сензори като акселерометри, жироскопи, сензори за измерване <strong>на</strong> сила, механични<strong>на</strong>прежения и <strong>на</strong>лагане.Разработените методики <strong>на</strong> изследване в голямата си част са базирани <strong>на</strong> модер<strong>на</strong>компютризира<strong>на</strong> апаратура, ползваща софтуерния продукт LabVIEW и съответниспециализирани хардуерни модули. Това спомага студентите да <strong>на</strong>трупатдопълнителни з<strong>на</strong>ния за използването, <strong>на</strong>чи<strong>на</strong> <strong>на</strong> програмиране и обработване <strong>на</strong>резултатите с апаратура, притежаваща високи метрологични показатели.Лабораторните упражнения са илюстрирани с необходимите схеми и фигури,съдържат подробни теоретични обосновки и указания за провеждане <strong>на</strong>експериментите.57. Тодоров Т., Николов Р. Финомеханични устройства и микросистеми:ръководство за лабораторни упражнения, Софтрейд, 2011, 73 стр.Ръководството е пред<strong>на</strong>з<strong>на</strong>чено за студентите изучаващи, микроелектромеханични системи (МЕМС), или микросистеми в дисциплини, къдетоосновно се разглежда тяхното моделиране и приложение. Лабораторните упражнения,описани тук са пред<strong>на</strong>з<strong>на</strong>чени за дисциплините „Елементи и механизми <strong>на</strong>мехатронни системи”, „Технология и приложение <strong>на</strong> МЕМС”и „Механични основи <strong>на</strong>МЕМС” и се четат в различни факултети <strong>на</strong> <strong>Технически</strong> университет – <strong>София</strong>.Основ<strong>на</strong> цел <strong>на</strong> ръководството е да се потвърдят експерименталнофундаменталните теории, <strong>на</strong> които се основава моделирането и синтеза <strong>на</strong>микросистемите и финомеханичните устройства. Разгледани са въпроси, свързани сди<strong>на</strong>миката <strong>на</strong> осцилиращи системи, термо-механични, електромагнитни,пиезоелектрични, и пиезорезистивни системи. В две от упражненията се разглеждатзадвижвания и сензори, използващи сплави с памет <strong>на</strong> формата. Изследвани са микрои а<strong>на</strong>логичните им макро системи с цел да се докаже валидността <strong>на</strong> общите методи<strong>на</strong> изследване и влиянието <strong>на</strong> мащабиращите фактори. Успоредно с изучаването <strong>на</strong>сложните процеси във финомеханичните устройства, студентите се <strong>на</strong>учават даизползват модер<strong>на</strong> измервател<strong>на</strong> апаратура с високи метрологични показатели.58. Гълъбов В., Гарабитов Ст., Тодоров Т., Стоянова Я., Кандева М., Савчев С.,Маринов Ф., Вълчев И., Стоев Т., Данчев И., Драганов В., Стоичков К., Милев И.,Николов Н., Ръководство по машиноз<strong>на</strong>ние за лабораторни упражнения, Глава 4.Геометричен и кинематичен а<strong>на</strong>лиз <strong>на</strong> механизмите, Курсова задача помашиноз<strong>на</strong>ние, Протоколи за лабораторни упражнения по машиноз<strong>на</strong>ние, Софтрейд,2011, стр. 18-22, 67-102.В глава четвърта <strong>на</strong> ръководството са описани методите за кинематичен а<strong>на</strong>лиз <strong>на</strong>елементарни механизми, чрез експериментално определяне <strong>на</strong> функцията <strong>на</strong>положението, първата и втората предавателни функции. Изложен е а<strong>на</strong>литичнияметод за кинематично изследване <strong>на</strong> елементарни механизми и са изяснениграфичните методи за същите механизми. Цел <strong>на</strong> упражнението е да се изследвареален механизъм, да се <strong>на</strong>мерят положенията <strong>на</strong> зве<strong>на</strong>та, скоростите и ускоренията<strong>на</strong> характерни точки и ъгловите скорости и ускорения. След определяне <strong>на</strong>кинематичните величини по трите различни метода се извършва сравнителен а<strong>на</strong>лиз,за точността <strong>на</strong> получените резултати и приложимостта <strong>на</strong> методите.59. Павлов Ст., Драганов В., Данчев И., Стоев Т., Гарабитов Ст., Тодоров Т.,Маринов Ф., Николов Н., Ръководство за лабораторни упражнения по теория <strong>на</strong>механизмите и машините: Геометричен и кинематичен а<strong>на</strong>лиз <strong>на</strong> елементаренлостов механизъм; Ди<strong>на</strong>мични параметри <strong>на</strong> електрозадвижване, CD-ROM,Издателство ТУ-<strong>София</strong>, 2002 г.22
В лабораторното упражнение „Геометричен и кинематичен а<strong>на</strong>лиз <strong>на</strong> елементаренлостов механизъм” е разясне<strong>на</strong> основно теорията <strong>на</strong> геометричния и кинематичнияа<strong>на</strong>лиз <strong>на</strong> механизмите. Дадени са връзките между предавателните функции искоростите и ускоренията. Изведени са а<strong>на</strong>литичните изрази за положението, първатаи втората предавателни функции <strong>на</strong> коляномотовилков механизъм, шарниренчетиризвенник и кулисен механизъм. Обяснени са принципите залег<strong>на</strong>ли в графичниякинематичен а<strong>на</strong>лиз <strong>на</strong> механизмите. Описан е експеримент за сваляне <strong>на</strong> графиката<strong>на</strong> функцията <strong>на</strong> положението от реален елементарен механизъм. Показан е алгоритъмбазиран <strong>на</strong> числен метод със средни разлики за числено диференциране <strong>на</strong>резултатите от измерването. Съставен е протокол за <strong>на</strong><strong>на</strong>сяне <strong>на</strong> данните, тяхнотосравняване и а<strong>на</strong>лизиране.Цел <strong>на</strong> лабораторното упражнение „Ди<strong>на</strong>мични параметри <strong>на</strong> електрозадвижване”е да се определи експериментално статич<strong>на</strong>та характеристика <strong>на</strong> двигателя и призададено <strong>на</strong>товарване и масови параметри да се <strong>на</strong>мери зако<strong>на</strong> за движение <strong>на</strong> вала <strong>на</strong>електродвигателя. Изведено е диференциалното уравнение за движение като еразгледан модел <strong>на</strong> машинен агрегат, съставен от асинхронен електродвигател,редуктор и спирачка с регулируем въртящ момент. Изведено е диференциалнотоуравнение за движение. След апроксимиране <strong>на</strong> двигател<strong>на</strong>та статич<strong>на</strong>характеристика с парабола е <strong>на</strong>мерено решението <strong>на</strong> уравнението и са дадениизразите за пусковото време и зако<strong>на</strong> за движение за вала <strong>на</strong> двигателя.За провеждане <strong>на</strong> упражнението се използват стендове за измерване <strong>на</strong> механиченКПД. Характеристиките <strong>на</strong> двигателите се <strong>на</strong>мират след като се апроксимират пометода <strong>на</strong> <strong>на</strong>й-малките квадрати. От тези апроксимации се определят коефициентите<strong>на</strong> параболата <strong>на</strong> електродвигателя. Решението за зако<strong>на</strong> за движение се <strong>на</strong>мира ва<strong>на</strong>литичен и графичен вид.Законът за движение се определя експериментално чрез цифрови оптични сензории компютър.В протокола <strong>на</strong> упражнението се <strong>на</strong><strong>на</strong>сят всички зададени параметри иполучените теоретични и експериментални резултати и се правят изводи завалидността <strong>на</strong> модела и точността <strong>на</strong> измерванията.Пояснения <strong>на</strong> съкращенията: [Р] – рецензиран труд; [С] – самостоятелен труд; [A],[B+] – публикация в списание с импакт фактор, IF – стойност <strong>на</strong> импакт фактор.23