LXFDVD

CUAUVLXF: А вы когда-нибудь оценива ли при мер ную стои мостьразработки?ЭФ: Д а , к ажд ы й н ов ы й г о д м ы п р о в о д им а н а ли з с т о и м о с т и м а т е ­риа лов, ко то рые при дет ся ку пить. Ес ли бы не спон сор ская по мощь,то одни сен со ры и дви га те ли по тя ну ли бы на 75 000 дол ла ров,а наш ре аль ный, ра бо чий бюд жет – все го око ло 20 000. Для про веденияразъ езд ных ме ро прия тий у нас от дель ная ста тья рас хо дов,не вклю чен ных в бюд жет. В бюд жет так же не вхо дят тру до вые затр а т ы – р аб от а н аш и х с т уд е н т о в п р о и с хо д и т н а д о б р о в о ль ны х н а ­ча лах. По ми мо про че го, универ си тет бес плат но пре достав ля ет намкак ме сто для за ня тий, так и ин ст ру мен та рий.LXF: Неко то рое вре мя на зад вы за ня ли пер вое ме сто в кон кур сеInternational Autonomous Underwater Vehicle Competition в Сан-Дие го (LXF124). По-ва ше му, ка ким тре бо ваниям дол жен удов ле т­во рять удач ный про ект в этой об ласти?ЭФ: Са мым глав ным фак то ром успе ха яви лось очень тща тель ноет е с т ир ов а н и е. В с е м од ул и э л е к т р и ч е с к и х и м е х а н ич е с к и х п о д ­систем мно го раз про го ня лись на стен дах, пре ж де чем бы ли вмонти р ов ан ы в а пп ар а т. Б е зо тк а з н а я р а б о т а у к а з а н н ы х п о д с и с т е м п о ­з в о л ил а п от р ат и т ь в с е л е т о н а п р о в е р к у р а б о т ы П О. В с р е д н е м,по лу чи лось где-то 150 ча сов хо до вых ис пы таний под во дой. В целом,сек рет успе ха кро ет ся в хо ро шем ди зайне и тести ро вании.LXF: По че му вы вы бра ли Debian, а не, ска жем, Red Hat или SUSE,или да же FreeBSD?БЗ: Debian мы вы бра ли за его гиб кость и про сто ту ис пользования. И, глав ное, за ста биль ность. Несколь ко лет на задя был одним из тех, кто при нял это ре шение, так как я от вечалза про грамм ную плат фор му. Ска зал ся так же опыт ра бо тыс Debian и мно го чис лен ные свя зи в Debian- с о о б щ е с т в е.LXF: Планируе те ли вы вы ло жить «ис ход ный код суб ма ри ны»,что бы со об ще ство вно си ло дальней шие улуч шения?БЗ: Боль шая часть ко да очень спе циа ли зи ро ва на и спе ци фич наимен но для на шей плат фор мы. На при мер, у нас есть спе циа ли зирован ный блок ап па ра ту ры, с ко то рым ра бо та ет на ше ПО. Та ко горо да код не бу дет ин те ре сен нико му, кро ме нас. К то му же, на шаг л а вн а я ц е л ь – в ыи гр а т ь с о р е в н о в а н и я. И м н е к а же т с я, ч т о п е р е ­да ча ко да в от кры тый доступ нас к ней не при бли зит.Сп р ав е дл ив ос т и р ад и о т м е ч у, ч т о ко гд а м ы н а хо д и м в с в о б о д ­ном ко де ошиб ки или недо че ты ино го ро да, то при сы ла ем своии з м е н е н и я р а зр аб о тч ик а м. Н а п р и м е р, я ко н т а к т и р о в а л с р а з р а ­б о т ч ик ам и O p e n C V- п акет а и з D e b i a n, ко гд а п о т р е б о в а л о с ь и с п р а ­вить недо че ты, свя зан ные с за хва том изо бра жения с ка ме ры.LXF: А ка ким об ра зом со об ще ство мо жет быть по лез но в ва шихб у д ущ и х р а зр аб о тк а х ?БЗ: Ес т ес т в е нн о, р а зр аб ат ы в а й м ы в с е ко м п о н е н т ы с н у л я, н а с о з ­дание суб ма ри ны уш ло бы ку да боль ше вре мени. Ис поль зо ваниео т к р ыт ог о и нс тр ум е нт ар и я, н а п р и м е р, GEDA ( д л я п р о е к т и р о ­вания элек троники), OpenCV (ма шин ное зрение) и еще мно гих дополнительных биб лио тек и ути лит по зво ли ло нам зна чи тель носо кра тить вре мя на раз ра бот ку. Так что в этом плане мы (да и други е э нт уз и ас т ы - р а зр аб о тч и к и) м н о г и м о б я з а н ы с в о б о д н о м у с о ­о б щ ес т в у.ЭФ: CUAUV в дан ный мо мент сотрудничает с про ек том CayugaLake Floating Classroom Project(Ита ка, Нью-Йорк) в рам ках изученияэко ло гии в озе ре. За летоап па ра том бы ло сде ла но трип о г р уж е н и я н а ю г о - з ап ад е о з е ­ра и сфо то гра фи ро ван про цессроста во до рослей-мак ро фи тов.Д а нн ы е ф от ог р аф и и п оз в ол яю тоценить хро но ло гию про цес сав е г ет ац и и з а л ет о. П ом им о н е п о ­с р е дс т в е нн о п р оц е сс а в ид е о ­съем ки, Nova запи сы ва ет дан ные с тем пе ра тур ных дат чи ков,так что на ру ках у нас есть це лая кар ти на по те чениям и их направлениям в раз ное вре мя. Хо тя на ап па ра те Nova уста нов ле ныт о л ько в ид е о - и т е мп ер ат у рн ы е д а тч и к и, у н а ш е й ко м а н д ы е с т ьвоз мож ность до ба вить и ряд дру гих, с тем, что бы бы ла воз можно с т ь и сс л ед ов а т ь б о л ьш и е г л уб ин ы. В ч а с т н о с т и, б ы л с п е ц и а л ь ­н о с п р ое кт ир ов а н о тс е к д л я г л уб оков о д н о й к а м е р ы с в о з м ож н о ­с т ью п о дк л юч е н и я о пт ич ес ког о к аб ел я и н а б л ю д е н и я в р е а л ь н о мвре мени. В ка кой-то сте пени, Nova – это пер вая плат фор ма, спроекти ро ван ная CUAUV для ра бо ты в от кры той во де (мо ре), со множес т в о м и сс л ед ов ат е л ьс к и х в о зм ожн о с т е й.LXF: Мак си маль ная глу би на по гру жения, я по ла гаю, 30–50 мет ров?ЭФ: Тесты в озе ре про во ди лись на глу би нах от 5 до 15 мет ров,где, соб ствен но, и про ис хо дит рост растений. Мы до хо ди ли до отметки 30 мет ров, а вот в сле дую щем го ду бу дем про во дить ис пытанияуже на 30–50 мет рах.LXF: Воз вра ща ясь к при менениям ап па ра тов в по все днев нойжизни: бы ли ли у вас кон так ты с ор ганиза ция ми, ко то рые хо телибы ис поль зо вать ва ши раз ра бот ки в бизнес-за да чах?БЗ: В про шлом мы ра бо та ли с неко то ры ми ком пания ми, тести руяили соз да вая раз лич ные уз лы для их нужд. На при мер, нам далимик ро дви га те ли со зна чи тель ной скид кой; в об мен мы по дели л и с ь р а зр аб от а нн о й н ам и п л ат о й у п р а в л е н и я д л я н и х и п о л о ­жи тель но ото зва лись о дан ной про дук ции. На нас так же вы хо дято р г а н и з ац и и, кот ор ы е хот ел и б ы в ып о л н я т ь с о в м е с т н ы е и с с л е д о ­в а т е л ьс к и е п р ое кт ы.В ц ел о м, н аш и с у бм ар ин ы – э т о с п е ц и а л и з и р о в а н н ы е п л а т­ф о рм ы д л я о тр аб о тк и AU V-т е хн ол ог и й. И, п о б о л ь ш о м у с ч е т у,они не слиш ком при спо соб ле ны для чисто ком мер че ско го применения.Осо бен но на фоне ком паний, ко то рые про да ют бизнесап п ар ат ы. М ы в с е -т ак и и сс л ед ов ат ел и.Про грамм ныйди зайн ап па ра т а .Ка ж д ый годдля со рев но ванийпро ек т и ру е т сяно вая мо дель.LXF: А на сво бод ное ПО за вя зан весь про из вод ствен ный цикл,от ста дии CAD-про ек ти ро вания до про грам ми ро вания?ÄÒÙÜÓÖÑغºÄ½¼ºþþþ¸ÑÐÜÔØÓÒÑкÖÙБЗ: К со жа лению, нет. Вся элек три ка и про грамм ная часть спро екти р ов ан а н а с в об о дн о м П О, н о в о т д л я ц е л е й м е х а н и к и и с п о л ь з у ­е т с я ко мм е рч ес к а я м од ел и р у ю щ а я C A D - п р о г р а м м а .LXF: Ка кие прак ти че ские це ли ста вят ся пе ред про то ти пом Nova?И на ка кие глу би ны он мо жет опускать ся?Январь 2010 LXF126/127 33