkční. 

Přípojné hodnoty průmyslového robotu odpovídají místnímu síťovému 

napětí a druhu sítě. 

Ochranný vodič a vedení k vyrovnání potenciálů jsou dostatečně dimenzované 

a správně připojené. 

Spojovací kabely jsou správně připojené a konektory zajištěné. 

Kontrola bezpečnostních spínacích obvodů: 

U následujících bezpečnostních spínacích obvodů musí být testem funkčnosti 

zjištěno, zda správně fungují: 

lokální zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (= tlačítko NOUZOVÉHO 

ZASTAVENÍ na KCP) 

externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (vstup a výstup) 

zařízení souhlasu (v testovacích druzích provozu) 

ochrana obsluhy (v automatických druzích provozu) 

kvalifikační vstupy (jsou-li připojeny) 

všechny ostatní použité vstupy a výstupy důležité pro bezpečnost 

Kontrola řídicího systému snížené rychlosti: 

Při této kontrole je třeba postupovat takto: 

1. Naprogramujte rovnou dráhu a maximální možnou rychlost. 

2. Určete délku dráhy. 

3. Projeďte dráhu v druhu provozu T1 s hodnotou override 100 % a stopkami 

změřte dobu pohybu. 

Varování! 

Během projíždění dráhy se nesmí nikdo zdržovat v nebezpečné zóně. 

4. Z délky dráhy a naměřené doby pohybu odvoďte rychlost. 

Řídicí systém snížené rychlosti funguje správně, je-li dosaženo těchto výsledků: 

Zjištěná rychlost není vyšší než 250 mm/s. 

Robot projel dráhu tak, jak bylo naprogramováno (tzn. přímo, bez odchylek). 

Strojová data Je nutno zajistit, aby na typovém štítku na řídicím systému robotu byla uvedena 

stejná strojová data jako v prohlášení o zabudování. Strojová data na typovém 

štítku manipulátoru a přídavných os (volitelné) musí být zaznamenána při 

uvedení do provozu. 

Varování! 

Pokud jsou zavedena nesprávná strojová data, nesmí se průmyslovým robotem 

pojíždět! Jinak může dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným 

věcným škodám. Musí být zavedena správná strojová data. 

3.8.5 Ochrana proti virům a zabezpečení sítě 

Provozovatel průmyslového robotu je zodpovědný za to, aby byl software stále 

chráněn nejaktuálnější ochranou proti virům. Pokud je řídicí systém robotu 

integrován do sítě, která je připojená k firemní síti nebo internetu, doporučujeme 

zajistit tuto síť robotu pomocí brány firewall proti vnějším zásahům. 


3.8.6 Ruční provoz 

3.8.7 Simulace 


3 Bezpečnost 

Pro optimální nasazení našich produktů doporučujeme našim zákazníkům 

pravidelné provádění ochrany proti virům. Informace pro Security Updates 

jsou k nalezení pod www.kuka.com. 

Ruční provoz je určen k seřizování. K seřizování patří všechny práce na průmyslovém 

robotu, které jsou nutno provést k zahájení automatického provozu. 

K seřizování patří: 

impulzní provoz 

teaching 

programování 

verifikace programu 

Při ručním provozu musí být dodrženy následující zásady: 

Nejsou-li zapotřebí pohony, je nutné je vypnout, aby se manipulátor nebo 

přídavné osy (volitelné) nemohly nedopatřením pohnout. 

Nové nebo změněné programy se musí vždy nejdříve otestovat v druhu 

provozu Ručně - snížená rychlost (T1). 

Nástroje, manipulátor nebo přídavné osy (volitelné) se nesmí nikdy 

dotknout uzavíracího plotu ani přes něj přesahovat. 

Obráběné díly, nástroje a jiné předměty nesmí být při pohybu průmyslového 

robotu skřípnuty, nesmí způsobit zkraty nebo spadnout. 

Veškeré seřizování je zapotřebí provádět pokud možno z místa mimo prostor 

ohraničený ochrannými zařízeními. 

Pokud je zapotřebí provádět seřizování z místa v prostoru ohraničeném 

ochrannými zařízeními, je nutno dodržovat následující zásady. 

V druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1): 

Pokud to není nutné, nesmí se v prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními 

zdržovat žádné jiné osoby. 

Je-li nutné, aby se v prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními zdržovalo 

více osob, je třeba dodržet následující zásady: 

Každá osoba musí mít k dispozici zařízení souhlasu. 

Všechny osoby musí mít na průmyslový robot neomezený výhled. 

Všechny osoby musí mít neustále možnost vzájemného vizuálního 

kontaktu. 

Obsluha musí zaujmout pozici, ze které vidí nebezpečnou zónu a může se 

vyhnout nebezpečí. 

V druhu provozu Ručně - vysoká rychlost (T2): 

Tento druh provozu se smí používat pouze tehdy, když aplikace vyžaduje 

test s vyšší rychlostí než Ručně - snížená rychlost. 

Teaching a programování nejsou v tomto druhu provozu dovoleny. 

Obsluha se musí před zahájením testu přesvědčit, zda jsou funkční zařízení 

souhlasu. 

Obsluha musí zaujmout pozici mimo nebezpečnou zónu. 

V prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními se nesmí zdržovat žádné 

jiné osoby. To musí zajistit obsluha. 

Simulační programy neodpovídají přesně realitě. Programy robotu, které byly 

vytvořeny v simulačních programech, je nutno testovat na zařízení v druhu 

47 / 91


3.8.8 Automatický provoz 

3.8.9 Údržba a opravy 

Řídicí systém 

robotu 

provozu Ručně - snížená rychlost (T1). Případně musí být program přepracován. 

Automatický provoz je přípustný pouze při dodržení následujících bezpečnostních 

opatření: 

Veškerá bezpečnostní a ochranná zařízení jsou nainstalovaná a funkční. 

V prostoru zařízení nejsou žádné osoby. 

Dodržují se určené pracovní postupy. 

Pokud se manipulátor nebo přídavná osa (volitelná) zastaví bez zjevného 

důvodu, smí se do nebezpečné zóny vstupovat až po vyvolání NOUZOVÉHO 

ZASTAVENÍ. 

Po provedení údržby a oprav je nutno zkontrolovat, zda je zaručena potřebná 

úroveň bezpečnosti. Při této kontrole musí být dodrženy platné státní nebo 

regionální předpisy o bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovat spolehlivou 

funkci všech bezpečnostních obvodů. 

Údržba a opravy mají zajistit zachování funkčního stavu nebo jeho obnovení 

při výpadku. Do opravy je zahrnuto hledání poruchy a oprava. 

Bezpečnostní opatření při činnostech na průmyslovém robotu: 

Činnosti provádějte mimo nebezpečnou zónu. Pokud je nutné provádět 

činnosti v nebezpečné zóně, musí provozovatel určit dodatečná ochranná 

opatření, aby byla zaručena spolehlivá ochrana osob. 

Vypněte průmyslový robot a zajistěte jej proti opětovnému zapnutí (např. 

visacím zámkem). Pokud je nutné provádět činnosti při zapnutém řídicím 

systému robota, musí provozovatel stanovit dodatečná ochranná opatření, 

aby byla zaručena spolehlivá ochrana osob. 

Pokud je nutné provádět činnosti při zapnutém řídicím systému robota, 

smí se provádět pouze v druhu provozu T1. 

Činnosti označte štítkem na zařízení. Tento štítek musí zůstat na místě i 

při dočasném přerušení činností. 

Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ musí zůstat aktivní. Jsou-li bezpečnostní 

funkce či ochranná zařízení deaktivována z důvodu údržby nebo 

oprav, musí být jejich ochranná funkce po ukončení prací okamžitě obnovena. 

Vadné komponenty musí být vyměněny za nové se stejným číslem výrobku 

nebo za komponenty, které společnost KUKA Roboter GmbH klasifikuje jako 

rovnocenné. 

Čisticí a ošetřovací práce musí být prováděny podle provozního návodu. 

I když je řídicí systém robotu vypnutý, mohou být pod napětím díly, které jsou 

spojené s periferními přístroji. Proto je k práci na řídicím systému robotu nutné 

vypnout externí zdroje. 

Při činnostech na komponentách řídicího systému robotu se musí dodržovat 

předpisy pro elektrostaticky citlivé součásti. 

Po vypnutí řídicího systému robotu může na různých komponentách zůstat 

ještě několik minut napětí přes 50 V (až 600 V). Aby nedošlo ke smrtelným 

úrazům, nesmí se na průmyslovém robotu po tuto dobu provádět žádné činnosti. 

Do řídicího systému robotu nesmí proniknout voda a prach. 



3 Bezpečnost 

Vyvážení zátěže Některé varianty robotu jsou vybaveny hydropneumatickým či pružinovým 

vyvážením nebo vyvážením s plynovým válcem. 

Hydropneumatická vyvážení a vyvážení s plynovým válcem jsou tlaková zařízení 

a je nutno je kontrolovat. V závislosti na variantě robotu odpovídají systémy 

vyvážení zátěže kategorii 0, II nebo III, skupině kapalin 2 směrnice pro 

tlaková zařízení. 

Provozovatel musí dodržovat platné zákony, předpisy a normy pro tlaková 

zařízení. 

Termíny kontrol v Německu podle Nařízení o provozní bezpečnosti §14 a §15. 

Kontrola provozovatelem před uvedením do provozu v místě instalace. 

Bezpečnostní opatření při činnostech na systému vyvážení: 

Musí být zabezpečeny montážní skupiny manipulátoru podpírané systémem 

vyvážení. 

Činnosti na systémech vyvážení smí provádět pouze kvalifikovaný personál. 

Nebezpečné látky Bezpečnostní opatření při manipulaci s nebezpečnými látkami jsou: 

Zabraňte delšímu a opakovanému intenzivnímu kontaktu s pokožkou. 

Zabraňte vdechnutí olejové mlhy a olejových výparů. 

Provádějte očištění a ošetření pokožky. 

Pro bezpečné používání našich produktů doporučujeme našim zákazníkům 

pravidelně si vyžádat aktuální bezpečnostní listy od výrobců nebezpečných 

látek. 

3.8.10 Vyřazení z provozu, skladování a likvidace 

Vyřazení z provozu, skladování a likvidace průmyslového robotu musí probíhat 

podle zákonů, předpisů a norem platných v dané zemi. 

3.8.11 Bezpečnostní opatření pro režim „Single Point of Control" 

Přehled Pokud se na průmyslovém robotu používají určité komponenty, musí být provedena 

bezpečnostní opatření k úplné realizaci principu „Single Point of Control“. 

Komponenty: 

submit interpreter 

systém řízení programovatelnou pamětí 

server OPC 

nástroje pro vzdálené řízení 

Externí klávesnice/myš 

Mohou být nutná další bezpečnostní opatření. Jejich nutnost v závislosti na 

případu použití musí zjistit systémový integrátor, programátor nebo provozovatel 

zařízení. 

Protože bezpečné stavy aktorů v periferii řídicího systému robotu zná pouze 

systémový integrátor, musí tyto aktory, např. NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, uvést 

do bezpečného stavu. 

49 / 91


Submit interpreter, 

systém 

řízení programovatelnou 

pamětí 

Server OPC, 

nástroje pro 

vzdálené řízení 

Externí 

klávesnice/myš 

3.9 Použité normy a předpisy 

Pokud jsou pomocí submit interpreteru nebo systému řízení programovatelnou 

pamětí prostřednictvím systému I/O ovládány pohyby (např. pohony nebo 

úchopná zařízení), které nejsou jiným způsobem zabezpečeny, toto ovládání 

funguje i v druzích provozu T1 a T2 a při aktivním NOUZOVÉM ZASTAVENÍ. 

Pokud se pomocí submit interpreteru nebo systému řízení programovatelnou 

pamětí mění proměnné, které mají vliv na pohyb robotu (např. override), fungují 

tyto změny i v druzích provozu T1 a T2 a při aktivním NOUZOVÉM 

ZASTAVENÍ. 

Bezpečnostní opatření: 

Bezpečnostní signály a proměnné (např. druh provozu, NOUZOVÉ 

ZASTAVENÍ, kontakt ochranných dveří) neměňte pomocí submit interpreteru 

ani systému řízení programovatelnou pamětí. 

Pokud jsou přesto nutné změny, musí být všechny bezpečnostní signály a 

proměnné propojeny tak, aby nemohly být submit interpreterem nebo systémem 

řízení programovatelnou pamětí uvedeny do nebezpečného stavu. 

Tyto komponenty umožňují prostřednictvím zápisových přístupů měnit programy, 

výstupy či jiné parametry řídicího systému robotu bez vědomí osob v prostoru 

zařízení. 


Tyto komponenty určila firma KUKA výhradně k diagnóze a vizualizaci. 

Pomocí těchto komponent se nesmí měnit programy, výstupy ani jiné 

parametry řídicího systému robotu. 

Pomocí těchto komponent lze měnit programy, výstupy či jiné parametry řídicího 

systému robotu bez vědomí osob v prostoru zařízení. 


Pro každý řídicí systém robotu používejte pouze jednu ovládací jednotku. 

Pokud se v zařízení pracuje s KCP, odstraňte nejprve z řídicího systému 

robotu klávesnici a myš. 

Jméno Definice Vydání 

2006/42/ES Směrnice o strojních zařízeních: 

Směrnice 2006/42/ES Evropského parlamentu a Rady ze 

dne 17. května 2006 o strojních zařízeních a o změně 

směrnice 95/16/ES (nové znění) 

2006 

2004/108/ES Směrnice EMC: 

Směrnice 2004/108/ES Evropského parlamentu a Rady 

ze dne 15. prosince 2004 o sbližování právních předpisů 

členských států týkajících se elektromagnetické kompatibility 

a o zrušení směrnice 89/336/EHS 

97/23/ES Směrnice pro tlaková zařízení: 

Směrnice 97/23/ES Evropského parlamentu a Rady ze 

dne 29. května 1997 o sbližování právních předpisů členských 

států týkajících se tlakových zařízení 

EN ISO 13850 Bezpečnost strojních zařízení: 

Nouzové zastavení - Zásady pro konstrukci 

EN ISO 13849-1 Bezpečnost strojních zařízení: 

Bezpečnostní části ovládacích systémů - Část 1: Všeobecné 

zásady pro konstrukci 

50 / 91 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs 

2004 

1997 

2008 

2008

Jméno Definice Vydání 


Bezpečnostní části ovládacích systémů - Část 2: Ověřování 


Základní pojmy, všeobecné zásady pro konstrukci - Část 

1: Základní terminologie, metodologie 


Základní pojmy, všeobecné zásady pro konstrukci - Část 

2: Technické zásady 

EN ISO 10218-1 Roboty pro výrobní prostředí: 

Bezpečnost 

EN 614-1 Bezpečnost strojních zařízení: 

Ergonomické zásady navrhování - Část 1: Terminologie a 

všeobecné zásady 

EN 61000-6-2 Elektromagnetická kompatibilita (EMC): 

Část 6-2: Kmenové normy - Odolnost pro průmyslové prostředí 

EN 61000-6-4 Elektromagnetická kompatibilita (EMC): 

Část 6-4: Kmenové normy - Emise - Průmyslové prostředí 

EN 60204-1 Bezpečnost strojních zařízení: 

Elektrická zařízení strojů - Část 1: Všeobecné požadavky 


2008 

2003 

2003 

2008 

2006 

2005 

2007 

2006 

3 Bezpečnost 

51 / 91



4 Plánování 

4.1 Elektromagnetická kompatibilita (EMC) 



Popis Jsou-li připojovací vedení (např. polní sběrnice, atd.) vedena zvenku k PC řídicího 

systému, smí být použita pouze stíněná vedení s dostačující mírou stínění. 

Stínění vedení musí být provedeno velkoplošně ve skříni na PE liště se 

stínicími svorkami (šroubovací, žádné upevňovací příchytky). 

4.2 Podmínky instalace 

Rozměry 

Řídicí systém robota smí být provozován pouze v průmyslovém prostředí. 

Obr. 4-1: Rozměry (údaje v mm) 

1 Chladicí přístroj (volitelné) 3 boční pohled 

2 pohled zpředu 4 půdorys 

Obrázek (>>> Obr. 4-2 ) zobrazuje minimální vzdálenosti řídicího systému 

robota, které je nutné dodržet. 

53 / 91


Minimální vzdálenosti 

s 

nástavcem 

Obr. 4-2: Minimální vzdálenosti (údaje v mm) 

1 Chladicí přístroj (volitelné) 

Varování! 

Při nedodržení minimálních vzdáleností může dojít k poškození řídicího systému 

robota. Je bezpodmínečně nutné dodržovat minimální vzdálenosti. 

Určité práce údržby a opravy je nutné na řídicím systému robota provést ze 

strany nebo zezadu. K tomu musí být řídicí systém robota přístupný. Nejsouli 

boční nebo zadní strana přístupné, musí být možné řídicí systém robota 

umístit do takové polohy, ve které lze tyto práce provést. 

Obr. 4-3: Minimální vzdálenosti s nástavbovou skříní nebo skříní pro 

technologie 

1 Nástavbová skříň 2 Skříň pro technologie 


Zóna výkyvu 

dveří 

Otvory 

Zóna výkyvu samostatně stojících: 

Dveří s rámem PC cca 180°° 

Zóna výkyvu řazených vedle sebe: 

Dveře cca 155 ° 

4.3 Podmínky pro připojení 

Síťová přípojka 


Obr. 4-4: Zóna výkyvu dveří skříně 

Obr. 4-5: Otvory pro upevnění do podlahy 

1 půdorys 

2 pohled zdola 

Jmenovité napájecí napětí 

Přípustná tolerance jmenovitého 

napětí 


Impedance sítě až po bod 

připojení řídicího systému robotu 


standardní 

AC 3x400 V ... AC 3x415 V 

400 V -10 % ... 415 V +10 % 

49 ... 61 Hz 

≤ 300 mΩ 



55 / 91



těžkoton. vozy 

Paletizátory 

propojovače lisů 

Jištění ze strany sítě 

V případě použití FI proudového 

chrániče: Rozdílový spouštěcí 

proud 

Vyrovnání potenciálů 


min. 3x25 A pomalé, max. 3x32 A 

pomalé, viz typový štítek 

300 mA na každý řídicí systém 

robotu, citlivý na všechny proudy 

Pro vedení k vyrovnání potenciálů a 

všechny ochranné vodiče je společným 

nulovým bodem vztažná lišta 

výkonové části. 

Pozor! 

Bude-li překročena impedance sítě 300 mΩ, může se předběžné zajištění 

servopohonů za nepříznivých podmínek u zemních spojení zapínat se zpožděním 

nebo vůbec. Impedance sítě až po bod připojení řídicího systému 

robotu musí činit ≤ 300 mΩ. 

Pozor! 

Bude-li řídicí systém robotu provozován s jiným síťovým napětím, než jaké 

je uvedeno na typovém štítku, může dojít k chybnému fungování řídicího systému 

robotu a k věcným škodám na síťových zdrojích. Řídicí systém robotu 

smí být provozován pouze se síťovým napětím, které je uvedeno na typovém 

štítku. 

Pozor! 

Je-li řídicí systém robotu provozován na síti bez uzemněného nulového 

bodu, může dojít k chybnému fungování řídicího systému robotu a poškození 

síťových zdrojů. Může rovněž dojít k poraněním způsobeným elektrickým 

napětím. Řídicí systém robotu se smí provozovat pouze na síti s uzemněným 

nulovým bodem. 

Tento přístroj odpovídá třídě A podle EN55011 a smí být uveden do provozu 

v napájecích sítích s vlastním nízkonapěťovým zdrojem napájení (trafostanice, 

elektrárna). Ve veřejných napájecích sítích smí být přístroj uveden do 

provozu po předchozím schválení příslušným elektrorozvodným podnikem. 

Délky vedení Označení vedení, délky vedení (standard), jakož i zvláštní délky jsou uvedeny 

v následující tabulce. 

Vedení Standardní délka v m Zvláštní délka v m 

Kabel motoru 7 15 / 25 / 35 / 50 

Datový kabel 7 15 / 25 /35 / 50 

Síťový přívod s XS1 

(volitelné) 

3 - 

Vedení Standardní délka v m Prodloužení v m 

KCP vedení 10 10 / 20 / 30/ 40 

Při použití prodloužení kabelu KCP smí být provedeno pouze jedno prodloužení 

a celková délka kabelu nesmí překročit 60 m. 


4.4 Síťová přípojka 

Popis Řídicí systém robota může být spojen se sítí přes následující připojení: 

Přehled 


X1 Harting konektor v připojovacím panelu 


XS1 CEE konektor, kabel je veden z řídicího systému robota (volitelné) 

Obr. 4-6: Síťová přípojka 

* N vodič je potřebný pouze pro možnost servisní zásuvka na 400 V síti. 

Řídicí systém robota připojujte pouze na síť s pravotočivým polem. Jen tak 

je zajištěn správný směr otáčení motorů ventilátorů. 

4.4.1 Síťová přípojka přes konektor Harting X1 

Popis K řídicímu systému robotu je přiložen konektor Harting. Zákazník může pomocí 

konektoru X1 připojit řídicí systém robotu do sítě. 

Obr. 4-7: Síťová přípojka X1 

1 konektor Harting – příslušenství (volitelná možnost) 

2 síťová přípojka X1 

4.4.2 Síťová přípojka prostřednictvím CEE konektoru XS1 

Popis U této možnosti se řídicí systém robotu připojuje k síti pomocí CEE konektoru. 

Kabel o délce cca 3 m je veden pomocí kabelového šroubení k hlavnímu spínači. 

57 / 91


4.5 Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení 

Příklad 

Obr. 4-8: Síťová přípojka XS1 

1 Kabelové šroubení 

2 CEE konektor 

Následující příklady ukazují, jak může být obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 

a ochranné zařízení řídicího systému robotu propojeno s periférií. 

Obr. 4-9: Robot s periférií 


Příklad 


Obr. 4-10: Robot s periférií a ext. zdrojem napětí 


59 / 91


Příklad 

4.6 Rozhraní X11 

Obr. 4-11: Hlídače ochranných dveří 

Pol. Prvek Popis 

1 Uvolňovací klávesa při zavřených 

ochranných dveřích 

Klávesa se musí nacházet 

mimo ochrannou zónu. 

2 Koncový spínač dveří - 


ochranné dveře zavřené 

- 


ochranné dveře otevřené 

- 

5 Hlídač ochranných dveří např. PST3 od firmy Pilz 

6 Rozhraní X11 - 

Popis Přes rozhraní X11 je nutno připojit zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ nebo 

je mezi sebou propojit nadřazenými řídicími systémy (např. PLC). 

Zapojení Rozhraní X11 je nutno osadit se zohledněním následujících bodů: 


Obsazení 

konektorů 

Koncepce zařízení 


Bezpečnostní koncepce 

V závislosti na CI3-Board jsou k dispozici různé signály a funkce. 

(>>> 1.5.1 "Přehled CI3-Boards" Strana 14) 


Podrobné informace k integraci do nadřazených řídicích systémů najdete v 

návodu k obsluze a programování pro systémové integrátory, kapitola "Automatika 

externě - signální diagramy". 

Obr. 4-12 

61 / 91


Signál Pin Popis Poznámka 

+24 V interní 106 ESC zdroj proudu max. 2 A 

0 V interní 107 

24 V externí 

0 V externí 

+24 V 

0 V 

+24 V 

0 V 

Testovací výstup 

A 

(testovací signál) 

Testovací výstup 

B 

(testovací signál) 

Lokální NOU- 

ZOVÉ ZASTA- 

VENÍ, kanál A 

Lokální NOU- 

ZOVÉ ZASTA- 

VENÍ, kanál B 

Externí NOU- 

ZOVÉ ZASTA- 

VENÍ, kanál A 

Externí NOU- 

ZOVÉ ZASTA- 

VENÍ, kanál B 

88 

89 

36 

18 

90 

72 

1 

5 

7 

38 

41 

19 

23 

25 

39 

43 

Při chybějícím externím zdroji 

napětí musí být přemostěno 

na 24 V/0 V interní. 

Řídicí napětí 24 V k napájení 

externích přístrojů, max. 4 A. 

Řídicí napětí 24 V k napájení 

externích přístrojů, max. 6 A. 

Dává k dispozici taktované 

napětí pro jednotlivé vstupy 

rozhraní kanálu A. 

Dává k dispozici taktované 

napětí pro jednotlivé vstupy 

rozhraní kanálu B. 

20 / 21 Výstup, bezpotenciálové kontakty 

od interního NOUZO- 

VÉHO ZASTAVENÍ, max. 24 

2 / 3 V, 600 mA. 

4 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, 

vstup 2kanálový, max. 24 V, 

10 mA. 

22 

Souhlas, kanál A 6 K připojení externího 

Souhlas, kanál B 24 2kanálového spínače souhlasu 

s bezpotenciálovými 

kontakty, max. 24 V, 10 mA. 

Ochranné zařízení, 

kanál A 

Ochranné zařízení, 

kanál B 

Pohony vyp., 

externí kanál A 

(1kanál.) 

Pohony zap, 

externí kanál B 

(1kanál.) 

8 K 2kanálovému připojení 

zablokování ochranných 

26 dveří, max. 24 V, 10 mA. 

42 Na tomto vstupu může být připojen 

bezpotenciálový kontakt 

(rozpínač). Při otevření 

tohoto kontaktu se vypnou 

pohony, max. 24 V, 10 mA. 

44 K připojení bezpotenciálového 

kontaktu. 

U propojených zařízení doporučujeme 

externí zdroj napětí. 

Volitelné 

Volitelné 

Příklad připojení: Spínač souhlasu 

se připojuje pod kanálem 

A na pin 1 (TA_A) a pin 6. 

Příklad připojení: Zablokování 

ochranných dveří se připojuje 

pod kanálem B na pin 19 

(TA_B) a pin 26. 

Kontakty jsou v klidovém 

stavu zavřené. 

Není-li připojen žádný přídavný 

spínač, musí být přemostěn 

pin 5 a 6 a také 23 a 

24. Účinné pouze v druzích 

provozu TEST. 

Účinné pouze v druzích provozu 

AUTOMATIKA. 

Není-li tento vstup použit, 

musí se přemostit pin 41 / 42. 

Impulz > 200 ms zapíná 

pohony. Signál nesmí být permanentní. 


Signál Pin Popis Poznámka 

Pohony ZAP, 

kanál B 

Pohony ZAP, 

kanál A 

Skupiny druhů 

provozu Automatika 

Skupiny druhů 

provozu Test 

Kvalifikační 

vstup, kanál A 

Kvalifikační 

vstup, kanál B 



Vstupy/výstupy Vstupy/výstupy lze konfigurovat prostřednictvím následujících komponent: 

DeviceNet (Master) prostřednictvím MFC 

Volitelné polní sběrnicové karty 

Interbus 

Profibus 

DeviceNet 

Profinet 

4.6.1 Příklad zapojení X11 

29 / 30 Bezpotenciálové kontakty 

(max. 7,5 A) hlásí "Pohony 

ZAP". 

Tyto kontakty jsou k dispozici 

pouze při použití CI3-Extended 

nebo CI3-Tech-Board. 


(max. 2 A) hlásí "Pohony 

ZAP". 





bezpečnostního obvodu hlásí 

druh provozu. 




Specifická zákaznická rozhraní 

Je zavřen, když je sepnut stykač 

"Pohony ZAP". 

Je zavřen, když je sepnut stykač 

"Pohony ZAP". 

Kontakt Automatika 48 / 46 je 

zavřen, když je na KCP navolena 

Automatika nebo Externí. 

48 / 47 Kontakt Test 48 / 47 je zavřen, 

50 0 signál vede ve všech druzích 

provozu k ZASTAVENÍ 

51 kategorie 0. 

když je na KCP navolen Test 1 

nebo Test 2. 

Nejsou-li tyto vstupy použity, 

musí se přemostit pin 50 s testovacím 

výstupem 38 a pin 51 

s testovacím výstupem 39. 

Protikus k rozhraní X11 je 108pólový konektor Harting s kolíkovou vložkou, 

typ: Han 108DD, velikost krytu: 24B. 

Konektor X11 je Harting konektor s kolíkovou vložkou, typ: Han 108DD, velikost 

krytu: 24B. 

63 / 91


Obsazení 

konektorů 

Obr. 4-13: Příklad zapojení X11 

4.7 Vyrovnání potenciálů PE 

Pozor! 

Použije-li se k uvedení do provozu nebo k hledání chyb příklad zapojení X11, 

pak nejsou účinné připojené bezpečnostní komponenty systému robota. 

Popis Ještě před uvedením do provozu je nutné připojit následující vedení: 

Vedení 16 mm 2 jako vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicím systémem 

robota. 

Dodatečné vedení PE mezi centrální lištou PE skříně napájení a svorníkem 

PE řídicího systému robota. 




Obr. 4-14: Vyrovnání potenciálů řídicího systému robotu a robotu s 

kabelovým kanálem 

1 PE k centrální liště PE skříně napájení 

2 připojovací panel řídicího systému robota 

3 připojení vyrovnání potenciálů robota 

4 vyrovnání potenciálů od řídícího systému robota k robotu 

5 kabelový kanál 

6 vyrovnání potenciálů od začátku kabelového kanálu k vyrovnání hlavního 

potenciálu 

7 vyrovnání hlavního potenciálu 

8 vyrovnání potenciálů od konce kabelového kanálu k vyrovnání hlavního 

potenciálu 

Obr. 4-15: Vyrovnání potenciálů řídicí systém-robot 

1 PE k centrální liště PE skříně napájení 

2 připojovací panel řídicího systému robota 

3 vyrovnání potenciálů od řídícího systému robota k robotu 

4 přípojka vyrovnání potenciálů na robotu 

65 / 91


4.8 Vizualizace spojovacích členů KCP (volitelná možnost) 

Popis Je-li řídicí systém robotu provozován s připojitelnými / odpojitelnými KCP, pak 

je nutno vizualizovat následující systémové proměnné: 

$T1 (druh provozu T1) 

$T2 (druh provozu T2) 

$EXT (druh provozu Externě) 

$AUT (druh provozu Automatika) 

$ALARM_STOP 

4.9 Výkonnostní úroveň 

$PRO_ACT (program aktivní) 

Zobrazení lze konfigurovat prostřednictvím vstupů/výstupů nebo PLC. Systémové 

proměnné lze projektovat v souboru: STEU/$MACHINE.DAT. 

Varování! 

Je-li KCP odpojeno, pak již není možné vypnutí zařízení tlačítkem NOUZO- 

VÉHO ZASTAVENÍ na KCP. Aby se zabránilo škodám na zdraví osob a věcným 

škodám, musí být na rozhraní X11 připojeno externí NOUZOVÉ 

ZASTAVENÍ. 

Bezpečnostní funkce řídicího systému robota splňují kategorii 3 a výkonnostní 

úroveň (PL) d podle EN ISO 13849-1. 

4.9.1 Hodnoty PFH bezpečnostních funkcí 

Pro bezpečnostně technické parametry je jako základ stanovena životnost 20 

let. 

Klasifikace hodnoty PFH řídicího systému je platná jen tehdy, když jsou 

dodrženy kontrolní cykly pro tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, přepínač 

druhu provozu, jakož i četnost spínání stykačů. Tlačítko NOUZOVÉHO 

ZASTAVENÍ a přepínač druhu provozu je nutné aktivovat minimálně jednou 

za ½ roku. Četnost sepnutí stykačů ve vypínacím obvodu je minimálně 2krát 

za rok, maximálně 100krát denně. 

Při hodnocení bezpečnostních funkcí na úrovni zařízení je třeba zohlednit, že 

při kombinaci více řídicích systémů je nutné hodnoty PFH případně zohlednit 

vícekrát. To je případ zařízení RoboTeam nebo překrývajících se oblastí 

nebezpečí. Hodnota PFH, zjištěná pro bezpečnostní funkci na úrovni zařízení, 

nesmí překročit hranici pro PL d. 

Hodnoty PFH se vztahují vždy na bezpečnostní funkce různých variant řídicích 

systémů. 

Skupiny bezpečnostních funkcí: 

Standardní bezpečnostní funkce (ESC) 

zařízení NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ (KCP, skříň, zákaznické rozhraní) 

ochrana obsluhy (zákaznické rozhraní) 

souhlas (KCP, zákaznické rozhraní) 

druh provozu (KCP, zákaznické rozhraní) 

bezpečné zastavení (zákaznické rozhraní) 

Bezpečnostní funkce KUKA.SafeOperation (volitelné) 

kontrola prostoru os 

kontrola kartézských prostor 


kontrola rychlosti os 


kontrola kartézské rychlosti 

kontrola zrychlení os 

kontrola klidového stavu 

kontrola nástrojů 

Přehled variant řídicího systému - hodnoty PFH: 


Varianta řídicího systému robotu Hodnota PFH 

(V)KR C2 (edition2005) 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005) a 1 nástavná skříň 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005) se 2 nástavnými skříněmi 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005) se spojovacím členem KCP 1 x 10 -7 

(V)KR C2 edition2005 s KUKA.SafeOperation 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005) se 2 nástavnými skříněmi a 

KUKA.SafeOperation 

1 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan 1 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan s nástavnou skříní 1 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan se spojovacím členem KCP 1 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan s KUKA.Safe Operation 1 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (Standard) s 5 

Slave 

3 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005) se Safetybus Gateway 3 x 10 -7 

(V)KR C2 (edition2005) se Safetybus Gateway a spojovacím 

členem KCP 

(V)KR C2 (edition2005) se spojovacím členem KCP, 

Safetybus Gateway a KUKA.SafeOperation s připojením 

vst./výst. přes optoelektronický spojovací člen a 

nástavnou skříň 

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (se spojovacím členem 

KCP, Safetybus Gateway) se 2 Slave, vždy 2 

nástavnými skříněmi a KUKA.SafeOperation 

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (Standard) s 5 

Slave a KUKA.SafeOperation 

3 x 10 -7 

3 x 10 -7 

3 x 10 -7 

3 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan se Safetybus Gateway 3 x 10 -7 

KR C2 edition2005 titan se Safetybus Gateway a spojovacím 

členem KCP 

3 x 10 -7 

Pro varianty řídicího systému, které zde nejsou uvedené, se prosím obraťte 

na společnost KUKA Roboter GmbH. 

67 / 91



5 Transport 

5.1 Přeprava přepravními prostředky 

Předpoklady Řídicí systém robota musí být vypnutý. 


K řídicímu systému robota nesmí být připojena žádná vedení. 

Dveře řídicího systému robota musí být zavřené. 

Řídicí systém robota musí stát rovně. 

5 Transport 

Ochranný rám proti překlopení musí být připevněný k řídicímu systému 

robota. 

Potřebný materiál Přepravní prostředky s nebo bez transportního kříže 

Postup 1. Přepravní prostředky s nebo bez transportního kříže zavěste na všechna 

4 transportní závěsná oka na řídicím systému robota. 

Obr. 5-1: Transport transportními prostředky 

1 Transportní závěsná oka na řídicím systému robota 

2 Správně zavěšené přepravní prostředky 

3 Správně zavěšené přepravní prostředky 

4 Nesprávně zavěšené přepravní prostředky 

2. Přepravní prostředky zavěste na jeřáb. 

Nebezpečí! 

Nadzvednutý řídicí systém robota se při rychlé přepravě může kývat a způsobit 

zranění nebo věcné škody. Řídicí systém robota přepravujte pomalu. 

3. Řídicí systém robota pomalu nadzvedněte a přepravujte. 

4. Řídicí systém robota u cíle pomalu spusťte dolů. 

5. Odepněte přepravní prostředky na řídicím systému robota. 

69 / 91


5.2 Přeprava zdvižným vozíkem 


Postup 





robota. 

5.3 Přeprava vysokozdvižným vozíkem 


Postup 

Obr. 5-2: Transport s vozíkem s nízkým zdvihem 

1 Řídicí skříň s ochranným rámem proti překlopení 

2 Nadzvednutý řídicí systém robota 





robota. 

Obr. 5-3: Transport s vysokozdvižným vidlicovým vozíkem 

1 Řídicí systém robota s kapsami pro vysokozdvižný vozík 

2 Řídicí systém robota s nástavbovou sadou pro transformátor 

5.4 Transport se sadou pro připevnění koleček (volitelné) 

Řídicí systém robotu se smí na kolečkách pouze zasunovat nebo vysunovat z 

řady skříní. Kolečka neslouží k transportu. 


Obr. 5-4: Transport s kolečky 


5 Transport 

Varování! 

Při tahání řídicího systému robotu z vozidla (vysokozdvižný vozík, elektromobil) 

může dojít k poškození koleček a řídicího systému robotu. Je zakázáno 

připojit řídicí systém robotu k vozidlu a transportovat jej na kolečkách. 

71 / 91




6 Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu 


6.1 Přehled Uvedení do provozu 

Roboty 

Elektrická 

instalace 

Toto je přehled nejdůležitějších kroků při uvádění do provozu. Konkrétní průběh 

závisí na aplikaci, typu manipulátoru, používaných technologických 

balíčcích a dalších podmínkách specifických pro daného zákazníka. 

Z tohoto důvodu přehled nemůže být úplný. 

Tento přehled se vztahuje k uvádění systému průmyslového robotu do provozu. 

Uvádění celého zařízení do provozu není předmětem této dokumentace. 

Krok Popis Informace 

1 Provést vizuální kontrolu robota. Podrobnější informace najdete v 

2 

3 

Namontovat upevnění robota. (připevnění 

základu, připevnění podstavce stroje nebo 

montážního podstavce) 

Ustavit robota. 

návodu k provozu robota nebo v 

montážním návodu, kapitola "Uvedení 

do provozu a opětné uvedení 

do provozu". 


4 Provedení vizuální kontroly řídicího systému 

robotu 

- 

5 Zjištění, zda se v řídicím systému robotu nevytvořil 

kondenzát 

- 

6 Instalace řídicího systému robotu (>>> 6.2 "Instalace řídicího systému 

robotu" Strana 75) 

7 Připojení spojovacích vedení (>>> 6.3 "Připojení spojovacích 

vedení" Strana 75) 

8 Připojení KCP (>>> 6.4 "Připojení KCP" 

Strana 76) 

9 Vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicím 

systémem robotu 

(>>> 6.5 "Připojení vyrovnání 

potenciálů PE" Strana 76) 

10 Připojení řídicího systému robotu k síti (>>> 1.7.1 "Síťová přípojka X1/ 

XS1" Strana 16) 

11 Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů (>>> 6.7 "Odstranění ochrany 

proti vybití akumulátorů" 

Strana 76) 

12 Konfigurace a připojení rozhraní X11 

Upozornění: Není-li rozhraní X11 obsazeno, 

nelze robotem ručně pojíždět. 

(>>> 6.9 "Konfigurace a připojení 

konektoru X11" Strana 77) 

13 Zapnutí řídicího systému robotu (>>> 6.10 "Zapnutí řídicího systému 

robotu" Strana 77) 

14 Kontrola směru otáčení ventilátorů (>>> 6.11 "Kontrola směru otáčení 

vnějšího ventilátoru" 

Strana 77) 

73 / 91



Software 

15 Kontrola bezpečnostních zařízení Podrobné informace najdete v 

návodu k provozu řídicího systému 

robotu, kapitola „Bezpečnost“. 

16 Konfigurace vstupů/výstupů mezi řídicím systémem 

robotu a periferií 

Podrobné informace najdete v 

dokumentaci k polní sběrnici. 


17 Zkontrolovat strojová data. Podrobnější informace najdete v 

návodu k obsluze a programování. 

18 Přenést data z RDW na pevný disk Podrobnější informace najdete v 

návodu k obsluze a programování 

pro systémové integrátory. 

19 Seřídit robota bez zátěže. Podrobnější informace najdete v 


20 Jen pro paletizační roboty se 6 osami. 

Podrobnější informace najdete v 

Aktivovat paletovací mód. 



21 Namontovat nástroje a seřídit robota se zátěží. Podrobnější informace najdete v 


22 Zkontrolovat software koncového spínače a 

případně přizpůsobit. 

23 Proměřit nástroj. 


U nepohyblivého nástroje: Proměřit externí 

TCP. 


24 Zadat data zátěže. 

25 Proměřit báze. (volitelné) 

U nepohyblivého nástroje: Proměřit obrobek. 

(volitelné) 

26 Má-li být robot řízen nadřazeným řídicím systémem: 

Konfigurovat rozhraní Automatika 

externě. 




Příslušenství Předpokladem je: Robot je připraven k pojíždění. Tzn. software pro uvedení 

do provozu byl proveden až k bodu "Seřízení robota bez zátěže" včetně. 

Popis Informace 

Volitelné: Namontovat omezení zóny osy. Přizpůsobit software 

koncového spínače. 

Volitelné: Namontovat kontroly zóny osy a nastavit se 

zohledněním naprogramování 

Volitelné: Zkontrolovat externí přívodu energie a nastavit se 

zohledněním naprogramování. 

Volitelná možnost Přesně polohovaný robot: Zkontrolovat 

data 


dokumentaci pro omezení zóny 

osy 


dokumentaci pro kontroly zóny 

osy. 


dokumentaci pro přívody energie. 


6.2 Instalace řídicího systému robotu 



Postup 1. Nainstalujte řídicí systém robotu. Je nutno dodržet minimální vzdálenosti 

ke stěnám, ostatním skříním apod. (>>> 4.2 "Podmínky instalace" Strana 

53) 

2. Zkontrolujte, zda při transportu nedošlo k poškození řídicího systému 

robotu. 

3. Zkontrolujte pevné usazení pojistek, stykačů a elektronických karet. 

4. Uvolněné moduly příp. znovu upevněte. 

5. Zkontrolujte pevné usazení všech šroubových a svěrných spojení. 

6. Provozovatel musí varovnou nálepku Handbuch lesen přelepit štítkem v 

jazyce dané země. 

6.3 Připojení spojovacích vedení 

Přehled K řídicímu systému robotu je přiložena sada kabelů. Tato obsahuje v základním 

vybavení: 

motorová vedení k robotu 

řídicí vedení k robotu 

Pro další aplikace mohou být přiloženy následující kabely: 

motorová vedení pro přídavné osy 

periferní vedení 

Nebezpečí! 

Řídicí systém robotu je předkonfigurován pro příslušný průmyslový robot. Při 

záměně kabelů mohou robot a přídavné osy (volitelné) obdržet nesprávná 

data a může dojít k úrazům nebo věcným škodám. Pokud se zařízení skládá 

z více robotů, připojujte spojovací vedení vždy k robotu a příslušnému řídicímu 


Předpoklady Dodržení podmínek připojení vztahujících se na: (>>> 4.3 "Podmínky pro 

připojení" Strana 55) 

Průřez vedení 

Jištění 

Napětí 


Dodržení bezpečnostních ustanovení 

Postup 1. Položte motorová vedení odděleně od řídicího vedení k připojovací skříňce 

manipulátoru. Připojte konektor X20. 

2. Položte řídicí vedení odděleně od motorového vedení k připojovací skříňce 

manipulátoru. Připojte konektor X21. 

3. Připojte periferní vedení. 

75 / 91


6.4 Připojení KCP 

Obr. 6-1: Příklad: Instalace kabelu v kabelovém kanálu 

1 kabelový kanál 4 motorová vedení 

2 dělicí žebra 5 řídicí vedení 

3 svařovací vedení 

Postup Připojte KCP k X19 na řídicím systému robota. 

6.5 Připojení vyrovnání potenciálů PE 

Postup 1. Připojte dodatečné vedení PE mezi centrální lištu PE skříně napájení a 

svorníku PE řídicího systému robota. 

2. Připojte vedení 16 mm 2 jako vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicím 

systémem robota. 

(>>> 4.7 "Vyrovnání potenciálů PE" Strana 64) 

3. Na kompletním systému robota proveďte kontrolu ochranných vodičů podle 

DIN EN 60204-1. 

6.6 Připojení řídicího systému robota k síti 

Postup Připojte řídicí systém robota k síti prostřednictvím X1, XS1 nebo přímo na 

hlavním vypínači. (>>> 4.4.1 "Síťová přípojka přes konektor Harting X1" 

Strana 57) (>>> 4.4.2 "Síťová přípojka prostřednictvím CEE konektoru 

XS1" Strana 57) 

6.7 Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů 

Popis K zamezení vybití akumulátorů před prvním uvedením do provozu byl vytažen 

při dodávce řídicího systému robota konektor X7 na KPS600. 

Postup Připojte konektor X7 (1) na KPS600. 




Obr. 6-2: Odstranit ochranu proti vybití akumulátorů 

6.8 Připojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranného zařízení 

Postup 1. Připojte obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení (ochranu 

obsluhy) k rozhraní X11. (>>> 4.5 "Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a 

ochranné zařízení" Strana 58) 

6.9 Konfigurace a připojení konektoru X11 

Postup 1. Nakonfigurujte konektor X11 podle koncepce zařízení a bezpečnostní 

koncepce. (>>> 4.6 "Rozhraní X11" Strana 60) 

2. Připojte konektor rozhraní X11 k řídicímu systému robotu. 

6.10 Zapnutí řídicího systému robotu 

Předpoklady Dveře řídicího systému robota jsou zavřené. 

Všechna elektrická spojení jsou správná a hodnota energie se pohybuje v 

zadaných mezích. 

V nebezpečné zóně robota se nesmí zdržovat žádné osoby nebo se 

nacházet předměty. 

Všechna ochranná zařízení a ochranná opatření jsou kompletní a funkční. 

Vnitřní teplota skříně musí být přizpůsobena teplotě okolí. 

Postup 1. Připojte síťové napětí k řídicímu systému robotu. 

2. Odblokujte tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP. 

3. Zapněte hlavní spínač. PC řídicího systému zahájí náběh provozního systému 

a software řídicího systému. 

Informace k obsluze robotu prostřednictvím KCP najdete v návodu k obsluze 

a programování KUKA System Software (KSS). 

6.11 Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoru 

Postup Zkontrolujte výstup vzduchu (2) na zadní straně řídicího systému robota. 

77 / 91


Obr. 6-3: Kontrola směru otáčení ventilátorů 

1 Přívod vzduchu 2 Výstup vzduchu 


7 KUKA Service 

7.1 Dotaz na podporu 



Úvod V dokumentaci firmy KUKA Roboter GmbH najdete informace k provozu a 

obsluze a podporu při odstraňování poruch. Při dalších dotazech je Vám k dispozici 

místní pobočka. 

Poruchy vedoucí k výpadku výroby hlaste místní pobočce nejpozději jednu 

hodinu po výskytu poruchy. 

Informace Ke zpracování dotazu jsou potřebné následující informace: 

Typ a sériové číslo robotu 

Typ a sériové číslo řídicího systému 

Typ a sériové číslo lineární jednotky (volitelné) 

Verze softwarového systému KUKA 

Volitelný software nebo modifikace 

Archív softwaru 

Existující aplikace 

Existující přídavné osy (volitelné) 

Popis problému, doba trvání a četnost výskytu poruchy 

7.2 Zákaznický servis společnosti KUKA 

Dostupnost Zákaznický servis KUKA je dostupný v mnoha zemích. V případě dotazů jsme 

Vám ochotně k dispozici! 

Agentina Ruben Costantini S.A. (Agentur) 

Luis Angel Huergo 13 20 

Parque Industrial 

2400 San Francisco (CBA) 

Agentina 

Tel. +54 3564 421033 

Fax +54 3564 428877 

ventas@costantini-sa.com 

Austrálie Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur) 

153 Keys Road 

Moorabbin 

Victoria 31 89 

Austrálie 

Tel. +61 3 8552-0600 

Fax +61 3 8552-0605 

robotics@marand.com.au 

79 / 91


Belgie KUKA Automatisering + Robots N.V. 

Centrum Zuid 1031 

3530 Houthalen 

Belgie 

Tel. +32 11 516160 

Fax +32 11 526794 

info@kuka.be 

www.kuka.be 

Brazílie KUKA Roboter do Brasil Ltda. 

Avenida Franz Liszt, 80 

Parque Novo Mundo 

Jd. Guançã 

CEP 02151 900 São Paulo 

SP Brazílie 

Tel. +55 11 69844900 

Fax +55 11 62017883 

info@kuka-roboter.com.br 

Chile Robotec S.A. (Agency) 

Santiago de Chile 

Chile 

Tel. +56 2 331-5951 

Fax +56 2 331-5952 

robotec@robotec.cl 

www.robotec.cl 

Čína KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. 

Shanghai Qingpu Industrial Zone 

No. 502 Tianying Rd. 

201712 Shanghai 

P.R. Čína 

Tel. +86 21 5922-8652 

Fax +86 21 5922-8538 

Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn 

www.kuka.cn 

Německo KUKA Roboter GmbH 

Zugspitzstr. 140 

86165 Augsburg 

Německo 

Tel. +49 821 797-4000 

Fax +49 821 797-1616 

info@kuka-roboter.de 

www.kuka-roboter.de 


Francie KUKA Automatisme + Robotique SAS 

Techvallée 

6, Avenue du Parc 

91140 Villebon S/Yvette 

Francie 

Tel. +33 1 6931660-0 

Fax +33 1 6931660-1 

commercial@kuka.fr 

www.kuka.fr 

Indie KUKA Robotics, Private Limited 

621 Galleria Towers 

DLF Phase IV 

122 002 Gurgaon 

Haryana 

Indie 

Tel. +91 124 4148574 

info@kuka.in 

www.kuka.in 

Itálie KUKA Roboter Italia S.p.A. 

Via Pavia 9/a - int.6 

10098 Rivoli (TO) 

Itálie 

Tel. +39 011 959-5013 

Fax +39 011 959-5141 

kuka@kuka.it 

www.kuka.it 

Japonsko KUKA Robotics Japan K.K. 

Daiba Garden City Building 1F 

2-3-5 Daiba, Minato-ku 

Tokyo 

135-0091 

Japonsko 

Tel. +81 3 6380-7311 

Fax +81 3 6380-7312 

info@kuka.co.jp 

Korea KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd. 

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex 

Sung-Gok Dong, Ansan City 

Kyunggi Do 

425-110 

Korea 

Tel. +82 31 496-9937 or -9938 

Fax +82 31 496-9939 

info@kukakorea.com 



81 / 91


Malajsie KUKA Robot Automation Sdn Bhd 

South East Asia Regional Office 

No. 24, Jalan TPP 1/10 

Taman Industri Puchong 

47100 Puchong 

Selangor 

Malajsie 

Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 

Fax +60 3 8061-7386 

info@kuka.com.my 

Mexiko KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. 

Rio San Joaquin #339, Local 5 

Colonia Pensil Sur 

C.P. 11490 Mexico D.F. 

Mexiko 

Tel. +52 55 5203-8407 

Fax +52 55 5203-8148 

info@kuka.com.mx 

Norsko KUKA Sveiseanlegg + Roboter 

Bryggeveien 9 

2821 Gjövik 

Norsko 

Tel. +47 61 133422 

Fax +47 61 186200 

geir.ulsrud@kuka.no 

Rakousko KUKA Roboter Austria GmbH 

Regensburger Strasse 9/1 

4020 Linz 

Rakousko 

Tel. +43 732 784752 

Fax +43 732 793880 

office@kuka-roboter.at 

www.kuka-roboter.at 

Polsko KUKA Roboter Austria GmbH 

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością 

Oddział w Polsce 

Ul. Porcelanowa 10 

40-246 Katowice 

Polsko 

Tel. +48 327 30 32 13 or -14 

Fax +48 327 30 32 26 

ServicePL@kuka-roboter.de 


Portugalsko KUKA Sistemas de Automatización S.A. 

Rua do Alto da Guerra n° 50 

Armazém 04 

2910 011 Setúbal 

Portugalsko 

Tel. +351 265 729780 

Fax +351 265 729782 

kuka@mail.telepac.pt 

Rusko OOO KUKA Robotics Rus 

Webnaja ul. 8A 

107143 Moskau 

Rusko 

Tel. +7 495 781-31-20 

Fax +7 495 781-31-19 

kuka-robotics.ru 

Švédsko KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB 

A. Odhners gata 15 

421 30 Västra Frölunda 

Švédsko 

Tel. +46 31 7266-200 

Fax +46 31 7266-201 

info@kuka.se 

Švýcarsko KUKA Roboter Schweiz AG 

Riedstr. 7 

8953 Dietikon 

Švýcarsko 

Tel. +41 44 74490-90 

Fax +41 44 74490-91 

info@kuka-roboter.ch 

www.kuka-roboter.ch 

Španělsko KUKA Robots IBÉRICA, S.A. 

Pol. Industrial 

Torrent de la Pastera 

Carrer del Bages s/n 

08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) 

Španělsko 

Tel. +34 93 8142-353 

Fax +34 93 8142-950 

Comercial@kuka-e.com 

www.kuka-e.com 



83 / 91


Jihoafrická republika 

Jendamark Automation LTD (Agentur) 

76a York Road 

North End 

6000 Port Elizabeth 

Jihoafrická republika 

Tel. +27 41 391 4700 

Fax +27 41 373 3869 

www.jendamark.co.za 

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd. 

136, Section 2, Huanjung E. Road 

Jungli City, Taoyuan 

Taiwan 320 

Tel. +886 3 4371902 

Fax +886 3 2830023 

info@kuka.com.tw 

www.kuka.com.tw 

Thajsko KUKA Robot Automation (M)SdnBhd 

Thailand Office 

c/o Maccall System Co. Ltd. 

49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road 

Tt. Rachatheva, A. Bangpli 

Samutprakarn 

10540 Thajsko 

Tel. +66 2 7502737 

Fax +66 2 6612355 

atika@ji-net.com 

www.kuka-roboter.de 

Česká republika KUKA Roboter Austria GmbH 

Organisation Tschechien und Slowakei 

Sezemická 2757/2 

193 00 Praha 

Horní Počernice 

Česká republika 

Tel. +420 22 62 12 27 2 

Fax +420 22 62 12 27 0 

support@kuka.cz 

Maďarsko KUKA Robotics Hungaria Kft. 

Fö út 140 

2335 Taksony 

Maďarsko 

Tel. +36 24 501609 

Fax +36 24 477031 

info@kuka-robotics.hu 


USA KUKA Robotics Corp. 

22500 Key Drive 

Clinton Township 

48036 

Michigan 

USA 

Tel. +1 866 8735852 

Fax +1 586 5692087 

info@kukarobotics.com 

www.kukarobotics.com 

Velká Británie KUKA Automation + Robotics 

Hereward Rise 

Halesowen 

B62 8AN 

Velká Británie 

Tel. +44 121 585-0800 

Fax +44 121 585-0900 

sales@kuka.co.uk 



85 / 91



Index 

A 

AUT 35 

AUT EXT 36 

Automatika 35 

Automatika externí 36 

B 

Brzdná dráha 30 

Bezpečnost 29 

Bezpečnost, Všeobecně 29 

Bezpečnostní logika 7 

bezpečnostní logika 34 

Bezpečnostní logika, Electronic Safety Circuit, 

ESC 12 

Bezpečnostní prvky 14 

C 

CEE konektor 16, 57 

CI3-Boards 14 

Citlivý na všechny proudy 23, 56 

COM 1, sériové rozhraní 10 

COM 2, sériové rozhraní 10 

D 

Doběhová dráha 30 

Dotaz na podporu 79 

Druhy provozu 13 

Dvoukanálový 12 

Délky vedení 25, 56 

E 

Elektromagnetická kompatibilita, EMC 53 

EN 60204-1 51 

EN 61000-6-4 51 

EN 61000-6-2 51 

EN 614-1 51 

EN ISO 10218-1 51 

EN ISO 12100-1 51 

EN ISO 12100-2 51 

EN ISO 13849-1 50 

EN ISO 13849-2 51 

EN ISO 13850 50 

ES prohlášení o shodě 30 

ESC 34 

ESC zdroj proudu 62 

Ethernet 9 

Externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 13 

F 

FI proudový chránič, rozdílový spouštěcí proud 

23, 56 

H 

Hlavní spínač 14 

Hodnoty PFH 66 

Harting konektor 16, 57 


I 

impulzní provoz 39, 42 

Instalace řídicího systému robotu 75 

Integrátor zařízení 31 

Index 

K 

KCP 31, 43 

KCP konektor, X19 18 

KCP vedení 15 

Klimatické podmínky 24 

Klávesnice 11 

klávesnice, externí 43 

Klávesa ESC 11 

Klávesa pro volbu okna 11 

Klávesa STOP 11 

Klávesa Start 11, 12 

Klávesa Start - Zpět 11 

Klávesy menu 11 

Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoru 77 

kontrola funkčnosti 45 

Kontrola zóny osy 40 

Konfigurace a připojení X11 77 

KUKA Control Panel 11, 25 

Kurzorové klávesy 11 

Kategorie zastavení 0 31 



L 

likvidace 49 

lineární jednotka 29 

Lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 13 

LPT1, paralelní rozhraní 10 

M 

Minimální vzdálenosti nástavbové skříně a 

skříně pro technologie 27 

Minimální vzdálenosti řídicího systému robota 26 

Montážní prostor zákazníka 21 

Montážní skupiny zákazníka 21 

Motorová vedení 15 

Motorový konektor, X7 20 

Motorový konektor, X20 19 

Manipulátor 7, 31 

manipulátor 29, 33 

mechanické koncové dorazy 39 

mechanické omezení zóny osy 39 

myš, externí 43 

N 

nouzová poloha 38 

NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 11, 33 

NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, lokální 34, 35, 46 

NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, externí 34, 35, 37, 46 

Numerický blok 11 

Nebezpečná zóna 31 

Nebezpečné látky 49 

2004/108/ES 50 

87 / 91


2006/42/ES 50 

O 

obnovení provozu 44 

Obsazení konektorů X20 19 

Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 58 

ochranná zařízení, externí 41 

Ochranná zóna 31 

ochranná zóna 33 

ochranné vybavení 39 

ochranné funkce 42 

Ochranné zařízení 58 

Ochrana obsluhy 13 

ochrana obsluhy 35, 36, 42 

ochrana proti virům 46 

omezení pracovní zóny 39 

omezení zóny osy 39 

Opravy 48 

Opětné uvedení do provozu 73 

Ovládání brzd 23 

Odolnost proti vibracím 24 

Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů 76 

označení 41 

označení CE 30 

Ošetřovací práce 48 

P 

PC řídicího systému 7, 8, 24 

PCI – přiřazení míst zapojení 10 

PL 66 

Pohony VYP 11, 13 

pohony VYP 35 

Pohony ZAP 11, 13 

pohony ZAP 35 

Pojmy, bezpečnost 30 

polohovač 29 

Popis rozhraní 15 

Popis výrobku 7 

poruchy 43 

použité normy a předpisy 50 

používání k určenému účelu 29 

používání, neodborné 29 

používání, v rozporu s účelem 29 

Podmínky instalace 53 

Podmínky pro připojení 55 

prohlášení o shodě 30 

prohlášení o zabudování 29, 30 

Provozovatel 30 

provozovatel 31 

Pracovní zóna 30 

pracovní zóna 33 

Průmyslový robot 7 

průmyslový robot 29 

Paletizační roboty 74 

personál 31 

Připojovací panel 7 

Připojení KCP 76 

Připojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 77 

Připojení ochranného zařízení 77 

Připojení sítě 76 

Připojení vyrovnání potenciálů PE 76 

Přehled průmyslového robota 7 

Přehled uvedení do provozu 73 

Přehled řídicího systému robota 7 

přepravní poloha 44 

přeprava 44 

Přeprava, přepravní prostředky 69 

Přeprava, vysokozdvižný vozík 70 

Přepínač druhu provozu 11 

přepínač druhu provozu 35 

přetížení 42 

Příklad zapojení X11 63 

Příslušenství 7 

příslušenství 29 

Přídavné osy 31 

přídavné osy 29 

příčné zkraty 45 

R 

Rozhraní PC řídicího systému 9 

Rozhraní, X11 60 

Rozměry otvorů 27 

Rozměry řídicího systému robota 25 

Ručně - snížená rychlost 36 

Ručně - vysoká rychlost 35 

Ruční programovací přístroj 7 

ruční programovací přístroj 29 

Ruční provoz 47 

Reakční dráha 30 

S 

Signální diagramy 61 

Simulace 47 

Single Point of Control 49 

skladování 49 

sklápěcí otočný stůl 29 

směrnice EMC 50 

směrnice o strojních zařízeních 30, 50 

směrnice o elektromagnetické kompatibilitě 30 

Směrnice pro tlaková zařízení 49 

směrnice pro tlaková zařízení 50 

směrnice pro zařízení nízkého napětí 30 

Souhlas 13 

Softkeys 11 

softwarové koncové spínače 39, 42 

Software 7 

software 29 

Spojovací vedení 7, 75 

spojovací vedení 29 

spojovací člen KCP 40 

Spojovací člen KCP, vizualizace 66 

Space Mouse 11 

Spínače souhlasu 12 

spínače souhlasu 38 

SSB-GUI 11 

STOP 0 31, 33 

STOP 1 31, 33 

STOP 2 31, 33 

stop reakce 33 

strojová data 46 

Stavové klávesy 11 

Service, KUKA Roboter 79 


Servoměnič, KSD 14 

Systémový integrátor 31 

systémový integrátor 30, 32 

Sériové rozhraní reálného času 9 

Síťová přípojka 57 

Síťová přípojka konektoru Harting X1 57 

Síťová přípojka prostřednictvím XS1 57 

Síťová přípojka, technická data 23, 55 

Síťová přípojka, X1, XS1 16 

Síťové vedení 15 

Síťové zdroje 14 

Síťový filtr 14 

T 

T1 31, 36 

tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 34, 35, 37, 

46 

T2 31, 35 

Transport 69 

Transport, sada pro připevnění koleček 70 

Transportní kříž 69 

Technická data 23 

Testovací výstup A 62 

Testovací výstup B 62 

Typový štítek 12 

U 

upozornění k záruce 29 

Upevnění do podlahy 27 

Uvedení do provozu 73 

uvedení do provozu 44 

Uvedení do provozu, přehled 73 

Uzlová periferie 13 

Uživatel 30 

uživatel 32 

automatický provoz 48 

V 

Volitelné možnosti 7 

volitelné součásti 29 

vstupy, kvalifikační 34, 35, 46 

Vstupy/výstupy 63 

vadné brzdy 42 

Ventilátor 14 

Vedení dat, X21 21 

Vyrovnání potenciálů PE 64 

Vyvážení zátěže 49 

vyřazení z provozu 49 

všeobecná bezpečnostní opatření 42 

Výkonnostní úroveň 66 

Výkonová část 7, 14 

W 

firewall 46 

doběhová dráha 33 

druhy provozu 35 

89/336/EHS 50 

95/16/ES 50 

97/23/ES 50 


X 

X7 motorový konektor 20 

X11 obsazení konektorů 61 

X19 obsazení konektorů 18 

xc9 

X21 obsazení konektoru 21 

Index 

Z 

zablokování oddělovacích ochranných zařízení 

36 

zabezpečení sítě 46 

Zapnutí řídicího systému robotu 77 

Zadávací klávesa 11 

zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 37, 42 

zařízení pro volné otáčení 40 

zařízení souhlasu 35, 38, 42 

zařízení souhlasu, externí 38 

Základní data 23 

Zákaznický servis společnosti KUKA 79 

Zóna osy 30 

Zóna výkyvu dveří skříně 28 

Čisticí práce 48 

Ö 

řídicí systém robotu 29, 46 

Řídicí systém robota 7 

Řídicí vedení 15 

Řídicí část 24 

Ü 

úroveň vlastností (PL) 34 

Údržba 48 

životnost, bezpečnost 43 

životnost, svorky Safetybus 44 

89 / 91





91 / 91

Titel Titel Titel Titel Titel - KUKA Roboter

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?