Brugermanual

www2.tec.ilstu.edu

Brugermanual

Brugermanual

IRC5 med FlexPendant

IRC5

M2004


Brugermanual

IRC5 med FlexPendant

M2004

Dokument-id: 3HAC 16590-8

Revision: A


Oplysningerne i denne manual kan ændres uden forudgående meddelelse og skal ikke

opfattes som en garanti fra ABB's side. ABB påtager sig ikke noget ansvar for fejl, der

måtte forekomme i denne manual.

Medmindre det udtrykkeligt er angivet i denne manual, skal intet i denne manual anses

som nogen form for garanti fra ABB for tab, skade på personer eller ejendele, egnethed

til specielt formål el. lign.

ABB kan under ingen omstændigheder drages til ansvar for hændelige skader eller

følgeskader, der opstår som følge af anvendelsen af denne manual eller produkterne,

der er beskrevet heri.

Manualen må ikke genoptrykkes eller kopieres, helt eller delvist, uden ABB's skriftlige

samtykke, og indholdet i manualen må ikke videregives til tredjemand eller anvendes

til uautoriserede formål. Overtrædelse heraf vil medføre sagsanlæg.

Yderligere kopier af denne manual kan rekvireres hos ABB til den til enhver tid

gældende pris.

(c) Copyright 2004 ABB. Alle rettigheder forbeholdes.

ABB Automation Technologies AB

Robotics

SE-721 68 Västerås

Sverige


3HAC 16590-8 Revision: A

Indholdsfortegnelse

Oversigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Produktdokumentation, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1 Sikkerhed 13

1.1 Om kapitlet Sikkerhed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.2 Anvendte sikkerhedsstandarder for IRC5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.3 Sikkerhedsterminologi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3.1 Sikkerhedssymboler - generelt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3.2 FARE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3.2.1 FARE - Sørg for, at strømmen er slået fra! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3.2.2 FARE - de bevægelige manipulatorer kan være livsfarlige!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.3.2.3 FARE - En manipulator, hvor aksernes holdebremser mangler, kan være livsfarlig! . . . 19

1.3.3 ADVARSEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.3.3.1 ADVARSEL - Enheden er følsom over for elektrostatisk udladning! . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.3.4 Hvad er et nødstop? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.3.5 Hvad er et sikkerhedsstop?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1.3.6 Hvad er sikkerhedsforanstaltninger? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.3.7 Aktiveringsknappen og manuelle programstyringsknapper. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.4 Sådan håndteres en nødsituation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.4.1 Standsning af systemet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.4.2 Udløsning af robottens holdebremser. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1.4.3 Brandslukning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.4.4 Normalisering efter nødstop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

1.4.5 Tilbagevenden til den forprogrammerede bane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1.5 Sådan arbejder du på sikker vis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.5.1 Oversigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.5.2 For din egen sikkerheds skyld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.5.3 Håndtering af en håndholdt terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.5.4 Sikkerhedsværktøj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

1.5.5 Sikkerhed i tilstandene "manuel tilstand med reduceret hastighed" og "manuel tilstand med fuld

hastighed" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

1.5.6 Sikkerhed i automatisk tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2 Handlinger og situationer 37

2.1 Om kapitlet Handlinger og situationer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.2 Start af systemet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.3 Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.4 Brug af RAPID-programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.5 Arbejde med input og output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

2.6 Sikkerhedskopiering og gendannelse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.7 Kørsel ved produktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

2.8 Opgradering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2.9 Installering af softwarefunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

2.10 Lukning af systemet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

2.11 Hvornår skal FlexPendant og RobotStudioOnline bruges? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

2.12 Generel procedure ved fejlrettelser. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3 FlexPendant 55

3.1 Om kapitlet FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

3.2 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

3.2.1 Hvad er en FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

3.2.2 Hardwareknapper og knapper på FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3.2.2.1 Sådan bruges knappen Hold-to-run. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3.2.2.2 Start og stop af kørsel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

3


Indholdsfortegnelse

4

3.2.2.3 Udførelse af programtrin en instruktion ad gangen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.2.3 Tilslutning og afbrydelse af FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

3.2.3.1 Hvad sker der, når jeg tilslutter FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

3.2.3.2 Tilslutning af en FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3.2.3.3 Afbrydelse af FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3.2.4 Grundlæggende fremgangsmåder i FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

3.2.4.1 Brug af softwaretastatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

3.2.4.2 Sådan rulles og zoomes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

3.2.4.3 Procesapplikationer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

3.3 Tilpasning af FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

3.3.1 Oversigt, tilpasning af FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

3.3.2 Visning af oplysninger om FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

3.4 Menuen ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

3.4.1 FlexPendant Stifinder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

3.4.1.1 FlexPendant Stifinder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

3.4.1.2 Filhåndtering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

3.4.2 Input og output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

3.4.2.1 Input og output, I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

3.4.2.2 Simulering og redigering af signalværdi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

3.4.2.3 Visning af en signalgruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

3.4.2.4 I/O-sikkerhedssignaler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

3.4.3 Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

3.4.3.1 Introduktion til jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

3.4.3.2 Koordineret jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

3.4.3.3 Begrænsninger for jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

3.4.3.4 Vinduet Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

3.4.3.5 Valg af mekanisk enhed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

3.4.3.6 Valg af bevægelsestilstand.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

3.4.3.7 Angivelse af værktøjets retning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

3.4.3.8 Jogging aksevis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

3.4.3.9 Jogging iht. basiskoordinater . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

3.4.3.10 Jogging iht. verdenskoordinater . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

3.4.3.11 Jogging iht. arbejdsemnekoordinater . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

3.4.3.12 Jogging iht. værktøjskoordinater . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

3.4.3.13 Valg af værktøj, arbejdsemne og nyttelast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

3.4.3.14 Oprettelse af et værktøj. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

3.4.3.15 Redigering af værktøjets erklæring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

3.4.3.16 Redigering af værktøjets data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

3.4.3.17 Sletning af et værktøj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

3.4.3.18 Konfiguration af stationære værktøjer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

3.4.3.19 Definition af værktøjsrammen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

3.4.3.20 Opret et arbejdsemne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

3.4.3.21 Redigering af arbejdsemnets erklæring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

3.4.3.22 Redigering af arbejdsemnets data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

3.4.3.23 Sletning af et arbejdsemne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

3.4.3.24 Definition af arbejdsemnets koordinatsystem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

3.4.3.25 Opret en nyttelast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

3.4.3.26 Redigering af nyttelastens erklæring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

3.4.3.27 Redigering af nyttelastens data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

3.4.3.28 Sletning af en nyttelast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

3.4.3.29 Låsning af styrepinden i bestemte retninger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

3.4.3.30 Præcis positionering med bevægelse i intervaller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

3.4.3.31 Sådan læses den nøjagtige position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

3.4.4 Produktionsvindue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

3.4.4.1 Produktionsvindue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

3HAC 16590-8 Revision: A


Indholdsfortegnelse

3.4.5 Programdata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

3.4.5.1 Programdata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

3.4.5.2 Visning af data i bestemte opgaver, moduler eller rutiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

3.4.5.3 Oprettelse af en ny dataforekomst. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

3.4.5.4 Redigering af dataforekomster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

3.4.5.5 Sletning, ændring af erklæring om, kopiering eller angivelse af dataforekomst . . . . . . 142

3.4.6 Programeditor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

3.4.6.1 Inden du begynder at programmere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

3.4.6.2 Oprettelse af et nyt program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .146

3.4.6.3 Håndtering af programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

3.4.6.4 Start af programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

3.4.6.5 Kørsel af programmet fra en bestemt instruktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

3.4.6.6 Standsning af programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

3.4.6.7 Indlæsning, kørsel og standsning af multitasking-programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

3.4.6.8 Sletning af programmer fra hukommelsen.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

3.4.6.9 Sletning af programmer fra harddisken. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

3.4.6.10 Visning af et modul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

3.4.6.11 Håndtering af moduler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .163

3.4.6.12 Visning af en rutine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

3.4.6.13 Håndtering af rutiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

3.4.6.14 Udførelse af en bestemt rutine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

3.4.6.15 Spejling af et program, modul eller en rutine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

3.4.6.16 Slukning af backupbatteri under transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

3.4.6.17 Håndtering af instruktioner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

3.4.6.18 Eksempel: Tilføj bevægelsesinstruktioner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

3.4.6.19 Skjul erklæringer i programkode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

3.4.6.20 Lagring af et RAPID-program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

3.4.6.21 Indstilling uden bevægelse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

3.4.6.22 Indstilling med bevægelse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

3.4.7 Sikkerhedskopiering og gendannelse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

3.4.7.1 Hvad gemmes ved sikkerhedskopiering? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

3.4.7.2 Sikkerhedskopiering af systemet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

3.4.7.3 Gendannelse af systemet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .198

3.4.7.4 Vigtige oplysninger ved udførelse af sikkerhedskopieringer! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

3.4.8 Kalibrering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

3.4.8.1 Kalibrering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

3.4.8.2 Sådan kontrollerer du, om robotten skal kalibreres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

3.4.8.3 Opdatering af omdrejningstællerne vha. FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

3.4.8.4 Indlæsning af kalibreringsdata vha. FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

3.4.8.5 Redigering af forskydning af motorkalibrering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

3.4.8.6 Finkalibreringsprocedure vha. FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

3.4.8.7 SMB-hukommelse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211

3.4.8.8 Bundramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

3.4.9 Kontrolpanel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

3.4.9.1 Kontrolpanel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

3.4.9.2 Redigering af lysstyrke og kontrast. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

3.4.9.3 Sådan skiftes mellem betjening af FlexPendant med venstre og højre hånd. . . . . . . . . . 219

3.4.9.4 Konfiguration af systemparametre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

3.4.9.5 Redigering af dato og klokkeslæt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

3.4.9.6 Konfiguration af de mest almindelige I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

3.4.9.7 Sprogskift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

3.4.9.8 Programmerbare knapper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

3.4.9.9 Overvågning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

3.4.9.10 Konfiguration af FlexPendant-systemet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

3.4.9.11 Berøringsskærm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

3HAC 16590-8 Revision: A

5


Indholdsfortegnelse

6

3.4.10 Hændelseslogfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

3.4.10.1 Åbning og lukning af hændelseslogfilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234

3.4.10.2 Sådan arbejdes der med logfiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

3.4.10.3 Visning af en meddelelse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

3.4.10.4 Sletning af poster i logfilen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

3.4.10.5 Lagring af poster i logfilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

3.4.11 Låsning af skærmen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

3.4.11.1 Låsning af skærmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

3.4.12 Operatørvindue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

3.4.12.1 Operatørvindue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

3.4.13 Systemoplysninger. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

3.4.13.1 Systemoplysninger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

3.4.14 Genstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

3.4.14.1 Oversigt over genstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

3.4.14.2 Brug af Boot Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

3.4.14.3 Genstart og brug af det aktuelle system (varmstart) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248

3.4.14.4 Genstart systemet, og vælg et andet (X-start). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

3.4.14.5 Genstart og sletning af det aktuelle system (C-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

3.4.14.6 Genstart og sletning af programmer og moduler (P-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

3.4.14.7 Genstart and tilbagevenden til standardindstillinger (I-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

3.4.14.8 Genstart vha. tidligere gemte systemdata (B-start). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

3.4.14.9 Reflashing af firmware og FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

3.4.15 Sådan logges der af og på . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

3.4.15.1 Sådan logges der af og på . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

3.5 Statuslinje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

3.5.1 Statuslinje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

3.5.2 Vis meddelelser fra RAPID-programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

3.5.3 Hvordan kan jeg se, hvad systemet foretager sig i øjeblikket? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

3.6 Menuen Hurtig indstilling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

3.6.1 Menuen Hurtig indstilling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

3.6.2 Hurtig indstilling Mekanisk enhed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

3.6.2.1 Menuen Hurtig indstilling, mekanisk enhed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

3.6.3 QS Interval. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266

3.6.3.1 Menuen Hurtig indstilling, Interval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266

3.6.4 QS Kørselstilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

3.6.4.1 Menuen Hurtig indstilling, kørselstilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

3.6.5 QS Trinvis driftstilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

3.6.5.1 Menuen Hurtig indstilling, Trinvis driftstilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

3.6.6 QS -hastighed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

3.6.6.1 Menuen Hurtig indstilling, Hurtigtilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271

4 Kontrolskab 273

4.1 Om kapitlet Kontrolskab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

4.2 Knapper og stik. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274

4.2.1 Knapper på FlexController. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274

4.2.2 Tilslutning af en pc til serviceporten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

4.2.3 Konfiguration af netværksforbindelse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

4.3 Driftstilstande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

4.3.1 Aktuel driftstilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

4.3.2 Automatisk tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281

4.3.2.1 Om automatisk tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281

4.3.2.2 Opstart i automatisk tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282

4.3.2.3 Kørsel af programmer i automatisk tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

4.3.2.4 Skift fra manuel til automatisk tilstand. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Indholdsfortegnelse

4.3.3 Manuel tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

4.3.3.1 Om manuel tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

4.3.3.2 Opstart i manuel tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

4.3.3.3 Kørsel af programmer i manuel tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288

4.3.3.4 Skift fra automatisk til manuel tilstand med reduceret hastighed . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289

4.3.3.5 Skift til manuel tilstand med fuld hastighed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290

5 Beskrivelser af udtryk og begreber. 291

5.1 Om kapitlet Beskrivelse af udtryk og begreber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

5.2 Hvad er RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

5.3 Hvad er robotsystemet? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

5.4 Hvad er robotter, manipulatorer og positioner? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294

5.5 Hvad er en FlexController? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

5.6 Hvad er et værktøj?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296

5.7 Hvad er værktøjets midtpunkt?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

5.8 Hvad er et arbejdsemne?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

5.9 Hvad er et koordinatsystem? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299

5.10 Hvad er den manuelle tilstand? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

5.11 Hvad er den automatiske tilstand? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

5.12 Hvad er en RAPID-applikation?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306

5.13 RAPID-applikationens opbygning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

5.14 Hvad er en datamatrix?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

5.15 Hvad er en hændelseslogfil?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310

7


Indholdsfortegnelse

8

3HAC 16590-8 Revision: A


Oversigt

Om denne manual

Anvendelse

3HAC 16590-8 Revision: A

Oversigt

Denne manual indeholder anvisninger i den daglige brug af IRC5-baserede robotsystemer,

som anvender en FlexPendant.

Manualen skal anvendes ved brug af systemet.

Hvem bør læse manualen?

Denne manual er henvendt til:

operatører

produktteknikere

serviceteknikere

robotprogrammører

Sådan læses brugermanualen

Brugermanualen er inddelt i fem kapitler.

Forudsætninger

Referencer

Kapitel Titel Indhold

1 Sikkerhed Sikkerhedsanvisninger og advarsler.

2 Handlinger og

situationer

En kort præsentation og trinvise anvisninger til de

mest almindelige opgaver.

3 FlexPendant En beskrivelse af FlexPendants komponenter og

funktioner. Dette er det mest omfattende kapitel,

som indeholder anvisninger til driften.

4 Kontrolskab En beskrivelse af funktioner og knapperne uden på

styre- og drevmodulerne.

5 Beskrivelser af udtryk og

begreber.

Beskrivelser af udtryk og begreber, som anvendes

inden for robotteknik.

Læseren skal:

være bekendt med begreberne, som er beskrevet i Introduktion - IRC5 og RobotStudio

Online.

være uddannet i betjening af robotter.

Reference Dokument-id

Product manual, procedures - IRC5 3HAC021313-001

Product manual, reference information - IRC5 3HAC021313-001

Brugermanual - IRC5 med FlexPendant 3HAC16590-8

Operator's Manual - RobotStudio Online 3HAC18236-1

Introduktion - IRC5 og RobotStudio Online 3HAC021564-008

9


Oversigt

Revisioner

10

Reference Dokument-id

Trouble shooting manual - IRC5 3HAC020738-001

Technical reference manual - System parameters 3HAC17076-1

Revision Beskrivelse

- Første udgave. IRC5 M2004. Udgivet sammen med 5.04.

A Anden udgave. Udgivet sammen med 5.05.

3HAC 16590-8 Revision: A


Produktdokumentation, M2004

Generelt

Hardwaremanualer

3HAC 16590-8 Revision: A

Produktdokumentation, M2004

Dokumentationen til robotten kan inddeles i en række kategorier. Denne oversigt er baseret

på den type oplysninger, som dokumenterne indeholder - uanset, om produkterne er standard

eller skal købes ved siden af. Det betyder, at en given levering af robotprodukter ikke

indeholder samtlige af de anførte dokumenter, men kun dem, som vedrører det leverede

udstyr.

Du kan dog bestille alle de anførte dokumenter hos ABB. De anførte dokumenter gælder for

M2004-robotsystemer.

Al hardware og alle robotter og kontrolskabe leveres med en produktmanual, som er opdelt

i to dele:

Produktmanual, procedurer

Sikkerhedsoplysninger

Installation og idriftsættelse (beskrivelser af den mekaniske installation, de elektriske

forbindelser og indlæsning af systemsoftwaren)

Vedligeholdelse (beskrivelser af alle påkrævede forebyggende

vedligeholdelsesprocedurer samt hvor ofte de skal udføres)

Reparation (beskrivelser af alle anbefale de reparationsprocedurer samt reservedele)

Eventuelle ekstra procedurer (kalibrering og håndtering ved skrotning)

Produktmanual, referenceoplysninger

Referenceoplysninger (artikelnumre på den dokumentation, der henvises til i

produktmanualen, procedurer, værktøjsoversigter og sikkerhedsforskrifter)

Liste over dele

Oversigter eller sprængbilleder

Ledningsdiagrammer

Manualer til RobotWare

Følgende manualer beskriver robotsoftwaren generelt og indeholder vigtige

referenceoplysninger:

RAPID-oversigt: En oversigt over programmeringssproget RAPID.

RAPID-referencemanual - del 1: Beskrivelse af samtlige RAPID-instruktioner.

RAPID-referencemanual - del 2: Beskrivelse af samtlige RAPID-funktioner og -

datatyper.

Technical reference manual - System parameters: Beskrivelse af systemparametre

og arbejdsgange til konfigurationer.

11


Produktdokumentation, M2004

Applikationsmanualer

Bestemte applikationer (f.eks. software-/hardwareindstillinger) er beskrevet i

applikationsmanualerne. En applikationsmanual kan beskrive en eller flere applikationer.

Generelt indeholder en applikationsmanual oplysninger om:

Applikationens formål (hvad den gør, og hvornår den er nyttig)

Tilbehør (f.eks. kabler, I/O-kort, RAPID-instruktioner og systemparametre)

Hvordan applikationen bruges

Eksempler på, hvordan applikationen bruges

Brugermanualer

12

Denne gruppe manualer henvender sig til de personer, som har direkte driftskontakt med

robotten, dvs. produktionscelleoperatører, programmører og fejlfindingsteknikere.

Manualgruppen inkluderer:

Brugermanual - IRC5 med FlexPendant

Brugermanual - RobotStudio Online

Trouble shooting Manual til kontrolskabet og robotten

3HAC 16590-8 Revision: A


1 Sikkerhed

1.1. Om kapitlet Sikkerhed

3HAC 16590-8 Revision: A

1 Sikkerhed

1.1. Om kapitlet Sikkerhed

Introduktion til sikkerhed

Dette kapitel beskriver de sikkerhedsprincipper og -procedurer, som skal følges ved betjening

af en robot eller et robotsystem.

Kapitel fortæller ikke om sikker indretning eller om, hvordan sikkerhedsrelateret udstyr

installeres. Disse emner er beskrevet i produktmanualerne til robotsystemet.

13


1 Sikkerhed

1.2. Anvendte sikkerhedsstandarder for IRC5

1.2. Anvendte sikkerhedsstandarder for IRC5

Helbreds- og sikkerhedsstandarder

Robotten overholder fuldt ud standarderne for helbred og sikkerhed, som angivet i EU’s

maskindirektiver.

ABB-robotter, som styres af IRC5, opfylder følgende standarder:

14

Standard Beskrivelse

EN ISO 12100-1 Maskinsikkerhed, terminologi

EN ISO 12100-2 Maskinsikkerhed, tekniske specifikationer

EN 954-1 Maskinsikkerhed, sikkerhedsrelaterede dele af styresystemer

EN 775 Betjening af industrirobotter, sikkerhed

EN 60204 Elektrisk materiel på industrimaskiner

EN 61000-6-4 (valgfri) EMC, generisk emission

EN 61000-6-2 EMC, generisk immunitet

Standard Beskrivelse

IEC 204-1 Elektrisk materiel på industrimaskiner

IEC 529 Beskyttelsesgrader for afskærmninger

Standard Beskrivelse

ISO 10218 Betjening af industrirobotter, sikkerhed

ISO 9787 Betjening af industrirobotter, koordinering af systemer og

bevægelser

Standard Beskrivelse

ANSI/RIA 15.06/1999 Sikkerhedskrav til industrirobotter og robotsystemer

ANSI/UL 1740-1998 Sikkerhedsstandard for robotter og robotudstyr

(valgfri)

CAN/CSA Z 434-03 Industrirobotter og robotsystemer - generelle sikkerhedskrav

(valgfri)

3HAC 16590-8 Revision: A


1.3 Sikkerhedsterminologi

1.3.1. Sikkerhedssymboler - generelt

Generelt

Fareniveauer

3HAC 16590-8 Revision: A

1 Sikkerhed

1.3.1. Sikkerhedssymboler - generelt

Dette afsnit omhandler alle de farer, som kan opstå under udførelse af det arbejde, som er

beskrevet i denne manual. Hver fare er beskrevet nærmere i sit eget afsnit, som består af:

En overskrift, som angiver fareniveauet (FARE, ADVARSEL eller FORSIGTIG) samt

farens art.

En kort beskrivelse af, hvad der sker, hvis operatøren/servicepersonalet ikke bringer

faren til ophør.

En anvisning i, hvordan faren undgås, så det bliver nemmere at udføre det

igangværende arbejde.

Tabellen herunder viser de overskrifter, der angiver fareniveauerne, som anvendes i denne

manual.

Symbol Betegnelse Betydning

danger

warning

Electrical shock

FARE Advarer om, at der vil opstå en ulykke, hvis

anvisningerne ikke følges, og at den kan medføre

alvorlige eller dødelige kvæstelser på personer og/

eller skader på produktet. Symbolet gælder for

advarsler i forbindelse med faresituationer som

f.eks. kontakt med elektriske dele med højspænding,

risiko for eksplosioner eller brand, risiko for giftige

luftarter, risiko for knusning, sammenstød, fald fra

store højder osv.

ADVARSEL Advarer om, at der kan opstå en ulykke, hvis

anvisningerne ikke følges, og at den kan medføre

alvorlige eller sågar dødelige kvæstelser på

personer og/eller store skader på produktet.

Symbolet gælder for advarsler i forbindelse med

faresituationer som f.eks. kontakt med elektriske

dele med højspænding, risiko for eksplosioner eller

brand, risiko for giftige luftarter, risiko for knusning,

sammenstød, fald fra store højder osv.

ELEKTRISK STØD Symbolet for elektrisk stød angiver

højspændingsfare, der kan medføre alvorlige skader

eller død.

15


1 Sikkerhed

1.3.1. Sikkerhedssymboler - generelt

16

Symbol Betegnelse Betydning

caution

Electrostatic discharge

(ESD)

Note

Tip

FORSIGTIG Advarer om, at der kan opstå en ulykke, hvis

anvisningerne ikke følges, og at den kan medføre

skader på personer og/eller produktet. Symbolet

gælder også advarsler om farer for f.eks.

forbrændinger, øjenskader, høreskader, hudskader,

knusning eller glidning, snublefare, sammenstød,

fald fra store højder osv. Den gælder også advarsler,

som omfatter funktionskrav ved montering og

fjernelse af udstyr, hvor der er risiko for at beskadige

produktet eller forårsage et nedbrud.

ELEKTROSTATISK

UDLADNING (ESD)

Symbolet for elektrostatisk udladning (ESD) angiver

elektrostatisk fare, der kan medføre alvorlige skader

på produktet.

BEMÆRK! Symbolet "Bemærk!" gør dig opmærksom på vigtige

fakta og betingelser.

TIP Symbolet Tip leder dig hen til bestemte anvisninger,

til steder, hvor du kan finde flere oplysninger eller

fortæller, hvordan du nemmest kan udføre en

bestemt handling.

3HAC 16590-8 Revision: A


1.3.2. FARE

1.3.2.1. FARE - Sørg for, at strømmen er slået fra!

Generelt

Løsning af problemet

3HAC 16590-8 Revision: A

1 Sikkerhed

1.3.2.1. FARE - Sørg for, at strømmen er slået fra!

Det kan være livsfarligt at arbejde med højspænding. Personer, der udsættes for højspænding,

risikerer hjertestop, forbrændinger eller andre alvorlige skader. For at undgå disse farer skal

arbejdet afbrydes, indtil faren er bragt til ophør, som beskrevet nedenfor.

Trin Handling Oplysninger/billeder

1. Slå hovedafbryderen på styremodulet

fra.

2. Slå hovedafbryderen på drevmodulet

fra.

xx0400000978

en0400001017

A: hovedafbryder, styremodul

A: hovedafbryder, drevmodul

17


1 Sikkerhed

1.3.2.2. FARE - de bevægelige manipulatorer kan være livsfarlige!

1.3.2.2. FARE - de bevægelige manipulatorer kan være livsfarlige!

Beskrivelse

Løsning af problemet

18

En manipulator i bevægelse kan være livsfarlig.

Under kørslen kan manipulatoren foretage uventede og af og til irrationelle bevægelser. Men

alle bevægelser sker med stor kraft og kan medføre alvorlige kvæstelser på personer og/eller

beskadige alt udstyr inden for manipulatorens arbejdsområde.

Trin Handling Oplysninger/billeder

1. Før du forsøger at køre manipulatoren, skal

du sikre dig, at alt nødstopudstyr er korrekt

installeret og tilsluttet.

2. Brug så vidt muligt knappen Hold-to-run.

Knappen Hold-to-run bruges i manuel

tilstand, men ikke i automatisk tilstand.

3. Inden du trykker på startknappen, skal du

sikre dig, at ingen personer befinder sig

inden for manipulatorens arbejdsområde.

Nødstopudstyr som f.eks. porte,

trædemåtter, lysgardiner osv.

Du kan læse mere om manuel

programstyring i RobotWare 5.0 i

afsnittet Sådan bruges knappen Holdto-run

på side 59 i brugermanualen til

IRC5.

Du kan læse mere om manuel

programstyring i RobotWare 4.0 i

afsnittet Programbetjeningen i

brugermanualen.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

1 Sikkerhed

1.3.2.3. FARE - En manipulator, hvor aksernes holdebremser mangler, kan være livsfarlig!

1.3.2.3. FARE - En manipulator, hvor aksernes holdebremser mangler, kan være

livsfarlig!

Beskrivelse

Fremgangsmåde

Da manipulatorarmen er temmelig tung, især på større manipulatormodeller, er det farligt,

hvis holdebremserne slås fra, er defekte, slidte eller på andre måder i ikke-driftsklar tilstand.

En robotarm, der falder sammen, kan dræbe eller kvæste en person, der befinder sig under

den.

Trin Handling Oplysninger

1. Hvis du har mistanke om, at holdebremserne er ude

af drift, skal du sikre manipulatorens armsystem på

anden vis, før du tager det i anvendelse.

2. Hvis du forsætligt deaktiverer holdebremserne ved at

tilslutte en ekstern strømforsyning, skal du være

yderst forsigtig!

Du må ALDRIG befinde dig inden for manipulatorens

arbejdsområde, når du deaktiverer holdebremserne,

medmindre armsystemet understøttes på anden vis!

Vægtspecifikationer osv.

står i produktmanualen til

den enkelte

manipulatormodel.

I produktmanualen til den

enkelte manipulatormodel

kan du læse mere om,

hvordan du tilslutter en

ekstern strømforsyning.

19


1 Sikkerhed

1.3.3.1. ADVARSEL - Enheden er følsom over for elektrostatisk udladning!

1.3.3. ADVARSEL

1.3.3.1. ADVARSEL - Enheden er følsom over for elektrostatisk udladning!

Beskrivelse

Løsning af problemet

20

ESD (elektrostatisk udladning) er overførsel af en elektrisk statisk udladning mellem to

legemer ved forskellige potentialer, enten ved direkte kontakt eller via et induceret, elektrisk

felt. Når personer, som ikke er forbundet til et jordpotentiale, arbejder med dele eller disses

beholdere, kan de overføre kraftige statiske udladninger. Udladningen kan ødelægge følsom

elektronik.

Trin Handling Bemærkning

1. Brug en håndledsrem Sørg for at afprøve håndledsremme hyppigt

for at være sikker på, at de er ubeskadigede og

fungerer korrekt.

2. Brug en gulvmåtte, som beskytter

mod elektrostatisk udladning.

Håndledsremknappens placering

Knappen til håndledsremmen befinder sig på styremodulet på computeren, som vist på

billedet herunder.

xx0400001061

Måtten skal have jordforbindelse via en

strømbegrænsende modstand.

3. Brug en spredende bordmåtte. Måtten skal kunne håndtere en kontrolleret

udladning af statisk elektricitet og skal have

jordforbindelse.

A

A knap til håndledsrem

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

1 Sikkerhed

1.3.3.1. ADVARSEL - Enheden er følsom over for elektrostatisk udladning!

Monter håndledsremmen

Billedet viser, hvordan ESD-håndledsremmen monteres på kontrolskabet.

xx0400001055

A Remmen fastgøres til en knap på siden af kontrolskabet.

B Når remmen ikke er i brug, lægges den på strømforsyningsenheden.

C Strømforsyningsenhed

21


1 Sikkerhed

1.3.4. Hvad er et nødstop?

1.3.4. Hvad er et nødstop?

Definition på nødstop

Et nødstop er en tilstand, der tilsidesætter alle andre robotstyringer, afbryder strømmen til

robottens motorer, standser alle dele i bevægelse og afbryder strømmen til eventuelle

potentielt farlige funktioner, som styres af robotsystemet.

Under et nødstop afbrydes strømmen til robotten, bortset fra strømmen til de manuelle

bremseudløserkredsløb. Du skal foretage en normaliseringsprocedure, før systemet kan

genoptage den normale drift.

Robotsystemet kan konfigureres, således at tilstanden medfører enten:

en ukontrolleret standsning, hvor robottens handlinger afbrydes ved at afbryde

strømmen til dens motorer

en kontrolleret standsning, hvor robottens handlinger afbrydes, men der stadig er

strøm til motorerne, så robottens bane kan opretholdes. Efter fuldførelsen afbrydes

strømmen.

Kontrollerede standsninger er at foretrække, da de medfører færrest handlinger for at få

robotsystemet til at genoptage produktionen. Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for

at finde ud af, hvordan jeres robotsystem er konfigureret.

Klassificering af standsninger

I de sikkerhedsstandarder, som regulerer automatisering og robotudstyr, er der nogle

kategorier, som hver enkelt type standsning hører ind under:

Nødstopindretninger

På et robotsystem sidder der flere nødstopindretninger, som kan anvendes til at udføre et

nødstop. Der sidder nødstopknapper på FlexPendant og på styremodulet. Robotten kan også

have andre former for nødstop. Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at finde ud af,

hvordan jeres robotsystem er konfigureret.

22

Hvis standsningen er: klassificeres den som:

ukontrolleret kategori 0 (nul)

kontrolleret kategori 1

3HAC 16590-8 Revision: A


1.3.5. Hvad er et sikkerhedsstop?

3HAC 16590-8 Revision: A

1 Sikkerhed

1.3.5. Hvad er et sikkerhedsstop?

Definition på sikkerhedsstop

Et nødstop er en tilstand, der tilsidesætter alle andre robotstyringer, afbryder strømmen til

robottens motorer, standser alle dele i bevægelse og afbryder strømmen til eventuelle

potentielt farlige funktioner, som styres af robotsystemet.

Et sikkerhedsstop betyder, at det kun er strømmen til robottens motorer, der afbrydes. Der er

ikke en normaliseringsprocedure. Du skal blot slå strømmen til motorerne til igen for at

genoptage produktionen efter et sikkerhedsstop.

Robotsystemet kan konfigureres, således at tilstanden medfører enten:

en ukontrolleret standsning, hvor robottens handlinger straks afbrydes ved at afbryde

strømmen til dens motorer

en kontrolleret standsning, hvor robottens handlinger afbrydes, men der stadig er

strøm til motorerne, så robottens bane kan opretholdes. Efter fuldførelsen afbrydes

strømmen.

Kontrollerede standsninger er at foretrække, da de medfører færrest handlinger for at få

robotsystemet til at genoptage produktionen. Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for

at finde ud af, hvordan jeres robotsystem er konfigureret.

Klassificering af standsninger

I de sikkerhedsstandarder, som regulerer automatisering og robotudstyr, er der nogle

kategorier, som hver enkelt type standsning hører ind under:

Hvis standsningen er: klassificeres den som:

ukontrolleret kategori 0 (nul)

kontrolleret kategori 1

23


1 Sikkerhed

1.3.6. Hvad er sikkerhedsforanstaltninger?

1.3.6. Hvad er sikkerhedsforanstaltninger?

Definition

24

Beskyttelsesanordninger er sikkerhedsforanstaltninger, som beskytter personer mod farer,

som er svære at dæmme op for, eller som robottens konstruktion ikke på tilstrækkelig vis kan

eliminere.

En beskyttelsesanordning forhindrer farlige situationer ved at standse robotten på kontrolleret

vis, når en bestemt beskyttelsesanordning, f.eks. et lysgardin, aktiveres.

Beskyttelsesområde

Beskyttelsesområdet er det område, hvor anordningerne sørger for beskyttelse. En robotcelle

beskyttes f.eks. af celledøren og dennes blokeringsudstyr.

Blokeringsudstyr

Hver beskyttelsesanordning har sit eget blokeringsudstyr, som standser robotten, når det

aktiveres. Robottens celledør har en blokering, som standser robotten, når døren åbnes.

Driften kan først genoptages, når døren lukkes.

Beskyttelsesmekanismer

En beskyttelsesmekanisme består af et antal beskyttelsesanordninger, som er serieforbundet.

Når en af anordningerne aktiveres, brydes kæden, hvorefter maskinen standses, uanset

hvilken tilstand de øvrige anordninger i kæden befinder sig i.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

1 Sikkerhed

1.3.7. Aktiveringsknappen og manuelle programstyringsknapper

1.3.7. Aktiveringsknappen og manuelle programstyringsknapper

Aktiveringsknap

Aktiveringsknappen er en manuelt betjent trykknap, som, når den vedvarende er aktiveret i

kun én position, tillader potentielt farlige funktioner, men uden at starte dem. I alle andre

positioner standses farlige funktioner på sikker vis.

Aktiveringsknappen er en særlig form for knap. Du skal kun trykke den halvvejs ned for at

aktivere den. Når knappen er helt inde eller ude, kan robotten ikke betjenes.

Knappen Hold-to-run

Knappen til manuel programstyring gør det muligt at bevæge robotten, når den aktiveres

manuelt. Når knappen slippes, standser alle bevægelser omgående. Knappen Hold-to-run kan

kun bruges i manuel tilstand.

I afsnittet Sådan bruges knappen Hold-to-run på side 59 kan du læse mere om, hvordan du

betjener knapperne til manuel programstyring.

25


1 Sikkerhed

1.4.1. Standsning af systemet

1.4 Sådan håndteres en nødsituation

1.4.1. Standsning af systemet

Oversigt

Nødstopknappen på FlexPendant

26

Stands systemet omgående, hvis:

der befinder sig personer inden for robottens arbejdsområde, og robotten er i gang

robotten forårsager skader på personer eller mekanisk udstyr

xx0300000449

A Nødstopknap

Nødstopknappen på kontrolskabet

xx0300000450

A Nødstopknap

Øvrige nødstopindretninger

Produktionsanlæggets designer har muligvis anbragt flere nødstopindretninger på

lettilgængelige steder. Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at finde ud af, hvor

disse er placeret.

3HAC 16590-8 Revision: A


1.4.2. Udløsning af robottens holdebremser

Oversigt

Strøm fra batteri

3HAC 16590-8 Revision: A

1 Sikkerhed

1.4.2. Udløsning af robottens holdebremser

Robottens bremser kan udløses manuelt, så længe der er strøm til systemet. Når

kontrolskabets hovedafbryder er i tændt position, er der strøm på systemet, også i nødtilstand.

I tilfælde af strømafbrydelse på fabrikken eller cellen kan bremsesystemet drives ved hjælp

af et batteri. Batteriet tilsluttes forskelligt på hver enkelt robotmodel. Dette er beskrevet

nærmere i den produktmanuel, der fulgte med robotten ved levering.

Bremseudløserknapper

Bremseudløserknapper sidder forskellige steder, afhængigt af robottypen. Dette fremgår

nærmere af produktmanualen.

Sørg altid for at finde ud af, hvor knapperne sidder på de robotmodeller, du arbejder med.

Forholdsregler

Udløsning af bremserne

Inden du udløser bremserne, skal du kontrollere følgende:

Hvilken retning vil armen bevæge sig i?

Hvad vil der ske med en genstand, som kommer i vejen?

Selv en mindre skade kan let blive alvorlig, hvis du ikke overvejer konsekvenserne nøje.

FARE!

Udløsning af bremserne er en farlig handling, der kan forårsage personskader og beskadige

udstyr. Det skal gøres yderst forsigtigt og kun, når det er absolut nødvendigt.

Trin Handling

1. Fastgør evt. robottens arme ved hjælp af en løbekran, gaffeltruck eller lignende.

2. Sørg for, at der er strøm til robotten.

3. Kontroller igen, at skader på genstande, der kommer i vejen, ikke forværres, når

bremserne udløses.

4. Tryk på den relevante bremseudløserknap for at udløse bremserne.

27


1 Sikkerhed

1.4.3. Brandslukning

1.4.3. Brandslukning

Forholdsregler

28

I tilfælde af brand skal du altid sørge for, at du og dine kollegaer er i sikkerhed, før I begynder

at slukke branden. Hvis nogen er kommet til skade, skal disse personer altid behandles først.

Vælg en brandslukker

Brug altid en kuldioxid-slukker ved brand i elektrisk udstyr som f.eks. robotten eller

kontrolskabet. Anvend aldrig vand eller skum.

3HAC 16590-8 Revision: A


1.4.4. Normalisering efter nødstop

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

1 Sikkerhed

1.4.4. Normalisering efter nødstop

Normalisering efter et nødstop er en enkel, men vigtig procedure. Proceduren sikrer, at

robotsystemet ikke sættes i produktionstilstand igen, hvis den farlige situation ikke er løst.

Nulstilling af låsene på nødstopknapperne

Alle nødstop-trykknapper har en låseanordning, som skal udløses, før enhedens

nødstoptilstand kan ophæves.

Ofte gøres dette ved at dreje trykknappen som angivet, men på visse enheder skal du trække

i knappen for at udløse låsen.

Nulstilling af automatiske nødstopindretninger

Alle automatiske nødstopindretninger har også en form for låseanordning, som skal udløses

først. Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at finde ud af, hvordan jeres

robotsystem er konfigureret.

Normalisering efter nødstop

Trin Handling

1. Kontroller, at den farlige situation, som forårsagede nødstoppet, er løst.

2. Find og nulstil den eller de enheder, som udløste nødstoppet.

3. Bekræft nødstophændelsen (20202) i hændelseslogfilen.

4. Tryk på knappen Motorer tændt for at normalisere systemet efter nødstoptilstanden.

Knappen Motorer tændt

Knappen Motorer tændt sidder på kontrolskabet:

en0400000920

A Knappen Motorer tændt

TIP!

Vil du vide mere om, hvordan du bekræfter fejl? Dette er beskrevet i emnet Sådan bekræftes

fejl og advarsler.

29


1 Sikkerhed

1.4.5. Tilbagevenden til den forprogrammerede bane

1.4.5. Tilbagevenden til den forprogrammerede bane

Oversigt

30

Når robottens bevægelser standses ved at afbryde strømmen til motorerne, medfører det ofte,

at robotten afviger fra sin forprogrammede bane. Dette kan forekomme efter et ukontrolleret

nød- eller sikkerhedsstop. Den tilladte afvigelsesafstand konfigureres vha. systemparametre.

Afstanden kan være forskellig, afhængigt af driftstilstanden.

Hvis robotten ikke befinder sig inden for den konfigurerede, tilladte afstand, kan du vælge at

lade robotten vende tilbage til den forprogrammerede bane eller fortsætte til det næste

forprogrammerede punkt i banen. Herefter fortsætter programudførelsen automatisk ved den

forprogrammerede hastighed.

TIP!

Disse procedurer er beskrevet i Håndtering af systemet i produktion.

3HAC 16590-8 Revision: A


1.5 Sådan arbejder du på sikker vis

1.5.1. Oversigt

Om robotten

Om dette afsnit

3HAC 16590-8 Revision: A

1 Sikkerhed

1.5.1. Oversigt

Robotten er tung og overordentlig stærk, uanset hastighed. En pause eller et stop i et

bevægelsesmønster efterfølges undertiden af en risikabel bevægelse med høj hastighed.

Selvom det er muligt at forudsige et bevægelsesmønster, kan eksterne signaler udløse en

driftsændring, der uden varsel kan medføre en uventet bevægelse.

Derfor er det vigtigt, at alle sikkerhedsforskrifter følges, når personale bevæger sig ind på et

sikkerhedsafstandsområde.

Dette afsnit omhandler nogle grundlæggende adfærdsregler for brugere af robotsystemet. Det

er dog ikke muligt at tage højde for alle tænkelige situationer.

31


1 Sikkerhed

1.5.2. For din egen sikkerheds skyld

1.5.2. For din egen sikkerheds skyld

Generelle principper

Det er vigtigt at følge nogle enkle principper for at betjene robotsystemet sikkert:

Robotsystemet skal altid betjenes manuelt, hvis der befinder sig personer inden for

sikkerhedsafstandsområdet.

Tag altid FlexPendant med dig, når du bevæger dig ind på sikkerhedsafstandsområdet,

så du har robotstyringen ved hånden.

Pas på roterende værktøj eller værktøj i bevægelse, såsom fræsere og save. Sørg for at

standse disse, før du nærmer dig robotten.

Pas på varme overflader på såvel arbe jdsdele som på robotsystemet. Robottens

motorer kan blive temmelig varme, hvis de kører i lang tid.

Pas på gribeenheder og grebne genstande. Hvis gribeenheden åbner sig, kan

genstanden falde ud og forårsage personskader eller beskadigelse af udstyret.

Gribeenheden kan være særdeles kraftig og kan også forårsage personskader, hvis den

ikke betjenes på sikker vis.

Pas på hydrauliske og pneumatiske systemer og strømførende elektriske dele. Selvom

der er afbrudt for strømmen, kan reststrømmen i sådanne kredsløb være særdeles

farlig.

Afbrudt FlexPendant

Du skal altid stille en afbrudt FlexPendant i sikkerhed for robotceller eller kontrolskabet.

Derved undgår du at bruge en afbrudt enhed, når du forsøger at standse robotten i en farlig

situation.

FORSIGTIG!

En afbrudt FlexPendant skal opbevares på en sådan måde, at den ikke ved en fejl kan antages

at være sluttet til kontrolskabet.

Egne FlexPendant-forbindelser

Hvis FlexPendant tilsluttes på anden vis end vha. det medfølgende kabel og dettes

standardstik, må det ikke forhindre, at nødstopknappen kan anvendes.

Sørg altid for at afprøve nødstopknappen, hvis du bruger et ikke-standardkabel, så du er

sikker på, at knappen virker.

Kontrolskabets adgangspaneler

Adgangspanelerne må kun åbnes af uddannede serviceteknikere. Ingen andre kan bruge de

indvendige dele til noget.

FARE!

Fare for elektrisk stød eller forbrændinger. Højspænding inden i kontrolskabet. Robotten og

det øvrige udstyr i cellen anvender også højspænding.

32

3HAC 16590-8 Revision: A


1.5.3. Håndtering af en håndholdt terminal

3HAC 16590-8 Revision: A

1 Sikkerhed

1.5.3. Håndtering af en håndholdt terminal

Generelle anvisninger

FlexPendant er en håndholdt terminal i høj kvalitet. Den har særdeles følsom og avanceret

elektronik. Følg nedenstående anvisninger ved brug for at undgå fejl eller skader som følge

af forkert brug.

FlexPendant må kun anvendes til de formål, som er angivet i denne manual. FlexPendant er

udviklet, fremstillet, afprøvet og dokumenteret i henhold til gældende sikkerhedsstandarder.

Såfremt anvisningerne om sikkerhed og brug i denne manual altid følges, vil produktet

normalt hverken kunne forårsage personskader eller skader på maskiner og udstyr.

FORSIGTIG!

Trin Handling

1. Sluk for strømforsyningen, før du åbner FlexPendants kabelindføringsområde. Hvis

ikke, kan det ødelægge komponenterne, eller der kan opstå ikke-definerede

signaler.

2. Sørg for, at ingen kan falde over kablet, så enheden ikke falder på gulvet.

3. Undgå at klemme og derved beskadige kablet med eventuelle genstande.

4. Undgå at lægge kablet på skarpe kanter, da kabelkappen kan tage skade.

5. Når enheden ikke er i brug, bør den hænges til opbevaring på vægmonteringen.

6. Brug aldrig skarpe genstande (f.eks. en skruetrækker) til at betjene

berøringsskærmen. Ellers kan berøringsskærmen tage skade.

FORSIGTIG!

En afbrudt FlexPendant skal opbevares på en sådan måde, at den ikke ved en fejl kan antages

at være sluttet til kontrolskabet.

Bortskaffelse af affald

Følg de nationale love og regler ved bortskaffelse af elektroniske komponenter! Ved

udskiftning af komponenter, der sidder batterier i, skal de brugte batterier bortskaffes

forsvarligt!

Forudsete misbrug af aktiveringsknappen

Forudsete misbrug betyder, at aktiveringsknappen ikke må anbringes fast i

aktiveringspositionen. Det forudsete misbrug af aktiveringsknappen skal begrænses.

Når du udløser og derefter trykker på aktiveringsknappen igen, skal du vente, til systemet

skifter til tilstanden med motorerne slukket, før du trykker igen. Ellers vises der en

fejlmeddelelse.

33


1 Sikkerhed

1.5.4. Sikkerhedsværktøj

1.5.4. Sikkerhedsværktøj

Beskyttelsesmekanismer

Robotsystemet kan forsynes med en lang række beskyttelsesmekanismer, f.eks.

dørblokeringer, sikkerhedslysgardiner, sikkerhedsmåtter m.m. Den mest almindelige

mekanisme er en blokering på robottens celledør, som standser robotten, når døren åbnes.

Kontrolskabet har tre forskellige beskyttelsesmekanismer: et generelt sikkerhedsstop (GS), et

automatisk sikkerhedsstop (AS) og et overordnet sikkerhedsstop (SS).

34

Beskyttelsesmekanismer tilsluttet til... ...er...

GS-mekanismen konstant aktiv, uanset driftstilstand.

AS-mekanismen kun aktiv, når systemet er i automatisk

tilstand.

SS-mekanismen konstant aktiv, uanset driftstilstand.

Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at finde ud af, hvordan jeres robotsystem er

konfigureret, hvor beskyttelsesmekanismerne sidder og hvordan de fungerer.

Sikkerhedsovervågning

Nødstop- og beskyttelsesmekanismerne overvåges, således at kontrolskabet opdager

eventuelle fejl og standser robotten, indtil problemet er løst.

Indbyggede funktioner til sikkerhedsstop

Kontrolskabet overvåger konstant hardwarens og softwarens funktioner. Hvis der konstateres

problemer eller fejl, standses robotten, indtil problemet er løst.

Hvis fejlen er: ...så...

enkel og nemt kan løses skal der udføres en enkel programstandsning

(SYSSTOP).

lille og kan løses skal der udføres et sikkerhedsstop vha. en

SYSHALT-kommando.

alvorlig, f.eks. pga. defekt hardware skal der udføres et nødstop vha. en

SYSFAIL-kommando. Kontrolskabet skal

genstartes, før systemet kan genoptage den

normale drift.

Begrænsning af robottens maksimale arbejdsområde

Robottens maksimale arbejdsområde kan begrænses vha. fysiske stoppere,

softwarefunktioner eller en kombination af begge dele.

Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at finde ud af, hvordan jeres robotsystem er

konfigureret.

3HAC 16590-8 Revision: A


1 Sikkerhed

1.5.5. Sikkerhed i tilstandene "manuel tilstand med reduceret hastighed" og "manuel tilstand med fuld

1.5.5. Sikkerhed i tilstandene "manuel tilstand med reduceret hastighed" og

"manuel tilstand med fuld hastighed"

Hvad er den manuelle tilstand?

Manuel tilstand bruges oftest ved oprettelse af programmer, og når et robotsystem sættes i

drift.

Der er to manuelle tilstande:

Manuel tilstand med reduceret hastighed (kaldes normalt "manuel tilstand")

manuel tilstand med fuld hastighed (ikke tilgængelig i alle lande)

I den manuelle tilstand skal du trykke på aktiveringsknappen for at aktivere robotmotorerne.

Hvad den manuelle tilstand med fuld hastighed?

I den manuelle tilstand med fuld hastighed kan robotsystemet styres vha. FlexPendant eller

delvist vha. RobotStudio Online og køre ved fuld hastighed. Denne tilstand anvendes ved

programtest.

Driftshastighed

3HAC 16590-8 Revision: A

I manuel tilstand med reduceret hastighed kan robotten kun køres (bevæges) ved reduceret

hastighed, dvs. 250 mm/sek. eller langsommere. Robotsystemet skal altid betjenes i manuel

tilstand, hvis du arbejder inden for sikkerhedsafstandsområdet.

Ved manuel tilstand med fuld hastighed bevæger robotten sig ved den indprogrammerede

hastighed. Den manuelle tilstand med fuld hastighed må kun anvendes, når der ikke befinder

sig personer inden for sikkerhedsafstandsområdet, og kun af særligt uddannet personale, som

er opmærksomme på de potentielle risici.

Omgåede beskyttelsesmekanismer

Sikkerhedsstopmekanismer i automatisk tilstand (AS) omgås alle ved drift i manuel

tilstand.

Aktiveringsknappen

I den manuelle tilstand skal du trykke på aktiveringsknappen på FlexPendant for at aktivere

robotmotorerne. Derved kan robotten kun bevæges, så længe knappen holdes nede.

Aktiveringsknappen er udformet sådan, at den kun skal trykkes halvvejs ned for at aktivere

robotmotorerne. Robotten bevæger sig ikke, når knappen er helt inde eller ude.

Knappen Hold-to-run

Knappen Hold-to-run til manuel programstyring gør det muligt at køre et program trinvist i

den manuelle tilstand, hvis du f.eks. ønsker at kontrollere kvaliteten af en arbejdsproces.

Knappen Hold-to-run skal dog ikke holdes nede ved jogging (langsom bevægelse), uanset

driftstilstand.

35


1 Sikkerhed

1.5.6. Sikkerhed i automatisk tilstand

1.5.6. Sikkerhed i automatisk tilstand

Hvad er automatisk tilstand?

I automatisk tilstand afbrydes aktiveringsknappen, så robotten kan bevæge sig uden

menneskelig indblanden.

Aktive beskyttelsesmekanismer

Beskyttelsesmekanismerne generelt sikkerhedsstop (GS), automatisk sikkerhedsstop (AS) og

overordnet sikkerhedsstop (SS) er alle aktive ved drift i automatisk tilstand.

Håndtering af procesforstyrrelser

Procesforstyrrelser kan påvirke ikke blot en bestemt robot, men en hel systemkæde, også

selvom problemet er opstået i en bestemt celle.

Udvis særlig forsigtighed ved sådanne forstyrrelser, da der under hændelsesforløbet kan

forekomme farlige handlinger, som ikke forekommer ved betjening af den enkelte robotcelle.

Alle reparationer skal udføres af personale med et grundigt kendskab til hele

produktionslinjen og ikke blot den robot, der er gået i stykker.

Eksempler på procesforstyrrelser

En robot, som løfter komponenter op fra et transportbånd, kan fjernes fra produktionen pga.

en mekanisk fejl, mens båndet skal fortsætte med at køre for at kunne opretholde

produktionen i resten af produktionslinjen. Det betyder naturligvis, at personalet, som klargør

robotten i nærheden af det kørende transportbånd, skal udvise særlig agtpågivenhed.

Der skal foretages service på en svejserobot Hvis svejserobotten tages ud af produktionen,

skal en arbejdsbænk samt en transportrobot også fjernes fra produktionen, så personalet ikke

udsættes for fare.

36

3HAC 16590-8 Revision: A


2 Handlinger og situationer

2.1. Om kapitlet Handlinger og situationer

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

2 Handlinger og situationer

2.1. Om kapitlet Handlinger og situationer

Dette kapitel indeholder korte fremgangsmåder, der beskriver en række typiske handlinger,

som en normal bruger udfører. Kapitlet indeholder også mange henvisninger til udførlige

oplysninger om de samme emner.

Disse korte oplysninger henvender sig direkte til erfarne brugere. Henvisningerne egner sig

bedre til nybegyndere og til uddannelsesformål.

Yderligere oplysninger

Bemærk, at der kan være flere oplysninger tilgængelige end dem, som omtales i proceduren.

Oplysninger om:

en bestemt knap eller menu er beskrevet nærmere i kapitlet Kontrolskab på side 273,

når det gælder opgaver, som udføres vha. styrefunktionerne på kontrolskabet.

hvordan en bestemt opgave udføres er beskrevet nærmere i kapitlet FlexPendant på

side 55, når det gælder opgaver, som udføres vha. styrefunktionerne på FlexPendant.

37


2 Handlinger og situationer

2.2. Start af systemet

2.2. Start af systemet

Forudsætninger

Start af systemet

38

Nedenstående vejledning beskriver de vigtigste trin ved start af systemet, når strømmen er

slået fra.

Oplysningerne forudsætter, at fungerende systemsoftware på forhånd er installeret på

kontrolskabet. Det er normalt tilfældet, når systemet startes første gang efter, at det er blevet

leveret.

Bemærk, at der kan være flere oplysninger tilgængelige end dem, som omtales i proceduren.

Kapitlerne Kontrolskab på side 273 og FlexPendant på side 55 i brugermanualen - IRC5 med

FlexPendant eller kapitlet Udførlige procedurer i dokumentet Introduktion - IRC5 og

RobotStudio Online indeholder udførlige oplysninger om brugen af systemet.

Denne fremgangsmåde beskriver alle de trin, som kræves, når du skal starte systemet første

gang. Ved daglig systemstart behøver du normalt kun at udføre trin 4.

Der kan stå referenceoplysninger i kolonnen Oplysninger i tabellen herunder.

Trin Handling Oplysninger

1. Installer robotudstyret. Mekanisk montering og elektriske

forbindelser mellem manipulatoren og

kontrolskabet er beskrevet i robottens og

kontrolskabets respektive

produktmanualer.

2. Sørg for, at systemets sikkerhedskredse

er forbundet korrekt til robotcellen, eller

at der (om nødvendigt) er monteret

jumpertilslutninger i dem.

I robottens produktmanual kan du læse

om, hvordan du forbinder

sikkerhedskredsene.

3. Tilslut FlexPendant til kontrolskabet FlexPendant og dens større

komponenter og funktioner er beskrevet

nærmere i afsnittet Hvad er en

FlexPendant? på side 56.

Du kan læse mere om, hvordan du

tilslutter FlexPendant til kontrolskabet, i

afsnittet Tilslutning af en FlexPendant på

side 66

4. Tænd for strømmen. Brug hovedafbryderen på styremodulet.

5. Hvis kontrolskabet eller manipulatoren er

udskiftet med reservedele, skal du

kontrollere, at kalibreringsværdierne,

omdrejningstællerne og serienumrene er

opdateret korrekt.

Normalt er det kun nødvendigt at

opdatere omdrejningstællerne. Dette

gøres som beskrevet i afsnittet

Opdatering af omdrejningstællerne vha.

FlexPendant på side 204.

Overfør evt. kalibreringsdataene fra det

serielle målekort, som beskrevet i SMBhukommelse

på side 211på systemer

uden funktionen AbsAcc.

Indtast evt. kalibreringsdataene, som

beskrevet i Indlæsning af

kalibreringsdata på systemer med

funktionen AbsAcc.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling Oplysninger

6. Dette trin skal kun udføres, hvis

robotsystemet skal tilsluttes et netværk.

Foretag en X-start.

Boot Application startes.

7. Dette trin skal kun udføres, hvis

robotsystemet skal tilsluttes et netværk.

Brug Boot Application til at gøre

følgende:

indstille kontrolskabets IPadresse

indstille netværksforbindelserne

vælge systemet

genstarte systemet

Systemet genstartes.

2 Handlinger og situationer

2.2. Start af systemet

Er beskrevet nærmere i afsnittet

Genstart systemet, og vælg et andet (Xstart)

på side 249.

Brugen af Boot Application er beskrevet

nærmere i afsnittet Brug af Boot

Application på side 244.

På nuværende tidspunkt er der ét system

tilgængeligt.

8. Installer RobotStudio Online på en pc. Fortsæt som beskrevet i afsnittet

Installation af RobotStudioOnline eller i

brugermanualen til RobotStudio Online.

RobotStudio Online bruges til at oprette et

system, som kører på kontrolskabet,

men på nuværende tidspunkt (inden

første systemstart) er der allerede

installeret et system fra fabrikken.

9. Tilslut kontrolskabet til en pc (via

serviceporten) eller til netværket (hvis

der bruges et).

Fortsæt som beskrevet i afsnittet

Tilslutning af en pc til serviceporten på

side 276.

Se også afsnittet Konfiguration af

netværksforbindelse på side 277.

10. Start RobotStudio Online på pc'en. Fortsæt som beskrevet i afsnittet Adgang

til et kontrolskab via RobotStudio Online

eller i brugermanualen til RobotStudio

Online.

11. Genstart kontrolskabet.

12. Robotsystemet er nu klar til drift.

39


2 Handlinger og situationer

2.3. Jogging

2.3. Jogging

Forudsætninger

Jogging

40

Denne vejledning beskriver de vigtigste trin, som kræves, når du skal "jogge" robotten, dvs.

bevæge den langsomt.

Bemærk, at der kan være flere oplysninger tilgængelige end dem, som omtales i proceduren.

Kapitlerne Kontrolskab på side 273 og FlexPendant på side 55 i brugermanualen - IRC5 med

FlexPendant eller kapitlet Udførlige procedurer i dokumentet Introduktion - IRC5 og

RobotStudio Online indeholder udførlige oplysninger om brugen af systemet.

Begrebet "jogging" er beskrevet i afsnittet Introduktion til jogging på side 83.

Trin Handling Oplysninger

1. Robotten kan flyttes langsomt (jogges)

under følgende betingelser:

Systemet skal være startet som

anvist i denne manual.

der må ingen indprogrammerede

handlinger være i gang.

systemet er i manuel tilstand.

aktiveringsknappen holdes nede,

og systemet er i tilstanden med

motorerne tændt.

2. Mange af de mekaniske enheder, som er

sluttet til kontrolskabet, kan jogges.

3. Robotten kan jogges på flere måder og i

forskellige koordinatsystemer.

Først skal du vælge, hvilken vej robotten

skal jogges.

4. Når du har valgt en manipulator, kan du

bevæge dens akser på forskellige måder.

Du kan vælge mellem de forskellige

måder via menuen Hurtig indstilling.

Tilstanden med motorerne tændt er

beskrevet i afsnittet Aktuel driftstilstand

på side 279.

Den manuelle tilstand er beskrevet i

afsnittet Om manuel tilstand på side 286.

Start i manuel tilstand er beskrevet i

afsnittet Opstart i manuel tilstand på side

287.

Du kan læse om, hvordan du skifter til

den manuelle tilstand, i afsnittet Skift fra

automatisk til manuel tilstand med

reduceret hastighed på side 289.

I afsnittet Valg af mekanisk enhed på

side 88 kan du afgøre, hvilken mekanisk

enhed der skal bevæges.

Forskellen på de forskellige måder at

jogge robotten på er beskrevet i afsnittet

Introduktion til jogging på side 83.

I afsnittet Jogging aksevis på side 93 kan

du læse om, hvordan robotten jogges

aksevis.

Robotten kan jogges på følgende måde:

Jogging iht. basiskoordinater på

side 95

Jogging iht. værktøjskoordinater

på side 100

Jogging iht. verdenskoordinater

på side 96

Jogging iht.

arbejdsemnekoordinater på side

98

Indholdet i menuen Hurtig indstilling er

beskrevet i afsnittet Menuen Hurtig

indstilling på side 261.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling Oplysninger

5. Fastsæt arbejdsområdet for robotten/

robotterne samt for eventuelt andet

udstyr, som kører i robotcellen.

6. Bevæg manipulatoren vha. styrepinden

på FlexPendant.

7. I nogle tilfælde kan du jogge flere

manipulatorer ad gangen. For at kunne

gøre dette skal funktionen MultiMove

være installeret.

2 Handlinger og situationer

2.3. Jogging

Robottens arbejdsområde defineres vha.

systemparametre. Se afsnittet

Konfiguration af systemparametre på

side 221 eller Technical reference

manual - System parameters.

FlexPendant og dens forskellige

komponenter og elementer er beskrevet

nærmere i afsnittet Hvad er en

FlexPendant? på side 56

I afsnittet Valg af bevægelsestilstand. på

side 90 kan du læse mere om

styrepinden, og hvordan den bevæges.

I afsnittet Låsning af styrepinden i

bestemte retninger på side 126 kan du

læse om, hvordan du forhindrer, at

manipulatoren bevæger sig i bestemte

retninger, mens du jogger den.

Der kan være grænser for, hvordan

joggingen kan udføres. Se afsnittet

Begrænsninger for jogging på side 85.

I afsnittet Koordineret jogging på side 84

kan du læse mere om, hvordan du jogger

flere manipulatorer på én gang.

41


2 Handlinger og situationer

2.4. Brug af RAPID-programmer

2.4. Brug af RAPID-programmer

Forudsætninger

42

Denne vejledning beskriver de vigtigste trin, som kræves, når du opretter, gemmer, ændrer og

retter fejl i et RAPID-program.

Bemærk, at der kan være flere oplysninger tilgængelige end dem, som omtales i proceduren.

Kapitlerne Kontrolskab på side 273 og FlexPendant på side 55 i brugermanualen - IRC5 med

FlexPendanteller kapitlet Udførlige procedurer i dokumentet Introduktion - IRC5 og

RobotStudio Online indeholder udførlige oplysninger om brugen af systemet.

Begrebet "RAPID-program" er beskrevet nærmere i afsnittet RAPID-applikationens

opbygning på side 307.

Håndtering af programmet

Denne procedure beskriver, hvordan du håndterer et RAPID-program.

Trin Handling Oplysninger

1. Begynd med at oprette et RAPIDprogram.

Du kan læse mere om, hvordan du

opretter et RAPID-program, i afsnittet

Oprettelse af et nyt program på side 146.

2. Rediger programmet. Fortsæt som anvist i afsnittene:

Eksempel: Tilføj

bevægelsesinstruktioner på side

187

Håndtering af instruktioner på

side 179

3. For at gøre programmeringen enklere og

give et bedre overblik over programmet

kan det være en god idé at opdele

programmet i flere moduler.

4. Du kan gøre programmeringen endnu

enklere ved at opdele modulet i flere

rutiner.

5. Ved programmering vil du sikkert få brug

for:

Værktøj

Arbejdsemner

Nyttelaster

Værktøjsrammer

Modulbegrebet er omtalt nærmere i

afsnittet RAPID-applikationens

opbygning på side 307.

I afsnittet Håndtering af moduler på side

163 kan du læse mere om, hvordan du

kan få vist, tilføje eller slette et modul.

Rutinebegrebet er omtalt nærmere i

afsnittet RAPID-applikationens

opbygning på side 307.

I afsnittet Håndtering af rutiner på side

168 kan du læse mere om, hvordan du

kan tilføje eller slette en rutine.

I afsnittet Udførelse af en bestemt rutine

på side 173 kan du læse mere om,

hvordan du afvikler en rutine.

Læs også følgende afsnit:

Oprettelse af et værktøj på side

103

Opret et arbejdsemne på side 114

Opret en nyttelast på side 121

Definition af værktøjsrammen på

side 112

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling Oplysninger

6. Afhængigt af de fire elementer angivet

herover kan programafviklingen ændres

automatisk, så den tilpasser sig

værktøjerne, efterhånden som de bliver

slidt.

7. Det kan være en god ide at oprette en

fejlbehandler, så du kan tage hånd om

eventuelle fejl, der måtte opstå under

programafviklingen.

8. Når det pågældende RAPID-program er

færdigt, skal det testes, inden det tages i

anvendelse.

9. Når du har foretaget en testkørsel af

RAPID-programmet, skal TCPpositionerne

eller banerne muligvis

ændres eller finindstilles.

10. Programmer, som ikke længere er

påkrævet, kan fjernes.

2 Handlinger og situationer

2.4. Brug af RAPID-programmer

Fortsæt som anvist i afsnittene:

Kørsel af programmer i manuel

tilstand på side 288

Start og stop af kørsel på side 61

Udførelse af programtrin en

instruktion ad gangen på side 62

Udførelse af en bestemt rutine på

side 173

Kørsel af programmet fra en

bestemt instruktion på side 154

Afprøvning af programmet er omtalt flere

steder i denne manual. Se også

stikordsregisteret!

Læs mere om, hvordan du finindstiller

manipulatoren uden at bevæge den, i

afsnittet Indstilling uden bevægelse på

side 192.

Læs mere om, hvordan du finindstiller

manipulatoren mens du bevæger den, i

afsnittet Indstilling med bevægelse på

side 193.

Se afsnittet Sletning af programmer fra

hukommelsen. på side 159.

Se også afsnittet Sletning af programmer

fra harddisken på side 161.

Kørsel af programmet

Denne fremgangsmåde beskriver, hvordan du bruger et eksisterende RAPID-program.

Trin Handling Oplysninger

1. Indlæs et eksisterende program. Dette er beskrevet nærmere i afsnittet

Start af programmer på side 152.

2. Når programmet er indlæst, kan du køre

det.

3. Når du starter programmet, kan du vælge

at køre det én gang eller kontinuerligt.

4. Når programmet er udført, kan du vælge

at standse det.

Dette er beskrevet nærmere i afsnittet

Start af programmer på side 152 og i

Indlæsning, kørsel og standsning af

multitasking-programmer på side 157.

Fortsæt som beskrevet i afsnittet

Standsning af programmer på side 156.

43


2 Handlinger og situationer

2.5. Arbejde med input og output

2.5. Arbejde med input og output

Forudsætninger

Arbejde med input og output

44

Nedenstående vejledning beskriver de vigtigste trin ved indstilling af output, læsning af input

og konfigurering af I/O-enhederne.

Bemærk, at der kan være flere oplysninger tilgængelige end dem, som omtales i proceduren.

Du kan læse mere om brugen af systemet i kapitlerne Kontrolskab på side 273 og

FlexPendant på side 55.

Trin Handling Oplysninger

1. Du vil måske gerne oprette en ny I/O. I/O-signaler oprettes vha.

systemparametre. Se afsnittet

Konfiguration af systemparametre på

side 221.

2. Inden du anvender et input eller output,

skal systemet konfigureres til at kunne

bruge I/O-funktionerne.

3. Du kan indstille en værdi til et bestemt

digitalt output.

4. Du kan indstille en værdi til et bestemt

analogt output.

5. Du kan få vist status for et bestemt

digitalt input.

6. Du kan få vist status for et bestemt

analogt input.

Konfigurationen af systemet foretages,

når systemet oprettes. Du kan læse mere

om, hvordan du gør dette, i

brugermanualen til RobotStudio Online.

Fortsæt som beskrevet i afsnittet Input

og output på side 76.

Fortsæt som beskrevet i afsnittet Input

og output på side 76.

Fortsæt som beskrevet i afsnittet Input

og output på side 76.

Fortsæt som beskrevet i afsnittet Input

og output på side 76.

7. Sikkerhedssignaler. Du kan finde en forklaring på signalerne i

afsnittet I/O-sikkerhedssignaler. på side

79

8. Sådan redigeres et I/O. Fortsæt som beskrevet i afsnittet

Simulering og redigering af signalværdi

på side 77.

3HAC 16590-8 Revision: A


2.6. Sikkerhedskopiering og gendannelse

Forudsætninger

3HAC 16590-8 Revision: A

2 Handlinger og situationer

2.6. Sikkerhedskopiering og gendannelse

Nedenstående vejledning beskriver de vigtigste trin ved en komplet sikkerhedskopiering samt

ved gendannelse af en sikkerhedskopi, der er taget tidligere.

Bemærk, at der kan være flere oplysninger tilgængelige end dem, som omtales i proceduren.

Kapitlerne Kontrolskab på side 273 og FlexPendant på side 55 i brugermanualen - IRC5 med

FlexPendant eller kapitlet Udførlige procedurer i dokumentet Introduktion - IRC5 og

RobotStudio Online indeholder udførlige oplysninger om brugen af systemet.

Sikkerhedskopier og gendan

Indholdet af en typisk sikkerhedskopi er angivet i afsnittet Hvad gemmes ved

sikkerhedskopiering? på side 194. I afsnittet Sikkerhedskopiering af systemet. på side 196 kan

du læse om, hvordan du foretager sikkerhedskopieringen.

Når du genindlæser hukommelsesindhold i kontrolskabet fra en sikkerhedskopi, kaldes det at

foretage en gendannelse. I afsnittet Gendannelse af systemet på side 198 kan du læse mere

om, hvordan du foretager en gendannelse.

Oplysninger om opstart finder du i afsnittet Oversigt over genstart på side 243.

45


2 Handlinger og situationer

2.7. Kørsel ved produktion

2.7. Kørsel ved produktion

Forudsætninger

Kørsel ved produktion

46

Nedenstående vejledning beskriver de vigtigste trin ved kørsel af systemet i automatisk

tilstand (produktionstilstand).

Bemærk, at der kan være flere oplysninger tilgængelige end dem, som omtales i proceduren.

Kapitlerne Kontrolskab på side 273 og FlexPendant på side 55 i brugermanualen - IRC5 med

FlexPendant eller kapitlet Udførlige procedurer i dokumentet Introduktion - IRC5 og

RobotStudio Online indeholder udførlige oplysninger om brugen af systemet.

Trin Handling Oplysninger

1. Start systemet som beskrevet i afsnittet

Start af systemet på side 38.

2. Hvis systemet anvender UAS

(brugerautorisationssystem), skal

brugeren logge på systemet, før driften

startes.

Du kan læse mere om, hvordan du

logger på, i afsnittet Sådan logges der af

og på på side 256.

3. Indlæs et program Indlæsning af programmer er beskrevet

nærmere i afsnittet Håndtering af

programmer på side 147.

4. Inden du starter systemet, skal du på

FlexController vælge, hvilken tilstand

programmet skal startes i.

5. Tryk på knappen Start på FlexPendant

for at starte.

6. Styresystemet kommunikerer med

operatøren i form af meddelelser, som

vises på skærmen på FlexPendant.

Meddelelserne kan omhandle enten

hændelser eller RAPID-instruktioner,

f.eks. TPWrite.

Hændelsesmeddelelser beskriver en

hændelse, som er opstået på systemet.

Den gemmes i en hændelseslog.

7. I manuel tilstand gør funktionen Rediger

position det muligt for operatøren at

ændre robottens positioner vha. et

RAPID-program.

8. Under et produktionsforløb kan det være

en god ide at standse robotten.

9. I produktionsvinduet kan du holde øje

med det igangværende forløb.

10. Når brugeren har foretaget denne

handling, skal han eller hun logge af.

Du kan læse om, hvordan du skifter

tilstand, i afsnittet Skift fra manuel til

automatisk tilstand på side 285.

Knapperne på FlexPendant er beskrevet

nærmere i afsnittet Hvad er en

FlexPendant? på side 56.

De grundlæggende begreber er

beskrevet nærmere i afsnittet

Hændelseslogfil på side 234.

RAPID-instruktionerne TPReadFK og

TPWrite er beskrevet i RAPIDreferencemanual

- del 1, instruktioner.

Du kan læse mere om, hvordan du

ændrer positionen, i afsnittet Indstilling

med bevægelse på side 193og i

Indstilling uden bevægelse på side 192

Standsning af produktionen er beskrevet

nærmere i afsnittet Standsning af

programmer på side 156.

Produktionsvinduet er beskrevet i

afsnittet Produktionsvindue på side 132

Du kan læse mere om, hvordan du

logger på, i afsnittet Sådan logges der af

og på på side 256.

3HAC 16590-8 Revision: A


2.8. Opgradering

Forudsætninger

Opgradering

3HAC 16590-8 Revision: A

2 Handlinger og situationer

2.8. Opgradering

Denne vejledning beskriver de vigtigste trin, som kræves, når du skal opgradere systemet

korrekt.

Ved "opgradering" forstås en udskiftning af hardwaren, f.eks. af kredsløbskortet med en nyere

version, samt indlæsning af nyere udgaver af softwaren.

Bemærk, at der kan være flere oplysninger tilgængelige end dem, som omtales i proceduren.

Kapitlerne Kontrolskab på side 273 og FlexPendant på side 55 i brugermanualen - IRC5 med

FlexPendant eller kapitlet Udførlige procedurer i dokumentet Introduktion - IRC5 og

RobotStudio Online indeholder udførlige oplysninger om brugen af systemet.

Trin Handling Oplysninger

1. Ved udskiftning af kredsløbskort, f.eks.

busenheder, I/O-kort osv. med nyere

versioner, foretager systemet automatisk

en reflash af enheden.

xx0100000003

Under reflashingen genstarter systemet

muligvis flere gange, og det er yderst

vigtigt, at ingen slukker for systemet eller

på anden vis forstyrrer den automatiske

proces.

2. Ved en mekanisk opgradering af robotten

eller kontrolskab følger der normalt

monteringsanvisninger med sættet.

Hvis der ikke følger anvisninger med, kan

du finde nyttige oplysninger i afsnittet

Reparation i produktmanualen til det

pågældende udstyr.

3. Ved opgradering af systemsoftwaren

skal systemet ændres, så tilføjelserne

tages i brug.

Der kræves en ny licensnøgle for at

kunne bruge de nye funktioner.

I afsnittet Reflashing af firmware og

FlexPendant på side 254 kan du læse

mere om, hvad der sker under en

reflashing.

Ændring af et eksisterende system er

beskrevet i afsnittet Sådan ændres et

system i brugermanualen til RobotStudio

Online.

Oprettelse af et nyt system er beskrevet i

afsnittet Oprettelse af et nyt system i

brugermanualen til RobotStudio Online.

Indhentning af en ny licensnøgle er

beskrevet i afsnittet Hentning og

installation af en licensnøgle til

RobotStudio Online i brugermanualen til

RobotStudio Online.

47


2 Handlinger og situationer

2.9. Installering af softwarefunktion

2.9. Installering af softwarefunktion

Forudsætninger

48

De vigtigste trin ved korrekt installation af en generel softwarefunktion eller et sæt funktioner

er beskrevet nærmere i brugermanualen til RobotStudio Online.

Kapitlerne Kontrolskab på side 273 og FlexPendant på side 55 i brugermanualen - IRC5 med

FlexPendant eller kapitlet Udførlige procedurer i dokumentet Introduktion - IRC5 og

RobotStudio Online indeholder udførlige oplysninger om brugen af systemet.

3HAC 16590-8 Revision: A


2.10. Lukning af systemet

3HAC 16590-8 Revision: A

2 Handlinger og situationer

2.10. Lukning af systemet

Lukning af systemet

Dette afsnit beskriver, hvordan du slukker for systemet og strømmen. Hvis du vil slukke for

systemet, men ikke for strømmen, behøver du normalt blot at logge af. Dette er beskrevet

nærmere i afsnittet Sådan logges der af og på på side 256.

Trin Handling Oplysninger

1. Stands alle aktive programmer.

2. Sluk for systemet vha. hovedafbryderen

på FlexController.

3. Hvis du vil beskytte FlexPendant, kan du

koble den fra og opbevare den et andet

sted, når du har slukket for systemet.

Du kan læse mere om, hvordan du kobler

FlexPendant fra kontrolskabet, i afsnittet

Afbrydelse af FlexPendant på side 67.

49


2 Handlinger og situationer

2.11. Hvornår skal FlexPendant og RobotStudioOnline bruges?

2.11. Hvornår skal FlexPendant og RobotStudio Online bruges?

Oversigt

50

Ved betjening og styring af robotten skal du enten bruge FlexPendant ellerRobotStudio Online .

FlexPendant er bedst til opgaver, som involverer robottens bevægelser og almindelig drift,

mens RobotStudio Online er bedst til konfiguration, programmering og andre opgaver, som ikke

vedrører den daglige drift.

Start, genstart og lukning af kontrolskabet

Kørsel og styring af robotprogrammer

Kommunikation med kontrolskabet

Hvis du vil: Skal du bruge:

Starte kontrolskabet. Hovedafbryderen foran på kontrolskabet.

Genstarte kontrolskabet. The FlexPendant, RobotStudio Online eller

hovedafbryderen foran på kontrolskabet.

Lukke kontrolskabet. Hovedafbryderen foran på kontrolskabet.

Hvis du vil: Skal du bruge:

Starte eller standse et

robotprogram.

FlexPendant

Hvis du vil: Skal du bruge:

Bekræfte hændelser. FlexPendant.

Have vist og gemme RobotStudio Online eller FlexPendant.

kontrolskabets

hændelseslogfiler.

Sikkerhedskopiere

RobotStudio Online.

kontrolskabets software til filer

på pc'en eller en server.

Sikkerhedskopiere

FlexPendant.

kontrolskabets software til filer

i kontrolskabet

Overføre filer mellem RobotStudio Online.

kontrolskabet og

netværksdrevene.

3HAC 16590-8 Revision: A


Programmering af en robot

Konfigurering af robottens systemparametre

Oprettelse, redigering og installering af systemer

3HAC 16590-8 Revision: A

2 Handlinger og situationer

2.11. Hvornår skal FlexPendant og RobotStudioOnline bruges?

Hvis du vil: Skal du bruge:

Oprette eller redigere

robotprogrammer på fleksibel

vis. Dette er især anvendeligt

til komplekse programmer,

der er tunge på logik, I/Osignaler

eller

handlingsinstrukser.

Oprette eller redigere

robotprogrammer på

understøttende vis. Dette er

mest velegnet til programmer,

der hovedsageligt består af

bevægelsesinstruktioner.

Tilføje eller fjerne

robotpositioner.

Ændre robotpositioner. FlexPendant.

RobotStudio Online til at oprette programstrukturen og

hovedparten af kildekoden, og FlexPendant til at lagre

robotpositioner og foretage de endelige programjusteringer.

Under programmering giver RobotStudio Online dig følgende

fordele:

En teksteditor, som er optimeret til RAPID-kode. Den

har automatisk tekst og værktøjstip vedrørende

instruktioner og parametre.

Programkontrol med markering af programfejl.

Nem adgang til konfigurering og I/O-redigering.

FlexPendant.

Under programmering giver FlexPendant dig følgende

fordele:

Plukkelister med instruktioner

Programkontrol og fejlrettelser, mens du skriver

Mulighed for at oprette robotpositioner under

programmeringen

FlexPendant.

Hvis du vil: Skal du bruge:

Ændre systemparametrene RobotStudio Online eller FlexPendant

på det system, som køres i

øjeblikket.

Gemme robottens

RobotStudio Online eller FlexPendant

systemparametre som

konfigurationsfiler.

Overføre systemparametre RobotStudio Online eller FlexPendant

fra konfigurationsfiler til det

system, som køres i

øjeblikket.

Indlæse kalibreringsdata. RobotStudio Online eller FlexPendant

Hvis du vil: Skal du bruge:

Oprette eller redigere et

system.

Installere et system på et

kontrolskab.

RobotStudio Online sammen med RobotWare og en

gyldig nøgle til RobotWare.

RobotStudio Online.

51


2 Handlinger og situationer

2.11. Hvornår skal FlexPendant og RobotStudioOnline bruges?

Flere oplysninger

52

Tabellen herunder viser, hvilke manualer du skal læse, når du udfører de forskellige opgaver,

som er nævnt herover:

Anbefalet brug... Læs mere i denne manual... Dokumentnr.

FlexPendant Brugermanual - IRC5 med

FlexPendant

3HAC 16590-8

RobotStudio Online Brugermanual - RobotStudio Online 3HAC 18236-1

3HAC 16590-8 Revision: A


2.12. Generel procedure ved fejlrettelser

Fejltyper

3HAC 16590-8 Revision: A

2 Handlinger og situationer

2.12. Generel procedure ved fejlrettelser

Fejl i robotsystemet kan inddeles i to kategorier.

Fejl, som opdages af det indbyggede diagnostiksystem. Disse fejl er beskrevet

nærmere i afsnittet Event log messages i Trouble shooting manual - IRC5.

Fejl, som IKKE opdages af det indbyggede diagnostiksystem. Disse fejl er beskrevet

nærmere i afsnittet Other types of faults i Trouble shooting manual - IRC5.

Fejl, som udløser fejlmeddelelser på FlexPendant

Kontrolsystemet har diagnostisk software, som gør fejlfinding nemmere og reducerer

produktionsstop. Fejl, som registreres af diagnostiksoftwaren, vises på et letforståeligt sprog

sammen med et kodenummer på FlexPendant.

Alle system- og fejlmeddelelser logges i en fælles logfil, hvori de seneste 150 meddelelser

gemmes. Du kan få adgang til logfilen via statuslinjen på FlexPendant.

Fejlfindingen bliver nemmere, hvis du følger nogle grundlæggende principper. Disse er

beskrevet nærmere i afsnittet Trouble shooting principles i Trouble shooting manual - IRC5.

Trin Handling Oplysninger

1. Læs den fejlmeddelelse, som vises på

FlexPendant, og følg eventuelle

anvisninger.

I afsnittet Overview, event log messages

i Trouble shooting manual - IRC5kan du

læse mere om, hvordan meddelelserne

skal forstås.

2. Var oplysningerne på FlexPendant nok til

at løse problemet?

Hvis ja, kan du genoptage driften.

Hvis nej, skal du fortsætte som anvist

nedenfor.

3. Kontroller evt. enhedernes lysdioder. De enkelte enheder og deres lysdioder er

udførligt beskrevet i afsnittet Unit LEDs i

Trouble shooting manual - IRC5.

4. Kontroller evt. kabler osv. vha.

kredsløbsdiagrammet.

5. Udskift, juster eller reparer evt. som

anvist i reparationsinstruktionerne.

Alle relevante dokumentnumre er opført i

afsnittet Document references, IRC5 i

fejlfindingsmanualen Trouble shooting

manual - IRC5.

Alle relevante dokumentnumre er opført i

afsnittet Document references, IRC5 i

Trouble shooting manual - IRC5.

Fejl, som IKKE udløser fejlmeddelelser på FlexPendant

Disse fejl registreres ikke af diagnostiksystemet og håndteres på anden vis. Fejltypen

afhænger af den måde, hvorpå fejlsymptomerne observeres. Du kan finde instruktioner om

dette i afsnittet Other types of faults i Trouble shooting manual - IRC5.

Hvis du vil foretage fejlfinding af fejl, som IKKE udløser fejlmeddelelser på FlexPendant,

skal du følge trin 3 og 4 i proceduren i afsnittet Fejl, som udløser fejlmeddelelser på

FlexPendant på side 53.

53


2 Handlinger og situationer

2.12. Generel procedure ved fejlrettelser

54

3HAC 16590-8 Revision: A


3 FlexPendant

3.1. Om kapitlet FlexPendant

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.1. Om kapitlet FlexPendant

Dette kapitel indeholder oplysninger om de forskellige kontrolelementer i FlexPendant og de

handlinger, der kan udføres med dem.

Beskrivelserne er placeret i samme struktur som funktionerne under menuerne i FlexPendant.

Beskrivelser af programredigeringsfunktioner findes f.eks. under overskriften Programeditor

på side 145.

55


3 FlexPendant

3.2.1. Hvad er en FlexPendant?

3.2 FlexPendant

3.2.1. Hvad er en FlexPendant?

Beskrivelse af FlexPendant

FlexPendant(også kaldet TPU, (teach pendant unit), dvs. programbetjening)) er en enhed,

som bruges til at håndtere mange af de funktioner, som indgår i betjeningen af robotsystemet,

f.eks. programkørsel, jogging af manipulatoren, oprettelse og redigering af programmer m.v.

FlexPendant består af både hardware (f.eks. knapper og styrepind) og software. FlexPendant

tilsluttes til styremodulet via et integreret kabel og stik.

BEMÆRK! Visse funktioner kan ikke udføres vha. FlexPendant, men kun

viaRobotStudio Online . Du kan læse mere om, hvordan disse funktioner udføres, i

brugermanualen til RobotStudio Online.

Hoveddele

56

FlexPendant består af følgende hoveddele:

en0300000586

A Stik

B Berøringsskærm

C Nødstopknap

3HAC 16590-8 Revision: A


Hardwareknapper

3HAC 16590-8 Revision: A

D Aktiveringsknap

E Styrepind

F Manuelle programstyringsknapper (to stk.)

3 FlexPendant

3.2.1. Hvad er en FlexPendant?

Der sidder en række hardwareknapper med hver sin funktionpå FlexPendant.

en0300000587

A Programmerbar knap 1. Dens funktion er omtalt nærmere i afsnittet Programmerbare

knapper på side 227.

B Programmerbar knap 2. Dens funktion er omtalt nærmere i afsnittet Programmerbare

knapper på side 227.

C Programmerbar knap 3. Dens funktion er omtalt nærmere i afsnittet Programmerbare

knapper på side 227.

D Programmerbar knap 4. Dens funktion er omtalt nærmere i afsnittet Programmerbare

knapper på side 227.

E Knappen START. Starter kørsel af programmer.

F Knappen TILB. Kører programmet én instruktion tilbage.

G Knappen FREM. Kører programmet én instruktion frem.

H Knappen STOP. Standser kørsel af programmet

57


3 FlexPendant

3.2.1. Hvad er en FlexPendant?

Elementer på berøringsskærmen

Billedet viser de elementer, som findes på berøringsskærmen på FlexPendant.

Menuen ABB

Statuslinje

Klient-visning

Knappen Luk

Proceslinje

58

en0300000588

A Menuen ABB

B Statuslinje

C Klient-visning

D Knappen Luk

E Proceslinje

F Menuen Hurtig indstilling

Menuen ABB indeholder programmer, konfigurationer og applikationer. Disse er beskrevet

nærmere i afsnittet Menuen ABB på side 74.

I statuslinjen vises oplysninger om systemet samt meddelelser. Disse er beskrevet nærmere i

afsnittet Statuslinje på side 258.

Klient-visning er hovedområdet, hvor alle tilgængelige funktioner vises. Det er også her,

applikationer vises og bruges.

Når du trykker på knappen Luk, lukkes den visning eller applikation, som er åben i øjeblikket.

Proceslinjen viser alle åbne visninger og applikationer.

Menuen Hurtig indstilling

Menuen Hurtig indstilling til hurtig indstilling indeholder genveje til jogging og indstillinger.

Disse er beskrevet nærmere i afsnittet Menuen Hurtig indstilling på side 261.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.2.2. Hardwareknapper og knapper på FlexPendant

3.2.2.1. Sådan bruges knappen Hold-to-run

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.2.2.1. Sådan bruges knappen Hold-to-run

Hvornår skal du bruge knappen Hold-to-run?

KnappenHold-to-run på bagsiden af FlexPendant bruges til konstant eller trinvis kørsel af

programmer i manuel tilstand med fuld hastighed.

Der er to identiske knapper, således at FlexPendant kan anvendes med både venstre og højre

hånd.

Driftstilstand Funktion

Manuel tilstand med

reduceret hastighed

Manuel tilstand med fuld

hastighed

Knappen Hold-to-run har normalt ingen effekt i manuel

tilstand med reduceret hastighed.

Det er dog muligt at aktivere manuel tilstand med reduceret

hastighed ved at ændre en systemparameter.

Hvis der trykkes samtidig på en af Hold-to-run-knapperne og

aktiveringsknappen, aktiveres programkørslen. Programmet

kan køres uafbrudt eller trinvist.

Hvis du slipper knappen Hold-to-run i denne tilstand, stopper

manipulatorbevægelsen og kørslen af programmet med det

samme. Når du trykker på knappen igen, genoptages

kørslen fra den pågældende position.

Automatisk tilstand Knappen Hold-to-run bruges ikke i automatisk tilstand.

Sådan bruges knappen Hold-to-run

Denne instruktion giver en detaljeret beskrivelse af, hvordan knappen Hold-to-run bruges i

manuel tilstand med fuld hastighed.

Trin Handling

1. Tryk på aktiveringsknappen på FlexPendant.

2. Brug funktionstasterne på FlexPendant til at vælge udførelsestilstand

Start (kontinuerlig programkørsel)

FREM (trinvis programkørsel fremad)

TILB (trinvis programkørsel bagud)

Du kan også vælge trinvis driftstilstand. Se afsnittet Udførelse af programtrin en

instruktion ad gangen på side 62.

3. Vent på varslingsboksen Hold-to-run.

4. Tryk på knappen Hold-to-run på FlexPendant for at starte kørsel af programmet.

Hvis der blev trykket på Start, fortsætter kørslen af programmet, så længe knappen

Hold-to-run holdes nede.

Hvis der blev trykket på FREM eller TILB, udføres programmes trinvist ved skiftevist

at holde knappen Hold-to-run nede og slippe den.

5. Hvis knappen Hold-to-run slippes, stopper kørslen af programmet.

Hvis der igen trykkes på knappen Hold-to-run, genoptages kørslen af programmet

fra den seneste position.

6. Det er muligt at skifte udførelsestilstand, når knappen Hold-to-run slippes og

derefter fortsætte programkørslen i den nye tilstand ved blot at trykke på knappen

Hold-to-run igen, dvs. uden visning af en varslingsboks.

59


3 FlexPendant

3.2.2.1. Sådan bruges knappen Hold-to-run

60

Trin Handling

7. Hvis aktiveringsknappen slippes, uanset om det er forsætligt eller ej, skal hele

proceduren gentages for at aktivere kørslen.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.2.2.2. Start og stop af kørsel

Oversigt

Start af program

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.2.2.2. Start og stop af kørsel

Programmet kan startes og stoppes på flere forskellige måder, afhængigt af driftstilstanden.

Dette afsnit beskriver, hvordan du starter programmet.

Trin Handling Oplysninger

1. Hvis du vil køre en bestemt udførelse,

skal du trykke på startknappen på

hardwaretastaturet på FlexPendant.

Standsning af programmet

Dette afsnit beskriver, hvordan du standser programmet.

Startknappen beskrives i afsnittet Hvad

er en FlexPendant? på side 56.

Hvis du ønsker en trinvis vejledning, skal

du se afsnittet Udførelse af programtrin

en instruktion ad gangen på side 62.

Fejlene er beskrevet nærmere i Trouble

shooting manual - IRC5.

Tilstand Handling Oplysninger

I drift med manuel

programstyring...

Ved drift uden manuel

programstyring...

Ved drift i trinvis tilstand... Robotten stopper efter

udførelsen af hver instruktion.

Udfør næste instruktion ved

at trykke på FREM eller TILB

igen.

Slip knappen Hold-to-run. Knappen Hold-to-run

beskrives i afsnittet Hvad er

en FlexPendant? på side 56.

Tryk på knappen Stop. Stopknappen beskrives i

afsnittet Hvad er en

FlexPendant? på side 56.

Knapperne FREM og TILB

beskrives i afsnittet Hvad er

en FlexPendant? på side 56.

61


3 FlexPendant

3.2.2.3. Udførelse af programtrin en instruktion ad gangen

3.2.2.3. Udførelse af programtrin en instruktion ad gangen

Oversigt

62

Programmet kan udføres trinvist frem eller tilbage i alle tilstande.

Der kan kun foretages begrænset udførelse af programtrin i baglæns rækkefølge. Læs mere

under RAPID-oversigt.

Valg af driftstilstand

Dette afsnit beskriver, hvordan du vælger driftstilstand. Programtrin kan udføres på tre

måder: ved at træde ind i programmet, ved at udføre udføre samtlige rutiner på én gang og

ved at udføre bevægelsestrin.

Trin Handling Oplysninger

1. Vælg driftstilstand vha. menuen Hurtig

indstilling.

Udførelse af programtrin

Dette afsnit beskriver, hvordan du bevæger dig trinvist frem og tilbage.

Hvis du vil bevæge dig trinvist... Skal du trykke på...

Beskrives under Menuen Hurtig

indstilling, Trinvis driftstilstand på side

269.

fremad Knappen FREM på FlexPendant

bagud Knappen TILB på FlexPendant

Begrænsninger for udførelse af programtrin i baglæns rækkefølge

Der er følgende begrænsninger for udførelse af programtrin i baglæns rækkefølge:

Når du bevæger dig trinvist baglæns i en MoveC instruktion, standser udførelsen ikke i

cirkelpunktet.

Du kan ikke bevæge dig trinvist baglæns ud af en IF, FOR, WHILE ogTEST-sætning.

Du kan ikke bevæge dig trinvist baglæns ud af en rutine, når du har nået starten af

rutinen.

Der er instruktioner, som påvirker bevægelse, som ikke kan foretages i baglæns

rækkefølge (f.eks. ActUnit, ConfL og PDispOn). Hvis man forsøger at udføre disse

i baglæns rækkefølge, vises der en varslingsboks, hvor man får besked om, at

handlingen ikke er mulig.

Reaktion ved baglæns rækkefølge

Når der udføres fremadrettede programtrin, angiver programmarkøren hele tiden den næste

instruktion, der skal udføres, mens bevægelsesmarkøren angiver, hvilken bevægelse robotten

udfører.

Når der udføres programtrin i baglæns rækkefølge, angiver programmarkøren instruktionen

over bevægelsesmarkøren. Når programmarkøren angiver én bevægelse og

bevægelsesmarkøren en anden, flyttes den næste baglæns bevægelse til det mål, der angives

af programmarkøren med den bevægelsestype og -hastighed, der angives af

bevægelsesmarkøren.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.2.2.3. Udførelse af programtrin en instruktion ad gangen

Eksempel på udførelse i baglæns rækkefølge

Dette eksempel illustrerer reaktionen, når du bevæger dig trinvist baglæns gennem

bevægelsesinstruktioner. Programmarkøren og bevægelsesmarkøren hjælper dig med at

holde styr på, hvor RAPID-udførelsen er, og hvor robotten er.

en0400001204

A Programmarkør

B Bevægelsesmarkør

C Fremhævelse af det robtarget, som robotten bevæger sig hen imod eller

allerede har nået.

Når du... Vil:

udfører

fremadrettede

programtrin, indtil

robotten er i p5

trykker på knappen

TILB en gang

trykker på knappen

TILB igen

trykker på knappen

TILB igen

bevægelsesmarkøren angive p5, og programmarkøren vil angive den

næste bevægelsesinstruktion (MoveL p6).

robotten ikke bevæge sig, men programmarkøren vil flytte sig til den

forrige instruktion (MoveC p3, p4). Herved angives, at den

pågældende instruktion udføres, næste gang der trykkes på knappen

TILB.

robotten bevæge sig hen til p4 lineært med hastigheden v300.

Målet for denne bevægelse (p4) tages fra instruktionen MoveC.

Bevægelsestypen (lineær) og hastigheden tages fra instruktionen

nedenfor MoveL p5).

Bevægelsesmarkøren angiver p4, og programmarkøren flytter sig til

MoveL p2.

robotten bevæge sig cirkulært via p3, til p2 med hastigheden v100.

Målet p2 tages fra instruktionen MoveL p2. Bevægelsestypen

(cirkulær), cirkelpunktet (p3) og hastigheden tages fra instruktionen

MoveC.

Bevægelsesmarkøren angiver p2, og programmarkøren flytter sig til

MoveL p1.

63


3 FlexPendant

3.2.2.3. Udførelse af programtrin en instruktion ad gangen

64

Når du... Vil:

trykker på knappen

TILB igen

Trykker på knappen

FREM en gang

trykker på knappen

FREM igen

robotten bevæge sig lineært til p1 med hastigheden v200.

Bevægelsesmarkøren angiver p1, og programmarkøren flytter sig til

MoveJ p0.

robotten ikke bevæge sig, men programmarkøren vil flytte sig til den

næste instruktion (MoveL p2).

robotten bevæge sig til p2 med hastigheden v200.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.2.3. Tilslutning og afbrydelse af FlexPendant

3.2.3.1. Hvad sker der, når jeg tilslutter FlexPendant?

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.2.3.1. Hvad sker der, når jeg tilslutter FlexPendant?

Tilslutning og afbrydelse af en FlexPendant

En FlexPendant skal være tilsluttet til kontrolskabet, når systemet er tændt.

FlexPendant kan kobles fra kontrolskabet og bruges med et andet kontrolskab. Hvis

FlexPendant frakobles et system, der kører, sker der et nødstop af systemet. Når FlexPendant

tilsluttes et andet kontrolskab, kan det tage længere tid at starte FlexPendant, end da den blev

tilsluttet til det oprindelige kontrolskab, afhængigt af softwareversionen i kontrolskabet.

Hændelser ved tilslutning af FlexPendant

Når FlexPendant tilsluttes til styremodulet, forekommer der en række hændelser.

Status Hændelse

Der er ikke tilsluttet en FlexPendant til

styremodulet.

Der skal være tændt for styremodulet.

Tilslut FlexPendant til stikket på

styremodulet.

xx0400000730

Moduler:

A: Styremodul

B: Drevmodul

FlexPendant er tilsluttet. Kontrolskabet og FlexPendant er klar til at

blive startet.

Systemet er startet.

Hvis der ikke er noget tilgængeligt system:

Det kan startes en Boot Application på

FlexPendant.

Boot Application kalder styremodulet og

indlæser al påkrævet software i FlexPendant.

Dette kan tage et par minutter.

Hvis der er et tilgængeligt system: Data, der er gemt i kontrolskabet, overføres.

Dette tager under 60 sekunder

(applikationerne er ikke omfattet).

FlexPendant-softwaren er helt indlæst. FlexPendant er startet, og det første

skærmbillede vises med en meddelelse, hvor

du bliver bedt om at nulstille nødstoppet, som

opstod, da du tilsluttede FlexPendant.

Nødstoppet er bekræftet. Systemet er klar til at genoptage driften.

65


3 FlexPendant

3.2.3.2. Tilslutning af en FlexPendant

3.2.3.2. Tilslutning af en FlexPendant

Placering

Fremgangsmåde

66

FlexPendant-stikket er placeret som vist herunder.

xx0400000729

A FlexPendant-stik

Trin Handling Billede

1. Find FlexPendant-stikket på

styremodulet.

2. Tilslut FlexPendant-kabelstikket.

3. Skru stikkets ringlås godt fast ved at

dreje det med uret.

xx0400000931

O: FlexPendant-stik (A22.X1)

3HAC 16590-8 Revision: A


3.2.3.3. Afbrydelse af FlexPendant

Afbrydelse af FlexPendant

Denne fremgangsmåde beskriver, hvordan du afbryder FlexPendant

3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.2.3.3. Afbrydelse af FlexPendant

1. Afslut igangværende aktiviteter, som kræver, at FlexPendant skal være tilsluttet.

Dette kan eksempelvis være justeringer af baner, kalibrering eller

programændringer.

2. Luk systemet. Hvis systemet ikke er lukket ned, når FlexPendant afbrydes, sker der

et nødstop af systemet.

3. Skru kabelstikket af mod uret.

4. Opbevar ikke FlexPendant i nærheden af et robotsystem.

67


3 FlexPendant

3.2.4.1. Brug af softwaretastatur

3.2.4. Grundlæggende fremgangsmåder i FlexPendant

3.2.4.1. Brug af softwaretastatur

Brug af softwaretastatur

Softwaretastaturetbruges ofte til betjening af systemet, f.eks. ved angivelse af filnavne eller

parameterværdier.

Softwaretastaturet fungerer som et almindeligt tastatur, så du kan placere indsætningspunktet,

indtaste og rette skrivefejl. Indtast bogstaver, tal og specialtegn for at angive tekst eller

værdier.

Billede af softwaretastatur

Dette billede viser softwaretastaturet i FlexPendant.

68

en0300000491

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.2.4.1. Brug af softwaretastatur

Sådan ændres indsætningspunktet

Tryk på piletasterne for at ændre indsætningspunktet, f.eks. ved rettelse af skrivefejl.

Sådan sletter du

Hvis du vil bevæge

dig...

bagud

fremad

1. Tryk på tasten Backspace (øverst til højre) for at slette tegn til venstre for

indsætningspunktet.

xx0300000494

Skal du trykke på...

xx0300000492

xx0300000493

69


3 FlexPendant

3.2.4.2. Sådan rulles og zoomes

3.2.4.2. Sådan rulles og zoomes

Oversigt

70

Det er ikke sikkert, du kan se hele skærmbilledet på en gang. Hvis du vil se hele

skærmbilledet, kan du gøre følgende:

Rul op/ned (og sommetider til venstre/højre)

Zoom ind eller ud (kun muligt i programeditoren)

en0400000685

D E

A Zoom ind (større tekst)

B Rul op (højden på én side)

C Rul op (højden på én linje)

D Rul til venstre

E Rul til højre

F Zoom ud (mindre tekst)

G Rul ned (højden på én side)

H Rul ned (højden på én linje)

A

B

C

F G H

3HAC 16590-8 Revision: A


3.2.4.3. Procesapplikationer

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.2.4.3. Procesapplikationer

Brugerdefinerede procesapplikationer startes via menuen ABB. Hver applikation står som et

menuelement sammen med FlexPendants visninger.

Start en procesapplikation

Denne fremgangsmåde beskriver, hvordan du starter en procesapplikation.

Trin Handling

1. Tryk på knappen ABB for at få vist menuen af samme navn.

Procesapplikationer vises i menuen.

2. Tryk på navnet på procesapplikationen for at starte.

Skift mellem startede procesapplikationer

En startet applikation har en kvikknap på proceslinjen, ligesom visninger på FlexPendant.

Tryk på knapperne for at skifte mellem de startede applikationer og visninger.

en0400000768

Visningerne og procesapplikationerne i dette tilfælde er:

A FlexPendant Stifinder-visning

B Programeditor-visning, modul Main til robot 1

C RobotWare Arc, en procesapplikation

D Kontrolpanel-visning

71


3 FlexPendant

3.3.1. Oversigt, tilpasning af FlexPendant

3.3 Tilpasning af FlexPendant

3.3.1. Oversigt, tilpasning af FlexPendant

Tilpasning

72

Du kan tilpasse FlexPendantpå flere forskellige måder. Fremgangsmåden er beskrevet i de

følgende afsnit:

Hvis du vil: Skal du læse afsnittet:

skifte sprog i vinduer og dialogbokse. Sprogskift på side 226.

ændre lysstyrke og kontrast i displayet. Redigering af lysstyrke og kontrast på side

218.

rotere FlexPendant til anvendelse med

venstre/højre hånd.

konfigurere visninger til programstart og

brugerautorisationssystem.

Sådan skiftes mellem anvendelse af

FlexPendant med venstre og højre hånd.

Konfiguration af FlexPendant-systemet på

side 231.

kalibrere berøringsskærmen igen. Berøringsskærm på side 233.

konfigurere programmerbare taster. Programmerbare knapper på side 227.

konfigurere de mest almindelige I/O-lister Konfiguration af de mest almindelige I/O på

side 225.

ændre dato og klokkeslæt Redigering af dato og klokkeslæt på side 224.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.3.2. Visning af oplysninger om FlexPendant

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.3.2. Visning af oplysninger om FlexPendant

Visning af oplysninger om FlexPendant

Denne fremgangsmåde beskriver, hvordan du får vist oplysninger om systemet, f.eks. om

installerede systemer, porte, indstillinger og RobotWare-version på FlexPendant.

Trin Handling

1. Tryk på Systemoplysninger i menuen ABB.

2. Tryk for at udvide oplysningerne under hver knap.

en0400000968

3. Tryk på Egenskaber for kontrolskab for at få vist Netværksforbindelser og

Installerede systemer.

Tryk på Systemegenskaber for at få vist RobotWare-version og indstillinger eller

yderligere Yderligere indstillinger.

73


3 FlexPendant

3.4.1.1. FlexPendant Stifinder

3.4 Menuen ABB

3.4.1. FlexPendant Stifinder

3.4.1.1. FlexPendant Stifinder

Om FlexPendant Stifinder

FlexPendant Stifinder er et filhåndteringssystem i lighed med Windows Stifinder, som du kan

bruge til at se filsystemet på kontrolskabet. Du kan også omdøbe, slette eller flytte filer eller

mapper.

Billede af FlexPendant Stifinder

Billedet viser FlexPendant Stifinder.

74

en0400001130

Elementer i FlexPendant Stifinder

Nedenstående tabel beskriver de enkelte elementer i billedet herover.

Element Beskrivelse Funktion

A Enkel visning Tryk for at skjule typen i filvinduet

B Detaljeret visning Tryk for at vise typen i filvinduet

C Sti Viser biblioteksstien.

D Menu Tryk for at få vist menuen med funktioner

E Ny mappe Tryk for at oprette en ny mappe i den aktuelle mappe.

F Et niveau op Tryk for at gå til den overordnede mappe

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.1.2. Filhåndtering

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.1.2. Filhåndtering

Filhåndtering og -lagring

Sikkerhedskopier, programmer, konfigurationer osv. gemmes som filer i robotsystemet.

Disse filer håndteres enten i en særlig FlexPendant-applikation, f.eks. Program editor, eller

med FlexPendant Stifinder.

Filer kan gemmes på en række forskellige drev, eller hukommelsesenheder, f.eks.:

Kontrolskabets harddisk

Bærbar pc

USB-enhed

Andre netværksdrev

Disse drev bruges på samme måde og er tilgængelige i FlexPendant Stifinder, eller når der

gemmes eller åbnes filer vha. en applikation på FlexPendant.

Oplysninger om USB-hukommelse

IRC5 er udstyret med en USB-port i styremodulet. Se kapitlet Knapper på FlexController på

side 274.

En USB-hukommelse registreres normalt af systemet og er klar til brug få sekunder efter, at

hardwaren er tilsluttet. En tilsluttet USB-hukommelse registreres automatisk ved opstart.

Det er muligt at tilslutte og frakoble en USB-hukommelse, mens systemet kører. For at undgå

problemer bør du dog bemærke nedenstående forholdsregler:

Undgå at frakoble en USB-hukommelse umiddelbart efter at have tilsluttet den. Vent

mindst fem sekunder, eller til hukommelsen er blevet registreret af systemet.

Undgå at frakoble en USB-hukommelse under filhandlinger, f.eks. lagring eller

kopiering af filer. Mange USB-hukommelser angiver igangværende handlinger med

en blinkende lysdiode.

Undgå at frakoble en USB-hukommelse, mens systemet er ved at lukke ned. Vent, til

nedlukningen er afsluttet.

Bemærk desuden følgende begrænsninger med USB-hukommelser:

Der er ingen garanti for, at alle USB-hukommelser understøttes.

Nogle USB-hukommelser har en kontakt til sk rivebeskyttelse. Systemet er ikke i stand

til at registrere, hvis en filhandling ikke lykkedes pga. kontakten til skrivebeskyttelse.

Flere oplysninger

Du kan finde flere oplysninger om fejlfinding i Trouble shooting manual - IRC5.

75


3 FlexPendant

3.4.2.1. Input og output, I/O

3.4.2. Input og output

3.4.2.1. Input og output, I/O

Oversigt

Visning af signaler

Hvad er et signal?

76

I/O-signalegenskaber bruges til at få vist input- og outputsignalerne og deres værdier.

Signaler konfigureres med systemparametre. Se afsnittet Konfiguration af systemparametre

på side 221.

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan få vist signalegenskaberne.

Trin Handling

1. Tryk på Input og Output i menuen ABB.

Listen over de mest almindelige I/O-signaler vises.

2. Tryk på Vis for at ændre udvalget af signaler på listen.

3. Tryk for at vælge et signal.

4. Tryk på Egenskaber for at se indstillingerne for signalet. Tryk derefter på Luk for at

vende tilbage til listen.

en0400000770

Et I/O-signal er den logiske softwaregengivelse af et I/O-signal på en feltbusenhed, der er

forbundet med en feltbus i kontrolskabet.

Ved angivelse af et signal oprettes en logisk gengivelse af det faktiske I/O-signal.

Konfigurationen af signalet definerer de specifikke systemparametre for signalet, som

kontrollerer signalets reaktion.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.2.2. Simulering og redigering af signalværdi

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.2.2. Simulering og redigering af signalværdi

Simulering og redigering af signalværdi

Et signal kan ændres til et simuleret signal, og signalets værdi kan ændres. Du kan finde

yderligere oplysninger om, hvordan signalets egenskaber ændres, i afsnittet Konfiguration af

de mest almindelige I/O på side 225 under kapitlet Kontrolpanel.

Trin Handling

1. Tryk på I/O i menuen ABB.

Der vises en liste over de mest almindelige signaler. Se afsnittet Konfiguration af de

mest almindelige I/O på side 225.

2. Tryk på et signal.

3. Tryk på Simuler for at ændre signalet til et simuleret signal.

Tryk på Fjern simulering for at fjerne simuleringen fra signalet.

4. Tryk på 123... for at ændre signalets værdi.

Det numeriske softwaretastatur vises. Indtast den nye værdi, og tryk på OK.

77


3 FlexPendant

3.4.2.3. Visning af en signalgruppe

3.4.2.3. Visning af en signalgruppe

Visning af en signalgruppe

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan få vist en signalgruppe.

78

Trin Handling

1. Tryk på I/O i menuen ABB.

Der vises en liste over de mest almindelige signaler. Se afsnittet Konfiguration af de

mest almindelige I/O på side 225.

2. Tryk på Grupper i menuen Vis.

3. Tryk på signalgruppens navn på listen, og tryk derefter på Egenskaber. Alternativt

kan du trykke to gange på signalgruppens navn.

Egenskaberne for signalgruppen vises.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.2.4. I/O-sikkerhedssignaler.

Generelt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.2.4. I/O-sikkerhedssignaler.

I kontrolskabets grundlæggende og standardform, er bestemte I/O signaler dedikerede til

bestemte sikkerhedsfunktioner. Disse er anført herunder med en kort beskrivelse af hver.

Du kan læse mere om, hvordan du får adgang til signalerne via FlexPendant i

brugermanualen - IRC5 med FlexPendant.

I/O-sikkerhedssignaler.

Nedenstående liste angiver de I/O-sikkerhedssignaler, som bruges af standardsystemet.

Signalnavn Beskrivelse Bitværditilstand Fra - Til

ES1 Nødstop, kreds 1 1 = Kreds lukket Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

ES2 Nødstop, kreds 2 1 = Kreds lukket Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

SOFTESI Blødt nødstop 1 = Blødt stop

aktiveret

EN1 Aktiveringsknap 1&2,

kreds 1

EN2 Aktiveringsknap 1&2,

kreds 2

AUTO1 Driftstilstandsvælger,

kreds 1

AUTO2 Driftstilstandsvælger,

kreds 2

MAN 1 Driftstilstandsvælger,

kreds 1

MANFS1 Driftstilstandsvælger,

kreds 1

MAN 2 Driftstilstandsvælger,

kreds 2

MANFS2 Driftstilstandsvælger,

kreds 2

USERDOOV

LD

Overbelastning, digitalt

brugeroutput

MONPB Motorer tændttrykknap

AS1 Automatisk stop, kreds

1

AS2 Automatisk stop, kreds

2

Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Aktiveret Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Aktiveret Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Valgt automatisk Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Valgt automatisk Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = MAN valgt Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Valgt manuel fuld

hastighed

Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = MAN valgt Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Valgt manuel fuld

hastighed

SOFTASI Blødt automatisk stop 1 = Blødt stop

aktiveret

Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Fejl, 0 = OK Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Trykknap nede Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Kreds lukket Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Kreds lukket Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

GS1 Generelt stop, kreds 1 1 = Kreds lukket Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

GS2 Generelt stop, kreds 2 1 = Kreds lukket Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

79


3 FlexPendant

3.4.2.4. I/O-sikkerhedssignaler.

80

Signalnavn Beskrivelse Bitværditilstand Fra - Til

SOFTGSI Blødt generelt stop 1 = Blødt stop

aktiveret

SUPES1 Overordnet stop, kreds

1

SUPES2 Overordnet stop, kreds

2

SOFTSSI Blødt overordnet stop 1 = Blødt stop

aktiveret

CH1 Alle kontakter i

drivkreds 1 er lukket

CH2 Alle kontakter i

drivkreds 2 er lukket

ENABLE1 Aktiver fra

hovedcomputer

(aflæs)

ENABLE2_1 Aktiver fra

aksecomputer 1

ENABLE2_2 Aktiver fra

aksecomputer 2

ENABLE2_3 Aktiver fra

aksecomputer 3

ENABLE2_4 Aktiver fra

aksecomputer 4

PANFAN Overvågning af blæser

i styremodul

PANEL24OV

LD

Overbelastning, panel

24V

DRVOVLD Overbelastning,

drevmoduler

Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Kreds lukket Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Kreds lukket Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Kreds lukket Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Kreds lukket Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Aktiver, 0 =

Afbryd kreds 1

1 = Aktiver, 0 =

Afbryd kreds 2

1 = Aktiver, 0 =

Afbryd kreds 2

1 = Aktiver, 0 =

Afbryd kreds 2

1 = Aktiver, 0 =

Afbryd kreds 2

Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = OK, 0 = Fejl Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Fejl, 0 = OK Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

1 = Fejl, 0 = OK Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

USERDI1 Generelt input 1 1 = Højt inputniveau Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

USERDI2 Generelt input 2 1 = Højt inputniveau Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

USERDI3 Generelt input 3 1 = Højt inputniveau Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

USERDI4 Generelt input 4 1 = Højt inputniveau Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

USERDI5 Generelt input 5 1 = Højt inputniveau Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

USERDI6 Generelt input 6 1 = Højt inputniveau Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

USERDI7 Generelt input 7 1 = Højt inputniveau Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

USERDI8 Generelt input 8 1 = Højt inputniveau Fra omskiftertavle til

hovedcomputer

DRV1LIM1 Læs bag på kreds 1

efter grænseafbrydere

DRV1LIM2 Læs bag på kreds 2

efter grænseafbrydere

1 = Kreds 1 lukket Fra aksecomputer til

hovedcomputer

1 = Kreds 2 lukket Fra aksecomputer til

hovedcomputer

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Signalnavn Beskrivelse Bitværditilstand Fra - Til

DRV1K1 Aflæs kontaktor K1,

kreds 1

DRV1K2 Aflæs kontaktor K2,

kreds 2

DRV1EXTCO

NT

DRV1PANCH

1

DRV1PANCH

2

Eksterne kontaktorer

lukket

Fødespænding for

kontaktor-spole 1

Fødespænding for

kontaktor-spole 2

DRV1SPEED Læs bag på den valgte

funktionsvælger

DRV1TEST1 Der er opdaget et fald i

drivkreds 1

DRV1TEST2 Der er opdaget et fald i

drivkreds 2

3 FlexPendant

3.4.2.4. I/O-sikkerhedssignaler.

1 = K1 lukket Fra aksecomputer til

hovedcomputer

1 = K2 lukket Fra aksecomputer til

hovedcomputer

1 = Kontaktorer

lukket

Fra aksecomputer til

hovedcomputer

1 = Spænding tilført Fra aksecomputer til

hovedcomputer

1 = Spænding tilført Fra aksecomputer til

hovedcomputer

0 = Manuel tilstand,

lav hastighed

SOFTESO Blødt nødstop 1 = Indstil blødt

nødstop

SOFTASO Blødt automatisk stop 1 = Indstil automatisk

stop

SOFTGSO Blødt generelt stop 1 = Indstil blødt

generelt stop

SOFTSSO Blødt overordnet stop 1 = Indstil blødt

overordnet stop

Nødstop

Fra aksecomputer til

hovedcomputer

Skiftet Fra aksecomputer til

hovedcomputer

Skiftet Fra aksecomputer til

hovedcomputer

Fra hovedcomputer til

omskiftertavle

Fra hovedcomputer til

omskiftertavle

Fra hovedcomputer til

omskiftertavle

Fra hovedcomputer til

omskiftertavle

MOTLMP Motorer tændt-lampe 1 = Lampe tændt Fra hovedcomputer til

omskiftertavle

AKTIVER 1 AKTIVER 1 fra MC 1 = Aktiver, 0 =

Afbryd kreds 1

Fra hovedcomputer til

omskiftertavle

TESTEN1 Test af AKTIVER 1 1 = Start test Fra hovedcomputer til

omskiftertavle

USERDO1 Generelt output 1 1 = Indstil

outputniveau højt

USERDO2 Generelt output 2 1 = Indstil

outputniveau højt

USERDO3 Generelt output 3 1 = Indstil

outputniveau højt

USERDO4 Generelt output 4 1 = Indstil

outputniveau højt

USERDO5 Generelt output 5 1 = Indstil

outputniveau højt

USERDO6 Generelt output 6 1 = Indstil

outputniveau højt

USERDO7 Generelt output 7 1 = Indstil

outputniveau højt

USERDO8 Generelt output 8 1 = Indstil

outputniveau højt

DRV1CHAIN

1

Fra hovedcomputer til

omskiftertavle

Fra hovedcomputer til

omskiftertavle

Fra hovedcomputer til

omskiftertavle

Fra hovedcomputer til

omskiftertavle

Fra hovedcomputer til

omskiftertavle

Fra hovedcomputer til

omskiftertavle

Fra hovedcomputer til

omskiftertavle

Fra hovedcomputer til

omskiftertavle

Signal til kredsløbslås 1 = Luk kreds 1 Fra hovedcomputer til

aksecomputer 1

81


3 FlexPendant

3.4.2.4. I/O-sikkerhedssignaler.

82

Signalnavn Beskrivelse Bitværditilstand Fra - Til

DRV1CHAIN

2

Signal til kredsløbslås 1 = Luk kreds 2 Fra hovedcomputer til

aksecomputer 1

DRV1BRAKE Signal til

bremseudløserspole

1 = Udløs bremse Fra hovedcomputer til

aksecomputer 1

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.3. Jogging

3.4.3.1. Introduktion til jogging

Hvad er jogging?

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.3.1. Introduktion til jogging

Jogging betyder, at man manuelt placerer eller flytte robotter eller eksterne akser vha.

styrepinden til FlexPendant.

Hvornår kan der foretages jogging?

Jogging udføres i manuel tilstand. Der er mulighed for jogging uanset, hvilken visning der er

valgt på FlexPendant, men du kan ikke foretage jogging under udførelsen af programmet.

Om bevægelsestilstande og robotter

Den valgte bevægelsestilstand og/eller det valgte koordinatsystem bestemmer, hvordan

robotten bevæger sig.

I lineær bevægelsestilstand bevæger værktøjets midtpunkt sig langs lige linjer "fra A til B" i

området. Værktøjets midtpunkt flytter sig i samme retning som akserne i det valgte

koordinatsystem.

I tilstanden, hvor akserne bevæges en efter en, flyttes en robotakse ad gangen. Det er svært at

forudsige, hvordan værktøjets midtpunkt bevæger sig.

Om bevægelsestilstande og yderligere akser

Yderligere akser kan kun jogges en akse ad gangen. En yderligere akse kan enten fremstilles

til en form for lineær bevægelse eller til roterende (vinklet) bevægelse. Lineær bevægelse

bruges ved transportbånd, mens roterende bevægelse bruges i forbindelse med behandling af

mange forskellige arbejdsemner.

Yderligere akser påvirkes ikke af det valgte koordinatsystem.

Om koordinatsystemer

Placering af en bolt i et hul vha. en værktøjsgriber kan udføres meget let i

værktøjskoordinatsystemet, hvis en af koordinaterne i det pågældende system er parallel med

hullet. Udførelse af samme handling i basiskoordinatsystemet kan kræve jogging i både x-,

y- og z-koordinaterne, hvilket gør det svært at opnå præcision.

Det er lettere at foretage jogging, hvis du vælger det korrekte koordinatsystem til formålet,

men der er ikke noget enkelt svar på, hvilket koordinatsystem du skal vælge.

Ét koordinatsystem kan f.eks. gøre det muligt at flytte værktøjets midtpunkt til målpositionen

med færre bevægelser af styrepinden end et andet.

Forhold som f.eks. pladsbegrænsninger, forhindringer eller den fysiske størrelse på et

arbejdsemne eller værktøj vil også hjælpe dig med at træffe den rigtige beslutning.

Læs mere om koordinatsystemer i afsnittet Hvad er et koordinatsystem? på side 299.

83


3 FlexPendant

3.4.3.2. Koordineret jogging

3.4.3.2. Koordineret jogging

Koordinering

84

En robot der er forbundet til et arbejdsemne via koordinater, følger det pågældende

arbejdsemnes bevægelser.

Koordineret jogging

Hvis den mekaniske enhed, der bevæger arbejdsemnet, jogges, flyttes den robot, der aktuelt

er koordineret med arbejdsemnet, så den bevarer sin relative placering i forhold til

arbejdsemnet.

Angivelse af koordinering

Trin Handling Oplysninger

1. Vælg den robot, der skal koordineres til

en anden mekanisk enhed.

2. Indstil Koordinatsystem til

Arbejdsemne.

3. Indstil Arbejdsemne til det

arbejdsemne, der flyttes af den anden

mekaniske enhed.

4. Vælg den mekaniske enhed, der

bevæger arbejdsemnet.

Se Valg af mekanisk enhed på side 88.

Se Jogging iht. arbejdsemnekoordinater

på side 98.

Se Valg af værktøj, arbejdsemne og

nyttelast på side 102.

Hvis der foretages jogging, mens denne

mekaniske enhed er valgt, påvirker det

også den robot, der er koordineret med

enheden.

Koordinering af robotter

Hvis du ønsker at koordinere robotter, således at når en robot bevæges, følger en anden robot

efter, skal du bruge funktionen MultiMove.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.3.3. Begrænsninger for jogging

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.3.3. Begrænsninger for jogging

Jogging af yderligere akser

Yderligere akser kan kun bevæges en akse ad gangen. Se applikationsmanualen Application

manual - Additional axes.

Jogging af mekaniske enheder, der ikke er kalibreret.

En ukalibreret mekanisk enhed kan kun bevæges en akse ad gangen. Arbejdsområdet

kontrolleres ikke.

Hvis den mekaniske enhed ikke er kalibreret, vises teksten "Enheden er ikke kalibreret " i

området Position i vinduet Jogging.

FORSIGTIG!

Mekaniske enheder, hvis arbejdsområde ikke er kontrolleret af robotsystemet kan flyttes til

farlige positioner. Der bør konfigureres og bruges mekaniske stop for at undgå at udsætte

udstyr eller personale for fare.

Bevægelse af robotakser i uafhængig tilstand

Det er ikke muligt at bevæge robotakser i uafhængig tilstand. Akserne skal tilbage til normal

tilstand for at kunne bevæges. Læs mere i Application manual - Motion functions and events.

Jogging med verdenszoner

Når funktionen World zones er installeret, begrænser de definerede zoner bevægelsen, mens

du foretager jogging. Læs mere i Application manual - Motion functions and events.

Brug af jogging uden angivelse af aksebelastning

Hvis udstyret er monteret på en af robotakserne, skal aksebelastningen være indstillet. Ellers

kan der forekomme overbelastningsfejl ved jogging.

Indstilling af aksebelastning beskrives i de produktmanualer, der leveres sammen med

robotten.

Brug af jogging uden angivelse af vægt for værktøj eller nyttelast

Hvis der ikke er angivet nogen vægt for værktøj eller nyttelast, kan der forekomme

overbelastningsfejl ved udførelse af jogging. Belastninger for yderligere akser, der

kontrolleres af bestemt software (dynamiske modeller), kan kun indstilles under

programmering.

85


3 FlexPendant

3.4.3.4. Vinduet Jogging

3.4.3.4. Vinduet Jogging

Oversigt

Menuen Jogging

86

Funktionerne til jogging er samlet i en struktur under vinduetJogging. De mest almindelige

funktioner er også tilgængelige i menuen Hurtig indstilling.

Billedet viser de funktioner, der er tilgængelige i menuen Jogging:

en0400000654

A Valg af mekanisk enhed. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet Valg af

mekanisk enhed på side 88.

B Absolute Accuracy: Off er standardinformation i feltet. Hvis robotten et konfigureret

med funktionen til absolut nøjagtighed, vises Absolute Accuracy: On.

C Valg af bevægelsestilstand. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet Valg af

bevægelsestilstand. på side 90.

D Valg af koordinatsystem. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittene Jogging iht.

basiskoordinater på side 95, Jogging iht. verdenskoordinater på side 96, Jogging iht.

arbejdsemnekoordinater på side 98 eller Jogging iht. værktøjskoordinater på side

100.

E Valg af værktøj. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet Valg af værktøj,

arbejdsemne og nyttelast på side 102.

F Valg af arbejdsemne. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet Valg af værktøj,

arbejdsemne og nyttelast på side 102.

G Valg af nyttelast. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet Valg af værktøj,

arbejdsemne og nyttelast på side 102.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.3.4. Vinduet Jogging

H Låsning af styrepinden i bestemte retninger. Hvordan dette gøres, er beskrevet i

afsnittet Låsning af styrepinden i bestemte retninger på side 126.

J Valg af bevægelsesintervaller. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet Præcis

positionering med bevægelse i intervaller på side 128.

K Placering af hver akse i forhold til det valgte koordinatsystem.

L Position format, beskrives i afsnittet Sådan læses den nøjagtige position på side

130.

M Styrepindens retninger- Retninger for styrepinden afhænger af den valgte

bevægelsestilstand. Se afsnittet Valg af bevægelsestilstand. på side 90.

87


3 FlexPendant

3.4.3.5. Valg af mekanisk enhed

3.4.3.5. Valg af mekanisk enhed

Hvorfor vælge en mekanisk enhed?

Robotsystemet kan bestå af mere end en robot. Der kan også være andre mekaniske enheder

som f.eks. behandlingsenheder til arbejdsemner eller yderligere akser, der er monteret på

robotten, og som også kan jogges.

Hvis dit system kun har en enkelt robot uden yderligere akser, behøver du ikke vælge en

mekanisk enhed.

Identifikation af mekaniske enheder

Hver mekanisk enhed, der kan jogges, er angivet på listen over mekaniske enheder. Navnet

på enheden er defineret i systemkonfigurationen. Hver enhed har også et symbol, som bruges

på statuslinjen. Se afsnittet Statuslinje på side 258.

Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at få oplysninger om, hvilke mekaniske

enheder der er tilgængelige i dit robotsystem.

Valg af mekanisk enhed

Denne fremgangsmåde beskriver, hvordan du vælger en mekanisk enhed til jogging.

88

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB for at få vist egenskaberne for jogging.

2. Tryk på Mekanisk enhed.

en0400000653

Der vises en liste over tilgængelige mekaniske enheder.

3. Tryk på den mekaniske enhed, der skal jogges, og tryk derefter på OK.

Den valgte mekaniske enhed bruges, indtil du vælger en anden enhed, også selvom

du lukker vinduet Jogging.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.3.5. Valg af mekanisk enhed

TIP!

Brug menuen Hurtig indstilling til at skifte hurtigere mellem mekaniske enheder.

Sådan anvendes egenskaber for jogging

Hvis du ændrer egenskaberne for jogging, påvirker ændringerne kun den aktuelt valgte

mekaniske enhed.

Alle joggingegenskaber gemmes og gendannes, når du vender tilbage for at jogge den

pågældende mekaniske enhed.

89


3 FlexPendant

3.4.3.6. Valg af bevægelsestilstand.

3.4.3.6. Valg af bevægelsestilstand.

Oversigt

90

Området Styrepindens retninger viser, hvordan styrepindens akser svarer til akserne i det

valgte koordinatsystem.

FORSIGTIG!

Egenskaber for Directions er ikke beregnet til at vise, i hvilken retning den mekaniske enhed

bevæger sig. Foretag altid jogging vha. små bevægelser med styrepinden, så du får en

fornemmelse af, i hvilken retning den mekaniske enhed bevæger sig.

Valg af bevægelsestilstand.

Denne fremgangsmåde beskriver, hvordan du vælger bevægelsestilstand.

Trin Handling Oplysninger

1. Tryk på ABB og derefter på Jogging for

at få vist menuen Jogging.

2. Tryk på Bevægelsestilstand.

3. Vælg den ønskede tilstand, og tryk

derefter på OK.

Betydningen af styrepindens retninger

vises i Styrepindens retninger, når du

har foretaget dit valg.

Styrepindens retninger

Betydningen afstyrepindens retninger afhænger af, hvilken bevægelsestilstand der er valgt.

Følgende er tilgængelige:

Bevægelsestilstand Billede af styrepind Beskrivelse

Lineær

Akse 1 -3

(standard for robotter)

Akse 4 -6

en0400001131

en0300000536

en0300000537

Lineær tilstand er beskrevet i

afsnittet Angivelse af

værktøjets retning på side 92.

Tilstanden med akse 1-3

beskrives i afsnittet Jogging

aksevis på side 93.

Tilstanden med akse 4-6

beskrives i afsnittet Jogging

aksevis på side 93.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.3.6. Valg af bevægelsestilstand.

Bevægelsestilstand Billede af styrepind Beskrivelse

Drej

en0400001131

Drejetilstanden er beskrevet i

afsnittet Angivelse af

værktøjets retning på side 92.

91


3 FlexPendant

3.4.3.7. Angivelse af værktøjets retning

3.4.3.7. Angivelse af værktøjets retning

Eksempler på brug

Definition

Angivelse af værktøjets retning

92

Værktøjer til buesvejsning, slibning og dispensering skal vende i en bestemt retning i forhold

til arbejdsemnet for at opnå det bedste resultat. Du skal også konfigurere en vinkel til boring,

fræsning eller savning.

I de fleste tilfælde skal du indstille værktøjets retning, når du har jogget dets midtpunkt til en

bestemt position, f.eks. som udgangspunkt for en opgave, hvor værktøjet bruges. Når du har

indstillet værktøjets retning, fortsætter du med at jogge det lineært, så banen og den ønskede

opgave fuldføres.

Værktøjetsretning anskues i forhold til det aktuelt valgte koordinatsystem. Dette er dog ikke

noget, som brugeren vil lægge mærke til.

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB for at få vist egenskaberne for jogging.

2. Tryk på Bevægelsestilstand, tryk derefter på Drej, og tryk til sidst på OK.

3. Vælg det relevante værktøj (hvis du ikke allerede har gjort det) ved at følge

anvisninger i afsnittet Valg af værktøj, arbejdsemne og nyttelast på side 102.

4. Tryk på aktiveringsknappen, og hold den nede for at aktivere motorerne i den

mekaniske enhed.

5. Flyt styrepinden for at ændre værktøjets retning.

6. Når du er færdig, skal du trykke på Bevægelsestilstand, Lineær og til sidst på OK

for at fortsætte med at jogge i det valgte koordinatsystem.

TIP!

Brug menuen Hurtig indstilling til at vælge joggingtilstand hurtigere.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.3.8. Jogging aksevis

Eksempler på brug

Valg af akser, der skal bevæges

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.3.8. Jogging aksevis

Brug aksevis jogging, når du vil foretage følgende:

flytte den mekaniske enhed væk fra risikable positioner.

flytte en robot bort fra usædvanlige situationer.

sætte robottens akser i kalibreringsposition.

FORSIGTIG!

Denne fremgangsmåde påvirker retningen af alt værktøj, som er monteret. Hvis den endelige

retning er vigtig, skal du følge den fremgangsmåde, som omtales i afsnittet Angivelse af

værktøjets retning på side 92, når du er færdig.

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB for at få vist egenskaberne for jogging.

2. Tryk på Bevægelsestilstand, og vælg derefter de ønskede akser. Se beskrivelsen

i afsnittet Akser og styrepindens retninger på side 93.

3. Tryk på OK for at fuldføre handlingen.

Akser og styrepindens retninger

En generisk manipulators seks gængse akser kan jogges manuelt vha. styrepindens tre

dimensioner, som angivet herunder.

Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at fastslå de eksterne aksers fysiske retning.

Billedet viser manipulatoraksernes bevægelsesmønstre.

93


3 FlexPendant

3.4.3.8. Jogging aksevis

94

xx0300000520

Hvis du vil

bevæge...

akse 1, 2 eller 3

akse 4, 5 eller 6

... skal du

trykke på...

en0300000534

en0300000535

... for at bevæge styrepinden i disse

retninger...

en0300000536

en0300000537

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.3.9. Jogging iht. basiskoordinater

Definition af basiskoordinater

3HAC 16590-8 Revision: A

xx0300000495

Jogging iht. basiskoordinater

Trin Handling

TIP!

Brug menuen Hurtig indstilling til at vælge joggingtilstand hurtigere.

3 FlexPendant

3.4.3.9. Jogging iht. basiskoordinater

1. Tryk på Jogging i menuen ABB for at få vist egenskaberne for jogging.

2. Tryk på Bevægelsestilstand, tryk derefter på Lineær, og tryk til sidst på OK.

Hvis du allerede har valgt lineær bevægelse, kan du springe dette trin over.

3. Tryk på Koordinatsystem, tryk derefter på Base, og tryk til sidst på OK.

4. Tryk på aktiveringsknappen, og hold den nede for at aktivere manipulatorens

motorer.

5. Når du flytter styrepinden, følger den mekaniske enhed med.

95


3 FlexPendant

3.4.3.10. Jogging iht. verdenskoordinater

3.4.3.10. Jogging iht. verdenskoordinater

Eksempler på brug

Definition på verdenskoordinater

96

Antag, at du har to robotter - en gulvmonteret og en ophængt. Den ophængte robots

basiskoordinatsystem er omvendt.

Hvis du foretager jogging i den ophængte robots basiskoordinatsystem, vil det være meget

svært at forudsige dens bevægelser. Vælg i stedet det delte verdenskoordinatsystem.

en0300000496

Jogging iht. verdenskoordinater

A Basiskoordinatsystem

B Verdenskoordinatsystem

C Basiskoordinatsystem

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB for at få vist egenskaberne for jogging.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.4.3.10. Jogging iht. verdenskoordinater

2. Tryk på Bevægelsestilstand, tryk derefter på Lineær, og tryk til sidst på OK.

Hvis du allerede har valgt lineær bevægelse, kan du springe dette trin over.

3. Tryk på Koordinatsystem, tryk derefter på Verden, og tryk til sidst på OK.

4. Tryk på af aktiveringsknappen, og hold den nede for at aktivere manipulatorens

motorer.

5. Når du flytter styrepinden, følger den mekaniske enhed med.

TIP!

Brug menuen Hurtig indstilling til at vælge joggingtilstand hurtigere.

97


3 FlexPendant

3.4.3.11. Jogging iht. arbejdsemnekoordinater

3.4.3.11. Jogging iht. arbejdsemnekoordinater

Eksempler på brug

Definition på arbejdsemnekoordinater

98

Antag, at du skal anslå, hvor der skal bores et antal huller langs kanten på et arbejdsemne.

Du vil lave en svejsesamling mellem to vægge i en kasse.

en0300000498

A Brugerkoordinatsystem

B Verdensramme

C Arbejdsemnekoordinatsystem

D Arbejdsemnekoordinatsystem

Jogging iht. arbejdsemnekoordinater

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB for at få vist egenskaberne for jogging.

2. Tryk på Bevægelsestilstand, tryk derefter på Lineær, og tryk til sidst på OK.

Hvis du allerede har valgt lineær bevægelse, kan du springe dette trin over.

3. Tryk på Arbejdsemne for vælge arbejdsemnet.

4. Tryk på Værktøj for at vælge værktøjet.

5. Tryk på Nyttelast for at vælge nyttelasten.

6. Tryk på Koordinatsystem, tryk derefter på Arbejdsemne, og tryk til sidst på OK.

7. Tryk på aktiveringsknappen, og hold den nede for at aktivere manipulatorens

motorer.

8. Når du flytter styrepinden, følger den mekaniske enhed med.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.3.11. Jogging iht. arbejdsemnekoordinater

TIP!

Brug menuen Hurtig indstilling til at vælge joggingtilstand hurtigere.

99


3 FlexPendant

3.4.3.12. Jogging iht. værktøjskoordinater

3.4.3.12. Jogging iht. værktøjskoordinater

Eksempler på brug

100

Brug værktøjskoordinatsystemet, når du vil programmere eller tilpasse udførslen af skæring

af gevind, boring, fræsning, kværning eller savning.

Jogging vha. et stationært værktøj

Hvis robotsystemet anvender stationære værktøjer, skal du vælge både det relevante værktøj

og arbejdsemne (som robotten har fat i) for at kunne foretage jogging iht.

værktøjskoordinaterne.

Værktøjskoordinatsystemet defineres iht. det stationære værktøjs position og retning og

ligger fast. Du skal bevæge arbejdsemnet for at kunne udføre de ønskede handlinger. På

denne afspejles positionerne i værktøjskoordinatsystemet.

Definition af værktøjskoordinater

en0300000497

3HAC 16590-8 Revision: A


Jogging iht. værktøjskoordinater

3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.4.3.12. Jogging iht. værktøjskoordinater

1. Tryk på Jogging i menuen ABB for at få vist egenskaberne for jogging.

2. Tryk på Bevægelsestilstand, tryk derefter på Lineær, og tryk til sidst på OK.

Hvis du allerede har valgt lineær bevægelse, kan du springe dette trin over.

3. Vælg det relevante værktøj (samt det relevante arbejdsemne, hvis du anvender et

stationært værktøj) ved at følge anvisningerne i afsnittet Valg af værktøj,

arbejdsemne og nyttelast på side 102.

Hvis du allerede har valgt værktøj og/eller arbejdsemne, kan du springe dette trin

over.

4. Tryk på Koordinatsystem, tryk derefter på Værktøj, og tryk til sidst på OK.

5. Tryk på aktiveringsknappen, og hold den nede for at aktivere motorerne i den

mekaniske enhed.

6. Når du flytter styrepinden, følger den mekaniske enhed med.

TIP!

Brug menuen Hurtig indstilling til at vælge joggingtilstand hurtigere.

101


3 FlexPendant

3.4.3.13. Valg af værktøj, arbejdsemne og nyttelast

3.4.3.13. Valg af værktøj, arbejdsemne og nyttelast

Oversigt

102

Det er vigtigt, at du altid vælger det rigtige værktøj og arbejdsemne samt den rigtige nyttelast.

Det er ekstremt vigtigt, når du opretter et program ved at foretage jogging hen til

målpositionerne.

I modsat fald vil det sandsynligvis medføre overbelastningsfejl og/eller forkert placering ved

jogging, eller når programmet køres i produktionsfasen.

Valg af værktøj, arbejdsemne og nyttelast

Trin Handling

1. Tryk på menuen ABB, og vælg Jogging for at få vist egenskaberne for jogging.

2. Tryk på Værktøj, Arbejdsemne eller Nyttelast for at få vist oversigterne over

tilgængelige værktøjer, arbejdsemner eller nyttelaster.

3. Tryk på det ønskede værktøj, arbejdsemne eller den ønskede nyttelast, og tryk

derefter på OK.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.3.14. Oprettelse af et værktøj

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.3.14. Oprettelse af et værktøj

Hvad sker der, når jeg opretter et værktøj?

Der oprettes en variabel af typen tooldata. Variablens navn er det samme som navnet på

værktøjet.

TIP!

Vil du vide mere om denne datatype?

Datatypen beskrives i RAPID-referencemanualen - del 2, Functions and data types.

Oprettelse af et værktøj

Værktøjets midtpunkt defineres til midtpunktet af robottens monteringsflange og med

monteringsflangens orientering.

en0400000779

A Værktøjets midtpunkt, tool center point - TCP

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Tryk på Værktøj for at få vist listen over tilgængelige værktøjer.

A

103


3 FlexPendant

3.4.3.14. Oprettelse af et værktøj

104

Trin Handling

3. Tryk på Ny(t) for at oprette et nyt værktøj.

en0300000544

Indtast værdier for hvert felt.

4. Tryk på ... til højre for Navn for at definere navnet vha. softwaretastaturet.

5. Tryk på menuen Omfang for at indstille tilgængeligheden for værktøjet. Vælg:

Global

Lokal

Opgave

6. Tryk på menuen Lagringstype for at vælge den hukommelsestype, der skal bruges

til værktøjet. Vælg:

Vedvarende, hvis værktøjet er vedvarende. BEMÆRK!Vælg altid persistent

til værktøjer!

Variabel, hvis værktøjet er variabelt

Konstant, hvis værktøjet er konstant

7. Tryk på menuen Modul for at angive et modul. De tilgængelige indstillinger afhænger

af konfigurationen. F.eks.:

Calpend

Hovedmodul

Bruger

...

8. Tryk på menuen Rutine for at angive en rutine. De tilgængelige indstillinger afhænger

af konfigurationen. F.eks.:

Main

Ingen

...

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.4.3.14. Oprettelse af et værktøj

9. Hvis du vil oprette en matrix af værktøjer, skal du derefter trykke på menuen

Dimension og definere antallet af dimensioner (1-3) i matrixen.

1

2

3

Ingen

Tryk derefter på ... for at angive størrelsen af matrixens akser.

Matrixer bliver beskrevet i afsnittet Hvad er en datamatrix? på side 309

10. Tryk på OK.

105


3 FlexPendant

3.4.3.15. Redigering af værktøjets erklæring

3.4.3.15. Redigering af værktøjets erklæring

Oversigt

Visning af værktøjets erklæring

Redigering af værktøjets erklæring

106

Brug erklæringen til at ændre den måde, hvorpå værktøjets variabel kan bruges i

programmets moduler.

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Tryk på Værktøj for at få vist listen over tilgængelige værktøjer.

3. Tryk på og hold markeringen af det værktøjet, som du vil redigere definitionen på.

Der vises en menu.

Rediger erklæring

Rediger værdi

Slet

Definer

4. Tryk på Rediger erklæring i menuen.

Værktøjets erklæring vises.

5. Rediger værktøjets erklæring som beskrevet herunder.

Hvis du vil ændre... Medfører det følgende Anbefaling

værktøjets navn trykke på knappen ... ved

siden af navnet

omfanget vælge det ønskede omfang i

popup-menuen

Værktøjer får automatisk navnet

tool, fulgt af et løbenummer, f.eks.

tool10 eller tool21.

Du bør ændre dette navn til noget

mere beskrivende, såsom pistol,

gribeenhed eller svejseapparat.

Hvis du ændrer navnet på et

værktøj, efter der er blevet henvist til

det i et program, skal du også ændre

alle forekomster af det pågældende

værktøj.

Værktøjer skal altid være globale for

at være tilgængelige for alle moduler

i programmet.

lagringstypen - Værktøjsvariabler skal altid være

vedvarende.

modulet vælge det modul, hvori dette

værktøj skal erklæres fra

popup-menuen

Værktøjer skal erklæres i modulet

user.sys.

TIP!

Vil du have flere oplysninger om variabelerklæringer, omfang og lagringstyper? Disse

begreber beskrives i manualen RAPID-oversigt.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.3.16. Redigering af værktøjets data

Værktøjsdata

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.3.16. Redigering af værktøjets data

Du kan bruge værdiindstillingerne til at indstille værktøjets midtpunktsposition og fysiske

egenskaber for værktøjet, f.eks. vægt og tyngdepunkt.

Visning af værktøjets data

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan få vist værktøjsdataene.

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Tryk på Værktøj for at få vist listen over tilgængelige værktøjer.

3. Tryk på og hold markeringen af det værktøj, som du vil redigere.

Der vises en menu.

Rediger erklæring

Rediger værdi

Slet

Definer

4. Tryk på Rediger værdi i menuen.

Nu vises de data, der definerer værktøjet. Grøn tekst indikerer, at værdien kan

ændres.

5. Fortsæt med at ændre dataene som beskrevet herunder.

Måling af værktøjets midtpunkt

Dette afsnit beskriver, hvordan du måler værktøjets midtpunkt, TCP.

en0400000881

X 0

Y 0

Z 0

X 1

Y 1

Z 1

X-aksen for værktøj0

Y-aksen for værktøj0

Z-aksen for værktøj0

X-aksen for det værktøj, du vil definere

Y-aksen for det værktøj, du vil definere

Z-aksen for det værktøj, du vil definere

107


3 FlexPendant

3.4.3.16. Redigering af værktøjets data

Redigering af værktøjsdefinitionen

108

Trin Handling

1. Mål afstanden fra centeret af robottens monteringsflange til værktøjets midtpunkt

langs med X-aksen af værktøj0.

2. Mål afstanden fra centeret af robottens monteringsflange til værktøjets midtpunkt

langs med Y-aksen af værktøj0.

3. Mål afstanden fra centeret af robottens monteringsflange til værktøjets midtpunkt

langs med Z-aksen af værktøj0.

Trin Handling Forekomst Enhed

1. Indtast de kartesiske koordinater

til positionen for værktøjets

midtpunkt.

2. Du kan evt. angive

værktøjsrammens retning.

tframe.trans.x

tframe.trans.y

tframe.trans.z

tframe.rot.q1

tframe.rot.q2

tframe.rot.q3

tframe.rot.q4

[mm]

Ingen

3. Indtast værktøjets vægt. tload.mass [kg]

4. Du kan evt. angive værktøjets tload.cog.x

[mm]

tyngdepunkt.

tload.cog.y

tload.cog.z

5. Du kan evt. angive retningen for tload.aom.q1

Ingen

momentaksen.

tload.aom.q2

tload.aom.q3

tload.aom.q4

6. Du kan evt. angive værktøjets tload.ix

[kgm

inertimoment.

tload.iy

tload.iz

2 ]

7. Tryk på OK for at bruge de nye

værdier, eller på Annuller, hvis

du ikke vil ændre definitionen.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.3.17. Sletning af et værktøj

Sletning af et værktøj

Dette afsnit beskriver, hvordan du sletter et værktøj.

3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Tryk på Værktøj for at få vist listen over tilgængelige værktøjer.

3 FlexPendant

3.4.3.17. Sletning af et værktøj

3. Tryk på og hold markeringen af det værktøj, som du vil slette.

Der vises en menu.

4. Tryk på Slet for at slette det markerede værktøj.

Der vises en dialogboks med en bekræftelse.

5. Tryk på Ja i dialogboksen for at slette værktøjet, eller tryk på Nej for at beholde

værktøjet.

FORSIGTIG!

Et slettet værktøj, arbejdsemne eller en slettet nyttelast kan ikke blive gendannet, og alle

relaterede data vil gå tabt. Hvis der henvises til værktøjet, arbejdsemnet eller nyttelasten i et

program, kan disse programmer ikke køre uden ændringer.

Hvis du sletter et værktøj, kan du ikke fortsat køre programmet fra den aktuelle placering.

Fortsættelse af programmet

Brug funktionerne til debug for at indstille programmarkøren til en passende position, efter

du har slettet et værktøj.

109


3 FlexPendant

3.4.3.18. Konfiguration af stationære værktøjer

3.4.3.18. Konfiguration af stationære værktøjer

Stationære værktøjer

Stationære værktøjer bruges f.eks. i programmer, som benytter store maskiner såsom fræsere,

presser og hulskærer. Du kan bruge stationære værktøjer til at udføre handlinger, som er

vanskelige eller umulige at udføre med robottens værktøj.

Med stationære værktøjer kan du bruge robotten til at placere arbejdsemnet i forhold til

værktøjet og ikke omvendt.

Sådan gøres et værktøj stationært

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan du gøre et værktøj stationært.

Sådan gøres et arbejdsemne robotholdt

Dette afsnit beskriver, hvordan du gør et arbejdsemne robotholdt.

Forskelle i referencer til koordinatsystem

Dette afsnit beskriver forskelle i referencer til koordinatsystem.

110

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Tryk på Værktøj for at få vist listen over tilgængelige værktøjer.

3. Tryk på og hold markeringen af det værktøj, som du vil redigere.

Der vises en menu.

4. Tryk på Rediger værdi i menuen.

Nu vises de data, der definerer værktøjet.

5. Tryk på forekomsten robhold.

6. Tryk på FALSK for at gøre dette værktøj stationært.

7. Tryk på OK for at bruge den nye konfiguration, eller på Annuller, hvis du ikke vil

ændre værktøjet.

Trin Handling

1. Tryk på Arbejdsemne i vinduet Jogging for at få vist listen over tilgængelige

arbejdsemner.

2. Tryk på og hold markeringen af det arbejdsemne, som du vil redigere.

Der vises en menu.

3. Tryk på Rediger værdi i menuen.

Nu vises de data, der definerer arbejdsemnet.

4. Tryk på forekomsten robhold.

5. Tryk på SAND for at indikere, at dette arbejdsemne er holdt af robotten.

6. Tryk på OK for at bruge den nye konfiguration, eller på Annuller, hvis du ikke vil

ændre arbejdsemnet.

Følgende... ...henviser normalt til... ...men henviser nu til...

arbejdsemnekoordinatsyste

m

brugerkoordinatsystem brugerkoordinatsystem

(ingen ændring)

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

en0400000990

3 FlexPendant

3.4.3.18. Konfiguration af stationære værktøjer

Følgende... ...henviser normalt til... ...men henviser nu til...

brugerkoordinatsystem verdenskoordinatsystem robottens monteringsplade

værktøjskoordinatsystem robottens monteringsplade verdenskoordinatsystem

Konfiguration af værktøjets koordinatsystem

Du kan bruge de samme målemetoder til at konfigurere et stationært værktøjs

koordinatsystem, som gælder værktøjer monteret på robotten.

Spidsen for verdensreferencen skal i dette tilfælde være monteret på robotten. Definer og

brug et værktøj med referencespidsens måling, når du opretter relevante punkter. Du skal

også tilslutte forlængere til det stationære værktøj, hvis du skal indstille retningen.

Du skal angive referencespidsens værktøjsdefinition manuelt for at reducere fejl, når det

stationære værktøjs koordinatsystem beregnes.

Du kan manuelt angive definitionen af det stationære værktøj.

111


3 FlexPendant

3.4.3.19. Definition af værktøjsrammen

3.4.3.19. Definition af værktøjsrammen

Forberedelser

112

Du skal først have et referencepunkt i verdenskoordinatsystemet for at definere

værktøjsrammen. Hvis du har behov for at definere værktøjets midtpunktsretning, skal du

også montere forlængere på værktøjet.

Valg af metode til definition af værktøjsramme

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Tryk på Værktøj for at få vist listen over tilgængelige værktøjer.

3. Tryk på og hold markeringen af det værktøj, som du vil måle.

Der vises en menu.

4. Tryk på Definer... i menuen.

Dialogboksen til definition af værktøjets koordinatsystem vises.

5. Vælg den ønskede metode i popup-menuen Metode.

6. Vælg antallet af relevante punkter i popup-menuen Antal punkter.

Tilgængelige metoder

Alle metoder kræver, at du måler de kartesiske koordinater af værktøjets centerpunkt.

Metoderne giver dig et valg, i hvordan retningen indstilles og defineres.

Hvis du vil... ...skal du...

indstille retningen som retningen af robottens

monteringsplade

4 punkter TCP

beholde den nuværende retning 4 punkter TCP (retning uændret)

indstille retningen i Z-aksen 5 punkter TCP & Z

indstille retningen i X- og Z-akserne 6 punkter TCP & Z, X

Definer værktøjets midtpunkt med kartesiske koordinater

Dette afsnit beskriver, hvordan du definerer værktøjets midtpunkt med kartesiske

koordinater.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

en0400000906

Trin Handling Oplysninger

1. Flyt robotten til en passende position for

det første relevante punkt.

2. Tryk på Rediger position for at definere

punktet.

3. Gentag trin 1 og 2 for hvert relevant

punkt, der skal defineret, positioner B, C

og D.

3 FlexPendant

3.4.3.19. Definition af værktøjsrammen

Position A

Bevæg væk fra det faste verdenspunkt

for at få de bedste resultater. Det givet

ikke et godt resultat blot at ændre

værktøjets retning.

Definition af punkter for forlængere

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan definere punkter for forlængere.

Trin Handling

1. Uden at ændre værktøjets retning, skal du flytte robotten, så det faste verdenspunkt

bliver et punkt på den ønskede positive akse på det roterende

værktøjskoordinatsystem.

2. Tryk på Rediger position for at definere punktet.

3. Gentag trin 1 og 2 for den anden akse, hvis det også skal defineres.

113


3 FlexPendant

3.4.3.20. Opret et arbejdsemne

3.4.3.20. Opret et arbejdsemne

Hvad sker der, når jeg opretter et arbejdsemne?

Der oprettes en variabel af typenwobjdata. Variablens navn er det samme som navnet på

arbejdsemnet. Se Hvad er et arbejdsemne? på side 298 for at få flere oplysninger.

114

TIP!

Vil du vide mere om denne datatype?

Datatypen beskrives i RAPID-referencemanualen - del 2, Functions and data types.

Opret et arbejdsemne

Arbejdsemnets koordinatsystem vil blive indstillet efter verdenskoordinatsystemets position,

herunder retning.

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Tryk på Arbejdsemne for at få vist listen over tilgængelige arbejdsemner.

3. Tryk på Ny(t)... for at oprette et nyt arbejdsemne.

4. Du kan angive navnet ved at trykke på ... til højre for Navn.

5. Tryk på menuen Omfang for at indstille tilgængeligheden for arbejdsemnet. Vælg:

Global

Lokal

Opgave

6. Tryk på menuen Lagringstype for at vælge den hukommelsestype, der skal bruges

til arbejdsemnet. Vælg:

Vedvarende, hvis arbejdsemnet er vedvarende

Variabel, hvis arbejdsemnet er variabelt

Konstant, hvis arbejdsemnet er konstant

7. Tryk på menuen Modul for at vælge modul. De tilgængelige indstillinger afhænger

af konfigurationen. F.eks.:

Calpend

Hovedmodul

Bruger

...

8. Tryk på menuen Rutine for at vælge rutine. De tilgængelige indstillinger afhænger

af konfigurationen. F.eks.:

Main


...

9. Hvis du vil oprette en matrix af arbejdsemner, skal du trykke på menuen Dimension

for at angive antallet af dimensioner (1-3) i matrixen.

1

2

3

Ingen

Tryk derefter på ... for at angive størrelsen af matrixens akser.

Matrixer bliver beskrevet i afsnittet Hvad er en datamatrix? på side 309

10. Tryk på OK.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.3.21. Redigering af arbejdsemnets erklæring

Oversigt

Visning af arbejdsemnets erklæring

Redigering af arbejdsemnets erklæring

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.3.21. Redigering af arbejdsemnets erklæring

Brug erklæringen til at ændre den måde, hvorpå arbejdsemnets variabel kan bruges i

programmets moduler.

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Tryk på Arbejdsemne for at få vist listen over tilgængelige arbejdsemner.

3. Tryk på og hold markeringen af det arbejdsemne, som du vil redigere definitionen

på.

Der vises en menu.

4. Tryk på Rediger erklæring i menuen.

5. Arbejdsemnets erklæring vises.

Hvis du vil ændre... Medfører det følgende Anbefaling

arbejdsemnets navn trykke på knappen ... ved

siden af

omfanget vælge det ønskede omfang i

popup-menuen

Arbejdsemner får automatisk

navnet wobj, fulgt af et

løbenummer, f.eks. wobj10,

wobj27.

Du bør ændre dette navn til noget

mere beskrivende.

Hvis du ændrer navnet på et

arbejdsemne, efter der er blevet

henvist til det i et program, skal du

også ændre alle forekomster af det

pågældende arbejdsemne.

Arbejdsemner skal altid være

globale for at være tilgængelige for

alle moduler i programmet.

lagringstypen - Arbejdsemnevariabler skal altid

være vedvarende.

modulet vælge det modul, hvori dette

arbejdsemne skal erklæres

fra popup-menuen

Arbejdsemner skal erklæres i

modulet user.sys.

TIP!

Vil du have flere oplysninger om variabelerklæringer, omfang og lagringstyper? Disse

begreber beskrives i manualen RAPID-oversigt.

115


3 FlexPendant

3.4.3.22. Redigering af arbejdsemnets data

3.4.3.22. Redigering af arbejdsemnets data

Oversigt

Visning af arbejdsemnets data

116

Brug definitionen til at angive positionen for bruger- og arbejdsemnekoordinatsystemerne

samt de fysiske egenskaber for arbejdsemnet, f.eks. vægt og tyngdepunkt.

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Tryk på Arbejdsemne for at få vist listen over tilgængelige arbejdsemner.

3. Tryk på og hold markeringen af det arbejdsemne, som du vil redigere.

Der vises en menu.

4. Tryk på Rediger værdi i menuen.

Nu vises de data, der definerer arbejdsemnet.

Angivelse af positionen for arbejdsemnet og brugerkoordinatsystemerne

Trin Handling Forekomst Enhed

1. Indtast de kartesiske koordinater

til positionen for arbejdsemnets

koordinatsystem.

2. Du kan evt. indtaste retningen for

koordinatsystemet.

3. Indtast de kartesiske koordinater

til positionen for

brugerkoordinatsystemet.

4. Du kan evt. indtaste retningen for

koordinatsystemet.

5. Tryk på OK for at bruge de nye

værdier, eller på Annuller, hvis

du ikke vil ændre definitionen.

oframe.trans.x

[mm]

oframe.trans.y

oframe.trans.z

oframe.rot.q1

-

oframe.rot.q2

oframe.rot.q3

oframe.rot.q4

uframe.trans.x

[mm]

uframe.trans.y

uframe.trans.z

uframe.rot.q1

-

uframe.rot.q2

uframe.rot.q3

uframe.rot.q4

- -

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.3.23. Sletning af et arbejdsemne

Fremgangsmåde

3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

3 FlexPendant

3.4.3.23. Sletning af et arbejdsemne

2. Tryk på Arbejdsemne for at få vist listen over tilgængelige arbejdsemner.

3. Tryk på og hold markeringen af det arbejdsemne, som du vil slette.

Der vises en menu.

4. Tryk på Slet i menuen for at slette arbejdsemnet.

Der vises en dialogboks med en bekræftelse.

5. Tryk på Ja i dialogboksen for at slette arbejdsemnet, eller tryk på Nej for at beholde

det.

FORSIGTIG!

Et slettet værktøj, arbejdsemne eller en slettet nyttelast kan ikke blive gendannet, og alle

relaterede data vil gå tabt. Hvis der henvises til værktøjet, arbejdsemnet eller nyttelasten af et

program, kan disse programmer ikke køre uden ændringer.

Hvis du sletter et værktøj, kan du ikke fortsat køre programmet fra den aktuelle placering.

117


3 FlexPendant

3.4.3.24. Definition af arbejdsemnets koordinatsystem

3.4.3.24. Definition af arbejdsemnets koordinatsystem

Oversigt

Valgmetode

118

Et arbejdsemne skal defineres i et koordinatsystem (Brugerramme). Dette er referencen til

robottens TCP (Tool Center Point - værktøjets midtpunkt).

Dette afsnit beskriver, hvordan du vælger metode.

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Tryk på Arbejdsemne for at få vist listen over tilgængelige arbejdsemner.

3. Tryk på og hold markeringen af det arbejdsemne, som du vil måle.

Der vises en menu.

4. Tryk på Definer... i menuen.

5. Vælg den ønskede metode i popup-menuen Brugermetode og/eller menuen

Objektmetode. Se Definition af brugerramme på side 119 og Definition af

arbejdsemneramme på side 120.

en0400000893

3HAC 16590-8 Revision: A


Definition af brugerramme

Dette afsnit beskriver, hvordan du definerer brugerrammen.

3HAC 16590-8 Revision: A

en0400000887

3 FlexPendant

3.4.3.24. Definition af arbejdsemnets koordinatsystem

Trin Handling Oplysninger

1. Tryk på 3 punkter i popup-menuen

Brugermetode.

2. Flyt robotten til det første (X1, X2 eller

Y1) punkt, du vil definere.

3. Tryk på Rediger position for at definere

punktet.

4. Gentag trin 2 og 3 for de resterende

punkter.

Det er ønskværdigt med stor afstand

mellem X1 og X2 for at få en mere præcis

definition.

119


3 FlexPendant

3.4.3.24. Definition af arbejdsemnets koordinatsystem

Definition af arbejdsemneramme

Dette afsnit beskriver, hvordan du definerer arbejdsemnerammen.

120

en0400000899

Trin Handling

1. Tryk på 3 punkter i popup-menuen Object method.

2. Se trin 2 til 4 i beskrivelsen i afsnittet Definition af brugerramme på side 119.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.3.25. Opret en nyttelast

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.3.25. Opret en nyttelast

Hvad sker der, når jeg opretter en nyttelast?

Der oprettes en variabel af typenloaddata. Variablens navn er det samme som navnet på

nyttelasten.

TIP!

Vil du vide mere om denne datatype?

Datatypen beskrives i RAPID-referencemanualen - del 2, Functions and data types.

Tilføjelse af en ny nyttelast og angivelse af dataerklæring

Nyttelastens koordinatsystem vil blive indstillet efter verdenskoordinatsystemets position,

herunder retning.

Trin Handling

1 Tryk på Jogging i menuen ABB.

Redigering af dataindstillinger for nyttelast

2 Tryk på Nyttelast for at få vist listen over tilgængelige nyttelaster.

3 Tryk på Ny(t) for at oprette en ny nyttelast.

Trin Handling

1. Du kan angive navnet ved at trykke på ... til højre for Navn og derefter bruge

softwaretastaturet til at indtaste navnet. Tryk på OK for at bekræfte.

2. Tryk på menuen Omfang for at indstille tilgængeligheden for den specifikke

dataforekomst. Vælg:

Global

Lokal

Opgave

3. Tryk på menuen Lagringstype for at vælge den hukommelsestype, der skal bruges

til dataforekomsten. Vælg:

Vedvarende, hvis dataforekomsten er vedvarende

Variabel, hvis dataforekomsten er variabel

Konstant, hvis dataforekomsten er konstant

4. Tryk på menuen Modul for at vælge modul. De tilgængelige indstillinger afhænger

af konfigurationen.

Calpend

Hovedmodul

Bruger

....

5. Tryk på menuen Rutine for at vælge rutine. De tilgængelige indstillinger afhænger

af konfigurationen. F.eks.:

main


...

121


3 FlexPendant

3.4.3.25. Opret en nyttelast

122

Trin Handling

6. Hvis du vil oprette en matrix af nyttelaster, skal du trykke på menuen Dimension og

vælge antallet af dimensioner (1-3) i matrixen.

1

2

3


Tryk derefter på ... for at angive størrelsen af matrixens akser.

Matrixer bliver beskrevet i afsnittet Hvad er en datamatrix? på side 309

7. Tryk på OK.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.3.26. Redigering af nyttelastens erklæring

Oversigt

Visning af nyttelastens erklæring

Redigering af nyttelastens erklæring

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.3.26. Redigering af nyttelastens erklæring

Brug erklæringen til at ændre den måde, hvorpå nyttelastens variabel kan bruges i

programmets moduler.

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Tryk på Nyttelast for at se listen over tilgængelige nyttelaster.

3. Tryk på og hold markeringen af den nyttelast, som du vil redigere definitionen på.

Der vises en menu.

4. Tryk på Rediger erklæring i menuen.

5. Nyttelastens erklæring vises.

Hvis du vil ændre... Medfører det følgende Anbefaling

nyttelastens navn trykke på knappen ...ved

siden af

omfanget vælge det ønskede omfang i

popup-menuen

Nyttelaster får automatisk navnet

load, fulgt af et løbenummer, f.eks.

load10, load31.

Du bør ændre dette navn til noget

mere beskrivende.

Hvis du ændrer navnet på en

nyttelast, efter der er blevet henvist

til det i et program, skal du også

ændre alle forekomster af den

pågældende nyttelast.

Nyttelaster skal altid være globale

for at være tilgængelige for alle

moduler i programmet.

lagringstypen - nyttelastvariabler skal altid være

vedvarende.

modulet vælge det modul, hvori denne

nyttelast skal erklæres fra

popup-menuen

-

TIP!

Vil du have flere oplysninger om variabelerklæringer, omfang og lagringstyper? Disse

begreber beskrives i manualen RAPID-oversigt.

123


3 FlexPendant

3.4.3.27. Redigering af nyttelastens data

3.4.3.27. Redigering af nyttelastens data

Oversigt

Visning af nyttelastens definition

Ændring af nyttelastens data

124

Du kan bruge nyttelastens data til at indstile de fysiske egenskaber for nyttelasten, f.eks. vægt

og tyngdepunkt.

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Tryk på Nyttelast for at få vist listen over tilgængelige nyttelaster.

3. Tryk på og hold markeringen af den nyttelast, som du vil redigere.

Der vises en menu.

4. Tryk på Rediger værdi i menuen.

Nu vises de data, der definerer nyttelasten.

Trin Handling Forekomst Enhed

1. Indtast nyttelastens vægt. load.mass [kg]

2. Indtast nyttelastens tyngdepunkt. load.cog.x

load.cog.y

load.cog.z

[mm]

3. Indtast nyttelastens momentakse. load.aom.q1

load.aom.q2

load.aom.q3

load.aom.q3

4. Indtast nyttelastens inertimoment. ix

iy

iz

[kgm 2 ]

5. Tryk på OK for at bruge de nye

værdier, eller på Annuller, hvis

du ikke vil ændre dataene.

- -

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.3.28. Sletning af en nyttelast

Sletning af en nyttelast

3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Tryk på Nyttelast for at få vist listen over tilgængelige nyttelaster.

3 FlexPendant

3.4.3.28. Sletning af en nyttelast

3. Tryk på og hold markeringen af den nyttelast, som du vil slette.

Der vises en menu.

4. Tryk på Slet.

Der vises en dialogboks med en bekræftelse.

5. Tryk på Ja i dialogboksen for at slette nyttelasten, eller tryk på Nej for at beholde

nyttelasten.

FORSIGTIG!

Et slettet værktøj, arbejdsemne eller en slettet nyttelast kan ikke blive gendannet, og alle

relaterede data vil gå tabt. Hvis der henvises til værktøjet, arbejdsemnet eller nyttelasten af et

program, kan disse programmer ikke køre uden ændringer.

Hvis du sletter et værktøj, kan du ikke fortsat køre programmet fra den aktuelle placering.

125


3 FlexPendant

3.4.3.29. Låsning af styrepinden i bestemte retninger

3.4.3.29. Låsning af styrepinden i bestemte retninger

Oversigt

Hvilke akser låses?

126

Styrepinden kan låses i bestemte retninger for at forhindre bevægelse af en eller flere akser.

Dette kan f.eks. være nyttigt ved finjustering af positioner eller programmering af handlinger,

der kun skal udføres i akseretningen for et bestemt koordinatsystem.

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan se, hvilke af styrepindens retninger der er låst

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB for at få vist egenskaberne for jogging.

2. Tryk på Styrepindlås for at se egenskaberne for styrepinden, eller se

områdeegenskaberne for Styrepindens retninger i vinduets højre hjørne.

De låste akser markeres med et hængelåssymbol.

Låsning af styrepinden i bestemte retninger

Dette afsnit beskriver, hvordan du låser styrepinden i bestemte retninger.

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Tryk på Styrepindlås.

en0300000488

3. Tryk på den eller de styrepindsakser, der skal låses.

Aksen skifter mellem låst og ulåst, hver gang du trykker.

4. Tryk på OK for at låse.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.3.29. Låsning af styrepinden i bestemte retninger

Fjernelse af låsning af alle akser

Dette afsnit beskriver, hvordan du fjerner låsningen af alle akser, hvor styrepindens retninger

er blevet låst.

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Tryk på Styrepindlås.

3. Tryk på Ingen, og tryk derefter på OK.

127


3 FlexPendant

3.4.3.30. Præcis positionering med bevægelse i intervaller

3.4.3.30. Præcis positionering med bevægelse i intervaller

Bevægelse i intervaller

Brug bevægelse i intervaller til at flytte robotten trinvist. Dette muliggør en meget præcis

positionering,

hvilket betyder, at hver gang styrepinden bevæges, bevæges robotten et trin (interval). Hvis

styrepinden bevæges i et eller flere sekunder, udføres en trinsekvens (med en hastighed på ti

trin i sekundet), så længe styrepinden bevæges.

Standardtilstanden er ingen bevægelse, hvorefter robotten bevæger sig uafbrudt, så længe

styrepinden bevæges.

Angivelse af størrelsen af bevægelser i intervaller

Denne procedure beskriver, hvordan du angiver størrelsen af bevægelser i intervaller.

128

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Tryk på Interval.

en0400000971

3. Tryk på den ønskede intervaltilstand. Se beskrivelsen i afsnittet Størrelse af

bevægelser i intervaller på side 129.

4. Tryk på OK.

3HAC 16590-8 Revision: A


Størrelse af bevægelser i intervaller

Vælg mellem små, medium eller store intervaller.

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.3.30. Præcis positionering med bevægelse i intervaller

Interval Afstand Vinkel

Lille 0,05 mm 0,005°

Medium 1 mm 0,02°

Stor 5 mm 0,2°

129


3 FlexPendant

3.4.3.31. Sådan læses den nøjagtige position

3.4.3.31. Sådan læses den nøjagtige position

Sådan vises robotpositioner

Positioner vises altid som:

det punkt i området, der udtrykkes som x-, y- og z-koordinater for værktøjets

midtpunkt,

den vinklede rotation for værktøjets midtpunkt, udtrykt som Euler-vinkler eller som

en kvaternion.

Koordinatsystemet til det aktulle arbejdsemne bruges som reference.

Sådan vises positionerne for yderligere akser

Når en yderligere akse bliver flyttet, er det kun x-, y- og z-koordinaterne for aksepositionen,

der vises.

Lineære aksepositioner vises i millimeter, udtrykt som afstanden til kalibreringspositionen.

Roterende aksepositioner vises i grader, udtrykt som vinklen til kalibreringspositionen.

Ingen viste positioner

Der vises ingen positioner, når den mekaniske enhed er ukalibreret. I stedet vises teksten

"Enheden er ikke kalibreret ".

Sådan læses den nøjagtige position

Billede af positionsformat

Billedet viser alle tilgængelige indstillinger til visning af positionsformatet:

130

Trin Handling

1. Tryk på Jogging i menuen ABB.

2. Se områdeegenskaberne for Position i højre side af vinduet.

Se billedet i afsnittet Vinduet Jogging på side 86.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

en0400000991

3 FlexPendant

3.4.3.31. Sådan læses den nøjagtige position

Mulige valg af positionsformat

Der er mulighed for at foretage følgende valg i feltet Position vist i Billede af positionsformat

på side 130:

Verden

Base

Arbejdsemne

Der er mulighed for at foretage følgende valg i feltet Retningsformat:

Kvartenioner

Euler-vinkler

Der er mulighed for at foretage følgende valg i feltet Position angle format :

Vinkler

Der er mulighed for at foretage følgende valg i feltet Præsentationsvinkelenhed:

Grader

Radianer

131


3 FlexPendant

3.4.4.1. Produktionsvindue

3.4.4. Produktionsvindue

3.4.4.1. Produktionsvindue

Oversigt

132

I produktionsvinduet vises og redigeres modultrinnet, mens programmet kører.

Tryk på Produktionsvindue i menuen ABB for at åbne vinduet Produktionsvindue.

Billede af vinduet Produktionsvindue

Dette afsnit viser produktionsvinduet.

en0400000955

Produktionsvinduets komponenter og funktioner

Dette afsnit beskriver komponenter og funktioner i vinduet Produktionsvindue.

Du skal bruge... for at...

funktionen Indlæs

program...

funktionen Flyt PP

til hovedmodul

indlæse et nyt program. Bemærk, at det program, der køres, ikke bliver

gemt.

flytte programmarkøren til hovedmodulet.

funktionen Debug ændre positionen, gå til programmarkøren eller bevægelsesmarkøren

eller for at åbne Programeditor. Hvordan du bruger Programeditor er

beskrevet i afsnittet Programeditor, f.eks. Håndtering af instruktioner på

side 179 eller Håndtering af rutiner på side 168.

Funktionen Debug er kun tilgængelig i manuel tilstand.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.5. Programdata

3.4.5.1. Programdata

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.5.1. Programdata

Visningen Programdata indeholder funktioner til at vise og arbejde med datatyper og -

forekomster.

Billede af skærmbilledet Programdata

Dette afsnit viser skærmbilledet Programdata.

en0400000659

Komponenter og funktioner i Programdata

Dette afsnit beskriver komponenter og funktioner i visningen Programdata.

Tast Funktion

Skift omfang Ændrer datatypernes omfang på listen. Se afsnittet Visning af data i

bestemte opgaver, moduler eller rutiner på side 134.

Vis data Viser alle forekomster af den valgte datatype.

Vis Viser alle eller kun de anvendte datatyper.

133


3 FlexPendant

3.4.5.2. Visning af data i bestemte opgaver, moduler eller rutiner

3.4.5.2. Visning af data i bestemte opgaver, moduler eller rutiner

Oversigt

134

Der er mulighed for at få vist forskellige udvalg af datatyper ved at vælge et bestemt område.

Visning af data i bestemte opgaver, moduler eller rutiner

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan få vist dataforekomster i bestemte moduler eller

rutiner.

Trin Handling

1. Tryk på Programdata i menuen ABB.

2. Tryk på Skift omfang.

Der vises nu følgende skærmbillede:

en0400000661

3. Vælg det ønskede område ved at markere:

Kun indbyggede data: Viser alle datatyper, der bruges af det aktuelle system

Opgave: Viser alle datatyper, der bruges af den aktuelle opgave

Modul: Viser alle datatyper, der bruges af det aktuelle modul

Rutine: Viser alle datatyper, der bruges af den aktuelle rutine

4. Tryk på OK for at bekræfte dine valg.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.5.3. Oprettelse af en ny dataforekomst

Oprettelse af en ny dataforekomst

Dette afsnit beskriver, hvordan du opretter nyedataforekomster.

3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.4.5.3. Oprettelse af en ny dataforekomst

1. Tryk på Programdata i menuen ABB.

Der vises en liste over alle tilgængelige datatyper.

2. Tryk på den dataforekomsttype, der skal oprettes, f.eks. bool, og tryk derefter på

Vis data.

Der vises en liste over alle forekomster af datatypen.

3. Tryk på Ny(t).

en0400000663

4. Tryk på ... til højre for Navn for at angive navnet på dataforekomsten.

5. Tryk på menuen Omfang for at indstille tilgængeligheden for dataforekomsten.

Vælg:

Global

Lokal

Opgave

6. Tryk på menuen Lagringstype for at vælge den hukommelsestype, der skal bruges

til dataforekomsten. Vælg:

Vedvarende, hvis dataforekomsten er vedvarende

Variabel, hvis dataforekomsten er variabel

Konstant, hvis dataforekomsten er konstant

135


3 FlexPendant

3.4.5.3. Oprettelse af en ny dataforekomst

136

Trin Handling

7. Tryk på menuen Modul for at vælge modul. Indstillingerne afhænger af

konfigurationen, f.eks.:

Calpend

Hovedmodul

Bruger

...

8. Tryk på menuen Rutine for at vælge rutine. Indstillingerne afhænger af

konfigurationen, f.eks.:

Hovedmodul


...

9. Hvis du vil oprette en matrix af dataforekomster, skal du trykke på menuen

Dimensions og vælge antal dimensioner (1-3) i matrixen.

1

2

3

Ingen

Tryk derefter på ... for at angive størrelsen af matrixens akser.

Matrixer bliver beskrevet i afsnittet Hvad er en datamatrix? på side 309

10. Tryk på OK.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.5.4. Redigering af dataforekomster

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.5.4. Redigering af dataforekomster

I de følgende afsnit bliver det beskrevet, hvordan du kan redigere forekomster af forskellige

datatyper.

Ændring af booleske dataforekomster

Dette afsnit beskriver, hvordan du ændrer booleske værdier.

Trin Handling

1. Tryk på Programdata i menuen ABB.

2. Tryk på bool.

en0400000662

137


3 FlexPendant

3.4.5.4. Redigering af dataforekomster

Ændring af numeriske dataforekomster

Dette afsnit beskriver, hvordan du ændrer numeriske værdier.

138

Trin Handling

3. Tryk på den forekomst, der skal ændres, i dette eksempel flag1, og tryk derefter på

Rediger værdi.

en0400000666

4. Udfør den ønskede ændring ved at trykke på TRUE eller FALSE, efterfulgt af OK.

Hvis forekomsten var en matrix, returneres tabellen med matrixforekomsten med

den nye værdi. Matrixer bliver beskrevet i afsnittet Hvad er en datamatrix? på side

309

Trin Handling

1. Tryk på Programdata i menuen ABB.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

2. Tryk på num.

en0400000667

3 FlexPendant

3.4.5.4. Redigering af dataforekomster

3. Tryk på den dataforekomst, der skal redigeres, i dette tilfælde a_reg6.

Når du trykker på værdien, vises det numeriske tastatur.

en0400000668

4. Indtast de ønskede værdier vha. det numeriske tastatur. Tryk derefter på OK.

Når du har trykket på OK, returneres listen over numeriske datatypeforekomster

med den nye værdi.

139


3 FlexPendant

3.4.5.4. Redigering af dataforekomster

Ændring af strengdataforekomster

Dette afsnit beskriver, hvordan du ændrer strengværdier.

140

Trin Handling

1. Tryk på Programdata i menuen ABB.

2. Tryk på string.

en0400000669

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.4.5.4. Redigering af dataforekomster

3. Tryk på den dataforekomst, der skal redigeres, i dette tilfælde a_string1.

Når du trykker på dataforekomstens værdi, vises softwaretastaturet.

en0400000670

4. Indtast værdien vha. softwaretastaturet. Tryk derefter på OK.

Når du har trykket på OK, returneres listen over forekomster af strengdatatyper med

den nye værdi.

141


3 FlexPendant

3.4.5.5. Sletning, ændring af erklæring om, kopiering eller angivelse af dataforekomst

3.4.5.5. Sletning, ændring af erklæring om, kopiering eller angivelse af

dataforekomst

Oversigt

142

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan få vist dataforekomster og derefter slette, ændre

erklæring om, kopiere eller definere en forekomst.

Visning af dataforekomster

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan få vist de tilgængelige forekomster af en datatype.

Trin Handling

1. Tryk på Programdata i menuen ABB.

2. Tryk på datatypen for den forekomst, du vil have vist, og tryk derefter på Vis data.

3. Tryk på og hold markeringen af dataforekomsten i et par sekunder.

Der vises en cirkel af røde prikker og en menu.

en0400000671

4. Afhængigt af, hvad du vil med dataforekomsten, har du følgende valg:

Tryk på Slet for at fjerne dataforekomsten.

Tryk på Rediger erklæring for at ændre erklæringen om dataforekomsten.

Tryk på Kopier for at kopiere dataforekomsten.

Tryk på Definer for at definere dataforekomsten.

Fortsæt som beskrevet i de følgende afsnit.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.5.5. Sletning, ændring af erklæring om, kopiering eller angivelse af dataforekomst

Sletning af dataforekomst

Dette afsnit beskriver, hvordan du sletter dataforekomster.

Trin Handling

1. Tryk på Slet i menuen for den dataforekomst, der skal slettes, som beskrevet i

afsnittet Visning af dataforekomster på side 142.

Der vises en dialogboks.

2. Tryk på Ja, hvis du er sikker på at dataforekomsten skal slettes.

Ændring af erklæring om dataforekomst

Dette afsnit beskriver, hvordan du ændrer erklæringen om dataforekomster.

Trin Handling

1. Tryk på Rediger erklæring i menuen for den dataforekomst, der skal slettes, som

beskrevet i afsnittet Visning af dataforekomster på side 142.

en0400000672

2. Vælg, hvilke værdier for dataforekomster, der skal ændres:

Navn: Tryk på ... for at få vist softwaretastaturet og ændre navnet.

Omfang: Vælg mellem Global, Lokal og Opgave, afhængigt af hvor

dataforekomsten skal gælde.

Lagringstype: Vælg mellem Variabel, Vedvarende eller Konstant, afhængigt

af hvordan dataforekomsten skal gemmes.

Modul: Vælg de moduler, som dataforekomsten skal gælde i.

Rutine: Vælg den rutine, som dataforekomsten skal gælde i.

143


3 FlexPendant

3.4.5.5. Sletning, ændring af erklæring om, kopiering eller angivelse af dataforekomst

Kopiering af dataforekomst

Dette afsnit beskriver, hvordan du kopierer dataforekomster.

Definition af dataforekomst

Dette afsnit beskriver, hvordan du definerer dataforekomster.

144

Trin Handling

1. Tryk på Kopier i menuen for den dataforekomst, der skal kopieres, som beskrevet i

afsnittet Visning af dataforekomster på side 142.

Der oprettes en kopi af dataforekomsten.

Kopien har de samme værdier som originalen, men navnet er entydigt. F.eks.: Hvis

der blev lavet en kopi af Værktøj1, vil der blive oprettet en dataforekomst med

navnet Værktøj2, der har alle karakteristika for Værktøj1.

Trin Handling

1. Tryk på Definer i menuen for den dataforekomst, der skal defineres, som beskrevet

i afsnittet Visning af dataforekomster på side 142.

en0400000673

2. Vælg, hvilke værdier for dataforekomster der skal defineres.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.6. Programeditor

3.4.6.1. Inden du begynder at programmere

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.6.1. Inden du begynder at programmere

Definition af værktøj, nyttelaster og arbejdsemner

Definer værktøj, nyttelaster og arbejdsemner, inden du begynder at programmere. Du kan

altid gå tilbage og definere flere emner senere, men du skal først definere de grundlæggende

emner.

Definition af koordinatsystemer

Sørg for, at basiskoordinatsystemet og verdenskoordinatsystemet er blevet korrekt

konfigureret under installationen af robotsystemet. Sørg desuden for, at der er konfigureret

yderligere akser.

Du skal definere koordinatsystemerne for værktøj og arbejdsemner efter behov, inden du

begynder at programmere. Efterhånden som du tilføjer flere emner senere, skal du også

definere de tilsvarende koordinatsystemer.

TIP!

Ønsker du yderligere oplysninger om definition af værktøj, nyttelaster, arbejdsemner og de

tilsvarende koordinatsystemer?

Disse emner beskrives i kapitlet Programeditor på side 145.

145


3 FlexPendant

3.4.6.2. Oprettelse af et nyt program

3.4.6.2. Oprettelse af et nyt program

Når der ikke findes nogen programmer

Dette afsnit beskriver, hvordan du opretter et nyt program, når der ikke er noget tilgængeligt

robotprogram.

146

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

Hvis der ikke er blevet indlæst et program i opgaven, vises en dialogboks.

2. Tryk på Ny(t).

Der vises et softwaretastatur.

3. Indtast et navn på det nye program vha. softwaretastaturet. Tryk på OK.

Det nye program vises.

en0400000676

4. Fortsæt med at tilføje instruktioner og afslutte programmet, som beskrevet i

Håndtering af moduler på side 163, Håndtering af rutiner på side 168 og Håndtering

af instruktioner på side 179.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.6.3. Håndtering af programmer

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.6.3. Håndtering af programmer

Dette afsnit beskriver, hvordan du udfører normalhåndtering af eksisterende

robotprogrammer. Mere specifikt drejer det sig om at:

oprette et nyt program

indlæse et eksisterende program

gemme et program

omdøbe et program

slette et program

Hver opgave skal indeholde etprogram, hverken mere eller mindre.

Det beskrives i afsnittet Oprettelse af et nyt program på side 146, hvordan du kan oprette et

nyt program , når der ikke er et tilgængeligt program.

Oprettelse af et nyt program

Dette afsnit beskriver, hvordan du opretter et nyt program.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Opgaver og programmer.

3. Tryk på Filer og derefter på New Program

Hvis der allerede er indlæst et program, vises en dialogboks med en advarsel.

Tryk på Gem for at gemme det åbne program.

Tryk på Gem ikke for at lukke det åbne program uden at gemme det, dvs.

slette det fra programhukommelsen.

Tryk på Annuller for at lade programmet stå åbent.

Indlæsning af et eksisterende program

Dette afsnit beskriver, hvordan du indlæser et eksisterende program.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Opgaver og programmer.

3. Hvis der ikke indlæses et program i opgaven, vises en dialogboks.

Tryk på Ny(t), hvis der ikke er et tilgængeligt program, og der skal oprettes et, og

fortsæt derefter som beskrevet i Oprettelse af et nyt program på side 146.

Hvis der indlæses et program i opgaven skal du trykke på Indlæs for at benytte et

eksisterende program.

Når du har trykket på Indlæs, vises et værktøj til filsøgning.

147


3 FlexPendant

3.4.6.3. Håndtering af programmer

Lagring af et program

Dette afsnit beskriver, hvordan du gemmer et indlæst program på kontrolskabets harddisk.

Et indlæst program bliver automatisk gemt i programhukommelsen, men det er en

sikkerhedsforanstaltning også at gemme det på kontrolskabets harddisk.

148

Trin Handling

4. Brug filsøgningsværktøjet til at finde den programfil, der skal indlæses. Tryk derefter

på OK.

Programmet indlæses, og programkoden vises.

en0400000859

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Opgaver og programmer.

3. Tryk på Filer, og vælg Gem program som....

Der vises en dialogboks.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

4. Indtast navnet på filen. Tryk derefter på OK.

Programmet gemmes, og følgende skærmbillede vises:

en0400000860

Omdøbning af et indlæst program

Dette afsnit beskriver, hvordan du omdøber et indlæst program.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Opgaver og programmer.

3. Tryk på Filer, og vælg Omdøb program.

Der vises et softwaretastatur.

3 FlexPendant

3.4.6.3. Håndtering af programmer

149


3 FlexPendant

3.4.6.3. Håndtering af programmer

Sletning af et program

Dette afsnit beskriver, hvordan du sletter et indlæst program fra kontrolskabets

programhukommelse.

Bemærk, at programmet stadig kan være gemt på kontrolskabets harddisk.

150

Trin Handling

4. Brug softwaretastaturet til at indtaste det nye navn på filen. Tryk derefter på OK.

Programmet omdøbes, og følgende skærmbillede vises:

en0400000860

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Opgaver og programmer.

3. Tryk på Filer, og vælg Slet Program.

Der vises en dialogboks.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.4.6.3. Håndtering af programmer

4. Tryk på OK for at slette programmet uden at gemme det.

Hvis du først vil gemme programmet på kontrolskabets harddisk, skal du trykke på

Annuller og gemme programmet først.

Du kan se, hvordan du gemmer programmet i afsnittet Lagring af et program på side

148.

Der vises nu følgende skærmbillede:

en0400000860

151


3 FlexPendant

3.4.6.4. Start af programmer

3.4.6.4. Start af programmer

Start af programmer

Denne procedure beskriver, hvordan du starter et program første gang eller genstarter et

program, der har været standset.

Hvis funktionen til multitasking er installeret på robotsystemet, kan du desuden læse emnet

Indlæsning, kørsel og standsning af multitasking-programmer på side 157.

152

Trin Handling Oplysninger/billeder

1. Kontroller, at alle nødvendige forberedelser er

foretaget på robotten og i robotcellen, og at der ikke

er forhindringer på robottens arbejdsområde.

2. Sørg for, at der ikke er personer inde i robotcellen.

3. Vælg driftstilstand på styremodulet.

4. Tryk på knappen Motorer tændt på styremodulet for

at aktivere robotten.

5. Tryk på knappen Start på FlexPendant for at starte

programmet.

6. Vises dialogboksen Returner til bane?

Hvis ja, skal du læse emnet Returnering af robotten til

banen.

Hvis nej, skal du fortsætte.

en0400000783

A: Knap til start af

motorer ("Motorer

tændt")

Knappen vises i afsnittet

Hardwareknapper på side

57.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.6.4. Start af programmer

Fortsæt programmet, efter det er blevet ændret

Du kan altid fortsætte med et program, selv hvis det er blevet ændret.

I automatisk tilstand vises en dialogboks med en advarsel om at undgå at genstarte

programmet, hvis konsekvenserne ikke kendes.

Genstart fra begyndelsen

Denne procedure beskriver, hvordan du genstarter et program fra begyndelsen.

Begrænsninger

Hvis du... ...skal du trykke på...

er sikker på, at de ændringer, du har foretaget, ikke er i konflikt

med robottens aktuelle position, og at programmet kan fortsætte

uden at udsætte udstyr eller personale for fare

er usikker på, hvilke konsekvenser ændringerne kan have, og

du ønsker at undersøge det nærmere

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Debug.

3. Tryk på Flyt PP til hovedmodul.

4. Tryk på Luk for at lukke programeditoren.

5. Tryk på knappen Start på FlexPendant for at starte programmet.

Der kan kun køre et program ad gangen, medmindre funktionen til multitasking er installeret

på systemet. Hvis det er tilfældet, kan der køre flere programmer samtidig.

Hvis robotsystemet finder fejl i programkoden, mens programmet kører, standses

programmet, og fejlen logges i hændelseslogfilen.

Ja

Nej

153


3 FlexPendant

3.4.6.5. Kørsel af programmet fra en bestemt instruktion

3.4.6.5. Kørsel af programmet fra en bestemt instruktion

Kørsel af programmet fra en bestemt instruktion

Dette afsnit beskriver, hvordan du kører programmet fra en bestemt instruktion.

154

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Debug.

3.

en0400000868

Tryk på det programtrin, hvor du vil starte, og tryk derefter på Flyt PP til markør.

xx

Sørg for, at der ikke er personer inden for robottens arbejdsområde.

ADVARSEL! Inden robotten startes, skal du være opmærksom på

sikkerhedsoplysningerne i afsnittet FARE - de bevægelige manipulatorer kan være

livsfarlige! på side 18.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.4.6.5. Kørsel af programmet fra en bestemt instruktion

4. Tryk på knappen Start på hardwaretastaturet på FlexPendant (se E på billedet

herunder).

en0300000587

155


3 FlexPendant

3.4.6.6. Standsning af programmer

3.4.6.6. Standsning af programmer

Standsning af programmer

Hvis funktionen til multitasking er installeret på robotsystemet, kan du desuden læse afsnittet

Indlæsning, kørsel og standsning af multitasking-programmer på side 157.

156

Trin Handling

1. Kontroller, at den igangværende handling er indstillet, så den kan afbrydes.

2. Kontroller, at det er sikkert at standse programmet.

3. Tryk på knappen Stop på hardwaretastaturet på FlexPendant.

Knappen vises i afsnittet Hardwareknapper på side 57.

FARE!

Undgå at bruge stopknappen i en nødssituation. Brug i stedet nødstopknappen.

Standsning af et program med stopknappen betyder ikke, at robotten straks holder op med at

bevæge sig.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.6.7. Indlæsning, kørsel og standsning af multitasking-programmer

3.4.6.7. Indlæsning, kørsel og standsning af multitasking-programmer

Oversigt

I et multitasking-system kan der køres et eller flere programmer på samme tid, f.eks. i en

multimove-celle med mere end én robot, hvor hver robot kan have sin egen opgave og sit eget

program.

Du kan finde generelle oplysninger om håndtering af programmet i Håndtering af

programmer på side 147.

TIP!

Vil du vide mere om opgaver og programmer? Disse begreber beskrives i RAPIDapplikationens

opbygning på side 307.

Manuel konfigurering af opgaver

Det er nødvendigt at konfigurere opgaver, hvis de skal køre som planlagt. Normalt er alle

opgaver konfigureret ved leveringen. Opgaver bliver konfigureret ved definitionen af

systemparametre af typen Kontrolskab. Se afsnittet Konfiguration af systemparametre på side

221 om konfiguration af systemparametre, eller Technical reference manual - System

parameters for at få oplysninger om parametrene.

Du skal bruge udførlige oplysninger for at konfigurere opgaver manuelt. Du kan finde

oplysninger i fabrikkens eller cellens dokumentation.

Sådan køres opgaver

Opgaver kan kategoriseres som normale, statiske eller semistatiske. Statiske og semistatiske

opgaver startes normalt, så snart et program er blevet indlæst i den pågældende opgave.

Opgaver startes normalt, når du trykker på knappen Start på FlexPendant, og de standses, når

du trykker på knappen Stop.

Begreberne statisk, semistatisk og normal beskrives i Technical reference manual - System

parameters.

Indlæsning, kørsel og standsning af multitasking-programmer

Dette afsnit beskriver, hvordan du indlæser, kører og standser multitasking-programmer.

Trin Handling

1. Kontroller, at der er konfigureret mere end én opgave. Dette gøres vha.

systemparametre, se afsnittet Indlæsning, kørsel og standsning af multitaskingprogrammer

på side 157.

2. Indlæs programmer til de relevante opgaver vha. programeditoren. Dette beskrives

i afsnittet Indlæsning af et eksisterende program på side 147.

3. Du kan deaktivere en eller flere opgaver i menuen Hurtig indstilling. Se afsnittet

Menuen Hurtig indstilling, kørselstilstand på side 267.

Det er kun muligt at fravælge opgaver i manuel tilstand. Når der skiftes til automatisk

tilstand, vises en varslingsboks med en meddelelse om, at det ikke er alle opgaver,

der er aktiveret.

4. Start kørslen af programmet ved at trykke på startknappen. Alle aktive opgaver

startes.

5. Stands kørslen af programmet ved at trykke på stopknappen. Alle aktive opgaver

standses.

157


3 FlexPendant

3.4.6.7. Indlæsning, kørsel og standsning af multitasking-programmer

Sådan indlæses et program til en opgave

Dette afsnit beskriver, hvordan du indlæser et program til en opgave i et multitasking-system.

Det antages, at opgaverne er blevet konfigureret.

Visning af multitasking-programmer

Dette afsnit beskriver, hvordan du åbner og får vist de forskellige opgaver i et multitaskingsystem.

Du kan spare tid, når du skifter mellem programmerne, ved at få vist alle programmer

samtidig.

158

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Opgaver og programmer.

3. Tryk på den opgave, du vil indlæse et program i.

4. Tryk på Indlæs program... i menuen Filer.

Hvis du vil åbne et program i en anden mappe, skal du finde og åbne den

pågældende mappe. Se beskrivelsen i FlexPendant Stifinder på side 74.

Fildialogboksen vises.

5. Tryk på det program, du vil indlæse, efterfulgt af OK.

6. Tryk på Luk for at lukke programeditoren.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

Der vises en liste med opgaver.

2. Tryk for at vælge en opgave, og tryk derefter på OK.

Opgaven åbnes, og programkoden vises.

3. Gentag trin 1 og 2 for at få vist en anden opgave.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.6.8. Sletning af programmer fra hukommelsen.

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.6.8. Sletning af programmer fra hukommelsen.

Sletning af et program i en opgave sletter ikke programmet fra kontrolskabets harddisk, men

kun fra programhukommelsen.

Når du skifter mellem programmer, slettes det tidligere anvendte program fra

programhukommelsen, men det fjernes ikke fra harddisken, hvis det er blevet gemt her.

Du kan se, hvordan du gemmer dit arbejde, i afsnittet Lagring af et RAPID-program på side

189.

Sletning af programmer fra hukommelsen.

Dette afsnit beskriver, hvordan du sletter programmer fra programhukommelsen.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Opgaver og programmer.

3. Tryk på Filer.

en0400000678

159


3 FlexPendant

3.4.6.8. Sletning af programmer fra hukommelsen.

160

Trin Handling

4. Tryk på Delete Program....

ADVARSEL! De seneste programændringer bliver ikke gemt.

en0400000853

5. Tryk på OK.

Hvis du ikke vil miste oplysninger om programændringer, skal du trykke på Gem

program, inden du sletter programmet. Du kan se, hvordan du gemmer dit arbejde

i afsnittet Lagring af et RAPID-program på side 189.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.6.9. Sletning af programmer fra harddisken

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.6.9. Sletning af programmer fra harddisken

Programmer bliver slettet via FlexPendant Stifinder eller en FTP-klient. Når du sletter

programmer fra kontrolskabets harddisk, påvirker det ikke det aktuelt indlæste program i

programhukommelsen.

Sletning af programmer med FlexPendant Stifinder

Programmer kan slettes via FlexPendant Stifinder i menuen ABB. Se afsnittet FlexPendant

Stifinder på side 74.

161


3 FlexPendant

3.4.6.10. Visning af et modul

3.4.6.10. Visning af et modul

Visning af et modul

162

Dette afsnit beskriver, hvordan du finder og får vist et eksisterende programmodul. Du kan

se, hvordan du håndterer moduler (oprettelse, indlæsning, lagring, omdøbning og sletning) i

afsnittet Håndtering af moduler på side 163.

Trin Handling Op

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Moduler.

Alle tilgængelige moduler vises.

3. Tryk på navnet på det modul, som du vil

se, og tryk derefter på Vis moduler for at

få vist indholdet.

Hvis du vil lede efter andre moduler i

systemet, kan du finde hjælp i afsnittet

Håndtering af moduler på side 163.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.6.11. Håndtering af moduler

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.6.11. Håndtering af moduler

Dette afsnit beskriver, hvordan du håndterer programmoduler, dvs.:

oprette et nyt modul

indlæse et eksisterende modul

gemme et modul

omdøbe et modul

slette et modul

Du kan læse, hvordan du finder et bestemt modul og får vist indholdet, i afsnittet Visning af

et modul på side 162.

Oprettelse af et nyt modul

Dette afsnit beskriver, hvordan du opretter et nyt modul.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Moduler.

3. Tryk på Filer, og tryk derefter på Nyt modul.

en0400000688

4. Tryk på ABC..., og brug softwaretastaturet til at indtaste navnet på det nye modul.

Tryk derefter på OK for at lukke softwaretastaturet.

163


3 FlexPendant

3.4.6.11. Håndtering af moduler

Indlæsning af et eksisterende modul

Dette afsnit beskriver, hvordan du indlæser et eksisterende modul.

Lagring af et modul

164

Trin Handling

5. Vælg den modultype, der skal oprettes:

Program

System

Tryk derefter på OK.

Forskellene mellem modultyperne er beskrevet i afsnittet RAPID-applikationens

opbygning på side 307.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Moduler.

3. Tryk på Filer og derefter på Indlæs modul.

en0400000689

Find det modul, der skal indlæses. Se afsnittet FlexPendant Stifinder på side 74.

4. Tryk på OK for at indlæse det valgte modul.

Modulet er indlæst.

Dette afsnit beskriver, hvordan du gemmer et modul.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Moduler.

3HAC 16590-8 Revision: A


Omdøbning af et modul

Dette afsnit beskriver, hvordan du omdøber et modul.

3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3. Tryk på Filer og derefter på Gem modul som...

en0400000690

Sletning af et modul

Dette afsnit beskriver, hvordan du sletter et modul.

3 FlexPendant

3.4.6.11. Håndtering af moduler

4. Tryk på det foreslåede filnavn, og benyt softwaretastaturet til at indtaste modulets

navn. Tryk derefter på OK.

5. Brug filsøgningsværktøjet til at lokalisere, hvor du vil gemme modulet. Se afsnittet

FlexPendant Stifinder på side 74. Standardplaceringen er på kontrolskabets

harddisk.

Tryk derefter på OK.

Modulet er gemt.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Moduler.

3. Tryk på Filer og derefter på Omdøb modul...

Softwaretastaturet vises.

4. Indtast modulets navn vha. softwaretastaturet. Tryk derefter på OK.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Moduler.

165


3 FlexPendant

3.4.6.11. Håndtering af moduler

166

Trin Handling

3. Tryk på Filer og derefter på Slet modul...

Der vises en dialogboks.

4.

xx

Modulet slettes i FlexPendant, men fjernes ikke fra kontrolskabets harddisk.

5. Tryk på OK for at slette modulet uden at gemme det.

Hvis du først vil gemme modulet, skal du trykke på Annuller og gemme modulet

først.

Du kan se, hvordan du gemmer modulet i afsnittet Lagring af et modul på side 164.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.6.12. Visning af en rutine

Visning af en rutine

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.6.12. Visning af en rutine

Dette afsnit beskriver, hvordan du finder og får vist en eksisterende rutine. Du kan læse,

hvordan du håndterer rutiner (opretter nye, definerer parametre, kopierer og ændrer

erklæringen), i afsnittet Håndtering af rutiner på side 168.

Trin Handling Oplysninger/billeder

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB. Hvis der ikke er et tilgængeligt program,

skal der oprettes et nyt eller indlæses et

eksisterende program. Du kan læse,

hvordan dette gøres, i afsnittet

Håndtering af rutiner på side 168.

2. Tryk på Rutiner.

Alle tilgængelige rutiner vises.

3. Tryk på den rutine, som du vil se, og tryk

derefter på Vis rutine for at få vist

indholdet.

Du kan læse, hvordan du finder andre

rutiner i systemet, i afsnittet Håndtering

af rutiner på side 168.

167


3 FlexPendant

3.4.6.13. Håndtering af rutiner

3.4.6.13. Håndtering af rutiner

Oversigt

168

Dette afsnit beskriver, hvordan du håndterer programrutiner, dvs.:

oprette en ny rutine

oprette en kopi af en rutine

ændre erklæringen for en rutine

slette en rutine

Du kan se, hvordan du får vist en bestemt rutine og dens indhold, i afsnittet Visning af en

rutine på side 167.

Oprettelse af en ny rutine

Dette afsnit beskriver, hvordan du opretter en ny rutine, indstiller erklæringen og føjer den til

et modul.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Rutiner.

3. Tryk på Filer og derefter på Ny rutine.

Der oprettes en ny rutine, der vises med standarderklæringsværdier.

en0400000692

4. Tryk på ABC..., og benyt softwaretastaturet til at indtaste navnet på den nye rutine.

Tryk derefter på OK.

5. Vælg rutinetypen:

Procedure: bruges til en normal rutine uden returværdi

Function: bruges til en normal rutine med returværdi

Trap: bruges til en interrupt-rutine

3HAC 16590-8 Revision: A


Definition af parametre i ny rutine

Dette afsnit beskriver, hvordan du definerer parametre i en ny rutine.

3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.4.6.13. Håndtering af rutiner

6. Har du brug for parametre?

Hvis ja, skal du trykke på ...og fortsætte som beskrevet i afsnittet Definition af

parametre i ny rutine på side 169.

Hvis nej, skal du gå videre til næste trin.

7. Vælg et modul, som rutinen skal føjes til.

8. Marker afkrydsningsfeltet for at vælge Lokal erklæring.

En lokal rutine kan kun bruges i det valgte modul.

9. Tryk på OK.

Trin Handling

1. Tryk på ... i rutineerklæringen for at definere parametre.

Der vises en liste med definerede parametre.

en0400000693

169


3 FlexPendant

3.4.6.13. Håndtering af rutiner

170

Trin Handling

2. Hvis der ikke vises nogen parametre, skal du trykke på Ny(t)... for at få vist den nye

parameter.

en0400000695

3. Tryk på menuerne for at angive værdier:

ABC... og benyt softwaretastaturet til at indtaste navnet på den nye

parameter. Tryk derefter på OK.

... ud for Datatype for at vælge funktionstypen.

Alternativ ..., hvis parameteren har foruddefinerede alternative værdier,

f.eks. TIL eller FRA. Gælder kun for valgfri parametre, ikke for nødvendige

parametre.

Afkrydsningsfeltet Obligatorisk, hvis parameteren er nødvendig.

Tilstand for at definere input eller input/output.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

Oprettelse af en kopi af en rutine

Dette afsnit beskriver, hvordan du opretter en kopi af en rutine.

Ændring af erklæringen for en rutine

Dette afsnit beskriver, hvordan du ændrer erklæringen for en rutine.

3 FlexPendant

3.4.6.13. Håndtering af rutiner

4. Tryk på OK for at godkende alle valg og vende tilbage til listen med definerede

parametre.

en0400000696

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Rutiner.

3. Marker rutinen ved at trykke på den.

4. Tryk på Filer og derefter på Opret kopi.

Den nye rutine vises. Den nye rutine skal have samme navn som den originale

rutine med suffikset kopi.

5. Foretag de ønskede ændringer i erklæringerne til den nye kopi af rutinen. Tryk

derefter på OK.

Du kan læse, hvordan alle erklæringer laves, i afsnittet Oprettelse af en ny rutine på

side 168.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Rutiner.

3. Marker rutinen ved at trykke på den.

4. Tryk på Filer og derefter Rediger erklæring

171


3 FlexPendant

3.4.6.13. Håndtering af rutiner

Sletning af en rutine

Dette afsnit beskriver, hvordan du sletter en rutine.

172

Trin Handling

5. Foretag de ønskede ændringer af erklæringsværdierne for rutinen. Tryk derefter på

OK.

Indstillinger for erklæringer beskrives i afsnittet Oprettelse af en ny rutine på side

168.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Rutiner.

3. Marker rutinen ved at trykke på den.

4. Tryk på Filer og derefter Slet rutine...

Der vises en dialogboks.

5. Tryk på:

OK for at slette rutinen uden at gemme de ændringer, der er foretaget.

Annuller for at nulstille uden at slette rutinen.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.6.14. Udførelse af en bestemt rutine

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.6.14. Udførelse af en bestemt rutine

Hvis du skal udføre en bestemt rutine, skal du kunne se rutinen. Dette beskrives i afsnittet

Visning af en rutine på side 167.

Udførelse af en bestemt rutine

Dette afsnit beskriver, hvordan du udfører en bestemt rutine i manuel tilstand.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Debug.

en0400000868

3. Du kan vælge en normal rutine ved at trykke på Flyt PP til rutine for at få vist en

liste over alle rutiner. Tryk for at vælge en rutine, og tryk derefter på OK.

173


3 FlexPendant

3.4.6.14. Udførelse af en bestemt rutine

174

Trin Handling

4. Hvis rutinen er en servicerutine, skal du trykke på Kald servicerutine for at få vist

en liste over alle servicerutiner. Tryk på den rutine, der skal udføres, og tryk derefter

på Gå til.

en0400000885

5. Hvis rutinen er blevet korrekt indlæst, skal du trykke på Start på FlexPendant.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.6.15. Spejling af et program, modul eller en rutine

Spejling

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.6.15. Spejling af et program, modul eller en rutine

Spejling opretter en kopi at et program, modul eller en rutine, hvor alle positioner spejles til

et bestemt spejlplan. Generelt set, vil alle de data, der bruges i originalen, blive spejlet.

Spejling af data berører kun initialiseringsværdien, dvs. at alle aktuelle værdier ignoreres.

Spejlingsfunktionen kan anvendes på alle programmer, moduler eller rutiner.

Spejling af en rutine

Dette afsnit beskriver, hvordan du spejler en rutine.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Rediger, og tryk derefter på Mirror.

3. Sådan defineres spejlingen.

Tryk på menuen Modul for at vælge det modul, som den rutine, der skal

spejles, skal bruges i.

Tryk på menuen Rutine for at vælge den rutine, der skal spejles.

Tryk på ... for at åbne softwaretastaturet og indtaste navnet på den nye

rutine.

4. Hvis du vil definere spejlingstypen, skal du trykke på Avancerede indstillinger. I

modsat fald skal du fortsætte til det næste trin.

Sådan defineres spejlingstypen:

Fjern markeringen i afkrydsningsfeltet Basespejl.

Tryk på ... til højre for Arbejdsemne for at vælge den arbejdsemneramme,

som alle de positioner, der skal spejles, henviser til.

Tryk på ... til højre for Spejlramme for at vælge det spejlplan, som alle

positioner vil blive spejlet til.

Tryk på menuen Akse, der skal spejles for at angive spejlingens retning, x

eller y.

Tryk på OK for at gemme de avancerede indstillinger.

5. Tryk på OK.

Der vises en dialogboks.

6. Tryk på Ja for at anvende den valgte spejling på rutinen, eller tryk på Nej for at

annullere.

Spejling af et modul eller program

Dette afsnit beskriver, hvordan du spejler et modul eller program.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Tryk på Rediger, og tryk derefter på Spejl.

3. Sådan defineres spejlingen.

Tryk på menuen Modul for at vælge det modul, der skal spejles.

Tryk på ... for at åbne softwaretastaturet og indtaste navnet på det nye modul

eller program.

175


3 FlexPendant

3.4.6.15. Spejling af et program, modul eller en rutine

176

Trin Handling

4. Hvis du vil definere spejlingstypen, skal du trykke på Avancerede indstillinger. I

modsat fald skal du fortsætte til det næste trin.

Sådan defineres spejlingstypen:

Fjern markeringen i afkrydsningsfeltet Basespejl.

Tryk på ... til højre for Arbejdsemne for at vælge den arbejdsemneramme,

som alle de positioner, der skal spejles, henviser til.

Tryk på ... til højre for Spejlramme for at vælge det spejlplan, som alle

positioner vil blive spejlet til.

Tryk på menuen Akse, der skal spejles for at angive spejlingens retning, x

eller y.

Tryk på OK for at gemme de avancerede indstillinger.

5. Tryk på OK.

Der vises en dialogboks.

6. Tryk på Ja for at anvende den valgte spejling på modulet, eller tryk på Nej for at

annullere.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.6.16. Slukning af backupbatteri under transport

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.6.16. Slukning af backupbatteri under transport

Det er muligt at slukke backupbatteriet til det serielle målekort (Serial Measurement Board -

SMB) for at spare batteriets strøm under transport eller opbevaring. Funktionen nulstilles,

næste gang systemet tændes. Omdrejningstællerne vil gå tabt og skal opdateres, men

kalibreringsværdierne forbliver intakte.

Slukning af backupbatteri

Dette afsnit beskriver, hvordan du slukker for backupbatteriet til det serielle målekort.

Trin Handling Oplysninger/billeder

1. Tryk på Programeditor i

menuen ABB.

2. Tryk på Debug i

programeditoren.

3. Tryk på Kald

servicerutine.

4. Tryk på Bat_Shutdown,

og tryk derefter på Gå til.

en0400000868

en0400000885

177


3 FlexPendant

3.4.6.16. Slukning af backupbatteri under transport

178

Trin Handling Oplysninger/billeder

5. Der er nu slukket for

backupbatteriet til det

serielle målekort.

Hvis det ikke allerede er

sket, skal du flytte robotten

til den ønskede position og

lukke systemet.

6. Ved genstart skal du flytte

robotten til den ønskede

kalibreringsposition og

opdatere

omdrejningstællerne.

Det er stadig muligt at bevæge robotten, men

omdrejningstællerne bliver ikke gemt.

Du kan læse, hvordan du lukker systemet, i afsnittet

Oversigt over genstart på side 243

Du kan læse, hvordan du opdaterer

omdrejningstællerne, i afsnittet Opdatering af

omdrejningstællerne vha. FlexPendant på side 204.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.6.17. Håndtering af instruktioner

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.6.17. Håndtering af instruktioner

Instruktioner bruges i, og kan føjes til, programmer og/eller dele heraf, dvs. moduler og

rutiner.

Der findes en lang række instruktioner i RAPID-referencemanual - del 1, Instructions A-Z.

Den grundlæggende procedure for at tilføje instruktioner er dog den samme.

Sådan tilføjes instruktioner...

Dette afsnit beskriver de første trin ved tilføjelsen af instruktioner til programmer, moduler

eller rutiner.

...til moduler

... til rutiner

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

Programmet i opgaven MAIN vises.

Hvis du har mere end ét program, vises en liste over programmer. Tryk derefter for

at vælge et program.

2. Hvis du vil føje en instruktion til:

et program, skal du fortsætte som beskrevet i afsnittet Tilføjelse af

instruktionerne på side 180.

et modul, skal du fortsætte som beskrevet i afsnittet ...til moduler på side 179.

en rutine, skal du fortsætte som beskrevet i afsnittet ... til rutiner på side 179.

Dette afsnit beskriver, hvordan du føjer instruktioner til moduler.

Trin Handling

1. Tryk på Moduler.

2. Tryk på det modul, hvor instruktionen skal tilføjes.

3. Tryk på Vis modul.

4. Tryk på den rutine, som instruktionen skal føjes til, ved at klikke på den.

5. Fortsæt som beskrevet i Tilføjelse af instruktionerne på side 180.

Dette afsnit beskriver, hvordan du føjer instruktioner til rutiner.

Trin Handling

1. Tryk på Rutiner.

2. Tryk på den rutine, hvor instruktionen skal tilføjes.

3. Tryk på Vis rutine.

4. Fortsæt som beskrevet i afsnittet Tilføjelse af instruktionerne på side 180.

179


3 FlexPendant

3.4.6.17. Håndtering af instruktioner

Tilføjelse af instruktionerne

Dette afsnit beskriver, hvordan du tilføjer instruktioner. Alle instruktioner vises i RAPIDreferencemanual

- del 1, Instructions A-Z.

180

Trin Handling

1. Tryk for at markere den instruktion, som den nye instruktion skal tilføjes under.

2. Tryk på Tilføj instruktion.

Der vises en kategori med instruktioner.

en0400000697

Der er et stort antal instruktioner tilgængelige. Instruktionerne er inddelt i flere

kategorier. Standardkategorien er Almindelig, hvor de mest almindelige

instruktioner opføres.

Du kan oprette tre brugertilpassede lister vha. systemparametrene af typen Most

Common Picklisti emnet Menneske/maskine-kommunikation. Systemparametrene

beskrives i Technical reference manual - System parameters.

3. Tryk på Almindelig for at få vist en liste over de tilgængelige kategorier.

Du kan også trykke på Forrige/Næste nederst på listen over instruktioner for at gå

til den forrige/næste kategori.

3HAC 16590-8 Revision: A


Redigering af instruktionsargumenter

Dette afsnit beskriver, hvordan du redigerer instruktionsargumenter.

3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

1. Tryk på instruktionerne for at redigere.

en0400000699

2. Tryk på Rediger.

en0400000701

3 FlexPendant

3.4.6.17. Håndtering af instruktioner

181


3 FlexPendant

3.4.6.17. Håndtering af instruktioner

182

Trin Handling

3. Tryk på Skift markering.

Argumenterne har forskellige datatyper, afhængigt af instruktionstypen. Brug

softwaretastaturet til at ændre strengeværdier, eller gå videre til de næste trin for at

hente andre datatyper eller flere instruktionsargumenter.

en0400000702

4. Tryk på det argument, der skal ændres.

Der vises en række indstillinger.

en0400000703

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.4.6.17. Håndtering af instruktioner

5. Tryk på en eksisterende dataforekomst for at vælge den, og tryk derefter på OKfor

at acceptere den, eller tryk på Indsæt udtryk... for at redigere en bestemt

dataforekomst og fortsætte til det næste trin.

Der vises nu følgende skærmbillede:

6. Dette trin beskriver kun, hvordan du indsætter et udtryk.

en0400000704

Rediger længden af udtrykket ved at trykke på tasterne til højre:

Pile: gå frem og tilbage i udtrykket.

+ for at tilføje udtrykket. Tryk på det nye udtryk for at definere det.

- for at slette udtrykket.

() for at sætte en parentes omkring det markerede udtryk.

(o) for at slette en parentes.

Tryk på:

Ny(t) for at oprette en ny dataerklæring, dvs. tilføje en dataerklæring, der

ikke tidligere er blevet brugt. Dette er beskrevet i afsnittet Ny dataerklæring

på side 184.

Vis for at ændre visninger eller ændre datatype. Dette er beskrevet i afsnittet

Skift af datatype på side 185.

ABC for at få vist softwaretastaturet.

OK for at godkende alle foretagne poster.

Annuller for at nulstille uden at gemme ændringerne.

TIP!

Hvis du dobbeltklikker på en instruktion, startes funktionen Skift markering automatisk. Hvis

du dobbeltklikker på et instruktionsargument, startes argumenteditoren automatisk.

183


3 FlexPendant

3.4.6.17. Håndtering af instruktioner

Ny dataerklæring

184

Dette afsnit beskriver, hvordan du opretter en ny dataerklæring.

Trin Handling

1. Tryk på Ny(t) i visningen Indsæt udtryk

en0400000705

2. Tryk på:

... for at få vist softwaretastaturet og ændre navnet på datatypen.

Tryk på menuen Omfang for at vælge mellem datatypeomfanget Global og

Lokal.

Tryk på menuen Lagringstype for at vælge, om datatypen skal gemmes

som Variabel, Vedvarende eller Konstant.

Tryk på menuen Modul for at vælge det modul, som datatypen skal

anvendes til.

Tryk på menuen Rutine for at vælge den rutine, som datatypen skal

anvendes til.

Tryk på menuen Dimension for at angive en matrixstørrelse, hvis datatypen

skal være en matrix.

Hvis der er valgt en værdi for Dimension, skal du trykke på ... for at indstille

matrixstørrelsen, se Hvad er en datamatrix? på side 309

3. Når du har foretaget alle de nødvendige valg, skal du trykke på OK.

Der vises en dialogboks, hvor du bliver bedt om at tillade nulstilling af

programmarkøren og aktivering af alle ændringer:

Tryk på Ja for at gå videre.

Tryk på Nej for at vende tilbage til visningen af datatyper uden at nulstille

programmarkøren eller aktivere ændringer.

3HAC 16590-8 Revision: A


Skift af datatype

3HAC 16590-8 Revision: A

Dette afsnit beskriver, hvordan du ændrer datatype.

Trin Handling

3 FlexPendant

3.4.6.17. Håndtering af instruktioner

1. Tryk på Vis og derefter på Skift datatype i visningen Indsæt udtryk. Der vises nu

følgende skærmbillede:

en0400000706

2. Tryk for at vælge den ønskede datatype, og tryk derefter på OK.

Kopiering og indsættelse af instruktioner eller argumenter

Dette afsnit beskriver, hvordan du indsætter instruktioner eller argumenter.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

Programmet i opgaven MAIN vises.

Hvis du har mere end ét program, vises en liste over programmer. Tryk derefter for

at vælge et program.

2. Tryk på Rediger.

3. Tryk på det argument eller den instruktion, som du vil kopiere, og tryk derefter på

Kopier.

4. Placer markøren oven på den instruktion, som du vil indsætte instruktionen eller

argumentet under, eller tryk på det argument eller den instruktion, som du vil ændre,

og tryk derefter på Sæt ind.

185


3 FlexPendant

3.4.6.17. Håndtering af instruktioner

Udklipning af en instruktion

Dette afsnit beskriver, hvordan du udklipper en instruktion.

Ændring af bevægelsestilstand i en bevægelsesinstruktion

Dette afsnit beskriver, hvordan du ændrer bevægelsestilstanden i en bevægelsesinstruktion.

Kommentering af instruktionslinjer

Dette afsnit beskriver, hvordan du kommenterer eller fjerner en kommentar til en

instruktionslinje. En kommentarlinje springes over ved kørslen af programmet.

186

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

Programmet i opgaven MAIN vises.

Hvis du har mere end ét program, vises en liste over programmer. Tryk derefter for

at vælge et program.

2. Tryk for at vælge den instruktion, der skal udklippes, og tryk derefter på Rediger.

3. Tryk på Klip.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

Programmet i opgaven MAIN vises.

Hvis du har mere end ét program, vises en liste over programmer. Tryk derefter for

at vælge et program.

2. Tryk for at vælge den bevægelsesinstruktion, der skal ændres, og tryk derefter på

Rediger.

3. Tryk på Skift til svejsested eller Skift til Lineær.

Ændringen udføres.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

Programmet i opgaven MAIN vises.

Hvis du har mere end ét program, vises en liste over programmer. Tryk derefter for

at vælge et program.

2. Tryk for at vælge den linje, som du vil kommentere eller fjerne en kommentar fra, og

tryk derefter på Tilføj kommentar eller Fjern kommentar.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.6.18. Eksempel: Tilføj bevægelsesinstruktioner

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.6.18. Eksempel: Tilføj bevægelsesinstruktioner

I dette eksempel opretter du et simpelt program, der får robotten til at bevæge sig i en firkant.

Du skal bruge fire bevægelsesinstruktioner til at færdiggøre dette program.

en0400000801

Tilføj bevægelsesinstruktioner

Dette afsnit beskriver, hvordan du tilføjer bevægelsesinstruktioner.

Resultat

A

C

B

A Udgangspunkt

B Hastighedsdata for robotbevægelse v50 = hastighed 50mm/s

C Zone z50 = (50mm)

Trin Handling Oplysninger

1. Flyt robotten til udgangspunktet. Tip! Brug kun venstre-højre/op-nedbevægelser

med styrepinden for at

bevæge robotten i en firkant.

2. Tryk på Tilføj instruktion i

programeditoren.

3. Tryk på MoveL for at indsætte en MoveL

instruktion.

4. Gentag for de næste to positioner på

firkanten.

Din programkode skal se ud som følger:

Proc main()

MoveL *, v50, z50, tool0;

MoveL *, v50, z50, tool0;

MoveL *, v50, z50, tool0;

MoveL *, v50, z50, tool0;

End Proc;

187


3 FlexPendant

3.4.6.19. Skjul erklæringer i programkode

3.4.6.19. Skjul erklæringer i programkode

Erklæringer

Skjul erklæringer

188

Programerklæringer kan skjules, så programkoden bliver lettere at læse.

Dette afsnit beskriver, hvordan du skjuler eller viser erklæringer.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB for at få vist et program.

2. Tryk på Skjul erklæringer for at skjule erklæringer.

Tryk på Vis erklæringer for at vise erklæringer.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.6.20. Lagring af et RAPID-program

Fremgangsmåde

3HAC 16590-8 Revision: A

Dette afsnit beskriver, hvordan du gemmer et RAPID-program.

Trin Handling

1. Tryk på Opgaver og programmer i programeditoren.

en0400000860

De gyldige opgaver vises.

3 FlexPendant

3.4.6.20. Lagring af et RAPID-program

189


3 FlexPendant

3.4.6.20. Lagring af et RAPID-program

190

Trin Handling

2. Tryk på Filer.

en0400000678

3. Tryk på Gem program som...

en0400000861

Håndtering af filer og mapper beskrives i afsnittet FlexPendant Stifinder på side 74.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.4.6.20. Lagring af et RAPID-program

4. Tryk på det gamle programnavn for at overskrive et eksisterende program.

Tryk på OK.

xx

ADVARSEL!

Det eksisterende program vil blive slettet!

5. Tryk på ABC... for at få vist softwaretastaturet, så du kan indtaste et filnavn.

en0300000491

6. Navngiv filen, og tryk derefter på OK.

191


3 FlexPendant

3.4.6.21. Indstilling uden bevægelse

3.4.6.21. Indstilling uden bevægelse

Oversigt

Indstilling uden bevægelse

Begrænsninger

192

I stedet for jogging til de positioner, du vil ændre, kan du jogge direkte til den nye position

og ændre det tilsvarende positionsargument for instruktionen.

Brug denne metode, hvis du kender dit robotprogram godt, og den nye position er kendt.

Du skal ikke bruge denne metode til at ændre retningsværdier.

FORSIGTIG!

Ændring af de programmerede positioner kan ændre robottens bevægelsesmønster markant.

Kontroller altid, at ændringerne ikke udgør nogen fare for udstyr og personale.

Trin Handling

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Stop programmet, hvis det kører.

3. I vinduet Jogging skal du vælge eller sikre, at det samme arbejdsemne og værktøj

er valgt, som bruges i instruktionen.

4. Jog til den nye position.

5. Tryk på det positionsargument for instruktionen, som du vil ændre.

6. Tryk på Rediger position.

Der vises en dialogboks med en bekræftelse.

7. Tryk på Rediger for at bruge den nye position, eller tryk på Annuller for at beholde

den oprindelige position.

8. Gentag trin 3 til 6 for hvert positionsargument, du vil ændre.

9. Tryk på Luk for at lukke programeditoren.

Du kan kun ændre argumenter i instruktioner med mere end ét argument.

Knappen Rediger position er deaktiveret, indtil du vælger et positionsargument.

Den maksimale bevægelse eller retningsændring, kan være begrænset af systemdesignet. Du

kan finde oplysninger i fabrikkens eller cellens dokumentation.

Hvis en navngivet position ændres, vil det påvirke alle andre instruktioner, der bruger den

pågældende position.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.6.22. Indstilling med bevægelse

Oversigt

Indstilling med bevægelse

Begrænsninger

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.6.22. Indstilling med bevægelse

Brug denne procedure til at indstille det enkelte positionsargument for instruktionerne, f.eks.

MoveL og MoveJ, eller de individuelle positionsargumenter for instruktionerne, f.eks. MoveC

og få robotten placeret på alle de positioner, der skal indstilles.

FORSIGTIG!

Ændring af de programmerede positioner kan ændre robottens bevægelsesmønster markant.

Kontroller altid, at ændringerne ikke udgør nogen fare for udstyr og personale.

Trin Handling Oplysninger

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB.

2. Stop programmet, hvis det kører.

3. Kør programmet i langsomme bevægelser, så

robotten eller den eksterne akse når den position, du

vil ændre.

4. Bevæg robotten eller den eksterne akse til den nye

position, eller juster retningen.

5. Tryk på Rediger position.

Der vises en dialogboks med en bekræftelse.

6. Tryk på Rediger for at bruge den nye position, eller

tryk på Annuller for at beholde den oprindelige

position.

7. Gentag trin 3 til 6 for hvert positionsargument, du vil

ændre.

8. Tryk på Luk for at lukke programeditoren.

Hvis instruktionen eller

procedurekaldet har mere

end ét positionsargument,

skal du fortsætte de

langsomme bevægelser, til

hvert positionsargument er

nået.

Arbejdsemnet og værktøjet i

det instruktionsargument,

som du vil ændre, bliver

automatisk valgt til at skulle

bevæges.

TIP!

Vil du vide, hvordan du kan indstille positioner hurtigere?

Læs emnet Indstilling uden bevægelse på side 192 for at få flere oplysninger.

Knappen Rediger position er deaktiveret, indtil du når en instruktion med

positionsargumenter.

Den maksimale bevægelse eller retningsændring, kan være begrænset af systemdesignet. Du

kan finde oplysninger i fabrikkens eller cellens dokumentation.

Hvis en navngivet position ændres, vil det påvirke alle andre instruktioner, der bruger den

pågældende position.

193


3 FlexPendant

3.4.7.1. Hvad gemmes ved sikkerhedskopiering?

3.4.7. Sikkerhedskopiering og gendannelse

3.4.7.1. Hvad gemmes ved sikkerhedskopiering?

Generelt

Hvad blivergemt?

Backinfo

Home

Rapid

SysPar

194

Ved sikkerhedskopiering eller gendannelse af en tidligere sikkerhedskopi, er det kun bestemte

data, der bliver behandlet. Dette afsnit er en specifikation og beskrivelse af disse data.

Sikkerhedskopieringsfunktionen gemmer alle systemparametre, systemmoduler og

programmoduler i en kontekst.

Dataene gemmes i en mappe, der angives af brugeren. Mappen er opdelt i fire undermapper,

Backinfo, Home, Rapid og Syspar. System.xml gemmes også i ../backup (rodmappen), der

indeholder brugerindstillinger.

består af filerne backinfo.txt, key.id, program.id og system.guid, template.guid, samt

keystr.txt.

Gendannelsesdelen bruger backinfo.txt, når systemet er gendannet. Denne fil må aldrig

redigeres af brugeren! Filerne key.id og program.id kan bruges til at genskabe et system vha.

RobotStudio Online med de samme indstillinger som det sikkerhedskopierede system.

system.guid bruges til at identificere det entydige system, som sikkerhedskopieringen er taget

fra. system.guid og/eller template.guid bruges under gendannelsen til at kontrollere, at

sikkerhedskopieringen bliver indlæst i det korrekte system. Hvis system.guid og/eller

template.guid ikke stemmer overens, vil brugeren blive informeret.

en0400000916

en kopi af filerne i mappen HOME.

består af en undermappe for hver konfigureret opgave. Hver opgave har en mappe til

programmoduler og en til systemmoduler.

Den første mappe indeholder alle de installerede moduler. Du kan finde flere oplysninger om

indlæsning af moduler og programmer i Technical reference manual - System parameters.

indeholder konfigurationsfilerne.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.7.1. Hvad gemmes ved sikkerhedskopiering?

Hvad bliver ikkegemt?

Nogle få ting bliver ikke gemt under sikkerhedskopieringen, og det kan være yderst vigtigt at

være opmærksom på dette, så disse ting kan blive gemt separat:

Miljøvariablen RELEASE: udpeger den aktu elle systempakke. Systemmoduler, der

indlæses med RELEASE: som sti, bliver ikke gemt i sikkerhedskopieringen.

Den aktuelle værdi for et PERS-objekt i et installeret modul bliver ikke gemt i en

sikkerhedskopiering.

195


3 FlexPendant

3.4.7.2. Sikkerhedskopiering af systemet.

3.4.7.2. Sikkerhedskopiering af systemet.

Hvornår skal jeg gendanne?

ABB anbefaler, at der sikkerhedskopieres:

196

inden der installeres ny RobotWare.

inden der foretages større ændringer til instruktioner og/eller parametre, så det er

muligt at vende tilbage til den tidligere indstilling.

efter der er foretaget større ændringer til instruktioner og/eller parametre samt test af

de nye indstillinger for at bevare den nye, vellykkede indstilling.

Sikkerhedskopiering af systemet.

Dette afsnit beskriver, hvordan dusikkerhedskopierer systemet.

Trin Handling

1. Tryk på menuen ABB, og tryk derefter på Sikkerhedskopier og gendan.

2. Tryk på Sikkerhedskopier aktuelt system.

xx0300000440

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.4.7.2. Sikkerhedskopiering af systemet.

3. Er den viste sti til sikkerhedskopi korrekt?

Hvis JA: Tryk på Sikkerhedskopier for at sikkerhedskopiere til den valgte mappe.

Der oprettes en sikkerhedskopifil, der navngives i overensstemmelse med den

aktuelle dato.

Hvis NEJ: Tryk på ... til højre for stien til sikkerhedskopien, og vælg mappe. Tryk

derefter på Sikkerhedskopier. Der oprettes en sikkerhedskopifil, der navngives i

overensstemmelse med den aktuelle dato.

xx0300000441

197


3 FlexPendant

3.4.7.3. Gendannelse af systemet

3.4.7.3. Gendannelse af systemet

Hvornår skal jeg gendanne?

ABB anbefaler, at der gendannes:

hvis du har mistannke om, at programfilen er ødelagt.

hvis de ændringer, der er foretaget til instruktionerne og/eller parameterindstillingerne

ikke var vellykkede, og du vil vende tilbage til de tidligere indstillinger.

Under gendannelsen erstattes alle systemparametre, og alle moduler fra mappen med

sikkerhedskopien bliver indlæst.

Under varmstarten kopieres mappen Home tilbage til det nye systems HOME-mappe.

Gendannelse af systemet

Dette afsnit beskrver, hvordan systemet gendannes.

198

Trin Handling

1. Tryk på Sikkerhedskopier og gendan i menuen ABB.

2. Tryk på Gendan system.

xx0300000440

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.4.7.3. Gendannelse af systemet

3. Er den viste sikkerhedskopimappe korrekt?

Hvis JA: Tryk på Gendan for at udføre gendannelsen. Gendannelsen foretages, og

der sker en automatisk varmstart af systemet.

Hvis NEJ: Tryk på ... til højre for sikkerhedskopimappen, og vælg mappe. Tryk

derefter på Gendan. Gendannelsen foretages, og der sker en automatisk varmstart

af systemet.

xx0300000442

199


3 FlexPendant

3.4.7.4. Vigtige oplysninger ved udførelse af sikkerhedskopieringer!

3.4.7.4. Vigtige oplysninger ved udførelse af sikkerhedskopieringer!

Generelt

Mappen BACKUP

200

Der er forskellige ting at huske på ved udførelse af sikkerhedskopieringer eller gendannelse

af tidligere sikkerhedskopier. En række af disse er anført herunder.

Systemet opretter automatisk en lokal standardmappe til sikkerhedskopien, BACKUP. Vi

anbefaler, at du bruger denne mappe til at gemme sikkerhedskopier! Disse sikkerhedskopier

bliver ikke kopieret til mappen HOME ved de følgende sikkerhedskopieringer.

Du må aldrig ændre navnet på mappen BACKUP.

Du må heller aldrig ændre navnet på den faktiske sikkerhedskopi til BACKUP, da dette ville

skabe uoverensstemmelser mellem mapperne.

Hvornår kan jeg sikkerhedskopiere?

Sikkerhedskopiering af et system kan udføres under kørsel af programmet. Hvis du gør det,

gælder nogle få begrænsninger:

Der kan ikke foretages start af program, indlæsning af program, indlæsning af modul,

lukning af program og sletning af modul ved sikkerhedskopiering under kørsel af

programmet. RAPID-instruktionerne Load og StartLoad kan dog benyttes.

Hvad sker der under sikkerhedskopieringen?

Udover, at der naturligvis oprettes en sikkerhedskopi, sker der forskellige ting under

sikkerhedskopieringen:

Under en sikkerhedskopiering fortsætter opgaver i baggrunden med at køre.

To kopier af det samme module?

Der udføres ingen lagring i kommandoen til sikkerhedskopiering. Dette indebærer, at der kan

findes to versioner af de samme moduler i sikkerhedskopien, en fra programhukommelsen,

der er gemt i mappen Rapid\Task\Progmod\, og en fra mappen HOME, der er kopieret til

sikkerhedskopiens mappe Home.

Stor datamængde

For mange filer i mappen HOME kan resultere i en meget stor mappe med sikkerhedskopier.

De unødvendige filer i mappen Home kan uden problemer slettes.

Fejl under sikkerhedskopiering

Hvis der opstår fejl under sikkerhedshedskopieringen, f.eks. fyldt disk eller strømsvigt,

slettes hele sikkerhedskopieringsstrukturen.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.8. Kalibrering

3.4.8.1. Kalibrering

Om kalibrering

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.8.1. Kalibrering

MenuenKalibrering bruges til at kalibrere mekaniske enheder i robotsystemet. Kalibrering

kan udføres vha. indstillingerne Pendulalibrering eller Niveaumålerkalibrering (en alternativ

metode). Se instruktionsmanualen.

Billede af menuen Kalibrering

Dette billede viser menuen Kalibrering. Alle mekaniske enheder vises i menuen, og deres

kalibreringsstatus vises i kolonnen Status.

en0400001146

201


3 FlexPendant

3.4.8.1. Kalibrering

Billede af indstillinger i menuen Kalibrering

Dette billede viser indstillingerne i menuen Kalibrering, når en mekanisk enhed er blevet

valgt.

202

en0400000771

Omdrejningstællere Se afsnittet Opdatering af omdrejningstællerne vha. FlexPendant

på side 204.

Kalibreringsparametre Se afsnittene Indlæsning af kalibreringsdata vha. FlexPendant på

side 207, Redigering af forskydning af motorkalibrering på side

208 og Finkalibreringsprocedure vha. FlexPendant på side 209.

SMB-hukommelse Se afsnittet SMB-hukommelse på side 211.

Bundramme Se afsnittet Bundramme på side 214.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.8.2. Sådan kontrollerer du, om robotten skal kalibreres

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.8.2. Sådan kontrollerer du, om robotten skal kalibreres

Kontroller robottens kalibreringsstatus

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan kontrollere robottens kalibreringsstatus.

Trin Handling

Hvilken kalibreringtype er nødvendig?

1. Tryk på Kalibrering i menuen ABB.

2. Kontroller kalibreringsstatus i listen med mekaniske enheder.

Hvis kalibreringsstatussen er... Medfører det følgende:

Ikke kalibreret Robotten skal kalibreres af en kvalificeret

servicetekniker. Se afsnittet Indlæsning af

kalibreringsdata vha. FlexPendant på side 207.

Omdrejningstællere er ikke opdateret Du skal opdatere omdrejningstællerne.

Du kan læse, hvordan du opdaterer

omdrejningstællerne, i afsnittet Opdatering af

omdrejningstællerne vha. FlexPendant på side

204.

Kalibreret Ingen kalibrering er nødvendig.

FARE!

Forsøg ikke at udføre finkalibreringsproceduren uden den rette uddannelse og de rette

værktøjer. I modsat fald kan det medføre ukorrekt positionsindstilling, hvilket kan resultere i

skader på personer og materiel.

203


3 FlexPendant

3.4.8.3. Opdatering af omdrejningstællerne vha. FlexPendant

3.4.8.3. Opdatering af omdrejningstællerne vha. FlexPendant

Generelt

204

Dette afsnit beskriver, hvordan du vha. FlexPendant kan foretage en grovkalibrering af de

enkelte robotakser, dvs. opdatere omdrejningstællernes værdier for hver enkelt akse.

På robotter, som anvender funktionen Absolute Accuracy, skal kalibreringsfilen absccc.cfg

være indlæst først.

Manuel kørsel af robotten til kalibreringspositionen

Denne fremgangsmåde beskriver, hvad du som det første skal gøre, når du opdaterer

omdrejningstælleren: køre robotten manuelt til kalibreringspositionen.

ADVARSEL!

Akse 4 har ingen mekanisk begrænsning! Kabelføringen inde i manipulatoren kan blive

beskadiget, hvis akse 4 er orienteret forkert, når kalibreringen af robotten udføres!

Trin Handling Bemærkning

1. Vælg tilstanden, hvor akserne bevæges en

efter en.

2. Flyt robotten, så kalibreringsmærkerneligger

inden for tolerancezonen.

IRB 140, 1400, 2400, 4400: Akserne 5 og 6

skal placeres sammen!

3. Når alle akserne er sat i position, skal du

gemme omdrejningstællerens indstillinger.

Vist i afsnittet Kalibreringsskalaer og

korrekt akseposition.

Korrekt kalibreringsposition af akse 4 og 6

Når du kører robotten til kalibreringspositionen, er det ekstremt vigtigt at sikre, at akserne 4

og 6 på robotterne, der er nævnt herunder, er placeret korrekt. Akserne har ikke mekaniske

anslag og kan derfor kalibreres med den forkerte omdrejning.

Kontroller, at akserne er placeret ifølge de korrekte kalibreringsværdier, ikke blot ifølge

kaliberingsmærker. De korrekte værdier findes på en mærkat, der enten er placeret på den

nederste arm eller under flangepladen på soklen.

Ved levering er robotten i den korrekte position. Roter IKKE akserne 4 eller 6 under

opstarten, før omdrejningstællerne er opdateret.

Hvis en af de nævnte akser herunder roteres en eller flere omdrejninger fra dens

kalibreringsposition, før omdrejningstælleren er opdateret, mistes den nøjagtige

kalibreringsposition pga. ulige udvekslingsforhold. Det påvirker følgende robotter:

Robotvariant Akse 4 Akse 6

IRB 140 Ja Ja

IRB 1400 Ja Ja

IRB 2400L (5 kg) Ja Nej

IRB 6600 / 175 kg_2,55 m Ja Nej

Dette er beskrevet nærmere i

afsnittene:

Lagring af omdrejningstællerens

indstillinger på side 205.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.8.3. Opdatering af omdrejningstællerne vha. FlexPendant

Robotvariant Akse 4 Akse 6

IRB 6600 / andre Ja Ja

IRB 7600 Ja Ja

Lagring af omdrejningstællerens indstillinger

Denne fremgangsmåde beskriver, hvad du som det næste skal gøre, når du opdaterer

omdrejningstælleren: gemme indstillingen af omdrejningstælleren.

Trin Handling

1. Tryk på Kalibrering i menuen ABB.

Alle mekaniske enheder, som er tilsluttet til systemet, vises sammen med deres

respektive kalibreringsstatus.

2. Tryk på den ønskede mekaniske enhed.

Der vises følgende skærmbillede: Tryk på Omdr.tællere.

en0400000771

3. Tryk på Opdater omdrejningstællere....

Der vises en advarsel om, at opdatering af omdrejningstællerne kan ændre

robottens programmerede positioner.

Tryk på Ja for at opdatere omdrejningstællerne.

Tryk på Nej for at annullere opdateringen af omdrejningstællerne.

Når du trykker på Ja, vises et vindue, hvor du kan vælge de forskellige akser.

4. Sådan vælger du den akse, hvis omdrejningstæller skal opdateres:

Marker afkrydsningsfeltet til venstre

Tryk på Vælg alle for at opdatere alle akserne.

Tryk derefter på Opdater.

205


3 FlexPendant

3.4.8.3. Opdatering af omdrejningstællerne vha. FlexPendant

206

Trin Handling

5. Der vises en advarsel om, at det ikke er muligt at fortryde opdateringen af

omdrejningstællerne.

Tryk på Opdater for at fortsætte med at opdatere omdrejningstællerne.

Tryk på Annuller for at annullere opdateringen af omdrejningstællerne.

Når du trykker på Opdater, opdateres de markerede omdrejningstællere, og

afkrydsningsmærket fjernes fra akseoversigten.

6.

-

Forsigtig!

Hvis en af omdrejningstællerne opdateres forkert, placeres robotten forkert, hvilket

kan medføre skade på materiel og personer!

Derfor skal kalibreringspositionen kontrolleres nøje efter hver opdatering.

Se afsnittet Kontrol af kalibreringspositionen.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.8.4. Indlæsning af kalibreringsdata vha. FlexPendant

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.8.4. Indlæsning af kalibreringsdata vha. FlexPendant

Dette afsnit beskriver, hvordan du indlæser kalibreringsdata til brug med FlexPendant.

Kalibreringsdataene leveres på diskette og skal overføres til en USB-hukommelse eller til

kontrolskabet via FTP.

Indlæsning af kalibreringsdata

Dette afsnit beskriver, hvordan du indlæser kalibreringsdataene.

Trin Handling Oplysninger

1. Tryk på Kalibrering i menuen ABB, og vælg en

mekanisk enhed. Tryk derefter på

Kalibreringsparametre.

2. Tryk på Indlæs motorkalibrering....

Der vises en advarsel om, at indlæsning af nye

forskydningsværdier for kalibrering kan ændre

robottens programmerede positioner.

Tryk på Ja for at gå videre.

Tryk på Nej for at afbryde.

3. På systemer, som ikke anvender funktionen Absolute

Accuracy, gemmes kalibreringsdataene normalt på det

serielle målekort.

4. Hvis systemet anvender funktionen Absolute

Accuracy, leveres kalibreringsdataene normalt på en

diskette.

5. Vælg den fil, som indeholder de Absolute Accuracykalibreringsdata,

som skal indlæses i systemet, og tryk

på OK.

Hvis du vælger en fil med ugyldige kalibreringsdata,

vises der en dialogboks. Vælg i stedet en fil med

gyldige kalibreringsdata.

Når du trykker på Ja, vises

der et vindue, hvor du kan

vælge filer.

I så fald skal du opdatere

dataene i kontrolskabet via

SMB-hukommelsen, som

beskrevet i afsnittet SMBhukommelse

på side 211

I disse tilfælde skal du

fortsætte som beskrevet

herunder.

Absacc.cfg til systemer

med målesystemet

Absolute Accuracy

207


3 FlexPendant

3.4.8.5. Redigering af forskydning af motorkalibrering

3.4.8.5. Redigering af forskydning af motorkalibrering

Redigering af forskydning af motorkalibrering

Denne procedure skal bruges, når der ikke findes en specifik fil med motorkalibreringsdata,

men kun de numeriske værdier. Disse værdier findes normalt på et mærkat bag på robotten.

Motorernes kalibreringsværdier kan angives på tre måder:

Fra en diskette, vha. FlexPendant (som beskrevet i afsnittet Indlæsning af

kalibreringsdata vha. FlexPendant på side 207).

Fra en diskette ved hjælp af RobotStudioOnline (se afsnittet Loading calibration datai

Operator’s manual - RobotStudio Online).

Ved manuel angivelse af værdierne vha. FlexPendant (som beskrevet i afsnittet

Redigering af forskydning af motorkalibrering på side 208).

208

Trin Handling Oplysninger

1. Tryk på Kalibrering i menuen ABB.

2. Vælg mekanisk enhed, og tryk derefter på

Kalibreringsparametre.

3. Tryk på Rediger forskydning af motorkalibrering....

Der vises en advarsel om, at opdatering af

omdrejningstællerne kan ændre robottens

programmerede positioner.

Tryk på Ja for at gå videre.

Tryk på Nej for at afbryde.

Når du trykker på Ja, vises der et vindue, hvor du kan

vælge filer.

4. Vælg aksen, som skal have redigeret forskydningen af

dens motorkalibrering.

Feltet til angivelse af forskydning åbnes for den

pågældende akse.

5. Indtast de ønskede værdier vha. det numeriske tastatur,

og tryk derefter på OK.

Når du har indtastet nye værdier for forskydningen, vises

der en dialogboks, som beder dig om at genstarte

systemet, så de nye værdier kan anvendes.

Der kan foretages en varm genstart, hvis det er

nødvendigt.

6. Efter genstarten er indholdet af kalibreringsdataene i

kontrolskabet og på det serielle målekort forskellige.

Opdater kalibreringsdataene.

Dette er beskrevet i

afsnittet SMBhukommelse

på side 211.

7. Opdater omdrejningstællerne. Dette er nærmere

beskrevet i afsnittet

Opdatering af

omdrejningstællerne

vha. FlexPendant på side

204.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.8.6. Finkalibreringsprocedure vha. FlexPendant

Generelt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.8.6. Finkalibreringsprocedure vha. FlexPendant

Dette afsnit beskriver, hvordan du anvender FlexPendant ved finkalibrering af robotten. Du

kan se, hvordan du monterer kalibreringsudstyret på de enkelte akser i

kalibreringsinstruktionerne for aksen.

Finkalibreringsprocedure

Proceduren herunder beskriver, hvordan du udfører finkalibreringsproceduren vha.

FlexPendant.

Trin Handling

1.

-

Advarsel!

Finkalibrer ikke robotten uden specialudstyr, der bruges til kalibrering af akser! Det

vil gøre det svært at bevæge robotten nøjagtigt.

2. Tryk på Kalibrering i menuen ABB.

Alle mekaniske enheder, som er tilsluttet til systemet, vises sammen med deres

respektive kalibreringsstatusser.

3. Tryk på den ønskede mekaniske enhed.

Der vises følgende skærmbillede: Tryk på Calib. Parameter.

en0400001127

209


3 FlexPendant

3.4.8.6. Finkalibreringsprocedure vha. FlexPendant

210

Trin Handling

4. Tryk på Finkalibrering....

Du bliver nu bedt om at bruge eksternt udstyr til at foretage den aktuelle kalibrering.

Kontroller, at al nødvendig kalibreringsudtyr er monteret som beskrevet i

kalibreringsinstruktionerne til aksen, der skal kalibreres.

Der vises også en advarsel om, at opdatering af omdrejningstællerne kan ændre

robottens programmerede positioner.

Tryk på Ja for at gå videre.

Tryk på Nej for at afbryde.

Når du trykker på Ja, vises der et nyt skærmbillede.

5. Vælg aksen, der skal kalibreres, ved at:

Markere feltet til venstre.

6. Tryk på Kalibrer.

Der vises en advarsel om, at kalibreringen af de valgte akser ændres, hvilket ikke

kan fortrydes.

Tryk på Kalibrer for at gå videre.

Tryk på Annuller for at afbryde.

Når du har trykket på Kalibrer, vises kortvarigt en dialogboks, der fortæller, at

kalibreringsprocessen er startet.

Den pågældende akse kalibreres, og systemet viser igen listen med tilgængelige

mekaniske enheder.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.8.7. SMB-hukommelse

Opdatering af SMB-data

SMB-data opdateres normalt automatisk.

3HAC 16590-8 Revision: A

Hvis... så...

Kontrolskabet er nyt eller udskiftet med en

ubenyttet reservedel...

SMB-pladener en ny, ubenyttet SMB-pladereservedel...

Kontrolskabet udskiftes af en reservedel,

der tidligere er brugt i et andet system...

SMP-pladen udskiftes af en SMB-pladereservedel,

der tidligere er brugt i et andet

system...

Nye kalibreringsdata er indlæst via

RobotStudio Online eller vha. FlexPendant, og

systemet er blevet genstartet...

3 FlexPendant

3.4.8.7. SMB-hukommelse

Dataene gemt på SMB-pladen er automatisk

kopieret til kontrolskabets hukommelse.

Dataene gemt i kontrolskabets hukommelse

kopieres automatisk til SMB-hukommelsen.

Dataene i kontrolskabets hukommelse og i

SMB-hukommelsen er forskellige. Du skal

opdatere kontrolskabets hukommelse

manuelt fra SMB-hukommelsen.

Dataene i kontrolskabets hukommelse og i

SMB-hukommelsen er forskellige. Du skal

opdatere SMB-hukommelsen manuelt

med dataene fra kontrolskabets

hukommelse.

Dataene i kontrolskabets hukommelse og i

SMB-hukommelsen er forskellige. Du skal

opdatere SMB-hukommelsen manuelt fra

kontrolskabets hukommelse.

Visning af status for SMB-data

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan få vist status for data i SMB-pladen og kontrolskabet.

Trin Handling

1. Tryk på Kalibrering i menuen ABB, og vælg en mekanisk enhed.

2. Tryk på SMB-hukommelse, og derefter på Vis status.

Dataene vises med status på SMB'en og på kontrolskabet.

Opdater kontrolskabets data fra SMB-hukommelsen.

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan indlæse data fra SMB-pladen og tilkontrolskabet.

Trin Handling Oplysninger

1. Tryk på Kalibrering i menuen ABB, og vælg en

mekanisk enhed.

2. Tryk på SMB-hukommelse, og derefter på Opdater.

3. Tryk på knappen Skabet eller manipulatoren er

blevet udskiftet.

Der vises en advarsel. Tryk på Ja for at fortsætte Nej

for at afbryde.

4. Dataene er indlæst. Tryk på Ja for at godkende og

genstarte robotsystemet.

Det er vigtigt, at du indlæser

kalibreringsdataene korrekt.

211


3 FlexPendant

3.4.8.7. SMB-hukommelse

Opdater data i manipulatorens SMB-hukommelse.

Dette afsnit beskriver, hvordan du opdaterer data på SMB-pladen og frakontrolskabet.

Sletning af SMB-data

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan slette data, der er gemt på SMB-hukommelsen eller

kontrolskabets hukommelse, når du opretter reservedele.

212

Trin Handling Oplysninger

1. Tryk på Kalibrering i menuen ABB, og vælg en

mekanisk enhed.

2. Tryk på SMB-hukommelse, og derefter på Opdater.

3. Tryk på knappen Udskiftet SMB-kort.

Der vises en advarsel. Tryk på Ja for at fortsætte Nej

for at afbryde.

4. Dataene er opdateret. Tryk på Ja for at godkende og

genstarte robotsystemet.

Trin Handling

1. Tryk på Kalibrering i menuen ABB, og vælg en mekanisk enhed.

2. Tryk på SMB-hukommelse, og derefter på Avanceret.

Følgende funktioner er tilgængelige:

Ryd skabets hukommelse

Ryd SMB-hukommelse

en0400001148

Det er vigtigt, at du indlæser

kalibreringsdata korrekt.

3. Tryk på Ryd skabets hukommelse, hvis kontrolskabet skal udskiftes eller bruges

som en reservedel.

Der vises en liste over SMB-data, der er gemt i kontrolskabet. Tryk på Ryd for at

slette den valgte robots hukommelse. Gentag proceduren for alle robotter i

kontrolskabets hukommelse.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.4.8.7. SMB-hukommelse

4. Tryk på Ryd SMB-hukommelse, hvis SMB'en skal udskiftes eller bruges som en

reservedel.

Der vises en liste over gemte SMB-data. Tryk på Ryd for at slette den valgte robots

hukommelse. Gentag proceduren for alle robotter, der bruger SMB-plade.

213


3 FlexPendant

3.4.8.8. Bundramme

3.4.8.8. Bundramme

Kalibrering af bundramme

Dette afsnit beskriver bundrammenskalibreringsindstillinger.

4 punkter XZ

214

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan definere bundrammen vha. 4-punkts-XZ-metoden.

Denne metode betyder, at du kan forskyde bundrammen fra verdensrammen med en defineret

afstand i tre dimensioner og to planer.

xx0400000782

A Forskydningsafstand mellem bundrammen og verdensrammen

X X-aksen i den oprindelige bundramme

Y Y-aksen i den oprindelige bundramme

Z Z-aksen i den oprindelige bundramme

X’ X-aksen i verdensrammen

Y’ Y-aksen i verdensrammen

Z’ Z-aksen i verdensrammen

3HAC 16590-8 Revision: A


Relative n-punkter

3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling Oplysninger

1. Tryk på Kalibrering i menuen ABB, og vælg en

mekanisk enhed. Tryk derefter på Bundramme.

2. Tryk på 4 punkter XZ....

3. Tryk på ... for at ændre referencepunkt.

Et numerisk tastatur og felter til X-, Y- og Z-værdierne

vises.

4. Findes der en fil med alle transformeringsdata?

Hvis JA: Tryk på menuen Positioner, og tryk derefter

på Indlæs. Vælg derefter filen, der indeholder

værdierne. Indlæs filen.

Hvis NEJ: Fortsæt til næste trin.

5. Angiv den forrige målte forskydning i hvert

koordinatfelt.

Tryk på OK, når forskydningen er angivet

6. Definer en fast referenceposition inden for robottens

arbejdsområde, f.eks. spidsen af en pen, der er

fastgjort til arbejdsbænken.

7. Tryk på Punkt 1 for at markere linjen.

8. Kør robotten manuelt til forrige faste referencepunkt.

9. Tryk på Rediger position.

Der står Redigeret på statuslinjen.

10. Orienter robotten igen, og kør den igen til

referencepunktet, men fra en anden vinkel.

11. Tryk på Elongator X for at markere linjen.

12. Kør manuelt robotten til en position, hvor værktøjets

midtpunkt (tool center point = TCP) rører en imaginær

forlængelse af X-aksen.

13. Tryk på Rediger position.

Der står Modified på statuslinjen.

14. Hvis du vil gemme de angivne transformationsdata til

en fil, skal du trykke på menuen Positioner og derefter

på Gem. Angiv filnavnet, og tryk derefter på OK.

15. Hvis du vil slette alle angivne transformationsdata, skal

du trykke på menuen Positioner og derefter på Nulstil

alle.

3 FlexPendant

3.4.8.8. Bundramme

Du har nu defineret

forskydningsafstanden,

som bundrammen flyttes

fra verdensrammen.

Fortsæt herunder for at

angive retningen for den

nye bundramme i forhold til

verdensrammen.

Gentag disse trin, indtil

punkterne 1, 2, 3 og 4 er

ændret.

Den imaginære X-akse

vises i billedet herover.

Gentag disse trin for at

redigere Elongator Z .

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan definere bundrammen vha. den relative n-punktmetode.

Denne metode betyder, at du kan forskyde bundrammen fra verdensrammen med en

defineret afstand i et valgt antal punkter.

215


3 FlexPendant

3.4.8.8. Bundramme

216

Trin Handling Oplysninger

1. Tryk på Kalibrering i menuen ABB, og vælg en

mekanisk enhed. Tryk derefter på Bundramme.

2. Tryk på Relative n punkter....

3. Tryk på menuen Antal punkter for at vælge, hvor

mange punkter du vil bruge.

4. Findes der en fil med alle transformeringsdata?

Hvis JA: Tryk på menuen Positioner, og tryk derefter

på Indlæs. Vælg derefter filen, der indeholder

værdierne. Indlæs filen.

Hvis NEJ: Fortsæt til næste trin.

5. Definer en fast referenceposition inden for robottens

arbejdsområde, f.eks. spidsen af en pen, der er

fastgjort til arbejdsbænken.

6. Tryk på Punkt 1 for at markere linjen.

7. Kør robotten manuelt til forrige faste referencepunkt.

8. Tryk på Rediger position.

Der står Modified på statuslinjen.

9. Orienter robotten igen, og kør den igen til

referencepunktet, men fra en anden vinkel.

10. Hvis du vil gemme de angivne transformationsdata til

en fil, skal du trykke på menuen Positioner og derefter

på Gem. Angiv filnavnet, og tryk derefter på OK.

11. Hvis du vil slette alle angivne transformationsdata, skal

du trykke på menuen Positioner og derefter på Nulstil

alle.

Gentag disse trin, indtil

punkterne 1, 2, 3 og 4 er

ændret.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.9. Kontrolpanel

3.4.9.1. Kontrolpanel

Kontrolpanel

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.9.1. Kontrolpanel

Kontrolpanelet indeholder funktioner til tilpasning af robotsystemet og FlexPendant.

en0400000914

Udseende Indstillinger til at tilpasse lysstyrke og kontrast i displayet.

Konfiguration Konfiguration af systemparametrenes konfiguration.

Dato og

klokkeslæt

Indstillinger for dato og klokkeslæt for robotkontrolskabet.

I/O Indstillinger til konfiguration af de mest almindelige I/O.

Sprog Indstillinger for aktuelle sprog til robotkontrolskabet.

ProgKeys Indstillinger for fire programmerbare knapper på FlexPendant.

Overvågning Indstillinger for overvågning af bevægelse og udførelsesindstillinger.

System Konfiguration af visninger af skift af driftstilstand og UAS

(brugerautorisationssystem).

Berøringsskærm Kalibreringsindstillinger for berøringsskærmen.

217


3 FlexPendant

3.4.9.2. Redigering af lysstyrke og kontrast

3.4.9.2. Redigering af lysstyrke og kontrast

Indstillinger af udseende

Dette afsnit beskriver menuen Udseende, hvor du kan justere skærmens lysstyrke og kontrast.

Redigering af lysstyrke og kontrast

Dette afsnit beskriver, hvordan du ændrer skærmens lysstyrke og kontrast.

218

Trin Handling

1. Tryk på Kontrolpanel i menuen ABB.

2. Tryk på Udseende.

3. Tryk på den relevante Plus- eller Minus-knap for at justere niveauerne. Tryk på

Vælg standard for at vende tilbage til standardniveauerne.

Lysstyrken og kontrasten ændres, i takt med at du ændrer niveauerne, hvilket

betyder, at du øjeblikkeligt kan se, hvordan de nye niveauer påvirker visningen.

4. Tryk på OK for at bruge de nye niveauer for lysstyrke og kontrast.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.9.3. Sådan skiftes mellem betjening af FlexPendant med venstre og højre hånd.

3.4.9.3. Sådan skiftes mellem betjening af FlexPendant med venstre og højre hånd.

Med venstre og højre hånd

FlexPendant er indstillet til at blive betjent med venstre hånd ved leveringen. Dette kan nemt

ændres til betjening med højre hånd og tilbage igen, når det er nødvendigt.

en0400000913

Skift mellem betjening med venstre og højre hånd

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan skifte mellemhøjre og venstre betjening af

FlexPendant.

Trin Handling

1. Tryk på Kontrolpanel i menuen ABB.

2. Tryk på Udseende.

219


3 FlexPendant

3.4.9.3. Sådan skiftes mellem betjening af FlexPendant med venstre og højre hånd.

220

Trin Handling

3. Tryk på Roter til højre (eller Roter til venstre, hvis FlexPendant er sat til

betjening med højre hånd).

en0400000915

4. Roter FlexPendant, og skift til din anden arm.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.9.4. Konfiguration af systemparametre

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.9.4. Konfiguration af systemparametre

Om systemparametre

Systemparametre definerer systemkonfigurationen og er sat op ved levering.

Systemparametrene er redigere vha. FlexPendant eller RobotStudio Online .

Alle systemparametre er beskrevet i Technical reference manual -System parameters.

Visning af systemparametre

Denne procedure beskriver, hvordan du kan få vistsystemparameterkonfigurationer.

Trin Handling

1. Tryk på Kontrolpanel i menuen ABB.

2. Tryk på Konfiguration.

Der vises en liste over tilgængelige typer i det valgte emne.

en0400001149

3. Tryk på Emner for at vælge emnet

Man-machine Communication (Menneske/maskine-kommunikation)

Controller (Kontrolskab)

Communication (Kommunikation)

I/O

Motion (Bevægelse)

4. Tryk på Filer for at gemme, indlæse og tilføje nye parametre fra en fil. Vælg en

mappe og gem eller indlæs. Fortsæt til afsnittet Lagring, indlæsning af

systemparameterkonfigurationer på side 222.

5. Tryk for at vælge en type, og tryk derefter på Vis forekomster. Hvis du vil redigere

parametre, skal du fortsætte til afsnittet Redigering af en forekomst på side 222.

Hvis du vil tilføje forekomster, skal du fortsætte til afsnittet Tilføjelse af en ny

forekomst på side 222.

221


3 FlexPendant

3.4.9.4. Konfiguration af systemparametre

Redigering af en forekomst

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan redigere en forekomst af en systemparametertype.

Tilføjelse af en ny forekomst

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan tilføje en ny forekomst af en systemparametertype.

Lagring, indlæsning af systemparameterkonfigurationer

Dette afsnit beskriver, hvordan du gemmer og indlæser systemparameterkonfigurationer, og

hvordan du kan tilføje parametre fra en fil.

222

Trin Handling

1. I listen over systemparameterforekomster skal du vælge en forekomst og derefter

trykke på Rediger.

Den valgte forekomst vises.

en0400001151

2. Tryk på et parameternavn eller dets værdi for at redigere værdien.

Måden værdierne redigeres på, afhænger af værdiens datatype. Softwaretastaturet

er f.eks. vist ved strenge eller numeriske værdier, og rullemenuer vises ved

foruddefinerede værdier.

3. Tryk på OK.

Trin Handling

1. Du skal trykke på Tilføj i listen over systemparameterforekomster.

En ny forekomst med standardværdier vises.

2. Tryk på parameternavnet eller dets værdi for at redigere værdien.

3. Tryk på OK.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.4.9.4. Konfiguration af systemparametre

1. Tryk på menuen Filer i listen over typer og tryk derefter på:

Indlæs gemte parametre

Tilføj nye parametre

Tilføj eller erstat parametre

Gem som for at gemme de valgte emners parameterkonfigurationer.

Gem alle som for at gemme alle emners parameterkonfigurationer.

2. Vælg mappe og/eller fil, som du vil gemme parametrene i eller indlæse dem fra.

3. Tryk på OK.

223


3 FlexPendant

3.4.9.5. Redigering af dato og klokkeslæt

3.4.9.5. Redigering af dato og klokkeslæt

Redigering af dato og klokkeslæt

Denne procedurer beskriver, hvordan du kan indstille klokkeslættet for kontrolskabet.

224

Trin Handling

1. Tryk på Kontrolpanel i menuen ABB.

2. Tryk på Dato og klokkeslæt.

Den nuværende dato og det nuværende tidspunkt vises.

3. Tryk på den relevante Plus- eller Minus-knap for at ændre dato eller klokkeslæt.

4. Tryk på OK for at bruge indstillingerne for klokkeslæt og dato.

BEMÆRK!

Datoen og klokkeslættet vises altid ifølge ISO-standarden, dvs. år-måned-dag og time:minut.

Klokkeslættet bruger 24-timersformat.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.9.6. Konfiguration af de mest almindelige I/O

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.9.6. Konfiguration af de mest almindelige I/O

Mest almindelige I/O

Most Common I/O bruges i Programeditor til at vise en liste over de mest almindelige brugte

I/O-signaler i robotsystemet. Da der kan være mange signaler, kan det være til stor hjælp at

kunne foretage dette valg

Sorteringen af listen kan ændres manuelt. Signalerne er som standard sorteret i den

rækkefølge, de er oprettet.

De mest almindelige I/O kan også konfigureres til at bruge systemparametre i emnet

Menneske/maskine-kommunikation. Sortering af listen kan dog kun foretages vha.,

funktionen under Kontrolpanel. Se afsnittet Konfiguration af systemparametre på side 221.

Konfiguration af de mest almindelige I/O

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan konfigurere listen Most Common I/O.

Trin Handling

1. Tryk på Kontrolpanel i menuen ABB.

2. Tryk på I/O.

En liste over alle I/O-signaler, der er defineret i systemet, vises med

afkrydsningsfelter.

3. Marker signalnavnene for at vælge listen Most Common I/O.

Tryk på Alle eller Ingen for at vælge alle eller ingen signaler.

Tryk på Navn eller Type for at sortere efter navn eller signaltype.

4. Tryk på Preview for at få vist listen med valgte signaler og justere

sorteringsrækkefølgen.

Tryk for at vælge et signal, og tryk derefter på pilene for at flytte signalet op eller ned

i listen, og på den måde ændre sorteringsrækkefølgen.

Tryk på ANVEND for at gemme sorteringsrækkefølgen.

Tryk på Rediger for at vende tilbage til listen over alle signaler.

5. Tryk på Luk for at gemme indstillingerne.

225


3 FlexPendant

3.4.9.7. Sprogskift

3.4.9.7. Sprogskift

Sprog

Sprogskift

226

Denne procedure beskriver, hvordan du kan skifte mellem de aktuelt installeredesprog.

FlexPendant understøtter op til tre sprog på samme tid.

Efter valg af et bestemt sprog vises alle knapper, menuer og dialogbokse på dette sprog.

RAPID-instruktioner, -variabler, -systemparametre og I/O-signaler påvirkes ikke.

Dette afsnit beskriver, hvordan du skifter sprog på FlexPendant.

Trin Handling

1. Tryk på Kontrolpanel i menuen ABB.

2. Tryk på Sprog.

En liste over alle installerede sprog vises.

3. Tryk på det sprog, du vil skifte til.

4. Tryk på OK. Der vises en dialogboks. Tryk på Ja for at fortsætte og genstarte

FlexPendant.

Det nuværende sprog erstattes med det valgte. Alle knapper, menuer og

dialogbokse vises på det nye sprog.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.9.8. Programmerbare knapper

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.9.8. Programmerbare knapper

Programmerbare knapper kan bruges til definere bestemte funktioner til de fire

hardwareknapper på FlexPendant. Se desuden Hardwareknapper på side 57.

Konfiguration af programmerbare knapper

Dette afsnit beskriver, hvordan du konfigurerer de programmerbare hardwareknapper.

Trin Handling

1. Tryk på Kontrolpanel i menuen ABB.

2. Tryk på ProgKeys.

en0400001154

3. Vælg den knap, du vil programmere, Key 1-4 i øverste liste.

4. Tryk på menuen Type for at vælge handlingstype.

Ingen

Input

Output

System

5. Hvis typen Input er valgt.

Tryk for at vælge et af de digitale input fra listen.

Tryk på menuen Tilladt i automatisk tilstand for at vælge, om funktionen

også er tilladt i den automatiske drifttilstand.

227


3 FlexPendant

3.4.9.8. Programmerbare knapper

228

Trin Handling

6. Hvis typen Output er valgt.

Tryk for at vælge et af de digitale output fra listen.

Tryk på menuen Nedtrykket tast for at definere, hvad signalet skal gøre, når

der bliver trykket på knappen.

Tryk på menuen Tilladt i automatisk tilstand for at vælge, om funktionen også

er tilladt i den automatiske driftstilstand.

Funktioner i Nedtrykket tast:

Toggle - skifter signalværdi fra 0 til 1 eller omvendt

Angiv til 1 - indstiller signalet til 1

Angiv til 0 - indstiller signalet til 0

Press/Release - indstiller signalværdien til 1, mens der trykkes på knappen

(bemærk, at et omvendt signal indstilles til 0)

Impuls - signalværdien pulsere en gang

7. Hvis typen System er valgt.

Tryk på menuen Nedtrykket tast for at vælge Flyt PP til hovedmodul.

Tryk på menuen Tilladt i automatisk tilstand for at vælge, om funktionen

også er tilladt i den automatiske drifttilstand

8. Konfigurerer de andre knapper som beskrevet i trin 3 ti 7 herover.

9. Tryk på OK for at gemme indstillingerne for knappen.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.9.9. Overvågning

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.9.9. Overvågning

Overvågning af bevægelserovervåger robotten og stopper robotten, hvis der registreres et

mekanisk træk på over 300 i motorerne. Det mekaniske træk er en værdi uden en bestemt

enhed med en maksimal værdi på 300 og en minimum værdi på 0.

Beskrivelser af funktioner:

Opgave: vælg opgave for indstillingerne

Path Supervision: bruges til at hindre mekani sk skade, der stammer fra at køre ind i et

forhindring under udførelse af et program med robotbevægelser.

Jog Supervision: bruges til at hindre mekanisk skade på robotten under jogging.

Execution Settings: Ingen udførelse af bevægelse ON bruges til at køre et program

uden robotbevægelser.

Redigering af overvågning af bevægelse og udførelsesindstillinger

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan redigere overvågningen af bevægelser eller

udførelsesindstillingerne.

Trin Handling Oplysninger

1. Tryk på Kontrolpanel i menuen ABB og derefter på

Overvågning.

en0400000970

2. Tryk på menuen Opgave for at vælge en opgave til

bevægelsesindstillingerne.

3. Tryk på ON eller OFF for at tildele eller fjerne

stiovervågning under Stiovervågning.

Tryk på knapperne +eller - for at indstille følsomhed.

TIP!

Følsomheden kan justeres

fra 0 til 300.

Sæt ikke

bevægelsesfølsomheden

lavere end 80, ellers stopper

robotten pga. internt træk.

229


3 FlexPendant

3.4.9.9. Overvågning

Ingen udførelse af bevægelse

Funktionen Ingen udførelse af bevægelse gør det muligt at køre et RAPID-program uden

robotbevægelse. Alle andre funktioner fungerer normalt, som f.eks. aktuelle cyklustider, I/O,

TCP-hastighedsberegninger osv.

Denne funktion bruges hovedsageligt til programfejlretning, evaluering af cyklustid og

mulighed for at måle f.eks. forbrug af lim og maling i en cyklus.

Indstillingen af Ingen udførelse af bevægelse sker fra FlexPendant. Funktionen kan kun

indstilles, hvis systemet er i tilstanden Motorer er slukket.

Når funktionen Ingen udførelse af bevægelse er aktiveret, kan den udføres i:

Manuel tilstand

Manuel med fuld hastighed

Automatisk tilstand

Cyklustider simuleres ifølge den valgte tilstand.

ADVARSEL!

Indstillingen af Ingen udførelse af bevægelse nulstilles efter en genstart. Genstart ikke

programmet uden at kontrollere statussen af Ingen udførelse af bevægelse. Ukorrekt start af

programmet kan medføre alvorlig skade eller død, eller skade robotten eller andet udstyr.

230

Trin Handling Oplysninger

4. Tryk på TIL eller FRA for at tildele eller fjerne jogovervågning

under overvågning.

Tryk på knapperne +eller -for at indstille følsomhed.

Følsomheden kan justeres

fra 0 til 300.

Sæt ikke

bevægelsesfølsomheden

lavere end 80, ellers stopper

robotten pga. internt træk.

5. Udførelsesindstillingerne kan sættes til TIL eller FRA. Udførelsesindstillingerne

beskrives i afsnittet Ingen

udførelse af

bevægelseherunder.

TIP!

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.9.10. Konfiguration af FlexPendant-systemet

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.9.10. Konfiguration af FlexPendant-systemet

Konfigurationer af FlexPendant-systemet

Konfigurationen af FlexPendant-systemet bruges til at kontrollere visninger af driftstilstande

og systemet til brugerautorisation.

Visning af ændret driftstilstand

Dette afsnit beskriver, hvordan du konfigurerer FlexPendant-systemet, så du får vist det

ønskede, når der ændres driftstilstand.

Dette bruges f.eks., når der ønskes en anden visning end vinduet Produktionsvindue ønskes,

når du skifter til automatisk driftstilstand.

Trin Handling

1. Tryk på Kontrolpanel i menuen ABB og derefter på System.

2. Tryk på Visning af ændret driftstilstand.

en0400001152

3. Tryk på menuen Driftstilstand for at vælge:

Vis i automatisk tilstand

Vis i manuel

Vis i manuel med fuld hastighed

Alle tre tilstande kan defineres.

4. Tryk på Rediger for at definere navnene på dll'en og forekomsten, der skal oprettes.

Dll'en kan indeholde flere forekomster.

5. Tryk på OK.

231


3 FlexPendant

3.4.9.10. Konfiguration af FlexPendant-systemet

Visningsniveau for funktioner, som beskyttes med brugergodkendelse

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan ændre visningen af beskyttede funktioner i

brugerautorisationssystemet,UAS. De beskyttede funktioner kan være skjulte eller vist men

ikke tilgængelige. Al anden administration af brugerautorisationssystemet foretages vha.

RobotStudio Online .

232

Trin Handling

1. Tryk på Kontrolpanel i menuen ABB og derefter på System.

2. Tryk på Visningsniveau for funktioner, som beskyttes med

brugergodkendelse.

en0400001153

3. Tryk for at vælge et visningsniveau af beskyttede funktioner til brugerautorisation:

Skjul funktioner, som ikke er tilgængelige

Vis meddelelse ved åbning af beskyttede funktioner.

4. Tryk på OK.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.9.11. Berøringsskærm

Rekalibrering

3HAC 16590-8 Revision: A

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan kalibrere berøringsskærmen igen.

en0400000974

Trin Handling Oplysninger

1. Tryk på Kontrolpanel i menuen ABB.

2. Tryk på Berøringsskærm.

3. Tryk på Kalibrer.

Skærmen bliver sort nogle få sekunder.

Der vises en række krydser på skærmen, en ad

gangen.

4. Tryk på midten af hvert kryds med en spids genstand.

5. Rekaliberingen er fuldført.

3 FlexPendant

3.4.9.11. Berøringsskærm

Caution

Brug ikke en skarp

genstand, som kan skade

skærmens overflade.

233


3 FlexPendant

3.4.10.1. Åbning og lukning af hændelseslogfilen

3.4.10. Hændelseslogfil

3.4.10.1. Åbning og lukning af hændelseslogfilen

Oversigt

Fremgangsmåde

234

Åbn hændelseslogfilen for at:

vise alle eksisterende poster.

undersøge specifikke porter.

håndtere posterne i logfilen, f.eks. gemme eller slette.

Dette afsnit beskriver, hvordan du åbner hændelseslogfilen.

Trin Handling Oplysninger

1. Tryk på statuslinjen.

Vinduet Status vises.

2. Tryk på Hændelseslog.

Hændelseslogfilen vises.

3. Hvis indholdet i logfilen fylder mere end

skærmbilledet, kan du bruge funktionerne til at rulle

og/eller zoome.

4. Marker en post i logfilen for at se

hændelsesmeddelelsen.

5. Tryk på statuslinjen igen for at lukke logfilen.

Hvordan dette gøres, er

beskrevet i afsnittet Sådan

rulles og zoomes på side 70.

Hvordan dette gøres, er

beskrevet i afsnittet Visning

af en meddelelse på side

236.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.10.2. Sådan arbejdes der med logfiler

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.10.2. Sådan arbejdes der med logfiler

Tilgængelige handlinger

Tabellen gennemgår kort alle handlinger, der kan udføres med hændelseslogfiler.

xx0300000447

Handlinger Beskrivelser

Logfilen kan åbnes. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet

Åbning og lukning af hændelseslogfilen på side

234.

En specifik meddelelser kan vises. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet

Visning af en meddelelse på side 236.

Hvis indholdet i logfilen fylder mere end

skærmbilledet, kan du bruge funktionerne

til at rulle og/eller zoome.

Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet

Sådan rulles og zoomes på side 70.

Logfilen kan slettes. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet

Sletning af poster i logfilen på side 237.

Logfilen kan gemmes. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet

Lagring af poster i logfilen på side 238.

Logfilen kan lukkes. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet

Åbning og lukning af hændelseslogfilen på side

234.

Relaterede oplysninger om logfiler

Hændelseslogmeddelelser og yderligere oplysninger om hændelseseslogfilen er beskrevet i

Trouble shooting manual- IRC5.

235


3 FlexPendant

3.4.10.3. Visning af en meddelelse

3.4.10.3. Visning af en meddelelse

Procedurer

236

Til hver post hører en meddelelse, som beskriver hændelsen i detaljer og ofte også indeholder

råd om, hvordan du kan løse det pågældende problem.

en0300000454

A Hændelsesnummer. Alle fejlhændelser sorteres efter dette nummer.

B Hændelsestitel. Beskriver kort, hvad der er sket.

C Hændelsestidspunkt. Angiver nøjagtigt, hvornår hændelsen skete.

D Description. En kort beskrivelse af hændelsen. Beregnet til at hjælpe dig med at forstå

årsagerne og følgerne af hændelsen.

E Consequences. En kort beskrivelse af eventuelle følgevirkninger på systemet, skift til et

anden driftstilstand, nødstop, der skyldes en bestemt hændelse. Beregnet til at hjælpe dig

med at forstå årsagerne og følgerne af hændelsen.

F Probable causes. En liste over mulige årsager, der sorteres efter sandsynlighed.

G Recommended actions. En liste over de anbefalede, korrigerende hændelser, der er

baseret på de "mulige årsager", der er angivet herover. Disse kan anbefale mange

løsninger fra "Replace the xx..."til "Run test program xx...", dvs. handlinger der både kan

isolere problemet og løse det.

H Knappen Acknowledge eller OK.

Trin Handling

1. Marker en post i logfilen for at se dens hændelse.

2. Tryk på Næste for at vise den næste meddelelse på listen.

3. Tryk på Forrige for at vise den forrige meddelelse på listen.

4. Tryk på Luk for at lukke meddelelsen.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.10.4. Sletning af poster i logfilen

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.10.4. Sletning af poster i logfilen

Hvorfor skal jeg slette poster i logfilen?

Du kan slette poster for at øge den ledige diskplads. Sletning af logposter er ofte en god måde

at spore fejl, da du fjerner gamle og betydningsløse logposter, der ikke er relateret til det

problem, du forsøger at løse.

Sletning af alle poster i logfilen

Trin Handling

1. Tryk på statuslinjen og derefter på fanen Hændelseslog for at åbne

hændelseslogfilen.

2. Tryk på Almindelig i menuen Vis.

3. Tryk på Slet.

Der vises en dialogboks, hvori du skal bekræfte sletningen.

4. Tryk på OK for at slette eller på Annuller for at beholde posterne i logfilen.

Sletning af poster i logfilen efter en bestemt kategori

Trin Handling

1. Tryk på statuslinjen og derefter på fanen Hændelseslog for at åbne

hændelseslogfilen.

2. Tryk på Vis og derefter på den ønskede kategori.

3. Tryk på Slet.

Der vises en dialogboks, hvori du skal bekræfte sletningen.

4. Tryk på OK for at slette eller på Annuller for at beholde posterne i logfilen.

237


3 FlexPendant

3.4.10.5. Lagring af poster i logfilen

3.4.10.5. Lagring af poster i logfilen

Hvorfor skal jeg gemme poster i logfilen?

Du skal gemme poster i logfilen, når:

du skal rydde logfilen, men gerne vil beholde visse poster, så de kan vises senere.

du vil sende logposter til supporten for få løst et problem.

du vil beholde logposter til senere brug.

BEMÆRK!

Logfilen kan indeholde op til 20 poster pr. kategori og op til 1000 poster i listen med alle

hændelser. Når bufferen er fuld, overskrives de ældste poster, der således går tabt.

Du kan ikke gendanne disse tabte logposter.

Lagring af alle poster i logfilen

Dette afsnit beskriver, hvordan du gemmer alle poster i logfilen.

Lagring af poster i logfilen efter en bestemt kategori

Dette afsnit beskriver, hvordan du gemmer alle logposter efter en bestemt kategori.

238

Trin Handling

1. Tryk på statuslinjen og derefter på fanen Hændelseslog for at åbne

hændelseslogfilen.

2. Tryk på Alle i menuen Vis.

3. Tryk på Gem som.

Fildialogboksen vises.

4. Hvis du vil gemme logfilen i en anden mappe, skal du finde og åbne mappen.

5. Du skal indtaste filnavnet i feltet Filnavn.

6. Tryk på Gem.

Trin Handling

1. Tryk på statuslinjen og derefter på fanen Hændelseslog for at åbne

hændelseslogfilen.

2. Tryk på Vis og derefter på den ønskede kategori.

3. Tryk på Gem som.

Fildialogboksen vises.

4. Hvis du vil gemme filen med poster i en anden mappe, skal du finde og åbne

mappen.

5. Du skal indtaste filnavnet i feltet Filnavn.

6. Tryk på Gem.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.11. Låsning af skærmen

3.4.11.1. Låsning af skærmen

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.11.1. Låsning af skærmen

Skærmen FlexPendant kan låses for at forhindre utilsigtede forstyrrelser, f.eks. når skærmen

rengøres. Hvordan du rengør skærmen, og hvornår det skal gøres, er beskrevet i

produktmanualen.

Låsning af skærmen

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan låse FlexPendants berøringsskærm.

Trin Handling

1. Tryk på Låsning af skærm i menuen ABB.

Der vises nu følgende skærmbillede:

en0400000657

239


3 FlexPendant

3.4.11.1. Låsning af skærmen

240

Trin Handling

2. Tryk på Lås.

Der vises nu følgende skærmbillede:

en0400000658

3. Ved tryk på de to knapper i den korrekte og angivne rækkefølge låses skærmen op.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.12. Operatørvindue

3.4.12.1. Operatørvindue

Generelt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.12.1. Operatørvindue

Operatørvinduet viser meddelelser fra programmet.

Operatørvinduet åbnes fra menuen ABB eller ved trykke på statuslinjen og vælge

Operatørvindue. Illustrationen viser et eksempel på et operatørvindue:

en0400000975

Ryd Rydder alle meddelelser

Vis ikke TPWrite-meddelelser Skjuler alle TPWrite-meddelelser

TPWrite-meddelelser er skrevet af programforfatteren i RAPID. Det kan nogle gange være

nyttigt at skjule alle TPWrite-meddelelser.

241


3 FlexPendant

3.4.13.1. Systemoplysninger

3.4.13. Systemoplysninger

3.4.13.1. Systemoplysninger

Systemoplysninger

242

Vinduet Systemoplysninger er tilgængeligt under menuen ABB.

Systemoplysninger viser alle indstillinger, egenskaber og programversioner.

Illustration af vinduet Systemoplysninger.

Dette afsnit beskriver vinduet Systemoplysninger.

en0400000968

Egenskaber for

kontrolskab

Netværksforbindelser viser information om serviceporte og

LAN. Installerede systemer viser oplysninger om systemerne.

Systemegenskaber Styremodul viser versionen af og indstillingerne for RobotWare.

Drevmoduler viser indstillingerne for drevmodulet. Yderligere

indstillinger viser andre indstillinger.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.14. Genstart

3.4.14.1. Oversigt over genstart

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.14.1. Oversigt over genstart

Hvornår skal jeg genstarte et kørende kontrolskab?

ABB-robotsystemer er designet til at fungere uden opsyn i lange perioder. Der er ingen grund

til at genstarte fungerende systemer periodisk.

Du skal genstarte robotsystemet, når:

der er blevet installeret nyt hardware.

robotsystemets konfigurationsfiler er blevet ændret.

et nyt system er blevet tilføjet, og det nu skal tages i brug.

der er opstået en systemfejl (SYSFAIL).

Genstarttyper

Flere oplysninger

Der findes flere genstarttyper:

Situation: Genstarttype: Beskrevet i afsnittet:

Du vil genstarte og bruge det aktuelle system.

Alle programmer og konfigurationer gemmes.

Du vil genstarte og vælge et andet system.

Boot Application startes ved opstart.

Du vil skifte til et andet installeret system eller

installere et nyt system og, samtidigt fjerne det

aktuelle system fra kontrolskabet.

Advarsel! Denne handling kan ikke fortrydes.

Systemet og RobotWare-systempakken

slettes.

Vil du slette alle brugerindlæste RAPIDprogrammer.

Advarsel! Denne handling kan ikke fortrydes.

Du vil bruge standardindstillingerne for

systemet igen.

Advarsel! Dette fjerner alle brugerdefinerede

programmer og konfigurationer fra

hukommelsen og genstarter med

standardindstillingerne.

Du vil genstarte det aktuelle system vha.

systemdata fra den seneste vellykkede

systemlukning.

Du vil lukke systemet, gemme det aktuelle

system og lukke hovedcomputeren.

W-start (varm

genstart)

X-start (ekstra

genstart)

C-start (kold

genstart)

Genstart og brug af det

aktuelle system

(varmstart) på side 248.

Genstart systemet, og

vælg et andet (X-start) på

side 249.

Genstart og sletning af det

aktuelle system (C-start)

på side 250.

P-start Genstart og sletning af

programmer og moduler

(P-start) på side 251.

I-start

(installationsge

nstart)

Genstart and

tilbagevenden til

standardindstillinger (Istart)

på side 252.

B-start Genstart vha. tidligere

gemte systemdata (Bstart)

på side 253.

Luk Lukning af systemet på

side 49.

Der er flere oplysninger om de forskellige genstartprocedurer beskrevet i Trouble shooting

manual - IRC5.

243


3 FlexPendant

3.4.14.2. Brug af Boot Application

3.4.14.2. Brug af Boot Application

Generelt

244

Boot Application er et basisprogram, som primært bruges til at starte systemet, når der ikke

er installeret RobotWare.

Formålet med programmet

Programmet er allerede installeret i kontrolskabet ved levering og anvendes til følgende:

installation af systemer

indstilling eller kontrol af netværksindstillinger

valg af system/skifte mellem systemer via masselageret

indlæsning af systemet via USB-hukommelsesenheder eller netværksforbindelser

Billedet viser hovedskærmbilledet i Boot Application med dets fire hovedknapper. De enkelte

knapfunktioner er beskrevet herunder.

Installer system

en0400000894

Denne procedure kan tage adskillige minutter.

Trin Handling Oplysninger

1. Du kan få adgang til Boot Application ved

at foretage en X-start.

2. Tryk på Install System i Boot

Application.

Du bliver nu bedt om at indsætte en USBhukommelse.

Du kan læse mere om, hvordan du

foretager en X-start, i afsnittet Genstart

systemet, og vælg et andet (X-start) på

side 249.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling Oplysninger

3. Find computerens USB-port, og tilslut en

USB-hukommelse, der indeholder et

system.

4. Tryk på Continue for at gå videre.

Tryk på Cancel for at afbryde.

Systemet indlæses fra USBhukommelsen,

og du bliver bedt om at

genstarte systemet.

5. Tryk på OK.

6. Tryk på Restart Controller.

Der vises en dialogboks.

7. Tryk på OK igen.

8. Tryk på Select System, og vælg det

system, som du indlæste fra USBhukommelsen

lige før.

9. Tryk på Close.

Der vises en dialogboks.

10. Tryk på OK.

11. Tryk på Restart Controller for at

genstarte kontrolskabet og bruge det

system, som blev indlæst fra USBhukommelsen.

Der vises en dialogboks.

12. Tryk på OK.

3 FlexPendant

3.4.14.2. Brug af Boot Application

Du kan læse mere om, hvordan du

indlæser et system i USB-hukommelsen,

i afsnittet Oprettelse af startmedier.

Computerens USB-port er vist i afsnittet

Tilslutning af en USB-hukommelse til

computeren.

Du kan nu fjerne USB-hukommelsen.

Dette er beskrevet nærmere i afsnittet

Valg af system på side 246.

Dette er beskrevet nærmere i afsnittet

Genstart af kontrolskab på side 247.

245


3 FlexPendant

3.4.14.2. Brug af Boot Application

Indstillinger

Valg af system

246

Trin Handling Oplysninger

1. Du kan få adgang til Boot Application ved

at foretage en X-start.

2. Tryk på Settings i Boot Application.

Der vises dette skærmbillede:

en0400000902

3. Foretag de ønskede valg:

Use no IP address

Obtain IP address automatically

Use the following IP settings

Indtast de ønskede værdier vha. det

numeriske tastatur.

4. Tryk på Service PC information for at få

vist de netværksindstillinger, som skal

anvendes ved tilslutning af en service-pc

til kontrolskabets serviceport.

5. Tryk på FlexPendant for at få vist

FlexPendant-softwareversionerne.

Tryk på Advanced for at få vist

bootprogrammets versionsnummer.

Trin Handling Oplysninger

1. Du kan få adgang til Boot Application ved

at foretage en X-start.

2. Tryk på Select System i Boot

Application.

Der vises en dialogboks med de

installerede systemer, som er

tilgængelige.

Du kan læse mere om, hvordan du

foretager en X-start, i afsnittet Genstart

systemet, og vælg et andet (X-start) på

side 249.

Du kan læse mere om, hvordan du

foretage disse valg, i afsnittet

Konfiguration af netværksforbindelse på

side 277.

Du kan læse mere om, hvordan du

foretager en X-start, i afsnittet Genstart

systemet, og vælg et andet (X-start) på

side 249.

3HAC 16590-8 Revision: A


Genstart af kontrolskab

3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling Oplysninger

3. Tryk på det ønskede system, og tryk

derefter på Select.

Det valgte system vises i feltet Selected

System.

4. Tryk på Close.

Du bliver nu bedt om at genstarte

systemet, så det valgte system kan tages

i brug.

Trin Handling Oplysninger

1. Du kan få adgang til Boot Application ved

at foretage en X-start.

2. Tryk på Restart System i Boot

Application.

Der vises en dialogboks med det valgte

system.

3. Tryk på OKfor at genstarte og anvende

det valgte system, eller tryk på Cancel

for at afbryde.

3 FlexPendant

3.4.14.2. Brug af Boot Application

Du kan læse mere om, hvordan du

foretager en X-start, i afsnittet Genstart

systemet, og vælg et andet (X-start) på

side 249.

247


3 FlexPendant

3.4.14.3. Genstart og brug af det aktuelle system (varmstart)

3.4.14.3. Genstart og brug af det aktuelle system (varmstart)

Hvad sker der med mit aktuelle system?

Det aktuelle system stoppes.

Alle systemparametre og -programmer gemmes i en billedfil.

Under genstartproceduren genetableres systemets tilstand. Statiske og semistatiske opgaver

startes. Programmer kan startes fra det sted, de blev stoppet.

Genstart på denne måde aktiverer alle konfigurationsændringer, der er angivet vha.

RobotStudio Online .

Genstart og brug af det aktuelle system

Dette afsnit beskriver, hvordan du genstarter systemet og bruger det aktuelle system.

248

Trin Handling Oplysninger

1. Tryk på Genstart i menuen ABB.

Genstartsdialogboksen vises.

2. Tryk på Varmstart for at genstarte

kontrolskabet vha. det aktuelle system.

Tryk på Avanceret for at vælge en anden

genstarttype. Yderligere oplysninger om

avancerede genstart findes i Oversigt

over genstart på side 243.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.14.4. Genstart systemet, og vælg et andet (X-start)

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.14.4. Genstart systemet, og vælg et andet (X-start)

Hvad sker der med mit aktuelle system?

Det aktuelle system stoppes.

Alle systemparametre og -programmer gemmes i en billedfil, så systemets tilstand kan

genoptages senere.

Genstart og valg af et andet system

Dette afsnit beskriver, hvordan du genstarter og vælger et andet system.

Trin Handling Oplysninger

1. Sørg for, at der er tændt for strømmen til

kontrolskabet.

2. Tryk på Genstart i menuen ABB.

Genstartsdialogboksen vises.

3. Tryk på Avanceret... for at vælge den

ønskede genstartmetode.

Der vises en dialogboks, hvor du kan

vælge den ønskede genstartmetode.

4. Tryk på X-start og derefter på OK.

Du bliver nu bedt om at bekræfte, at du vil

genstarte systemet.

5. Tryk på X-start for at genstarte

kontrolskabet.

Kontrolskabet genstartes. Efter

startproceduren startes Boot Application.

6. Brug Boot Application til at vælge det

ønskede system.

7. Tryk på Luk og derefter på OK for at gå

tilbage til Boot Application.

8. Tryk på Genstart for at genstarte det

kontrolskab, som anvender det valgte

system.

Brugen af Boot Application er beskrevet

nærmere i afsnittet Brug af Boot

Application på side 244.

249


3 FlexPendant

3.4.14.5. Genstart og sletning af det aktuelle system (C-start)

3.4.14.5. Genstart og sletning af det aktuelle system (C-start)

Hvad sker der med mit aktuelle system?

Det aktuelle system stoppes.

Al indhold, alle sikkerhedskopier og programmer i systemmappen slettes. Det betyder, at det

er umuligt at genoptagedettes systems tilstand på nogen måde. Et nyt system skal installeres

vha. RobotStudio Online .

Genstart og sletning af det aktuelle system

Dette afsnit beskriver, hvordan du genstarter og sletter det aktuelle system.

250

Trin Handling Oplysninger

1. Tryk på Genstart i menuen ABB.

Genstartsdialogboksen vises.

2. Tryk på Avanceret... for at vælge den

ønskede genstartmetode.

Der vises en dialogboks, hvor du kan

vælge den ønskede genstartmetode.

3. Tryk på C-start og derefter på OK.

Du bliver nu bedt om at bekræfte, at du vil

genstarte systemet.

4. Tryk på C-start for at genstarte

kontrolskabet.

Du bliver nu bedt om at bekræfte, at du vil

genstarte systemet.

5. Udfør en af følgende procedurer:

Vælg et allerede installeret

system, og gestart.

Installer et andet system fra

RobotStudio Online eller fra en

USB-hukommelse.

Du kan læse mere om genstart og valg af

et andet system i afsnittet Genstart

systemet, og vælg et andet (X-start) på

side 249.

RobotStudio Online er beskrevet i

brugermanualen til RobotStudio Online

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.14.6. Genstart og sletning af programmer og moduler (P-start)

3.4.14.6. Genstart og sletning af programmer og moduler (P-start)

Hvad sker der med mit aktuelle system?

Efter genstart bliver systemets tilstand genetableret med undtagelse af manuelt indlæste

programmer og moduler. Statiske og semistatiske opgaver startes på ny og ikke fra den

tilstand, de havde, da systemet blev stoppet.

Moduler installeres og indlæses i henhold til den indstillede konfiguration. Systemparametre

påvirkes ikke.

Genstart og sletning af programmer og moduler

Dette afsnit beskriver, hvordan du genstarter og sletter brugerindlæste programmer og

moduler.

Trin Handling

1. Tryk på Genstart i menuen ABB.

Genstartsdialogboksen vises.

2. Tryk på Avanceret... for at vælge den ønskede genstartmetode.

Der vises en dialogboks, hvor du kan vælge den ønskede genstartmetode.

3. Tryk på P-start og derefter på OK.

Du bliver nu bedt om at bekræfte, at du vil genstarte systemet.

4. Tryk på P-start for at genstarte kontrolskabet.

Kontrolskabet genstartes vha. det aktuelle system. Efter startproceduren er der

ingen programmer eller moduler åbne.

251


3 FlexPendant

3.4.14.7. Genstart and tilbagevenden til standardindstillinger (I-start)

3.4.14.7. Genstart and tilbagevenden til standardindstillinger (I-start)

Hvad sker der med mit aktuelle system?

Efter genstart genoptages systemets tilstand, men ændringer, der er foretaget på

systemparametre og andre indstillinger, vil gå tabt. I stedet læses systemparametre og andre

indstillinger fra det system, der oprindeligt blev installeret ved levering.

Dette sætter systemet tilbage til den oprindelige fabrikssystemtilstand.

Genstart og tilbagevenden til standardindstillinger

Dette afsnit beskriver, hvordan du genstarter og vender tilbage til standardindstillingerne.

252

Trin Handling

1. Tryk på Genstart i menuen ABB.

Genstartsdialogboksen vises.

2. Tryk på Avanceret... for at vælge den ønskede genstartmetode.

Der vises en dialogboks, hvor du kan vælge den ønskede genstartmetode.

3. Tryk på I-start og derefter på OK.

Du bliver nu bedt om at bekræfte, at du vil genstarte systemet.

4. Tryk på I-start for at genstarte kontrolskabet.

Kontrolskabet genstartes vha. det aktuelle system. Ændringer af systemparametre

og andre indstillinger er tabt.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.14.8. Genstart vha. tidligere gemte systemdata (B-start)

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.14.8. Genstart vha. tidligere gemte systemdata (B-start)

Hvad sker der med mit aktuelle system?

Det aktuelle system er i systemfejltilstand, da den tidligere session blev lukket, uden at

billedfilen blev gemt korrekt. Alle ændringer foretaget på systemet, før det blev lukket, er

tabt. Derfor skal systemet genstartes fra den seneste vellykkede systemlukning, eller der skal

indlæses et andet system.

Bemærk, at alle ændringer der er foretaget på systemdata siden forrige session er tabt.

Genstart vha. tidligere gemte systemdata

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan genstarte vha. en tidligere gemt billedfil.

Trin Handling

1. Tryk på Genstart i menuen ABB.

Genstartsdialogboksen vises.

2. Tryk på Avanceret... for at vælge den ønskede genstartmetode.

Der vises en dialogboks, hvor du kan vælge den ønskede genstartmetode.

3. Tryk på B-start og derefter på OK.

4. Tryk på B-start for at genstarte kontrolskabet.

Kontrolskabet genstartes vha. systemdata fra den seneste vellykkede

systemlukning.

253


3 FlexPendant

3.4.14.9. Reflashing af firmware og FlexPendant

3.4.14.9. Reflashing af firmware og FlexPendant

Oversigt over reflashing

Efter udskiftning af hardwaredele, som f.eks. aksecomputer, busser osv., eller efter

installation af nyere versioner af RobotWare, forsøger systemet automatisk at reflashe

enheden for at bevare hardware/software-kompatibiliteten.

Reflashing læser relevant firmware (hardwarespecifik software) ind i en specifik enhed, der

kører denne software under driften.

Hvis RobotWare er opdateret på kontrolskabet, vil FlexPendant derefter reflashe, dvs.

opdatere til en ny version ved tilslutning.

Reflashing

254

Bemærk!Sådanne udskiftninger/opdateringer kan kræve kørsel af firmwareversioner, der

ikke er tilgængelige! ABB anbefaler, at du bruger de samme versioner som tidligere,

medmindre disse er utilgængelige, for at undgå at sætte systemets funktion på spil.

De enheder, der i øjeblikket bruger reflash-funktionen, er:

Kontaktkort

Drevenheder

FlexPendant

Profibus-master

Aksecomputer

Omskiftertavle

Den automatiske reflashing-proces, beskrevet herunder, må ikke forstyrres ved at slukke for

kontrolskabt, mens den kører:

Trin Hændelse Oplysninger

1. Når systemet genstartes, kontrollerer

systemet versionerne af det brugte

firmware. Disse kontrolleres mod de

brugte hardware-versioner.

2. Hvis hardware- og firmware-versionerne

ikke passer sammen, genstarter

systemet automatisk sig selv, og går i en

særlig opdateringstilstand.

3. Blev der fundet en passende firmwareversion?

Hvis JA, fortsætter reflashingen.

Hvis NEJ, stopper systemet. Fortsæt

som beskrevet i afsnittet Reflashing

firmware failed i Trouble Shooting

Manual - IRC5.

4. Når udførelsen af en reflash er forløbet,

som den skal, genstarter systemet.

5. Der foretages en ny kontrol af andre

uoverensstemmelser mellem hardware

og firmware.

Under opdateringstilstanden forsøges

det at overføre en passende firmware til

hardwaren, mens en meddelelse vises

kortvarigt på FlexPendant.

I begge tilfælde vises en meddelelse

kortvarigt på FlexPendant og gemmes i

hændelsesloggen.

Selve reflashingen kan vare et par

sekunder op til et par minutter afhængig

af hardwaren, der skal reflashes.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.14.9. Reflashing af firmware og FlexPendant

Trin Hændelse Oplysninger

6. Blev der fundet yderligere

uoverensstemmelser?

Hvis Ja, gentages processen, indtil der

ikke findes nogen.

Hvis NEJ, er processen fuldført.

255


3 FlexPendant

3.4.15.1. Sådan logges der af og på

3.4.15. Sådan logges der af og på

3.4.15.1. Sådan logges der af og på

Procedure for log af

Proceduren beskriver, hvordan dulogger af systemet.

Procedure for log på

Proceduren beskriver, hvordan du logger på UAS, brugerautorisationssystem.

Når du har logget af, vises vinduet Login automatisk.

256

Trin Handling

1. Tryk på Logout i menuen ABB.

2. Tryk på Ja for at bekræfte, at du vil logge af.

en0400000947

Trin Handling Oplysninger

1. Tryk på menuen Bruger for at vælge en bruger.

Hvis du vælger Default User, behøver du ikke at

angive en adgangskode, men kan blot fortsætte til trin

3.

2. Tryk på ABC... for at få vist softwaretastaturet.

Når du har indtastet adgangskoden, skal du trykke på

OK.

3. Tryk på Login.

Hvis den bruger, du har

valgt, har en adgangskode,

skal du bruge

softwaretastaturet til at

indtaste en adgangskode.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.4.15.1. Sådan logges der af og på

Håndtering af brugere og godkendelsesniveauer

Du kan læse mere om, hvordan du kan tilføje brugere eller definere deres godkendelse i

brugermanualen til RobotStudio Online.

Du kan læse mere om, hvilke visninger eller funktioner der er skjulte for visse brugere, i

afsnittet Konfiguration af FlexPendant-systemet på side 231.

257


3 FlexPendant

3.5.1. Statuslinje

3.5 Statuslinje

3.5.1. Statuslinje

Billede af statuslinjen

Statuslinjen viser oplysninger om den aktuelle status, f.eks. driftstilstand, systemet og den

aktive mekaniske enhed.

258

en0300000490

Element Navn

A Statuslinje

B Driftstilstand

C Aktivt system

D Kontrolskabets status

E Programtilstand

F Mekaniske enheder. Den aktive enhed er omgivet af en ramme. Aktive enheder

vises i farver, mens inaktive enheder er grå.

Yderligere oplysninger

De funktioner, som knappen Status Bar giver adgang til, er identiske med de funktioner, som

knapperne Hændelseslogfil på side 234 og Operatørvindue på side 241 giver adgang til.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.5.2. Vis meddelelser fra RAPID-programmer

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.5.2. Vis meddelelser fra RAPID-programmer

Du kan oprette meddelelser, som vises, når programmet kører.

Af dokumentationen til processen eller programmet fremgår det, om sådanne meddelelser

bruges.

Vis meddelelser fra RAPID-programmer

Denne fremgangsmåde beskriver, hvordan du får vist meddelelser fra RAPID-programmer.

Trin Handling

1. Tryk på statuslinjen.

Vinduet Status vises.

2. Tryk på Operatørvindue for at få vist meddelelser fra RAPID-programmer.

Listen er tom, hvis der ikke er tilføjet meddelelser, siden de sidste blev slettet.

Rul op/ned på en lang liste

Hvis hele listens indhold ikke kan være på ét skærmbillede, kan du rulle op/ned på listen som

beskrevet i afsnittet Sådan rulles og zoomes på side 70.

Slet alle meddelelser på listen

Tryk på Clear for at slette alle meddelelserne på listen.

259


3 FlexPendant

3.5.3. Hvordan kan jeg se, hvad systemet foretager sig i øjeblikket?

3.5.3. Hvordan kan jeg se, hvad systemet foretager sig i øjeblikket?

Hvordan kan jeg se, at programmet kører?

Hvis et program er indlæst, men ikke kører, vises beskeden "Programmet er standset" på

statuslinjen. Når programmet startes, ændres beskeden til "Programmet kører".

Se Billede af statuslinjen på side 258.

260

3HAC 16590-8 Revision: A


3.6 Menuen Hurtig indstilling

3.6.1. Menuen Hurtig indstilling

Generelt

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.6.1. Menuen Hurtig indstilling

Det er hurtigere at ændre joggingegenskaber vha. menuen Hurtig indstilling end i vinduet

Jogging.

Hver menuelement har sit eget symbol, som viser værdien eller indstillingen for den

joggingegenskab, som er valgt i øjeblikket. Tryk på knappen Hurtig indstilling for at få vist

de egenskabsværdier, du kan vælge imellem.

Billede af menuen Hurtig indstilling

Dette afsnit beskriver knapperne i menuen Hurtig indstilling.

Når du har valgt den ønskede funktion, kan du foretage ændringer direkte via menuen Hurtig

indstilling eller via knappen Jogging på menuen ABB.

en0300000471

Knapperne i menuen Hurtig indstilling

Element Beskrivelse

A Knappen til menuen Hurtig indstilling

B Mekanisk enhed - er beskrevet i afsnittet Menuen Hurtig indstilling, mekanisk

enhed på side 263

C Interval - er beskrevet i afsnittet Menuen Hurtig indstilling, Interval på side 266

D Kørselstilstand - er beskrevet i afsnittet Menuen Hurtig indstilling, kørselstilstand

på side 267

261


3 FlexPendant

3.6.1. Menuen Hurtig indstilling

262

Element Beskrivelse

E Trinvis driftstilstand - er beskrevet i afsnittet Menuen Hurtig indstilling, Trinvis

driftstilstand på side 269

F Hurtigtilstand - er beskrevet i afsnittet Menuen Hurtig indstilling, Hurtigtilstand på

side 271

3HAC 16590-8 Revision: A


3.6.2. Hurtig indstilling Mekanisk enhed

3.6.2.1. Menuen Hurtig indstilling, mekanisk enhed

Knappen Mechanical unit

3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.6.2.1. Menuen Hurtig indstilling, mekanisk enhed

1. Tryk på Mechanical unit i menuen Hurtig indstilling, og tryk en gang til for at vælge

en mekanisk enhed.

en0300000539

Der vises følgende knapper:

A: Knappen til menuen Mechanical unit

B: Mekanisk enhed. En markeret enhed fremhæves.

C: Indstillinger for bevægelsestilstand

D: Værktøjsindstillinger

E: Indstillinger for arbejdsemne

F: Indstillinger for koordinatsystem

Alle knapperne beskrives nærmere i nedenstående trin.

263


3 FlexPendant

3.6.2.1. Menuen Hurtig indstilling, mekanisk enhed

264

Trin Handling

2. Tryk på knappen til indstillinger for bevægelsestilstand, hvis du ønsker at få vist eller

ændre en eller flere af bevægelsestilstandens funktioner.

en0300000540

Der vises følgende knapper:

A: Bevægelsestilstand for akse 1-3

B: Bevægelsestilstand for akse 4-6

C: Lineær bevægelsestilstand

D: Ret bevægelsestilstandens retning

E: Luk indstillinger for bevægelsestilstand

3. Tryk på knappen Indstillinger for Værktøj, hvis du ønsker at få vist eller ændre de

tilgængelige værktøjer.

en0400000988

Der vises en liste over alle tilgængelige, definerede værktøjer. Tryk på det, du vil

bruge.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

Trin Handling

3 FlexPendant

3.6.2.1. Menuen Hurtig indstilling, mekanisk enhed

4. Tryk på knappen Indstillinger for Arbejdsemne, hvis du ønsker at få vist eller ændre

de tilgængelige arbejdsemner.

en0400000989

Der vises en liste over alle tilgængelige, definerede arbejdsemner. Tryk på det, du

vil bruge.

5. Tryk på knappen Indstillinger for koordinatsystem, hvis du ønsker at få vist eller

ændre en eller flere af koordinatsystemets funktioner.

en0300000541

Der vises følgende knapper:

A: Verdenskoordinatsystem

B: Basiskoordinatsystem

C: Værktøjskoordinatsystem

D: Arbejdsemnekoordinatsystem

E: Luk vinduet med indstillinger for koordinatsystem

265


3 FlexPendant

3.6.3.1. Menuen Hurtig indstilling, Interval

3.6.3. QS Interval

3.6.3.1. Menuen Hurtig indstilling, Interval

Interval

266

Alle funktionerne, som du kan få adgang til vha. denne knap, kan også nås via menuen

Jogging.

Trin Handling

1. Tryk på intervalknappen, hvis du ønsker at få vist eller ændre intervalfunktionerne.

en0300000542

Der vises følgende knapper:

A: Ingen intervaller

B: Små bevægelsesintervaller

C: Mellemlange bevægelsesintervaller

D: Store bevægelsesintervaller

E: Bevægelsesintervaller, som defineres af brugeren.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.6.4. QS Kørselstilstand

3.6.4.1. Menuen Hurtig indstilling, kørselstilstand

Kørselstilstand

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.6.4.1. Menuen Hurtig indstilling, kørselstilstand

Når du indstiller kørselstilstanden, angiver du, om programmet skal køres én gang og derefter

standse, eller om det skal blive ved med at køre.

Hvis funktionen Multitasking er installeret, kan du i menuen Run mode også vælge, hvilke

opgaver der skal være aktive eller skal deaktiveres. "Vælg opgave" er også tilgængelig via

indstillingen Trinvis driftstilstand i menuen Hurtig indstilling.

Vælg kørselstilstand

Dette afsnit beskriver, hvordan du vælger kørselstilstand vha. menuen Hurtig indstilling.

Trin Handling

1. Tryk på knappen Run Mode, hvis du ønsker at få vist eller ændre en eller flere af

kørselstilstandsfunktionerne.

en0300000472

Der vises følgende knapper:

Kørsel af en enkelt cyklus

Fortsat kørsel

Knappen Vis opgaver

267


3 FlexPendant

3.6.4.1. Menuen Hurtig indstilling, kørselstilstand

268

Trin Handling

2. Tryk på knappen Vis opgaver, hvis du ønsker at få vist eller ændre, hvilke opgaver

indstillingen skal gælde for. Det er kun muligt at vælge opgaver i manuel tilstand.

en0400000992

Der vises følgende knapper:

En liste over samtlige tilgængelige opgaver. Tryk for at vælge eller fravælge,

hvilke opgaver der skal være aktive.

Når du trykker på Hide Tasks, skjules opgavelisten.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.6.5. QS Trinvis driftstilstand

3.6.5.1. Menuen Hurtig indstilling, Trinvis driftstilstand

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.6.5.1. Menuen Hurtig indstilling, Trinvis driftstilstand

Trinvis driftstilstand

Når du konfigurerer den trinvise driftstilstand, definerer du, hvordan den trinvise

programkørsel skal udføres.

Hvis funktionen Multitasking er installeret, kan du i menuen Trinvis driftstilstand også vælge,

hvilke opgaver der skal være aktive eller deaktiveres. "Vælg opgave" er også tilgængelig via

indstillingen Kørselsitilstand i menuen Hurtig indstilling.

Valg af driftstilstand

Dette afsnit beskriver, hvordan du vælger den trinvise driftstilstand vha. menuen Hurtig

indstilling.

Trin Handling

1. Tryk på knappen Trinvis driftstilstand, hvis du ønsker at få vist eller ændre en eller

flere af funktionerne for den trinvise driftstilstand.

en0300000543

Når du trykker på Trinvis driftstilstand, vises følgende knapper:

Knappen Afspil trinvist. Sætter kaldte rutiner igang og udfører dem trinvist.

Knappen Afspil procedurer som et trin Kaldte rutiner udføres som ét trin.

Knappen Instruktion for næste bevægelse. Fortsætter til næste

bevægelsesinstruktion. Standser før og efter bevægelsesinstruktioner, så

f.eks. ModPos er muligt.

Knappen Vis opgaver.

269


3 FlexPendant

3.6.5.1. Menuen Hurtig indstilling, Trinvis driftstilstand

270

Trin Handling

2. Tryk på knappen Vis opgaver, hvis du ønsker at få vist eller ændre, hvilke opgaver

indstillingen skal gælde for. Det er kun muligt at vælge opgaver i manuel tilstand.

en0400000993

Der vises følgende knapper:

En liste over samtlige tilgængelige opgaver. Tryk for at vælge eller fravælge,

hvilke opgaver der skal være aktive.

Når du trykker på Skjul opgaver, skjules opgavelisten.

3HAC 16590-8 Revision: A


3.6.6. QS -hastighed

3.6.6.1. Menuen Hurtig indstilling, Hurtigtilstand

3HAC 16590-8 Revision: A

3 FlexPendant

3.6.6.1. Menuen Hurtig indstilling, Hurtigtilstand

Knappen Hurtigtilstand

Alle de funktioner, som du kan få adgang til vha. denne knap, kan også nås via menuen

Jogging.

Trin Handling

1. Tryk på knappen Hurtigtilstand, hvis du ønsker at få vist eller ændre en eller flere af

funktionerne for hurtigtilstanden.

en0300000470

Der vises følgende knapper:

Den faktiske kørselshastighed (i forhold til maks.)

Sænk kørselshastigheden i trin á 1%

Øg kørselshastigheden i trin á 1%

Sænk kørselshastigheden i trin á 5%

Øg kørselshastigheden i trin á 5%

Kør ved kvart hastighed

Kør ved halv hastighed

Kør ved fuld hastighed

271


3 FlexPendant

3.6.6.1. Menuen Hurtig indstilling, Hurtigtilstand

272

3HAC 16590-8 Revision: A


4 Kontrolskab

4.1. Om kapitlet Kontrolskab

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

4 Kontrolskab

4.1. Om kapitlet Kontrolskab

Dette kapitel indeholder oplysninger om de forskellige knapper på IRC5-styre- og

drevmodulerne og de handlinger, der kan udføres med dem.

Hardwaren i modulerne er beskrevet i produktmanualen til kontrolskabet.

273


4 Kontrolskab

4.2.1. Knapper på FlexController

4.2 Knapper og stik

4.2.1. Knapper på FlexController

Knapper på styremodulet

274

en0400000784

Knapfunktioner på styremodulet

Dette afsnit beskriver knapfunktionerne på styremodulet, eller hvor du kan finde oplysninger

herom.

Element Beskrivelse Funktion

A Hovedafbryder Hovedafbryder til nedlukning af systemet.

Beskrevet i afsnit

Opstart i automatisk tilstand på side 282

Opstart i manuel tilstand på side 287

B Nødstopknap

C Motorer tændt Motorer tændt-lampen er beskrevet i Trouble shooting

manual - IRC5.

D Tilstandsvælger Beskrevet i afsnit

Aktuel driftstilstand på side 279

Om manuel tilstand på side 286

Om automatisk tilstand på side 281

Der er også en USB-port under knapperne. Denne kan bruges til at indlæse eller gemme

programmer, data eller andre oplysninger til og fra kontrolskabet. Se afsnittet Oplysninger om

USB-hukommelse på side 75.

3HAC 16590-8 Revision: A


Knapper på drevmodulet

3HAC 16590-8 Revision: A

en0400000797

Knapfunktioner på drevmodulet

Dette afsnit beskriver knapperne og deres funktioner på drevmodulet.

Beskrivelse Funktion

Hovedafbryder Hovedafbryder, der kun virker på drevmodulet.

4 Kontrolskab

4.2.1. Knapper på FlexController

275


4 Kontrolskab

4.2.2. Tilslutning af en pc til serviceporten

4.2.2. Tilslutning af en pc til serviceporten

Fremgangsmåde

276

BEMÆRK!

Serviceporten skal kun bruges til direkte forbindelse til en computer, som beskrevet i denne

procedure. Serviceporten må ikke tilsluttes et lokalnetværk (LAN), da netværket har en

DHCP-server, som automatisk tildeler IP-adresser til samtlige enheder, som er tilsluttet

lokalnetværket. Kontakt netværksadministratoren, hvis du har brug for flere oplysninger.

FORSIGTIG!

Når der sidder et startkabel i serviceporten, og servicelågen er åben, overholder kontrolskabet

ikke kravene i beskyttelsesklasse IP54.

Trin Handling Billede

1. Kontroller, at computerens

netværksindstillinger er konfigureret

korrekt.

2. Brug det medfølgende krydsede kategori 5-

Ethernet-startkabel med RJ45-stik.

3. Tilslut netværkskablet til computerens

netværksport.

4. Tilslut startkablet til serviceporten, som

sidder på styremodulets front.

Fortsæt som beskrevet i afsnittet

Netværksindstillinger på en pc, som er

tilsluttet til serviceporten eller i

introduktionsmanualen.

Kablet ligger i produktæsken med

RobotWare.

xx0400000844

A: netværksport

Netværksportens placering afhænger

af computermodellen.

Placeholder

A: serviceport.

3HAC 16590-8 Revision: A


4.2.3. Konfiguration af netværksforbindelse

3HAC 16590-8 Revision: A

4 Kontrolskab

4.2.3. Konfiguration af netværksforbindelse

Hvornår skal jeg konfigurere netværksforbindelsen?

Du skal konfigurere kontrolskabets netværksforbindelse, når kontrolskabet sluttes til

netværket første gang, eller når netværkskonfigurationen ændres.

Du skal foretage en X-start for at starte Boot Application, medmindre der ikke er et

tilgængeligt system i kontrolskabet ved opstart. Hvis det er tilfældet, startes Boot Application

automatisk.

Forberedelser

Hvis en IP-adresse skal tildeles automatisk, skal du sikre dig, at der kører en server, som

forsyner netværket med IP-adresser (en DHCP-server). I modsat fald vil du ikke kunne få

adgang til kontrolskabet via kontrolskabets netværksforbindelse.

Det er stadig muligt at få adgang til kontrolskabet via servicecomputerens forbindelse.

Dialogboksen Netværksforbindelse

Billedet herunder viser dialogboksen Netværksforbindelse.

Fremgangsmåde

en0400000902

Uanset, hvordan du vælger at konfigurere netværksforbindelserne, vil de første trin være de

samme:

Trin Handling Oplysninger

1. Du kan få adgang til Boot Application ved at

foretage en X-start.

2. Tryk på Settingsi Boot Application.

Dialogboksen Network Connection vises.

Du kan læse mere om, hvordan du

foretager en X-start, i afsnittet

Genstart systemet, og vælg et andet

(X-start) på side 249.

277


4 Kontrolskab

4.2.3. Konfiguration af netværksforbindelse

278

Trin Handling Oplysninger

3. Hvis du vælger ikke at benytte en IPadresse,

skal du trykke på Use no IP

address. Hvis ikke, skal du fortsætte som

beskrevet herunder!

4. Hvis du vælger at få tildelt en IP-adresse

automatisk, skal du trykke på Obtain an IP

address automatically. Hvis H Hvis ikke,

skal du fortsætte som beskrevet herunder!

5. Hvis du vælger at benytte en fast IP-adresse,

skal du trykke på Use the following IP

address.

6. Tryk på feltet IP address, og indtast en

gyldig IP-adresse.

7. Tryk på feltet Subnet mask, og indtast en

gyldig undernetmaske.

8. Tryk på feltet Default gateway, og indtast

IP-adressen på den standardgateway, der

skal bruges.

9. Tryk på OK for at gemme den nye indstilling.

10. Tryk på Restart Controller i Boot

Application for at genstarte kontrolskabet og

bruge den nye indstilling.

11. Tryk på OK for at gemme den nye indstilling.

12. Tryk på Restart Controller i Boot

Application for at genstarte kontrolskabet og

bruge den nye indstilling.

I nogle tilfælde kan det være nyttigt at

afbryde kontrolskabets

netværksforbindelse uden at tage

netværkskablet ud af stikket. Uden

IP-adressen kan andet udstyr på

samme netværk ikke få forbindelse til

kontrolskabet.

3HAC 16590-8 Revision: A


4.3 Driftstilstande

4.3.1. Aktuel driftstilstand

Oversigt

Tilstandsvælgeren

3HAC 16590-8 Revision: A

4 Kontrolskab

4.3.1. Aktuel driftstilstand

Kontroller tilstandsvælgerens position på kontrolskabet eller statuslinjen på FlexPendant.

Ændringer i driftstilstanden logføres i hændelseslogfilen.

Tilstandsvælgeren skal være stillet i den viste position:

xx0300000466

A Tilstandsvælger med to positioner

B Tilstandsvælger med tre positioner

C Automatisk tilstand

D Manuel tilstand med reduceret hastighed

E Manuel tilstand med fuld hastighed

Trin Handling Oplysningerf

1. Skift fra manuel til automatisk tilstand Beskrevet i Skift fra manuel til automatisk

tilstand på side 285.

2. Skift fra automatisk til manuel tilstand Beskrevet i Skift fra automatisk til manuel

tilstand med reduceret hastighed på side

289.

279


4 Kontrolskab

4.3.1. Aktuel driftstilstand

Visning af aktuel tilstand på FlexPendant

På FlexPendant kan du få vist den aktuelle driftstilstand på statuslinjen. Herunder vises et

eksempel på statuslinjen:

280

en0300000490

A Statuslinje

B Driftstilstand

C Aktivt system

D Kontrolskabets status

E Programtilstand

F Mekaniske enheder, aktiveret

3HAC 16590-8 Revision: A


4.3.2. Automatisk tilstand

4.3.2.1. Om automatisk tilstand

3HAC 16590-8 Revision: A

4 Kontrolskab

4.3.2.1. Om automatisk tilstand

Hvad er automatisk tilstand?

I automatisk tilstand afbrydes aktiveringsknappen, så robotten kan bevæge sig uden manuel

indblanden.

Et robotsystem, der er i produktion, kører normalt i automatisk tilstand. Denne tilstand giver

mulighed for at fjernstyre robotsystemet ved f.eks. at bruge kontrolskabets I/O-signaler. Et

inputsignal kan bruges til at starte og stoppe et RAPID-program, mens et andet aktiverer

robottens motorer.

Der er desuden yderligere beskyttelsesmekanismer aktiveret i den automatiske tilstand, som

ikke bruges i manuel tilstand, for at øge sikkerheden.

Opgaver, der normalt udføres i automatisk tilstand

Iautomatisk tilstand vil du normalt:

starte og stoppe processer.

indlæse, starte og stoppe RAPID-programmer.

reret returnere robotten til banen, når du genoptager driften efter et nødstop.

tage sikkerhedskopi af systemet.

gendanne sikkerhedskopier.

justere baner.

rengøre værktøjer.

forberede eller erstatte arbejdsemner.

udføre andre procesorienterede opgaver.

Med et velstruktureret system kan du udføre opgaver sikkert og uden at påvirke den løbende

proces. I et sådant system kan du til hver en tid angive sikkerhedsafstandsområder, så

processen stoppes midlertidigt af beskyttelsesmekanismer, mens du udfører de nødvendige

opgaver. Når du forlader sikkerhedsafstandsområdet, genoptages processen.

Du kan læse fabrikkens eller cellens dokumentation for at få oplysninger om

procesorienterede opgaver.

FORSIGTIG!

Hvis robotsystemet fjernstyres, kan handlinger som f.eks. start og stop af procesapplikationer

og RAPID-programmer evt. tilsidesættes. Justering af banen kan ogsåforstyrres.

I disse tilfælde udføres de nævnte opgaver i manuel tilstand.

281


4 Kontrolskab

4.3.2.2. Opstart i automatisk tilstand

4.3.2.2. Opstart i automatisk tilstand

282

FARE!

Når robotten er startet, kan den bevæge sig uden varsel.

Sørg for, at der ikke er personer i sikkerhedsafstandsområdet, inden du tænder for strømmen.

Hvornår skal jeg starte i automatisk tilstand?

Start robotsystemet i automatisk tilstand for automatisk at genoptage eller starte en proces

eller et program. Start i manuel tilstand, hvis et robotsystem endnu ikke er taget i produktion

og til alle andre opgaver, der skal udføres, og som kræver manuel tilstand.

Den nøjagtige procedure kan variere fra system til system, afhængigt af brugertilpasninger og

programmer, der er designet specielt til dig.

Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at få oplysninger om, hvordan du starter dit

specifikke robotsystem.

Opstart i automatisk tilstand

Undtagelser

Trin Handling Billede

1. Sæt tilstandsvælgeren i automatisk position.

2. Tilslut strømforsyningen ved at sætte vælgeren i tilposition.

3. Startede systemet uden fejl?

Hvis ja, er proceduren fuldført.

Hvis nej, skal du afbryde opstarten.

4. Når systemet er blevet startet, vil det normalt være i

sikker standby-tilstand med slukkede motorer, til der

gives yderligere instruktioner.

en0400000794

en0400000793

I automatisk tilstand er det muligt at starte et RAPID-program og tænde for motorerne fra en

ekstern computer. Det betyder, at systemet aldrig vil være i sikker standby-tilstand, og at

robotten når som helst kan bevæge sig.

Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at få oplysninger om, hvordan jeres system er

konfigureret.

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

4 Kontrolskab

4.3.2.2. Opstart i automatisk tilstand

Manuel genoptagelse af proces

Følg denne procedure for manuelt at genoptage programmet, når systemet ikke er

konfigureret til genstart fra en ekstern computer.

Begrænsninger

Trin Handling Billede

1. Tryk på knappen Motorer tændt på kontrolskabet for

at aktivere robotmotorerne.

2. Tryk på knappen Start på FlexPendant for at starte

programmet.

3. Startede programmet uden fejl?

Hvis ja, er proceduren fuldført.

Hvis nej, kan du finde vejledning til fejlfinding i

fabrikkens eller cellens dokumentation.

en0400000795

Håndtering af fejl beskrives

nærmere i Trouble shooting

manual - IRC5.

Det er muligvis ikke altid ønskværdigt at genoptage eller starte et program. Det aktuelle

arbejdsemne i processen skal måske kasseres, eller en igangværende pålimning eller

svejsning skal måske afbrydes.

Du kan finde vejledninger i fabrikkens eller cellens dokumentation.

283


4 Kontrolskab

4.3.2.3. Kørsel af programmer i automatisk tilstand

4.3.2.3. Kørsel af programmer i automatisk tilstand

Kørsel af programmer i automatisk tilstand

I dette afsnit beskrives, hvordan du kører programmer i automatisk tilstand.

284

Trin Handling Oplysninger

1.

2.

Sæt robotten i automatisk tilstand. Du kan læse om, hvordan dette gøres, i

afsnittet Skift fra automatisk til manuel

tilstand med reduceret hastighed på side

289

xx

Inden robotten startes, skal du være

opmærksom på

sikkerhedsoplysningerne i afsnittet

FARE - de bevægelige manipulatorer

kan være livsfarlige! på side 18

3. Vælg det program, der skal startes. Du kan finde oplysninger om indlæsning

af et program i afsnittet Indlæsning af et

eksisterende program på side 147.

4. Vælg, hvilken tilstand programmet skal

startes i, og start det.

Du kan finde oplysninger om valg af

starttilstand i afsnittet Sådan bruges

knappen Hold-to-run på side 59.

5. Tryk på knappen Start på FlexPendant. Alle FlexPendant-knapperne vises i

afsnittet Hvad er en FlexPendant? på

side 56

3HAC 16590-8 Revision: A


4.3.2.4. Skift fra manuel til automatisk tilstand

3HAC 16590-8 Revision: A

4 Kontrolskab

4.3.2.4. Skift fra manuel til automatisk tilstand

Hvornår skal jeg sætte systemet i automatisk tilstand?

Sæt systemet i automatisk tilstand, når du har en procesapplikation eller et RAPID-program,

der er klar til at blive kørt i produktion.

FARE!

I automatisk tilstand kan robotten bevæge sig uden varsel.

Sørg for, at der ikke befinder sig personer i sikkerhedsafstandsområdet, inden du ændrer

driftstilstand.

Skift fra manuel til automatisk tilstand

BEMÆRK!

Hvis dit system benytter et leveret operatørpanel, er kontrolelementer og indikatorer muligvis

ikke placeret nøjagtigt som beskrevet i denne manual. Du kan finde yderligere oplysninger i

fabrikkens eller cellens dokumentation.

Kontrolelementer og indikatorer vil under alle omstændigheder have samme udseende og

funktioner.

Hvornår kan jeg begynde at bruge robotsystemet?

Så længe dialogboksen om ændring af tilstand vises, kan der ikke startes programmer, og

robotmotorerne kan hverken aktiveres manuelt eller fra en ekstern computer.

Undtagelser

Trin Handling Oplysninger/billeder

1. Sæt tilstandsvælgeren i automatisk position.

Der vises en besked om ændring af tilstanden på

FlexPendant.

2. Tryk på OK for at lukke dialogboksen.

Hvis du sætter vælgeren tilbage til manuel tilstand,

lukkes dialogboksen automatisk.

3. Blev systemtilstanden ændret uden fejl?

Hvis ja, skal du genoptage eller starte

procesapplikationen eller RAPID-programmet.

Hvis nej, skal du standse og finde årsagen til problemet.

xx0300000467

Håndtering af fejl

beskrives nærmere i

Trouble shooting manual -

IRC5.

I automatisk tilstand er det muligt at starte en proces eller et RAPID-program og tænde for

motorerne fra en ekstern computer. Det betyder, at systemet aldrig vil være i sikker standbytilstand,

og at robotten når som helst kan bevæge sig.

Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at få oplysninger om, hvordan jeres system er

konfigureret.

285


4 Kontrolskab

4.3.3.1. Om manuel tilstand

4.3.3. Manuel tilstand

4.3.3.1. Om manuel tilstand

Hvad er den manuelle tilstand?

I manuel tilstand kan robotten kun bevæge sig med en reduceret og sikker hastighed og

udelukkende, hvis den er styret manuelt.

Du skal trykke på aktiveringsknappen for at aktivere robotmotorerne. Manuel tilstand bruges

oftest ved oprettelse af programmer og når et robotsystem sættes i drift.

Der findes to manuelle tilstande, den normale manuelle tilstand, der også kaldes den manuelle

tilstand med reduceret hastighed, og den manuelle tilstand med fuld hastighed.

Opgaver, der normalt udføres i manuel tilstand

Imanuel tilstand vil du normalt:

jogge robotten tilbage på banen, når du genoptager driften efter et nødstop.

rette værdien af I/O-signaler efter fejltilstande.

oprette og redigere RAPID-programmer.

justere de programmerede positioner.

286

3HAC 16590-8 Revision: A


4.3.3.2. Opstart i manuel tilstand

3HAC 16590-8 Revision: A

4 Kontrolskab

4.3.3.2. Opstart i manuel tilstand

Hvornår skal jeg starte systemet i manuel tilstand?

Du skal starte systemet i manuel tilstand, når der ikke er nogen processer eller programmer,

der skal genoptages eller startes, eller når du skal udføre handlinger, der ikke er mulige i

automatisk tilstand, f.eks. programredigering og jogging.

Opstart i manuel tilstand

Hvordan kommer jeg videre?

Trin Handling Billede

1. Sæt tilstandsvælgeren i positionen for manuel tilstand

med reduceret hastighed.

2. Tilslut strømforsyningen ved at sætte vælgeren i tilposition.

3. Startede systemet uden fejl?

Hvis ja, er proceduren fuldført.

Hvis nej, kan du finde vejledning til fejlfinding i

fabrikkens eller cellens dokumentation.

4. Når systemet er blevet startet, vil det være i sikker

standby-tilstand, til der gives yderligere instruktioner.

Hvis du vil... ...skal du læse...

en0400000807

en0400000793

Håndtering af fejl beskrives

nærmere i afsnittet Trouble

shooting manual - IRC5.

oprette RAPID-programmer Oprettelse af et nyt program på side 146.

flytte robotten Introduktion til jogging på side 83.

arbejde med eller ændre værktøjer,

arbejdsemner eller nyttelaster

Valg af værktøj, arbejdsemne og nyttelast på side 102.

287


4 Kontrolskab

4.3.3.3. Kørsel af programmer i manuel tilstand

4.3.3.3. Kørsel af programmer i manuel tilstand

Fremgangsmåde

288

I dette afsnit beskrives, hvordan du kører programmer i manuel tilstand.

Trin Handling Oplysninger

1.

2.

Sæt robotten i manuel tilstand. Du kan finde oplysninger om, hvordan du

bestemmer systemets tilstand, i afsnittet

Aktuel driftstilstand på side 279.

Du kan læse om, hvordan dette gøres, i

afsnittet Skift fra automatisk til manuel

tilstand med reduceret hastighed på side

289.

xx

FARE!

Inden robotten startes, skal du være

opmærksom på

sikkerhedsoplysningerne i afsnittet

FARE - de bevægelige manipulatorer

kan være livsfarlige! på side 18

3. Vælg det program, der skal startes. Du kan finde oplysninger om, hvordan du

åbner et program, i afsnittet Indlæsning

af et eksisterende program på side 147.

4. Vælg, hvilken kørsel eller trinvis

driftstilstand programmet skal startes i.

Du kan finde oplysninger om valg af

starttilstand i afsnittet Sådan bruges

knappen Hold-to-run på side 59.

5. Tryk på knappen Start på FlexPendant. Alle FlexPendant-knapperne er vist i

afsnittet Hvad er en FlexPendant? på

side 56

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

4 Kontrolskab

4.3.3.4. Skift fra automatisk til manuel tilstand med reduceret hastighed

4.3.3.4. Skift fra automatisk til manuel tilstand med reduceret hastighed

Skift fra automatisk til manuel tilstand med reduceret hastighed

Trin Handling Billede

1. Sæt tilstandsvælgeren i manuel position,

eller tryk på nødstopknappen.

2. Blev systemtilstanden ændret uden fejl?

Hvis ja, er denne procedure fuldført.

Hvis nej, skal du prøve at finde fejlen.

xx0300000468

Håndtering af fejl beskrives nærmere i

Trouble shooting manual - IRC5.

BEMÆRK!

Hvis dit system benytter et leveret operatørpanel, er kontrolelementer og indikatorer muligvis

ikke placeret nøjagtigt som beskrevet i denne manual. Du kan finde oplysninger i fabrikkens

eller cellens dokumentation.

Kontrolelementer og indikatorer vil under alle omstændigheder have samme udseende og

funktioner.

289


4 Kontrolskab

4.3.3.5. Skift til manuel tilstand med fuld hastighed

4.3.3.5. Skift til manuel tilstand med fuld hastighed

Hvornår skal jeg bruge den manuelle tilstand med fuld hastighed?

Du skal bruge manuel tilstand med fuld hastighed, når programmet skal afprøves ved fuld

hastighed.

Med den manuelle tilstand med fuld hastighed kan du køre programmet ved fuld hastighed

og stadig have adgang til alle de tilgængelige fejlretningsfunktioner i programeditoren.

FARE!

Det er farligt at afprøve programmet ved fuld hastighed.

Sørg for, at der ikke befinder sig personer i sikkerhedsafstandsområdet, når du starter

programmet.

Skift til manuel tilstand med fuld hastighed

FlexPendant-advarsel

Ved ændring af tilstand vises en dialogboks på FlexPendant for at advare dig om

tilstandsændringen. Tryk på OK for at lukke dialogboksen.

Hvis du sætter vælgeren tilbage til den tidligere tilstand, lukkes dialogboksen automatisk, og

tilstanden ændres ikke.

290

Trin Handling Oplysninger

1. Sæt tilstandsvælgeren i positionen for manuel tilstand

med fuld hastighed.

2. Blev systemtilstanden ændret uden fejl?

Hvis ja, er denne procedure fuldført.

Hvis nej, skal du prøve at finde fejlen.

Håndtering af fejl beskrives

nærmere i Trouble shooting

manual - IRC5.

3HAC 16590-8 Revision: A


5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.1. Om kapitlet Beskrivelse af udtryk og begreber

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.1. Om kapitlet Beskrivelse af udtryk og begreber

Dette kapitel indeholder beskrivelser af en lang række af de begreber og ord, der bruges i

denne manual.

Bemærk, at der kan være yderligere oplysninger i de kapitler, der omhandler de aktuelle

emner.

291


5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.2. Hvad er RobotStudioOnline?

5.2. Hvad er RobotStudio Online ?

Forberedelser

Referencer

292

RobotStudio Online kører på en computer, der skal være forbundet med enten kontrolskabets

netværk eller kontrolskabets serviceport.

Hvis du skal til at installere via kontrolskabets netværk, skal du kende kontrolskabets navn

eller IP-adresse.

Du skal også vide, hvor det system, der skal installeres, er gemt på computerens harddisk, på

en medfølgende cd eller et andet sted.

Alle procedurer beskrives i detaljer i brugermanualen til RobotStudio Online .

Det beskrives, hvordan du vælger, hvilke aktiviteter der skal udføres med enten

RobotStudio Online eller FlexPendant i afsnittet Hvornår skal FlexPendant og

RobotStudioOnline bruges? på side 50.

3HAC 16590-8 Revision: A


5.3. Hvad er robotsystemet?

Beskrivelse

3HAC 16590-8 Revision: A

5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.3. Hvad er robotsystemet?

Begrebet robotsystem omfatter manipulator(er), styremodulet, drevmodulet og alt det udstyr,

der styres af kontrolskabet (værktøj, sensorer osv.). Det omfatter alt det hardware og software,

der kræves for at betjenes robotten. Begrebet omfatter ikke applikationsspecific hardware og

software, f.eks. udstyr til punktsvejsning.

293


5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.4. Hvad er robotter, manipulatorer og positioner?

5.4. Hvad er robotter, manipulatorer og positioner?

Billede

Manipulator

Robot

Positioner

294

Billedet illustrerer forholdet mellem begreberne robot, manipulator og positioner.

en0400000940

Generel betegnelse for mekaniske enheder, der bruges til at bevæge emner, værktøj osv.

Betegnelsen manipulator dækker robot såvel som positioner. Begreberne robot og positioner

indeholdes i den generiske betegnelse manipulator.

Mekanisk enhed med TCP (tool center point - værktøjets midtpunkt). Omfatter ikke

kontrolskabet.

Mekanisk enhed, der bruges til at flytte et arbejdsemne. Kan have en eller flere akser, dog

normalt ikke mere end tre akser. En positioner har normalt ikke et TCP.

Hvad er en mekanisk enhed?

En mekanisme, der kan bevæges, kaldes almindeligvis en mekanisk enhed. En mekanisk

enhed kan enten være en robot, en enkelt ekstern akse eller et sæt af eksterne akser, f.eks. en

toakslet positioner.

3HAC 16590-8 Revision: A


5.5. Hvad er en FlexController?

FlexController

3HAC 16590-8 Revision: A

5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.5. Hvad er en FlexController?

En FlexController er en gruppe moduler, der indeholder alle de nødvendige funktioner til at

bevæge og styre robotten.

Grundmodellen FlexController IRC5 M2004 er opdelt i to adskilte moduler, styremodulet og

drevmodulet.

Styremodulet indeholder al styreelektronikken, f.eks. hovedcomputeren, I/O-kort og

flashhukommelse.

Drevmodulet indeholder den strømelektronik, der forsyner robotmotorerne. Et IRC5drevmodul

kan indeholde ni drevenheder og håndtere seks interne akser plus to eller tre akser,

afhængigt af robotmodellen.

Hvis der skal køres mere end én robot med ét kontrolskab (funktionen MultiMove), skal der

tilføjes et ekstra drevmodul for hver ekstra robot. Der bruges dog et enkelt styremodul. Du

kan læse mere om MultiMove i Application manual - MultiMove.

xx0400000730

A Styremodul

B Drevmodul

295


5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.6. Hvad er et værktøj?

5.6. Hvad er et værktøj?

Billede

Beskrivelse

296

Et værktøj er et emne, der kan monteres direkte eller indirekte på robottens drejeskive eller

tilpasses en fast position inden for robottens arbejdsområde.

Et beslag (fikstur) er ikke et værktøj.

Alle værktøjer skal defineres vha. et TCP (værktøjsmidtpunkt).

en0400000803

A Værktøjsside

B Robotside

Hvert værktøj, der kan benyttes af robotten, skal måles, og dets data skal gemmes for at opnå

en nøjagtig placering af værktøjets midtpunkt.

3HAC 16590-8 Revision: A


5.7. Hvad er værktøjets midtpunkt?

Billede

Beskrivelse

Bevægeligt TCP

Stationært TCP

3HAC 16590-8 Revision: A

5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.7. Hvad er værktøjets midtpunkt?

Billedet viser, hvordan værktøjets midtpunkt (TCP) er det punkt, hvorom retningen af

værktøjet/manipulatorens håndled defineres. Manipulatorens drejeskive er altid vendt mod

værktøjets midtpunkt (TCP), uanset manipulatorarmens position.

xx0300000604

Værktøjets midtpunkt (TCP) er det punkt, som placeringen af robotten defineres ud fra.

Normalt defineres TCP i forhold til en position på manipulatorens drejeskive eller det

værktøj, der er monteret herpå.

TCP'et bevæges eller flyttes til den programmerede målposition. Værktøjets midtpunkt er

desuden referencepunkt for værktøjets koordinatsystem.

Robotsystemet kan håndtere en række TCP-definitioner, men der kan kun være én aktiveret

ad gangen.

Der findes to grundlæggende TCP-typer: bevægelig og stationær.

Langt de fleste applikationer bruger et bevægeligt TCP, dvs. et TCP, der bevæger sig i rummet

sammen med manipulatoren.

Et typisk, bevægeligt TCP kunne f.eks. defineres i forhold til toppen af en pistol til

buesvejsning, midtpunktet i en pistol til punktsvejsning eller enden af et slibeværktøj.

Nogle applikationer benytter et stationært TCP, f.eks. når der bruges en stationær pistol til

buesvejsning, eller hvis arbejdsemnet holdes på plads af et stationært beslag. I sådanne

tilfælde kan TCP'et defineres i forhold til det stationære udstyr i stedet for den bevægelige

manipulator.

297


5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.8. Hvad er et arbejdsemne?

5.8. Hvad er et arbejdsemne?

Billede

Beskrivelse

298

Z

X

Y

en0400000819

Z

X

Y

Z

X

Y

Et arbejdsemne er et koordinatsystem med bestemte tilknyttede egenskaber. Det bruges

hovedsaglig til at forenkle programmering ved redigering af programmer pga. forskydninger

af bestemte opgaver, emneprocesser osv.

Arbejdsemner bliver ofte oprettet for at forenkle bevægelsen langs emnets overflader. Der

kan oprettes flere forskellige arbejdsemner, så du skal vælge, hvilket der skal bruges til

bevægelsen.

Nyttelaster er vigtige, når der arbejdes med gribeenheder. Der Der skal tages højde for

arbejdsemnets vægt for at placere og styre emnet så nøjagtigt som muligt. Du skal vælge,

hvilket du vil bruge til bevægelsen.

3HAC 16590-8 Revision: A


5.9. Hvad er et koordinatsystem?

Beskrivelse

3HAC 16590-8 Revision: A

5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.9. Hvad er et koordinatsystem?

Et koordinatsystem definerer arbejdsområdet i to eller tre dimensioner og angiver et fast

nulpunkt, hvorfra alle punkter i koordinatsystemets arbejdsområde kan beskrives.

Hvornår skal du bruge basiskoordinatsystemet?

xx0300000495

Brug basiskoordinatsystemet, når du skal have forudsigelige bevægelser, der nemt omsættes

til bevægelser med styrepinden.

Du vil ofte opleve, at det er nemmest at bruge basiskoordinatsystemet, fordi det ikke

afhænger af værktøjet, arbejdsemnet eller andre mekaniske enheder.

Når du står over for robotten, i et normalt konfigureret robotsystem, bevæger du robotten

langs Y-aksen, når du trækker styrepinden mod dig, mens robotten bevæger sig langs Xaksen,

når du bevæger styrepinden til siderne. Når du vrider styrepinden, bevæges robotten

langs Z-aksen.

299


5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.9. Hvad er et koordinatsystem?

Hvornår skal du bruge verdenskoordinatsystemet?

300

en0300000496

A Basiskoordinatsystem

B Verdenskoordinat

C Basiskoordinatsystem

Brug verdenskoordinatsystemet, når du vil referere til et koordinatsystem, der er fælles for de

fleste robotter, uanset hvordan og hvor de er placeret.

Da alle robotter refererer til det samme koordinatsystem, kan du være sikker på, at bevægelser

med styrepinden har den samme virkning, uanset den valgte robot.

3HAC 16590-8 Revision: A


Hvornår skal du bruge brugerkoordinatsystemet?

3HAC 16590-8 Revision: A

A

en0400001225

A Brugerkoordinatsystem 1

B Verdenskoordinatsystem

C Basiskoordinatsystem

D Brugerkoordinatsystem 2

B

5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.9. Hvad er et koordinatsystem?

Brugerkoordinatsystemet kan defineres for hvert benyttet beslag, baseret på

verdenskoordinatsystemet. Hvis alle positioner gemmes som emnekoordinater, behøver du

ikke at omprogrammere, hvis der flyttes eller vendes et beslag. Flyt eller vend

koordinatsystemet i overensstemmelse hermed, så kan du stadig bruge alle

indprogrammerede positioner uden at foretage ændringer.

D

C

301


5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.9. Hvad er et koordinatsystem?

Hvornår skal du bruge arbejdsemnekoordinatsystemet?

302

en0300000498

A Brugerkoordinatsystem

B Verdenskoordinatsystem

C Emnekoordinatsystem 1

D Emnekoordinatsystem 2

Brug koordinatsystemet til arbejdsemnet, når du hurtigt skal flytte dele af arbejdsemnet

Hvert defineret arbejdsemne har sin egen særlige opsætning af koordinatsystemet.

Hvornår skal du bruge et forskudt koordinatsystem?

A

B

en0400001227

C

D

A Op Oprindelig position

B Emnekoordinatsystem

3HAC 16590-8 Revision: A


3HAC 16590-8 Revision: A

C Ny position

D Forskudt koordinatsystem

5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.9. Hvad er et koordinatsystem?

Nogle gange skal den samme bane udføres flere steder på det samme emne. Der defineres et

forskudt koordinatsystem, så det ikke er nødvendigt at omprogrammere alle positioner hver

gang.

Dette koordinatsystem kan også bruges i forbindelse med søgninger for at kompensere for

forskelligheder i de individuelle deles positioner.

Definitionen af det forskudte koordinatsystem er baseret på emnekoordinatsystemet.

Hvornår skal du bruge værktøjskoordinatsystemet?

en0300000497

Øverst Værktøjskoordinatsystem til punktsvejsepistol

Nederst Værktøjskoordinatsystem til buesvejsepistol

Brug værktøjskoordinatsystemet, når du skal udføre handlinger, der kræver, at værktøjernes

retning skal bevares, mens værktøjet bevæges i en vilkårlig retning.

Hvis du vil save et stykke af et arbejdsemne, vil oprettelse af banen vha. et andet

koordinatsystem forvride og brække savklingen, idet værktøjet uden tvivl vil ændre retning.

303


5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.10. Hvad er den manuelle tilstand?

5.10. Hvad er den manuelle tilstand?

Hvad er den manuelle tilstand?

I manuel tilstand kan robotten kun bevæge sig med en reduceret og sikker hastighed og

udelukkende, hvis den er manuelt styret.

Du skal trykke på aktiveringsknappen for at aktivere robotmotorerne. Manuel tilstand bruges

oftest ved oprettelse af programmer, og når et robotsystem sættes i drift.

Der findes to manuelle tilstande, den normale manuelle tilstand, der også omtales som den

manuelle tilstand med reduceret hastighed, og den manuelle tilstand med fuld hastighed.

Hvad er den manuelle tilstand med fuld hastighed?

I manuel tilstand med fuld hastighed kan der udføres robotbevægelser ved programmeret

hastighed, dog kun hvis den er manuelt styret.

Du skal trykke på aktiveringsknappen og knappen Hold-to-run for at aktivere

robotmotorerne. Den manuelle tilstand med fuld hastighed bruges oftest ved programtest, og

når et robotsystem sættes i drift.

Bemærk, at den manuelle tilstand med fuld hastighed ikke er tilgængelig i alle robotsystemer.

Sikkerhed i manuel tilstand

I manuel tilstand deaktiveres en række beskyttelsesmekanismer, da robotten i denne tilstand

ofte betjenes af personale i uniddelbar nærhed af robotten. Det kan være farligt at betjene en

industrirobot, og alle bevægelser skal derfor kontrolleres omhyggeligt. I manuel tilstand

betjenes robotten i reduceret hastighed, normalt 250 mm/s.

304

3HAC 16590-8 Revision: A


5.11. Hvad er den automatiske tilstand?

3HAC 16590-8 Revision: A

5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.11. Hvad er den automatiske tilstand?

Hvad er den automatiske tilstand?

I automatisk tilstand afbrydes aktiveringsknappen, så robotten kan bevæge sig uden

menneskelig indblanden.

Et robotsystem, der er i produktion, kører normalt i automatisk tilstand. Denne tilstand giver

mulighed for at fjernstyre robotsystemet ved f.eks. at bruge kontrolskabets I/O-signaler. Et

inputsignal kan bruges til at starte og stoppe et RAPID-program, mens et andet aktiverer

robottens motorer.

Der er desuden yderligere beskyttelsesmekanismer aktiveret i den automatiske tilstand, som

ikke bruges i manuel tilstand, for at øge sikkerheden.

Begrænsninger i automatisk tilstand

Det er ikke muligt at foretage jogging i automatisk tilstand. Der kan også være andre bestemte

opgaver, som du skal udføre i manuel tilstand for at sikre, at det kun er dig, der kan styre

robotten og dens bevægelser.

Læs fabrikkens dokumentation eller systemdokumentationen for at finde ud af, hvilke

bestemte opgaver der ikke skal udføres i manuel tilstand.

Hvorfor bruge automatisk tilstand?

Grundlæggende set handler det om sikkerhed. Det skal være muligt at betjene et robotsystem

i fuld hastighed uden overvågning og uden menneskelig indgriben.

Sikkerhedsstandarder som f.eks. ISO 11161 definerer de nødvendige driftstilstande, hvor

manuel tilstand forbedrer sikkerheden for brugere af systemet. Det kan f.eks. være at indføre

en aktiveringsknap, der skal aktiveres for at bevæge robotten. Men det ville ikke være et

særlig nyttigt system, hvis det kræver en person til at overvåge det dag ud og dag ind bare for

at holde aktiveringsknappen trykket ind.

I stedet for at skulle bruge aktiveringsknappen er robotten altid aktiveret i automatisk tilstand,

men har beskyttelsesmekanismer, der stopper den, hvis en person skulle træde inden for

sikkerhedsafstandsområdet omkring robotten.

305


5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.12. Hvad er en RAPID-applikation?

5.12. Hvad er en RAPID-applikation?

Formål

306

En RAPID-applikation indeholder en rækkefølge af instruktioner, der styrer robotten, så den

kan udføre de handlinger, den er beregnet til.

Indholdet af RAPID-applikationen

En applikation er skrevet med et særligt sprog og en særlig syntaks, der kaldes RAPIDprogrammeringssproget.

Programmeringssproget indeholder instruktioner på engelsk, der får robotten til at bevæge

sig, angiver output og læser input. Det indeholder også instruktioner til at tage beslutninger,

gentage andre instruktioner, strukturere programmet, kommunikere med systemoperatøren

og andet.

RAPID-applikationens opbygning

RAPID-applikationens opbygning vises i afsnittet RAPID-applikationens opbygning på side

307.

Hvordan bliver en applikation gemt?

En applikation, som du kan arbejde med eller køre, skal indlæses i kontrolskabets

programhukommelse. Denne procedure kaldes at indlæse applikationen.

Du gemmer applikationer på kontrolskabets harddisk eller en anden diskhukommelse, så de

ikke forsvinder, mens du arbejder på en anden applikation.

3HAC 16590-8 Revision: A


5.13. RAPID-applikationens opbygning

Billede af en RAPID-applikation

Dele

3HAC 16590-8 Revision: A

en0300000576

Element Funktion

5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.13. RAPID-applikationens opbygning

Opgave Hver opgave indeholder normalt et RAPID-program samt systemmoduler

til at udføre en bestemt funktion, f.eks. punktsvejsning eller

manipulatorbevægelser.

En RAPID-applikation kan indeholde en opgave. Hvis du har installeret

funktionen Multitasking, kan der være mere end én opgave.

Når der udføres mere end én opgave ved multitasking, udføres disse

opgaver samtidig eller evt. i overensstemmelse med nærmere angivne

prioriteringer.

Parameter for

opgaveegenskab

Parametrene for opgaveegenskab angiver bestemte egenskaber for alle

opgaveindhold. Ethvert program, der gemmes i en bestemt opgave,

overtager de egenskaber, der er angivet for den pågældende opgave.

Parametrene for opgaveegenskab beskrives i RAPIDreferencemanualen.

Program Hvert program indeholder normalt programmoduler, der udfører bestemte

funktioner, f.eks. punktsvejsning eller manipulatorbevægelser.

Et program skal have defineret en indtastningsrutine for at kunne

eksekveres.

307


5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.13. RAPID-applikationens opbygning

308

Element Funktion

Programmodul Hvert programmodul indeholder data og rutiner til udførelse af en bestemt

funktion.

Programmet inddeles hovedsagligt i moduler for at forbedre overblikket

og lette håndteringen af programmet. Hvert modul repræsenterer typisk

en bestemt robothandling eller lignende.

Alle programmoduler fjernes, når der slettes et program fra

kontrolskabets programhukommelse.

Programmoduler skrives normalt af brugeren.

Data Data er værdier og definitioner, der indstilles i program- eller

systemmoduler. Instruktionerne i det samme modul eller i flere moduler

henviser til dataene (tilgængeligheden afhænger af datatypen).

Definitioner af datatyper beskrives i RAPID-referencemanualen.

Rutine En rutine består af instruktionssæt, der definerer, hvad robotsystemet

gør.

En rutine kan også indeholde de nødvendige data til instruktionerne.

Indtastningsrutine En speciel rutinetype, der på engelsk kan refereres til som "Main". Det

defineres som udgangspunktet for kørslen af programmet.

Note

Hvert program skal have en indtastningsrutine, der hedder "Main", da

programmet ellers ikke vil kunne køres. I RAPID-referencemanualen, kan

du se, hvordan du vælger en rutine som indtastningsrutine

Instruktion Hver instruktion er en anmodning om, at en bestemt handling skal finde

sted, f.eks. "Run the manipulator TCP to a certain position" eller "Set a

specific digital output".

Instruktionerne, deres syntaks og funktion beskrives i detaljer i RAPIDreferencemanualen.

Systemmodul Hvert systemmodul indeholder data og rutiner til udførelse af en bestemt

funktion.

Programmet inddeles hovedsagligt i moduler for at forbedre overblikket

og lette håndteringen af programmet. Hvert modul repræsenterer typisk

en bestemt robothandling eller lignende.

Alle systemmoduler bevares, når kommandoen "Slet program" gives.

Systemmoduler skrives normalt af robotproducenten eller den, som har

konstrueret produktionslinjen.

3HAC 16590-8 Revision: A


5.14. Hvad er en datamatrix?

Oversigt

3HAC 16590-8 Revision: A

5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.14. Hvad er en datamatrix?

En datamatrix er en særlig form for variabel: Mens en almindelig variabel kan indeholde én

dataværdi, kan en matrix indeholde flere værdier.

Den kan konstrueres som en tabel, der kan have en eller flere dimensioner. Denne tabel kan

udfyldes med data (numeriske værdier eller tegnstrenge), der kan bruges ved programmering

eller handlinger i robotsystemet.

Herunder vises et eksempel på en tredimensionel matrix:

en0400001006

Denne matrix, "Array", defineres af de tre dimensioner a, b og c. Dimension a har tre rækker,

b har tre rækker og c har to rækker. Matrixen og dens indhold kan skrivesArray {a, b, c}.

Eksempel 1:Array {2, 1, 1}=29

Eksempel 2:Array {1, 3, 2}=12

309


5 Beskrivelser af udtryk og begreber.

5.15. Hvad er en hændelseslogfil?

5.15. Hvad er en hændelseslogfil?

Oversigt

Koncept

310

Robotsystemer betjenes ofte, uden at der er nogen personer til stede. Logfunktionen er en

nyttig måde at gemme oplysninger om tidligere hændelser på til fremtidig reference for at

lette fejlanalyse og sporing.

Du kan se, hvordan du får adgang til og arbejder med logfilerne i afsnittet Event log messages

i Trouble shooting manual - IRC5, og i afsnittet Hændelseslogfil på side 234.

En hændelseslogfil er en skriftlig redegørelse for hændelser i robotsystemet. En logfil

indeholder poster, én post for hver hændelse, markeret med tidspunktet for hændelsen.

Opbygningen af en hændelseslogpost

Billedet viser en liste over logposter, som de vises på FlexPendant.

xx0300000448

A Hændelsestype (fejl, advarsel, oplysninger)

B Hændelseskode

C Hændelsestitel

D Dato og tidspunkt for hændelse

Hændelseslogmeddelelse

For hver post vises en meddelelse, der beskriver hændelsen. Meddelelsen beskriver

hændelsen i detaljer og indeholder ofte råd om, hvordan problemet kan løses. Alle

meddelelser vises i Trouble shooting manual - IRC5.

3HAC 16590-8 Revision: A


A

automatisk tilstand 281

B

bevægelse i intervaller 128

Boot Application 244

B-start 253

C

C-start 250

D

dataforekomst 135

dato og klokkeslæt 224

DHCP-server 277

E

Ethernet 276

F

filhåndtering 75

FlexController 295

FlexController, knapper 274

FlexPendant 56, 66

FlexPendant Stifinder 74

FlexPendant, hardwareknapper 57

FlexPendant, hoveddele 56

FlexPendant, tilslutte 66

G

genstarte system 247

H

hændelseslogfil 235

højre hånd 219

Hold-to-run, knap 59

I

I/O 76, 225

I/O-sikkerhedssignaler 44

Indstilling af netværksindstillinger 246

Installer system 244

instruktioner, håndtere 179

IP-adresse, fast 278

IP-adresse, ikke bruge nogen adresse 278

IP-adresse, tildele automatisk 278

I-start 252

J

Jogge 40

jogging, styrepindens retninger 90

jogging, værktøjsretning 92

Jogging, vindue 86

K

kalibrere berøringsskærm 233

kalibrere bundramme 214

kalibrering 201

3HAC 16590-8 Revision: A

kalibreringsposition 204

koordinatsystemer 299

KØR, knap 57

L

Låsning af skærm 239

login 256

logout, login 256

M

manuel tilstand 286

moduler, håndtere 163

most common I/O 225

N

netværk 276

netværksforbindelse 277

nyttelast, oprette 121

O

overvågning 229

P

programbetjening 56

programhukommelse 159

programkørsel, startknap 57

programkørsel, stopknap 57

programmer, håndtere 147

programmerbare knapper 227

P-start 251

R

RAPID 42

rengøre skærmen 239

rotere FlexPendant 220

rulle 70

rutiner, håndtere 168

S

Serial Measurement Board, SMB 211

serviceport 276

sikkerhedskopierer systemet 196

skærm, FlexPendant 58

slette program 159

slette program, fra harddisk 161

slukke backupbatteri 177

softwaretastatur 68

sprog 226

standse program 61

starte og vælge et system 249

starte program 61

Starte uden systemsoftware 244

statuslinje 258

STOP, knap 57

styreværktøjer, oversigt 50

systemparametre, redigere 221

Indeks

311


Indeks

T

tilpasse 72

tilslutte en pc 276

tilslutte til netværk 277

tool center point, TCP 103

TPU 56

U

UAS, konfigurere visninger 232

USB 75

USB-hukommelse 75

V

vælge mekanisk enhed 88

Vælge system 246

værktøj, oprette 103

værktøj, oversigt over styreværktøjer 50

varmstart 248

venstre hånd 219

Vise meddelelser i programmer 241

X

X-start 249

Z

zoome 70

312

3HAC 16590-8 Revision: A

More magazines by this user
Similar magazines