Brugermanual

Brugermanual 

IRC5 med FlexPendant 

IRC5 

M2004

Brugermanual 

IRC5 med FlexPendant 

M2004 

Dokument-id: 3HAC 16590-8 

Revision: A

Oplysningerne i denne manual kan ændres uden forudgående meddelelse og skal ikke 

opfattes som en garanti fra ABB's side. ABB påtager sig ikke noget ansvar for fejl, der 

måtte forekomme i denne manual. 

Medmindre det udtrykkeligt er angivet i denne manual, skal intet i denne manual anses 

som nogen form for garanti fra ABB for tab, skade på personer eller ejendele, egnethed 

til specielt formål el. lign. 

ABB kan under ingen omstændigheder drages til ansvar for hændelige skader eller 

følgeskader, der opstår som følge af anvendelsen af denne manual eller produkterne, 

der er beskrevet heri. 

Manualen må ikke genoptrykkes eller kopieres, helt eller delvist, uden ABB's skriftlige 

samtykke, og indholdet i manualen må ikke videregives til tredjemand eller anvendes 

til uautoriserede formål. Overtrædelse heraf vil medføre sagsanlæg. 

Yderligere kopier af denne manual kan rekvireres hos ABB til den til enhver tid 

gældende pris. 

(c) Copyright 2004 ABB. Alle rettigheder forbeholdes. 

ABB Automation Technologies AB 

Robotics 

SE-721 68 Västerås 

Sverige

3HAC 16590-8 Revision: A 

Indholdsfortegnelse 

Oversigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 

Produktdokumentation, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 

1 Sikkerhed 13 

1.1 Om kapitlet Sikkerhed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 

1.2 Anvendte sikkerhedsstandarder for IRC5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 

1.3 Sikkerhedsterminologi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 

1.3.1 Sikkerhedssymboler - generelt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 

1.3.2 FARE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 

1.3.2.1 FARE - Sørg for, at strømmen er slået fra! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 

1.3.2.2 FARE - de bevægelige manipulatorer kan være livsfarlige!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 

1.3.2.3 FARE - En manipulator, hvor aksernes holdebremser mangler, kan være livsfarlig! . . . 19 

1.3.3 ADVARSEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 

1.3.3.1 ADVARSEL - Enheden er følsom over for elektrostatisk udladning! . . . . . . . . . . . . . . . 20 

1.3.4 Hvad er et nødstop? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 

1.3.5 Hvad er et sikkerhedsstop?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 

1.3.6 Hvad er sikkerhedsforanstaltninger? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 

1.3.7 Aktiveringsknappen og manuelle programstyringsknapper. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 

1.4 Sådan håndteres en nødsituation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

1.4.1 Standsning af systemet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

1.4.2 Udløsning af robottens holdebremser. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 

1.4.3 Brandslukning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 

1.4.4 Normalisering efter nødstop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 

1.4.5 Tilbagevenden til den forprogrammerede bane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 

1.5 Sådan arbejder du på sikker vis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 

1.5.1 Oversigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 

1.5.2 For din egen sikkerheds skyld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 

1.5.3 Håndtering af en håndholdt terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 

1.5.4 Sikkerhedsværktøj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 

1.5.5 Sikkerhed i tilstandene "manuel tilstand med reduceret hastighed" og "manuel tilstand med fuld 

hastighed" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 

1.5.6 Sikkerhed i automatisk tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 

2 Handlinger og situationer 37 

2.1 Om kapitlet Handlinger og situationer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 

2.2 Start af systemet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 

2.3 Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 

2.4 Brug af RAPID-programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 

2.5 Arbejde med input og output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 

2.6 Sikkerhedskopiering og gendannelse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 

2.7 Kørsel ved produktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 

2.8 Opgradering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 

2.9 Installering af softwarefunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 

2.10 Lukning af systemet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 

2.11 Hvornår skal FlexPendant og RobotStudioOnline bruges? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 

2.12 Generel procedure ved fejlrettelser. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 

3 FlexPendant 55 

3.1 Om kapitlet FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 

3.2 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 

3.2.1 Hvad er en FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 

3.2.2 Hardwareknapper og knapper på FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 

3.2.2.1 Sådan bruges knappen Hold-to-run. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 

3.2.2.2 Start og stop af kørsel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 

3


4 

3.2.2.3 Udførelse af programtrin en instruktion ad gangen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 

3.2.3 Tilslutning og afbrydelse af FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 

3.2.3.1 Hvad sker der, når jeg tilslutter FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 

3.2.3.2 Tilslutning af en FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 

3.2.3.3 Afbrydelse af FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 

3.2.4 Grundlæggende fremgangsmåder i FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 

3.2.4.1 Brug af softwaretastatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 

3.2.4.2 Sådan rulles og zoomes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 

3.2.4.3 Procesapplikationer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 

3.3 Tilpasning af FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 

3.3.1 Oversigt, tilpasning af FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 

3.3.2 Visning af oplysninger om FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 

3.4 Menuen ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 

3.4.1 FlexPendant Stifinder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 

3.4.1.1 FlexPendant Stifinder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 

3.4.1.2 Filhåndtering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 

3.4.2 Input og output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 

3.4.2.1 Input og output, I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 

3.4.2.2 Simulering og redigering af signalværdi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 

3.4.2.3 Visning af en signalgruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 

3.4.2.4 I/O-sikkerhedssignaler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 

3.4.3 Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 

3.4.3.1 Introduktion til jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 

3.4.3.2 Koordineret jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 

3.4.3.3 Begrænsninger for jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 

3.4.3.4 Vinduet Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 

3.4.3.5 Valg af mekanisk enhed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 

3.4.3.6 Valg af bevægelsestilstand.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 

3.4.3.7 Angivelse af værktøjets retning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 

3.4.3.8 Jogging aksevis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 

3.4.3.9 Jogging iht. basiskoordinater . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 

3.4.3.10 Jogging iht. verdenskoordinater . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 

3.4.3.11 Jogging iht. arbejdsemnekoordinater . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 

3.4.3.12 Jogging iht. værktøjskoordinater . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 

3.4.3.13 Valg af værktøj, arbejdsemne og nyttelast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 

3.4.3.14 Oprettelse af et værktøj. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 

3.4.3.15 Redigering af værktøjets erklæring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 

3.4.3.16 Redigering af værktøjets data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 

3.4.3.17 Sletning af et værktøj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 

3.4.3.18 Konfiguration af stationære værktøjer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 

3.4.3.19 Definition af værktøjsrammen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 

3.4.3.20 Opret et arbejdsemne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 

3.4.3.21 Redigering af arbejdsemnets erklæring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 

3.4.3.22 Redigering af arbejdsemnets data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 

3.4.3.23 Sletning af et arbejdsemne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 

3.4.3.24 Definition af arbejdsemnets koordinatsystem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 

3.4.3.25 Opret en nyttelast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 

3.4.3.26 Redigering af nyttelastens erklæring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 

3.4.3.27 Redigering af nyttelastens data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 

3.4.3.28 Sletning af en nyttelast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 

3.4.3.29 Låsning af styrepinden i bestemte retninger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 

3.4.3.30 Præcis positionering med bevægelse i intervaller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 

3.4.3.31 Sådan læses den nøjagtige position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 

3.4.4 Produktionsvindue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 

3.4.4.1 Produktionsvindue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 

3HAC 16590-8 Revision: A


3.4.5 Programdata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 

3.4.5.1 Programdata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 

3.4.5.2 Visning af data i bestemte opgaver, moduler eller rutiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 

3.4.5.3 Oprettelse af en ny dataforekomst. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 

3.4.5.4 Redigering af dataforekomster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 

3.4.5.5 Sletning, ændring af erklæring om, kopiering eller angivelse af dataforekomst . . . . . . 142 

3.4.6 Programeditor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 

3.4.6.1 Inden du begynder at programmere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 

3.4.6.2 Oprettelse af et nyt program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .146 

3.4.6.3 Håndtering af programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 

3.4.6.4 Start af programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 

3.4.6.5 Kørsel af programmet fra en bestemt instruktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 

3.4.6.6 Standsning af programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 

3.4.6.7 Indlæsning, kørsel og standsning af multitasking-programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 

3.4.6.8 Sletning af programmer fra hukommelsen.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 

3.4.6.9 Sletning af programmer fra harddisken. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 

3.4.6.10 Visning af et modul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 

3.4.6.11 Håndtering af moduler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .163 

3.4.6.12 Visning af en rutine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 

3.4.6.13 Håndtering af rutiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 

3.4.6.14 Udførelse af en bestemt rutine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 

3.4.6.15 Spejling af et program, modul eller en rutine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 

3.4.6.16 Slukning af backupbatteri under transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 

3.4.6.17 Håndtering af instruktioner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 

3.4.6.18 Eksempel: Tilføj bevægelsesinstruktioner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 

3.4.6.19 Skjul erklæringer i programkode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188 

3.4.6.20 Lagring af et RAPID-program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 

3.4.6.21 Indstilling uden bevægelse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 

3.4.6.22 Indstilling med bevægelse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 

3.4.7 Sikkerhedskopiering og gendannelse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 

3.4.7.1 Hvad gemmes ved sikkerhedskopiering? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 

3.4.7.2 Sikkerhedskopiering af systemet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 

3.4.7.3 Gendannelse af systemet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .198 

3.4.7.4 Vigtige oplysninger ved udførelse af sikkerhedskopieringer! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 

3.4.8 Kalibrering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 

3.4.8.1 Kalibrering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 

3.4.8.2 Sådan kontrollerer du, om robotten skal kalibreres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 

3.4.8.3 Opdatering af omdrejningstællerne vha. FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 

3.4.8.4 Indlæsning af kalibreringsdata vha. FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 

3.4.8.5 Redigering af forskydning af motorkalibrering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 

3.4.8.6 Finkalibreringsprocedure vha. FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 

3.4.8.7 SMB-hukommelse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211 

3.4.8.8 Bundramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 

3.4.9 Kontrolpanel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 

3.4.9.1 Kontrolpanel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 

3.4.9.2 Redigering af lysstyrke og kontrast. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 

3.4.9.3 Sådan skiftes mellem betjening af FlexPendant med venstre og højre hånd. . . . . . . . . . 219 

3.4.9.4 Konfiguration af systemparametre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 

3.4.9.5 Redigering af dato og klokkeslæt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 

3.4.9.6 Konfiguration af de mest almindelige I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 

3.4.9.7 Sprogskift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226 

3.4.9.8 Programmerbare knapper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 

3.4.9.9 Overvågning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 

3.4.9.10 Konfiguration af FlexPendant-systemet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231 

3.4.9.11 Berøringsskærm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 


5


6 

3.4.10 Hændelseslogfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 

3.4.10.1 Åbning og lukning af hændelseslogfilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 

3.4.10.2 Sådan arbejdes der med logfiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 

3.4.10.3 Visning af en meddelelse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 

3.4.10.4 Sletning af poster i logfilen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 

3.4.10.5 Lagring af poster i logfilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 

3.4.11 Låsning af skærmen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 

3.4.11.1 Låsning af skærmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 

3.4.12 Operatørvindue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 

3.4.12.1 Operatørvindue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 

3.4.13 Systemoplysninger. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 

3.4.13.1 Systemoplysninger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 

3.4.14 Genstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 

3.4.14.1 Oversigt over genstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 

3.4.14.2 Brug af Boot Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 

3.4.14.3 Genstart og brug af det aktuelle system (varmstart) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 

3.4.14.4 Genstart systemet, og vælg et andet (X-start). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 

3.4.14.5 Genstart og sletning af det aktuelle system (C-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 

3.4.14.6 Genstart og sletning af programmer og moduler (P-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 

3.4.14.7 Genstart and tilbagevenden til standardindstillinger (I-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 

3.4.14.8 Genstart vha. tidligere gemte systemdata (B-start). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 

3.4.14.9 Reflashing af firmware og FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 

3.4.15 Sådan logges der af og på . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 

3.4.15.1 Sådan logges der af og på . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 

3.5 Statuslinje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 

3.5.1 Statuslinje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 

3.5.2 Vis meddelelser fra RAPID-programmer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259 

3.5.3 Hvordan kan jeg se, hvad systemet foretager sig i øjeblikket? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 

3.6 Menuen Hurtig indstilling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 

3.6.1 Menuen Hurtig indstilling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 

3.6.2 Hurtig indstilling Mekanisk enhed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263 

3.6.2.1 Menuen Hurtig indstilling, mekanisk enhed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263 

3.6.3 QS Interval. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 

3.6.3.1 Menuen Hurtig indstilling, Interval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 

3.6.4 QS Kørselstilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 

3.6.4.1 Menuen Hurtig indstilling, kørselstilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 

3.6.5 QS Trinvis driftstilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 

3.6.5.1 Menuen Hurtig indstilling, Trinvis driftstilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 

3.6.6 QS -hastighed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 

3.6.6.1 Menuen Hurtig indstilling, Hurtigtilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 

4 Kontrolskab 273 

4.1 Om kapitlet Kontrolskab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273 

4.2 Knapper og stik. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 

4.2.1 Knapper på FlexController. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 

4.2.2 Tilslutning af en pc til serviceporten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 

4.2.3 Konfiguration af netværksforbindelse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 

4.3 Driftstilstande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 

4.3.1 Aktuel driftstilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 

4.3.2 Automatisk tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281 

4.3.2.1 Om automatisk tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281 

4.3.2.2 Opstart i automatisk tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 

4.3.2.3 Kørsel af programmer i automatisk tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 

4.3.2.4 Skift fra manuel til automatisk tilstand. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 




4.3.3 Manuel tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 

4.3.3.1 Om manuel tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 

4.3.3.2 Opstart i manuel tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 

4.3.3.3 Kørsel af programmer i manuel tilstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 

4.3.3.4 Skift fra automatisk til manuel tilstand med reduceret hastighed . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 

4.3.3.5 Skift til manuel tilstand med fuld hastighed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290 

5 Beskrivelser af udtryk og begreber. 291 

5.1 Om kapitlet Beskrivelse af udtryk og begreber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 

5.2 Hvad er RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292 

5.3 Hvad er robotsystemet? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 

5.4 Hvad er robotter, manipulatorer og positioner? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294 

5.5 Hvad er en FlexController? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 

5.6 Hvad er et værktøj?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296 

5.7 Hvad er værktøjets midtpunkt?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297 

5.8 Hvad er et arbejdsemne?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298 

5.9 Hvad er et koordinatsystem? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 

5.10 Hvad er den manuelle tilstand? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304 

5.11 Hvad er den automatiske tilstand? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305 

5.12 Hvad er en RAPID-applikation?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306 

5.13 RAPID-applikationens opbygning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 

5.14 Hvad er en datamatrix?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 

5.15 Hvad er en hændelseslogfil?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310 

7


8 


Oversigt 

Om denne manual 

Anvendelse 


Oversigt 

Denne manual indeholder anvisninger i den daglige brug af IRC5-baserede robotsystemer, 

som anvender en FlexPendant. 

Manualen skal anvendes ved brug af systemet. 

Hvem bør læse manualen? 

Denne manual er henvendt til: 

operatører 

produktteknikere 

serviceteknikere 

robotprogrammører 

Sådan læses brugermanualen 

Brugermanualen er inddelt i fem kapitler. 

Forudsætninger 

Referencer 

Kapitel Titel Indhold 

1 Sikkerhed Sikkerhedsanvisninger og advarsler. 

2 Handlinger og 

situationer 

En kort præsentation og trinvise anvisninger til de 

mest almindelige opgaver. 

3 FlexPendant En beskrivelse af FlexPendants komponenter og 

funktioner. Dette er det mest omfattende kapitel, 

som indeholder anvisninger til driften. 

4 Kontrolskab En beskrivelse af funktioner og knapperne uden på 

styre- og drevmodulerne. 

5 Beskrivelser af udtryk og 

begreber. 

Beskrivelser af udtryk og begreber, som anvendes 

inden for robotteknik. 

Læseren skal: 

være bekendt med begreberne, som er beskrevet i Introduktion - IRC5 og RobotStudio 

Online. 

være uddannet i betjening af robotter. 

Reference Dokument-id 

Product manual, procedures - IRC5 3HAC021313-001 

Product manual, reference information - IRC5 3HAC021313-001 

Brugermanual - IRC5 med FlexPendant 3HAC16590-8 

Operator's Manual - RobotStudio Online 3HAC18236-1 

Introduktion - IRC5 og RobotStudio Online 3HAC021564-008 

9

Oversigt 

Revisioner 

10 

Reference Dokument-id 

Trouble shooting manual - IRC5 3HAC020738-001 

Technical reference manual - System parameters 3HAC17076-1 

Revision Beskrivelse 

- Første udgave. IRC5 M2004. Udgivet sammen med 5.04. 

A Anden udgave. Udgivet sammen med 5.05. 


Produktdokumentation, M2004 

Generelt 

Hardwaremanualer 



Dokumentationen til robotten kan inddeles i en række kategorier. Denne oversigt er baseret 

på den type oplysninger, som dokumenterne indeholder - uanset, om produkterne er standard 

eller skal købes ved siden af. Det betyder, at en given levering af robotprodukter ikke 

indeholder samtlige af de anførte dokumenter, men kun dem, som vedrører det leverede 

udstyr. 

Du kan dog bestille alle de anførte dokumenter hos ABB. De anførte dokumenter gælder for 

M2004-robotsystemer. 

Al hardware og alle robotter og kontrolskabe leveres med en produktmanual, som er opdelt 

i to dele: 

Produktmanual, procedurer 

Sikkerhedsoplysninger 

Installation og idriftsættelse (beskrivelser af den mekaniske installation, de elektriske 

forbindelser og indlæsning af systemsoftwaren) 

Vedligeholdelse (beskrivelser af alle påkrævede forebyggende 

vedligeholdelsesprocedurer samt hvor ofte de skal udføres) 

Reparation (beskrivelser af alle anbefale de reparationsprocedurer samt reservedele) 

Eventuelle ekstra procedurer (kalibrering og håndtering ved skrotning) 

Produktmanual, referenceoplysninger 

Referenceoplysninger (artikelnumre på den dokumentation, der henvises til i 

produktmanualen, procedurer, værktøjsoversigter og sikkerhedsforskrifter) 

Liste over dele 

Oversigter eller sprængbilleder 

Ledningsdiagrammer 

Manualer til RobotWare 

Følgende manualer beskriver robotsoftwaren generelt og indeholder vigtige 

referenceoplysninger: 

RAPID-oversigt: En oversigt over programmeringssproget RAPID. 

RAPID-referencemanual - del 1: Beskrivelse af samtlige RAPID-instruktioner. 

RAPID-referencemanual - del 2: Beskrivelse af samtlige RAPID-funktioner og - 

datatyper. 

Technical reference manual - System parameters: Beskrivelse af systemparametre 

og arbejdsgange til konfigurationer. 

11


Applikationsmanualer 

Bestemte applikationer (f.eks. software-/hardwareindstillinger) er beskrevet i 

applikationsmanualerne. En applikationsmanual kan beskrive en eller flere applikationer. 

Generelt indeholder en applikationsmanual oplysninger om: 

Applikationens formål (hvad den gør, og hvornår den er nyttig) 

Tilbehør (f.eks. kabler, I/O-kort, RAPID-instruktioner og systemparametre) 

Hvordan applikationen bruges 

Eksempler på, hvordan applikationen bruges 

Brugermanualer 

12 

Denne gruppe manualer henvender sig til de personer, som har direkte driftskontakt med 

robotten, dvs. produktionscelleoperatører, programmører og fejlfindingsteknikere. 

Manualgruppen inkluderer: 

Brugermanual - IRC5 med FlexPendant 

Brugermanual - RobotStudio Online 

Trouble shooting Manual til kontrolskabet og robotten 


1 Sikkerhed 

1.1. Om kapitlet Sikkerhed 


1 Sikkerhed 

1.1. Om kapitlet Sikkerhed 

Introduktion til sikkerhed 

Dette kapitel beskriver de sikkerhedsprincipper og -procedurer, som skal følges ved betjening 

af en robot eller et robotsystem. 

Kapitel fortæller ikke om sikker indretning eller om, hvordan sikkerhedsrelateret udstyr 

installeres. Disse emner er beskrevet i produktmanualerne til robotsystemet. 

13

1 Sikkerhed 

1.2. Anvendte sikkerhedsstandarder for IRC5 

1.2. Anvendte sikkerhedsstandarder for IRC5 

Helbreds- og sikkerhedsstandarder 

Robotten overholder fuldt ud standarderne for helbred og sikkerhed, som angivet i EU’s 

maskindirektiver. 

ABB-robotter, som styres af IRC5, opfylder følgende standarder: 

14 

Standard Beskrivelse 

EN ISO 12100-1 Maskinsikkerhed, terminologi 

EN ISO 12100-2 Maskinsikkerhed, tekniske specifikationer 

EN 954-1 Maskinsikkerhed, sikkerhedsrelaterede dele af styresystemer 

EN 775 Betjening af industrirobotter, sikkerhed 

EN 60204 Elektrisk materiel på industrimaskiner 

EN 61000-6-4 (valgfri) EMC, generisk emission 

EN 61000-6-2 EMC, generisk immunitet 


IEC 204-1 Elektrisk materiel på industrimaskiner 

IEC 529 Beskyttelsesgrader for afskærmninger 


ISO 10218 Betjening af industrirobotter, sikkerhed 

ISO 9787 Betjening af industrirobotter, koordinering af systemer og 

bevægelser 


ANSI/RIA 15.06/1999 Sikkerhedskrav til industrirobotter og robotsystemer 

ANSI/UL 1740-1998 Sikkerhedsstandard for robotter og robotudstyr 

(valgfri) 

CAN/CSA Z 434-03 Industrirobotter og robotsystemer - generelle sikkerhedskrav 

(valgfri) 


1.3 Sikkerhedsterminologi 

1.3.1. Sikkerhedssymboler - generelt 

Generelt 

Fareniveauer 


1 Sikkerhed 


Dette afsnit omhandler alle de farer, som kan opstå under udførelse af det arbejde, som er 

beskrevet i denne manual. Hver fare er beskrevet nærmere i sit eget afsnit, som består af: 

En overskrift, som angiver fareniveauet (FARE, ADVARSEL eller FORSIGTIG) samt 

farens art. 

En kort beskrivelse af, hvad der sker, hvis operatøren/servicepersonalet ikke bringer 

faren til ophør. 

En anvisning i, hvordan faren undgås, så det bliver nemmere at udføre det 

igangværende arbejde. 

Tabellen herunder viser de overskrifter, der angiver fareniveauerne, som anvendes i denne 

manual. 

Symbol Betegnelse Betydning 

danger 

warning 

Electrical shock 

FARE Advarer om, at der vil opstå en ulykke, hvis 

anvisningerne ikke følges, og at den kan medføre 

alvorlige eller dødelige kvæstelser på personer og/ 

eller skader på produktet. Symbolet gælder for 

advarsler i forbindelse med faresituationer som 

f.eks. kontakt med elektriske dele med højspænding, 

risiko for eksplosioner eller brand, risiko for giftige 

luftarter, risiko for knusning, sammenstød, fald fra 

store højder osv. 

ADVARSEL Advarer om, at der kan opstå en ulykke, hvis 


alvorlige eller sågar dødelige kvæstelser på 

personer og/eller store skader på produktet. 

Symbolet gælder for advarsler i forbindelse med 

faresituationer som f.eks. kontakt med elektriske 

dele med højspænding, risiko for eksplosioner eller 

brand, risiko for giftige luftarter, risiko for knusning, 

sammenstød, fald fra store højder osv. 

ELEKTRISK STØD Symbolet for elektrisk stød angiver 

højspændingsfare, der kan medføre alvorlige skader 

eller død. 

15

1 Sikkerhed 


16 

Symbol Betegnelse Betydning 

caution 

Electrostatic discharge 

(ESD) 

Note 

Tip 

FORSIGTIG Advarer om, at der kan opstå en ulykke, hvis 


skader på personer og/eller produktet. Symbolet 

gælder også advarsler om farer for f.eks. 

forbrændinger, øjenskader, høreskader, hudskader, 

knusning eller glidning, snublefare, sammenstød, 

fald fra store højder osv. Den gælder også advarsler, 

som omfatter funktionskrav ved montering og 

fjernelse af udstyr, hvor der er risiko for at beskadige 

produktet eller forårsage et nedbrud. 

ELEKTROSTATISK 

UDLADNING (ESD) 

Symbolet for elektrostatisk udladning (ESD) angiver 

elektrostatisk fare, der kan medføre alvorlige skader 

på produktet. 

BEMÆRK! Symbolet "Bemærk!" gør dig opmærksom på vigtige 

fakta og betingelser. 

TIP Symbolet Tip leder dig hen til bestemte anvisninger, 

til steder, hvor du kan finde flere oplysninger eller 

fortæller, hvordan du nemmest kan udføre en 

bestemt handling. 


1.3.2. FARE 

1.3.2.1. FARE - Sørg for, at strømmen er slået fra! 

Generelt 

Løsning af problemet 


1 Sikkerhed 

1.3.2.1. FARE - Sørg for, at strømmen er slået fra! 

Det kan være livsfarligt at arbejde med højspænding. Personer, der udsættes for højspænding, 

risikerer hjertestop, forbrændinger eller andre alvorlige skader. For at undgå disse farer skal 

arbejdet afbrydes, indtil faren er bragt til ophør, som beskrevet nedenfor. 

Trin Handling Oplysninger/billeder 

1. Slå hovedafbryderen på styremodulet 

fra. 

2. Slå hovedafbryderen på drevmodulet 

fra. 

xx0400000978 

en0400001017 

A: hovedafbryder, styremodul 

A: hovedafbryder, drevmodul 

17

1 Sikkerhed 

1.3.2.2. FARE - de bevægelige manipulatorer kan være livsfarlige! 

1.3.2.2. FARE - de bevægelige manipulatorer kan være livsfarlige! 

Beskrivelse 


18 

En manipulator i bevægelse kan være livsfarlig. 

Under kørslen kan manipulatoren foretage uventede og af og til irrationelle bevægelser. Men 

alle bevægelser sker med stor kraft og kan medføre alvorlige kvæstelser på personer og/eller 

beskadige alt udstyr inden for manipulatorens arbejdsområde. 


1. Før du forsøger at køre manipulatoren, skal 

du sikre dig, at alt nødstopudstyr er korrekt 

installeret og tilsluttet. 

2. Brug så vidt muligt knappen Hold-to-run. 

Knappen Hold-to-run bruges i manuel 

tilstand, men ikke i automatisk tilstand. 

3. Inden du trykker på startknappen, skal du 

sikre dig, at ingen personer befinder sig 

inden for manipulatorens arbejdsområde. 

Nødstopudstyr som f.eks. porte, 

trædemåtter, lysgardiner osv. 

Du kan læse mere om manuel 

programstyring i RobotWare 5.0 i 

afsnittet Sådan bruges knappen Holdto-run 

på side 59 i brugermanualen til 

IRC5. 

Du kan læse mere om manuel 

programstyring i RobotWare 4.0 i 

afsnittet Programbetjeningen i 

brugermanualen. 



1 Sikkerhed 

1.3.2.3. FARE - En manipulator, hvor aksernes holdebremser mangler, kan være livsfarlig! 

1.3.2.3. FARE - En manipulator, hvor aksernes holdebremser mangler, kan være 

livsfarlig! 

Beskrivelse 

Fremgangsmåde 

Da manipulatorarmen er temmelig tung, især på større manipulatormodeller, er det farligt, 

hvis holdebremserne slås fra, er defekte, slidte eller på andre måder i ikke-driftsklar tilstand. 

En robotarm, der falder sammen, kan dræbe eller kvæste en person, der befinder sig under 

den. 

Trin Handling Oplysninger 

1. Hvis du har mistanke om, at holdebremserne er ude 

af drift, skal du sikre manipulatorens armsystem på 

anden vis, før du tager det i anvendelse. 

2. Hvis du forsætligt deaktiverer holdebremserne ved at 

tilslutte en ekstern strømforsyning, skal du være 

yderst forsigtig! 

Du må ALDRIG befinde dig inden for manipulatorens 

arbejdsområde, når du deaktiverer holdebremserne, 

medmindre armsystemet understøttes på anden vis! 

Vægtspecifikationer osv. 

står i produktmanualen til 

den enkelte 

manipulatormodel. 

I produktmanualen til den 

enkelte manipulatormodel 

kan du læse mere om, 

hvordan du tilslutter en 

ekstern strømforsyning. 

19

1 Sikkerhed 

1.3.3.1. ADVARSEL - Enheden er følsom over for elektrostatisk udladning! 

1.3.3. ADVARSEL 


Beskrivelse 


20 

ESD (elektrostatisk udladning) er overførsel af en elektrisk statisk udladning mellem to 

legemer ved forskellige potentialer, enten ved direkte kontakt eller via et induceret, elektrisk 

felt. Når personer, som ikke er forbundet til et jordpotentiale, arbejder med dele eller disses 

beholdere, kan de overføre kraftige statiske udladninger. Udladningen kan ødelægge følsom 

elektronik. 

Trin Handling Bemærkning 

1. Brug en håndledsrem Sørg for at afprøve håndledsremme hyppigt 

for at være sikker på, at de er ubeskadigede og 

fungerer korrekt. 

2. Brug en gulvmåtte, som beskytter 

mod elektrostatisk udladning. 

Håndledsremknappens placering 

Knappen til håndledsremmen befinder sig på styremodulet på computeren, som vist på 

billedet herunder. 

xx0400001061 

Måtten skal have jordforbindelse via en 

strømbegrænsende modstand. 

3. Brug en spredende bordmåtte. Måtten skal kunne håndtere en kontrolleret 

udladning af statisk elektricitet og skal have 

jordforbindelse. 

A 

A knap til håndledsrem 



1 Sikkerhed 


Monter håndledsremmen 

Billedet viser, hvordan ESD-håndledsremmen monteres på kontrolskabet. 

xx0400001055 

A Remmen fastgøres til en knap på siden af kontrolskabet. 

B Når remmen ikke er i brug, lægges den på strømforsyningsenheden. 

C Strømforsyningsenhed 

21

1 Sikkerhed 

1.3.4. Hvad er et nødstop? 

1.3.4. Hvad er et nødstop? 

Definition på nødstop 

Et nødstop er en tilstand, der tilsidesætter alle andre robotstyringer, afbryder strømmen til 

robottens motorer, standser alle dele i bevægelse og afbryder strømmen til eventuelle 

potentielt farlige funktioner, som styres af robotsystemet. 

Under et nødstop afbrydes strømmen til robotten, bortset fra strømmen til de manuelle 

bremseudløserkredsløb. Du skal foretage en normaliseringsprocedure, før systemet kan 

genoptage den normale drift. 

Robotsystemet kan konfigureres, således at tilstanden medfører enten: 

en ukontrolleret standsning, hvor robottens handlinger afbrydes ved at afbryde 

strømmen til dens motorer 

en kontrolleret standsning, hvor robottens handlinger afbrydes, men der stadig er 

strøm til motorerne, så robottens bane kan opretholdes. Efter fuldførelsen afbrydes 

strømmen. 

Kontrollerede standsninger er at foretrække, da de medfører færrest handlinger for at få 

robotsystemet til at genoptage produktionen. Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for 

at finde ud af, hvordan jeres robotsystem er konfigureret. 

Klassificering af standsninger 

I de sikkerhedsstandarder, som regulerer automatisering og robotudstyr, er der nogle 

kategorier, som hver enkelt type standsning hører ind under: 

Nødstopindretninger 

På et robotsystem sidder der flere nødstopindretninger, som kan anvendes til at udføre et 

nødstop. Der sidder nødstopknapper på FlexPendant og på styremodulet. Robotten kan også 

have andre former for nødstop. Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at finde ud af, 

hvordan jeres robotsystem er konfigureret. 

22 

Hvis standsningen er: klassificeres den som: 

ukontrolleret kategori 0 (nul) 

kontrolleret kategori 1 


1.3.5. Hvad er et sikkerhedsstop? 


1 Sikkerhed 

1.3.5. Hvad er et sikkerhedsstop? 

Definition på sikkerhedsstop 

Et nødstop er en tilstand, der tilsidesætter alle andre robotstyringer, afbryder strømmen til 

robottens motorer, standser alle dele i bevægelse og afbryder strømmen til eventuelle 

potentielt farlige funktioner, som styres af robotsystemet. 

Et sikkerhedsstop betyder, at det kun er strømmen til robottens motorer, der afbrydes. Der er 

ikke en normaliseringsprocedure. Du skal blot slå strømmen til motorerne til igen for at 

genoptage produktionen efter et sikkerhedsstop. 

Robotsystemet kan konfigureres, således at tilstanden medfører enten: 

en ukontrolleret standsning, hvor robottens handlinger straks afbrydes ved at afbryde 

strømmen til dens motorer 

en kontrolleret standsning, hvor robottens handlinger afbrydes, men der stadig er 

strøm til motorerne, så robottens bane kan opretholdes. Efter fuldførelsen afbrydes 

strømmen. 

Kontrollerede standsninger er at foretrække, da de medfører færrest handlinger for at få 

robotsystemet til at genoptage produktionen. Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for 

at finde ud af, hvordan jeres robotsystem er konfigureret. 

Klassificering af standsninger 

I de sikkerhedsstandarder, som regulerer automatisering og robotudstyr, er der nogle 

kategorier, som hver enkelt type standsning hører ind under: 

Hvis standsningen er: klassificeres den som: 

ukontrolleret kategori 0 (nul) 

kontrolleret kategori 1 

23

1 Sikkerhed 

1.3.6. Hvad er sikkerhedsforanstaltninger? 

1.3.6. Hvad er sikkerhedsforanstaltninger? 

Definition 

24 

Beskyttelsesanordninger er sikkerhedsforanstaltninger, som beskytter personer mod farer, 

som er svære at dæmme op for, eller som robottens konstruktion ikke på tilstrækkelig vis kan 

eliminere. 

En beskyttelsesanordning forhindrer farlige situationer ved at standse robotten på kontrolleret 

vis, når en bestemt beskyttelsesanordning, f.eks. et lysgardin, aktiveres. 

Beskyttelsesområde 

Beskyttelsesområdet er det område, hvor anordningerne sørger for beskyttelse. En robotcelle 

beskyttes f.eks. af celledøren og dennes blokeringsudstyr. 

Blokeringsudstyr 

Hver beskyttelsesanordning har sit eget blokeringsudstyr, som standser robotten, når det 

aktiveres. Robottens celledør har en blokering, som standser robotten, når døren åbnes. 

Driften kan først genoptages, når døren lukkes. 

Beskyttelsesmekanismer 

En beskyttelsesmekanisme består af et antal beskyttelsesanordninger, som er serieforbundet. 

Når en af anordningerne aktiveres, brydes kæden, hvorefter maskinen standses, uanset 

hvilken tilstand de øvrige anordninger i kæden befinder sig i. 



1 Sikkerhed 

1.3.7. Aktiveringsknappen og manuelle programstyringsknapper 

1.3.7. Aktiveringsknappen og manuelle programstyringsknapper 

Aktiveringsknap 

Aktiveringsknappen er en manuelt betjent trykknap, som, når den vedvarende er aktiveret i 

kun én position, tillader potentielt farlige funktioner, men uden at starte dem. I alle andre 

positioner standses farlige funktioner på sikker vis. 

Aktiveringsknappen er en særlig form for knap. Du skal kun trykke den halvvejs ned for at 

aktivere den. Når knappen er helt inde eller ude, kan robotten ikke betjenes. 

Knappen Hold-to-run 

Knappen til manuel programstyring gør det muligt at bevæge robotten, når den aktiveres 

manuelt. Når knappen slippes, standser alle bevægelser omgående. Knappen Hold-to-run kan 

kun bruges i manuel tilstand. 

I afsnittet Sådan bruges knappen Hold-to-run på side 59 kan du læse mere om, hvordan du 

betjener knapperne til manuel programstyring. 

25

1 Sikkerhed 

1.4.1. Standsning af systemet 

1.4 Sådan håndteres en nødsituation 

1.4.1. Standsning af systemet 

Oversigt 

Nødstopknappen på FlexPendant 

26 

Stands systemet omgående, hvis: 

der befinder sig personer inden for robottens arbejdsområde, og robotten er i gang 

robotten forårsager skader på personer eller mekanisk udstyr 

xx0300000449 

A Nødstopknap 

Nødstopknappen på kontrolskabet 

xx0300000450 

A Nødstopknap 

Øvrige nødstopindretninger 

Produktionsanlæggets designer har muligvis anbragt flere nødstopindretninger på 

lettilgængelige steder. Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at finde ud af, hvor 

disse er placeret. 


1.4.2. Udløsning af robottens holdebremser 

Oversigt 

Strøm fra batteri 


1 Sikkerhed 

1.4.2. Udløsning af robottens holdebremser 

Robottens bremser kan udløses manuelt, så længe der er strøm til systemet. Når 

kontrolskabets hovedafbryder er i tændt position, er der strøm på systemet, også i nødtilstand. 

I tilfælde af strømafbrydelse på fabrikken eller cellen kan bremsesystemet drives ved hjælp 

af et batteri. Batteriet tilsluttes forskelligt på hver enkelt robotmodel. Dette er beskrevet 

nærmere i den produktmanuel, der fulgte med robotten ved levering. 

Bremseudløserknapper 

Bremseudløserknapper sidder forskellige steder, afhængigt af robottypen. Dette fremgår 

nærmere af produktmanualen. 

Sørg altid for at finde ud af, hvor knapperne sidder på de robotmodeller, du arbejder med. 

Forholdsregler 

Udløsning af bremserne 

Inden du udløser bremserne, skal du kontrollere følgende: 

Hvilken retning vil armen bevæge sig i? 

Hvad vil der ske med en genstand, som kommer i vejen? 

Selv en mindre skade kan let blive alvorlig, hvis du ikke overvejer konsekvenserne nøje. 

FARE! 

Udløsning af bremserne er en farlig handling, der kan forårsage personskader og beskadige 

udstyr. Det skal gøres yderst forsigtigt og kun, når det er absolut nødvendigt. 

Trin Handling 

1. Fastgør evt. robottens arme ved hjælp af en løbekran, gaffeltruck eller lignende. 

2. Sørg for, at der er strøm til robotten. 

3. Kontroller igen, at skader på genstande, der kommer i vejen, ikke forværres, når 

bremserne udløses. 

4. Tryk på den relevante bremseudløserknap for at udløse bremserne. 

27

1 Sikkerhed 

1.4.3. Brandslukning 

1.4.3. Brandslukning 

Forholdsregler 

28 

I tilfælde af brand skal du altid sørge for, at du og dine kollegaer er i sikkerhed, før I begynder 

at slukke branden. Hvis nogen er kommet til skade, skal disse personer altid behandles først. 

Vælg en brandslukker 

Brug altid en kuldioxid-slukker ved brand i elektrisk udstyr som f.eks. robotten eller 

kontrolskabet. Anvend aldrig vand eller skum. 


1.4.4. Normalisering efter nødstop 

Oversigt 


1 Sikkerhed 

1.4.4. Normalisering efter nødstop 

Normalisering efter et nødstop er en enkel, men vigtig procedure. Proceduren sikrer, at 

robotsystemet ikke sættes i produktionstilstand igen, hvis den farlige situation ikke er løst. 

Nulstilling af låsene på nødstopknapperne 

Alle nødstop-trykknapper har en låseanordning, som skal udløses, før enhedens 

nødstoptilstand kan ophæves. 

Ofte gøres dette ved at dreje trykknappen som angivet, men på visse enheder skal du trække 

i knappen for at udløse låsen. 

Nulstilling af automatiske nødstopindretninger 

Alle automatiske nødstopindretninger har også en form for låseanordning, som skal udløses 

først. Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at finde ud af, hvordan jeres 

robotsystem er konfigureret. 

Normalisering efter nødstop 

Trin Handling 

1. Kontroller, at den farlige situation, som forårsagede nødstoppet, er løst. 

2. Find og nulstil den eller de enheder, som udløste nødstoppet. 

3. Bekræft nødstophændelsen (20202) i hændelseslogfilen. 

4. Tryk på knappen Motorer tændt for at normalisere systemet efter nødstoptilstanden. 

Knappen Motorer tændt 

Knappen Motorer tændt sidder på kontrolskabet: 

en0400000920 

A Knappen Motorer tændt 

TIP! 

Vil du vide mere om, hvordan du bekræfter fejl? Dette er beskrevet i emnet Sådan bekræftes 

fejl og advarsler. 

29

1 Sikkerhed 

1.4.5. Tilbagevenden til den forprogrammerede bane 

1.4.5. Tilbagevenden til den forprogrammerede bane 

Oversigt 

30 

Når robottens bevægelser standses ved at afbryde strømmen til motorerne, medfører det ofte, 

at robotten afviger fra sin forprogrammede bane. Dette kan forekomme efter et ukontrolleret 

nød- eller sikkerhedsstop. Den tilladte afvigelsesafstand konfigureres vha. systemparametre. 

Afstanden kan være forskellig, afhængigt af driftstilstanden. 

Hvis robotten ikke befinder sig inden for den konfigurerede, tilladte afstand, kan du vælge at 

lade robotten vende tilbage til den forprogrammerede bane eller fortsætte til det næste 

forprogrammerede punkt i banen. Herefter fortsætter programudførelsen automatisk ved den 

forprogrammerede hastighed. 

TIP! 

Disse procedurer er beskrevet i Håndtering af systemet i produktion. 


1.5 Sådan arbejder du på sikker vis 

1.5.1. Oversigt 

Om robotten 

Om dette afsnit 


1 Sikkerhed 

1.5.1. Oversigt 

Robotten er tung og overordentlig stærk, uanset hastighed. En pause eller et stop i et 

bevægelsesmønster efterfølges undertiden af en risikabel bevægelse med høj hastighed. 

Selvom det er muligt at forudsige et bevægelsesmønster, kan eksterne signaler udløse en 

driftsændring, der uden varsel kan medføre en uventet bevægelse. 

Derfor er det vigtigt, at alle sikkerhedsforskrifter følges, når personale bevæger sig ind på et 

sikkerhedsafstandsområde. 

Dette afsnit omhandler nogle grundlæggende adfærdsregler for brugere af robotsystemet. Det 

er dog ikke muligt at tage højde for alle tænkelige situationer. 

31

1 Sikkerhed 

1.5.2. For din egen sikkerheds skyld 

1.5.2. For din egen sikkerheds skyld 

Generelle principper 

Det er vigtigt at følge nogle enkle principper for at betjene robotsystemet sikkert: 

Robotsystemet skal altid betjenes manuelt, hvis der befinder sig personer inden for 

sikkerhedsafstandsområdet. 

Tag altid FlexPendant med dig, når du bevæger dig ind på sikkerhedsafstandsområdet, 

så du har robotstyringen ved hånden. 

Pas på roterende værktøj eller værktøj i bevægelse, såsom fræsere og save. Sørg for at 

standse disse, før du nærmer dig robotten. 

Pas på varme overflader på såvel arbe jdsdele som på robotsystemet. Robottens 

motorer kan blive temmelig varme, hvis de kører i lang tid. 

Pas på gribeenheder og grebne genstande. Hvis gribeenheden åbner sig, kan 

genstanden falde ud og forårsage personskader eller beskadigelse af udstyret. 

Gribeenheden kan være særdeles kraftig og kan også forårsage personskader, hvis den 

ikke betjenes på sikker vis. 

Pas på hydrauliske og pneumatiske systemer og strømførende elektriske dele. Selvom 

der er afbrudt for strømmen, kan reststrømmen i sådanne kredsløb være særdeles 

farlig. 

Afbrudt FlexPendant 

Du skal altid stille en afbrudt FlexPendant i sikkerhed for robotceller eller kontrolskabet. 

Derved undgår du at bruge en afbrudt enhed, når du forsøger at standse robotten i en farlig 

situation. 

FORSIGTIG! 

En afbrudt FlexPendant skal opbevares på en sådan måde, at den ikke ved en fejl kan antages 

at være sluttet til kontrolskabet. 

Egne FlexPendant-forbindelser 

Hvis FlexPendant tilsluttes på anden vis end vha. det medfølgende kabel og dettes 

standardstik, må det ikke forhindre, at nødstopknappen kan anvendes. 

Sørg altid for at afprøve nødstopknappen, hvis du bruger et ikke-standardkabel, så du er 

sikker på, at knappen virker. 

Kontrolskabets adgangspaneler 

Adgangspanelerne må kun åbnes af uddannede serviceteknikere. Ingen andre kan bruge de 

indvendige dele til noget. 

FARE! 

Fare for elektrisk stød eller forbrændinger. Højspænding inden i kontrolskabet. Robotten og 

det øvrige udstyr i cellen anvender også højspænding. 

32 


1.5.3. Håndtering af en håndholdt terminal 


1 Sikkerhed 

1.5.3. Håndtering af en håndholdt terminal 

Generelle anvisninger 

FlexPendant er en håndholdt terminal i høj kvalitet. Den har særdeles følsom og avanceret 

elektronik. Følg nedenstående anvisninger ved brug for at undgå fejl eller skader som følge 

af forkert brug. 

FlexPendant må kun anvendes til de formål, som er angivet i denne manual. FlexPendant er 

udviklet, fremstillet, afprøvet og dokumenteret i henhold til gældende sikkerhedsstandarder. 

Såfremt anvisningerne om sikkerhed og brug i denne manual altid følges, vil produktet 

normalt hverken kunne forårsage personskader eller skader på maskiner og udstyr. 

FORSIGTIG! 

Trin Handling 

1. Sluk for strømforsyningen, før du åbner FlexPendants kabelindføringsområde. Hvis 

ikke, kan det ødelægge komponenterne, eller der kan opstå ikke-definerede 

signaler. 

2. Sørg for, at ingen kan falde over kablet, så enheden ikke falder på gulvet. 

3. Undgå at klemme og derved beskadige kablet med eventuelle genstande. 

4. Undgå at lægge kablet på skarpe kanter, da kabelkappen kan tage skade. 

5. Når enheden ikke er i brug, bør den hænges til opbevaring på vægmonteringen. 

6. Brug aldrig skarpe genstande (f.eks. en skruetrækker) til at betjene 

berøringsskærmen. Ellers kan berøringsskærmen tage skade. 

FORSIGTIG! 

En afbrudt FlexPendant skal opbevares på en sådan måde, at den ikke ved en fejl kan antages 

at være sluttet til kontrolskabet. 

Bortskaffelse af affald 

Følg de nationale love og regler ved bortskaffelse af elektroniske komponenter! Ved 

udskiftning af komponenter, der sidder batterier i, skal de brugte batterier bortskaffes 

forsvarligt! 

Forudsete misbrug af aktiveringsknappen 

Forudsete misbrug betyder, at aktiveringsknappen ikke må anbringes fast i 

aktiveringspositionen. Det forudsete misbrug af aktiveringsknappen skal begrænses. 

Når du udløser og derefter trykker på aktiveringsknappen igen, skal du vente, til systemet 

skifter til tilstanden med motorerne slukket, før du trykker igen. Ellers vises der en 

fejlmeddelelse. 

33

1 Sikkerhed 

1.5.4. Sikkerhedsværktøj 

1.5.4. Sikkerhedsværktøj 

Beskyttelsesmekanismer 

Robotsystemet kan forsynes med en lang række beskyttelsesmekanismer, f.eks. 

dørblokeringer, sikkerhedslysgardiner, sikkerhedsmåtter m.m. Den mest almindelige 

mekanisme er en blokering på robottens celledør, som standser robotten, når døren åbnes. 

Kontrolskabet har tre forskellige beskyttelsesmekanismer: et generelt sikkerhedsstop (GS), et 

automatisk sikkerhedsstop (AS) og et overordnet sikkerhedsstop (SS). 

34 

Beskyttelsesmekanismer tilsluttet til... ...er... 

GS-mekanismen konstant aktiv, uanset driftstilstand. 

AS-mekanismen kun aktiv, når systemet er i automatisk 

tilstand. 

SS-mekanismen konstant aktiv, uanset driftstilstand. 

Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at finde ud af, hvordan jeres robotsystem er 

konfigureret, hvor beskyttelsesmekanismerne sidder og hvordan de fungerer. 

Sikkerhedsovervågning 

Nødstop- og beskyttelsesmekanismerne overvåges, således at kontrolskabet opdager 

eventuelle fejl og standser robotten, indtil problemet er løst. 

Indbyggede funktioner til sikkerhedsstop 

Kontrolskabet overvåger konstant hardwarens og softwarens funktioner. Hvis der konstateres 

problemer eller fejl, standses robotten, indtil problemet er løst. 

Hvis fejlen er: ...så... 

enkel og nemt kan løses skal der udføres en enkel programstandsning 

(SYSSTOP). 

lille og kan løses skal der udføres et sikkerhedsstop vha. en 

SYSHALT-kommando. 

alvorlig, f.eks. pga. defekt hardware skal der udføres et nødstop vha. en 

SYSFAIL-kommando. Kontrolskabet skal 

genstartes, før systemet kan genoptage den 

normale drift. 

Begrænsning af robottens maksimale arbejdsområde 

Robottens maksimale arbejdsområde kan begrænses vha. fysiske stoppere, 

softwarefunktioner eller en kombination af begge dele. 

Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at finde ud af, hvordan jeres robotsystem er 

konfigureret. 


1 Sikkerhed 

1.5.5. Sikkerhed i tilstandene "manuel tilstand med reduceret hastighed" og "manuel tilstand med fuld 

1.5.5. Sikkerhed i tilstandene "manuel tilstand med reduceret hastighed" og 

"manuel tilstand med fuld hastighed" 

Hvad er den manuelle tilstand? 

Manuel tilstand bruges oftest ved oprettelse af programmer, og når et robotsystem sættes i 

drift. 

Der er to manuelle tilstande: 

Manuel tilstand med reduceret hastighed (kaldes normalt "manuel tilstand") 

manuel tilstand med fuld hastighed (ikke tilgængelig i alle lande) 

I den manuelle tilstand skal du trykke på aktiveringsknappen for at aktivere robotmotorerne. 

Hvad den manuelle tilstand med fuld hastighed? 

I den manuelle tilstand med fuld hastighed kan robotsystemet styres vha. FlexPendant eller 

delvist vha. RobotStudio Online og køre ved fuld hastighed. Denne tilstand anvendes ved 

programtest. 

Driftshastighed 


I manuel tilstand med reduceret hastighed kan robotten kun køres (bevæges) ved reduceret 

hastighed, dvs. 250 mm/sek. eller langsommere. Robotsystemet skal altid betjenes i manuel 

tilstand, hvis du arbejder inden for sikkerhedsafstandsområdet. 

Ved manuel tilstand med fuld hastighed bevæger robotten sig ved den indprogrammerede 

hastighed. Den manuelle tilstand med fuld hastighed må kun anvendes, når der ikke befinder 

sig personer inden for sikkerhedsafstandsområdet, og kun af særligt uddannet personale, som 

er opmærksomme på de potentielle risici. 

Omgåede beskyttelsesmekanismer 

Sikkerhedsstopmekanismer i automatisk tilstand (AS) omgås alle ved drift i manuel 

tilstand. 

Aktiveringsknappen 

I den manuelle tilstand skal du trykke på aktiveringsknappen på FlexPendant for at aktivere 

robotmotorerne. Derved kan robotten kun bevæges, så længe knappen holdes nede. 

Aktiveringsknappen er udformet sådan, at den kun skal trykkes halvvejs ned for at aktivere 

robotmotorerne. Robotten bevæger sig ikke, når knappen er helt inde eller ude. 

Knappen Hold-to-run 

Knappen Hold-to-run til manuel programstyring gør det muligt at køre et program trinvist i 

den manuelle tilstand, hvis du f.eks. ønsker at kontrollere kvaliteten af en arbejdsproces. 

Knappen Hold-to-run skal dog ikke holdes nede ved jogging (langsom bevægelse), uanset 

driftstilstand. 

35

1 Sikkerhed 

1.5.6. Sikkerhed i automatisk tilstand 

1.5.6. Sikkerhed i automatisk tilstand 

Hvad er automatisk tilstand? 

I automatisk tilstand afbrydes aktiveringsknappen, så robotten kan bevæge sig uden 

menneskelig indblanden. 

Aktive beskyttelsesmekanismer 

Beskyttelsesmekanismerne generelt sikkerhedsstop (GS), automatisk sikkerhedsstop (AS) og 

overordnet sikkerhedsstop (SS) er alle aktive ved drift i automatisk tilstand. 

Håndtering af procesforstyrrelser 

Procesforstyrrelser kan påvirke ikke blot en bestemt robot, men en hel systemkæde, også 

selvom problemet er opstået i en bestemt celle. 

Udvis særlig forsigtighed ved sådanne forstyrrelser, da der under hændelsesforløbet kan 

forekomme farlige handlinger, som ikke forekommer ved betjening af den enkelte robotcelle. 

Alle reparationer skal udføres af personale med et grundigt kendskab til hele 

produktionslinjen og ikke blot den robot, der er gået i stykker. 

Eksempler på procesforstyrrelser 

En robot, som løfter komponenter op fra et transportbånd, kan fjernes fra produktionen pga. 

en mekanisk fejl, mens båndet skal fortsætte med at køre for at kunne opretholde 

produktionen i resten af produktionslinjen. Det betyder naturligvis, at personalet, som klargør 

robotten i nærheden af det kørende transportbånd, skal udvise særlig agtpågivenhed. 

Der skal foretages service på en svejserobot Hvis svejserobotten tages ud af produktionen, 

skal en arbejdsbænk samt en transportrobot også fjernes fra produktionen, så personalet ikke 

udsættes for fare. 

36 


2 Handlinger og situationer 

2.1. Om kapitlet Handlinger og situationer 

Oversigt 



2.1. Om kapitlet Handlinger og situationer 

Dette kapitel indeholder korte fremgangsmåder, der beskriver en række typiske handlinger, 

som en normal bruger udfører. Kapitlet indeholder også mange henvisninger til udførlige 

oplysninger om de samme emner. 

Disse korte oplysninger henvender sig direkte til erfarne brugere. Henvisningerne egner sig 

bedre til nybegyndere og til uddannelsesformål. 

Yderligere oplysninger 

Bemærk, at der kan være flere oplysninger tilgængelige end dem, som omtales i proceduren. 

Oplysninger om: 

en bestemt knap eller menu er beskrevet nærmere i kapitlet Kontrolskab på side 273, 

når det gælder opgaver, som udføres vha. styrefunktionerne på kontrolskabet. 

hvordan en bestemt opgave udføres er beskrevet nærmere i kapitlet FlexPendant på 

side 55, når det gælder opgaver, som udføres vha. styrefunktionerne på FlexPendant. 

37


2.2. Start af systemet 



Start af systemet 

38 

Nedenstående vejledning beskriver de vigtigste trin ved start af systemet, når strømmen er 

slået fra. 

Oplysningerne forudsætter, at fungerende systemsoftware på forhånd er installeret på 

kontrolskabet. Det er normalt tilfældet, når systemet startes første gang efter, at det er blevet 

leveret. 


Kapitlerne Kontrolskab på side 273 og FlexPendant på side 55 i brugermanualen - IRC5 med 

FlexPendant eller kapitlet Udførlige procedurer i dokumentet Introduktion - IRC5 og 

RobotStudio Online indeholder udførlige oplysninger om brugen af systemet. 

Denne fremgangsmåde beskriver alle de trin, som kræves, når du skal starte systemet første 

gang. Ved daglig systemstart behøver du normalt kun at udføre trin 4. 

Der kan stå referenceoplysninger i kolonnen Oplysninger i tabellen herunder. 


1. Installer robotudstyret. Mekanisk montering og elektriske 

forbindelser mellem manipulatoren og 

kontrolskabet er beskrevet i robottens og 

kontrolskabets respektive 

produktmanualer. 

2. Sørg for, at systemets sikkerhedskredse 

er forbundet korrekt til robotcellen, eller 

at der (om nødvendigt) er monteret 

jumpertilslutninger i dem. 

I robottens produktmanual kan du læse 

om, hvordan du forbinder 

sikkerhedskredsene. 

3. Tilslut FlexPendant til kontrolskabet FlexPendant og dens større 

komponenter og funktioner er beskrevet 

nærmere i afsnittet Hvad er en 

FlexPendant? på side 56. 

Du kan læse mere om, hvordan du 

tilslutter FlexPendant til kontrolskabet, i 

afsnittet Tilslutning af en FlexPendant på 

side 66 

4. Tænd for strømmen. Brug hovedafbryderen på styremodulet. 

5. Hvis kontrolskabet eller manipulatoren er 

udskiftet med reservedele, skal du 

kontrollere, at kalibreringsværdierne, 

omdrejningstællerne og serienumrene er 

opdateret korrekt. 

Normalt er det kun nødvendigt at 

opdatere omdrejningstællerne. Dette 

gøres som beskrevet i afsnittet 

Opdatering af omdrejningstællerne vha. 

FlexPendant på side 204. 

Overfør evt. kalibreringsdataene fra det 

serielle målekort, som beskrevet i SMBhukommelse 

på side 211på systemer 

uden funktionen AbsAcc. 

Indtast evt. kalibreringsdataene, som 

beskrevet i Indlæsning af 

kalibreringsdata på systemer med 

funktionen AbsAcc. 




6. Dette trin skal kun udføres, hvis 

robotsystemet skal tilsluttes et netværk. 

Foretag en X-start. 

Boot Application startes. 

7. Dette trin skal kun udføres, hvis 

robotsystemet skal tilsluttes et netværk. 

Brug Boot Application til at gøre 

følgende: 

indstille kontrolskabets IPadresse 

indstille netværksforbindelserne 

vælge systemet 

genstarte systemet 

Systemet genstartes. 



Er beskrevet nærmere i afsnittet 

Genstart systemet, og vælg et andet (Xstart) 

på side 249. 

Brugen af Boot Application er beskrevet 

nærmere i afsnittet Brug af Boot 

Application på side 244. 

På nuværende tidspunkt er der ét system 

tilgængeligt. 

8. Installer RobotStudio Online på en pc. Fortsæt som beskrevet i afsnittet 

Installation af RobotStudioOnline eller i 

brugermanualen til RobotStudio Online. 

RobotStudio Online bruges til at oprette et 

system, som kører på kontrolskabet, 

men på nuværende tidspunkt (inden 

første systemstart) er der allerede 

installeret et system fra fabrikken. 

9. Tilslut kontrolskabet til en pc (via 

serviceporten) eller til netværket (hvis 

der bruges et). 

Fortsæt som beskrevet i afsnittet 

Tilslutning af en pc til serviceporten på 

side 276. 

Se også afsnittet Konfiguration af 

netværksforbindelse på side 277. 

10. Start RobotStudio Online på pc'en. Fortsæt som beskrevet i afsnittet Adgang 

til et kontrolskab via RobotStudio Online 

eller i brugermanualen til RobotStudio 

Online. 

11. Genstart kontrolskabet. 

12. Robotsystemet er nu klar til drift. 

39


2.3. Jogging 

2.3. Jogging 


Jogging 

40 

Denne vejledning beskriver de vigtigste trin, som kræves, når du skal "jogge" robotten, dvs. 

bevæge den langsomt. 





Begrebet "jogging" er beskrevet i afsnittet Introduktion til jogging på side 83. 


1. Robotten kan flyttes langsomt (jogges) 

under følgende betingelser: 

Systemet skal være startet som 

anvist i denne manual. 

der må ingen indprogrammerede 

handlinger være i gang. 

systemet er i manuel tilstand. 

aktiveringsknappen holdes nede, 

og systemet er i tilstanden med 

motorerne tændt. 

2. Mange af de mekaniske enheder, som er 

sluttet til kontrolskabet, kan jogges. 

3. Robotten kan jogges på flere måder og i 

forskellige koordinatsystemer. 

Først skal du vælge, hvilken vej robotten 

skal jogges. 

4. Når du har valgt en manipulator, kan du 

bevæge dens akser på forskellige måder. 

Du kan vælge mellem de forskellige 

måder via menuen Hurtig indstilling. 

Tilstanden med motorerne tændt er 

beskrevet i afsnittet Aktuel driftstilstand 

på side 279. 

Den manuelle tilstand er beskrevet i 

afsnittet Om manuel tilstand på side 286. 

Start i manuel tilstand er beskrevet i 

afsnittet Opstart i manuel tilstand på side 

287. 

Du kan læse om, hvordan du skifter til 

den manuelle tilstand, i afsnittet Skift fra 

automatisk til manuel tilstand med 

reduceret hastighed på side 289. 

I afsnittet Valg af mekanisk enhed på 

side 88 kan du afgøre, hvilken mekanisk 

enhed der skal bevæges. 

Forskellen på de forskellige måder at 

jogge robotten på er beskrevet i afsnittet 

Introduktion til jogging på side 83. 

I afsnittet Jogging aksevis på side 93 kan 

du læse om, hvordan robotten jogges 

aksevis. 

Robotten kan jogges på følgende måde: 

Jogging iht. basiskoordinater på 

side 95 

Jogging iht. værktøjskoordinater 

på side 100 

Jogging iht. verdenskoordinater 

på side 96 

Jogging iht. 

arbejdsemnekoordinater på side 

98 

Indholdet i menuen Hurtig indstilling er 

beskrevet i afsnittet Menuen Hurtig 

indstilling på side 261. 




5. Fastsæt arbejdsområdet for robotten/ 

robotterne samt for eventuelt andet 

udstyr, som kører i robotcellen. 

6. Bevæg manipulatoren vha. styrepinden 

på FlexPendant. 

7. I nogle tilfælde kan du jogge flere 

manipulatorer ad gangen. For at kunne 

gøre dette skal funktionen MultiMove 

være installeret. 


2.3. Jogging 

Robottens arbejdsområde defineres vha. 

systemparametre. Se afsnittet 

Konfiguration af systemparametre på 

side 221 eller Technical reference 

manual - System parameters. 

FlexPendant og dens forskellige 

komponenter og elementer er beskrevet 


FlexPendant? på side 56 

I afsnittet Valg af bevægelsestilstand. på 

side 90 kan du læse mere om 

styrepinden, og hvordan den bevæges. 

I afsnittet Låsning af styrepinden i 

bestemte retninger på side 126 kan du 

læse om, hvordan du forhindrer, at 

manipulatoren bevæger sig i bestemte 

retninger, mens du jogger den. 

Der kan være grænser for, hvordan 

joggingen kan udføres. Se afsnittet 

Begrænsninger for jogging på side 85. 

I afsnittet Koordineret jogging på side 84 

kan du læse mere om, hvordan du jogger 

flere manipulatorer på én gang. 

41


2.4. Brug af RAPID-programmer 



42 

Denne vejledning beskriver de vigtigste trin, som kræves, når du opretter, gemmer, ændrer og 

retter fejl i et RAPID-program. 



FlexPendanteller kapitlet Udførlige procedurer i dokumentet Introduktion - IRC5 og 


Begrebet "RAPID-program" er beskrevet nærmere i afsnittet RAPID-applikationens 

opbygning på side 307. 

Håndtering af programmet 

Denne procedure beskriver, hvordan du håndterer et RAPID-program. 


1. Begynd med at oprette et RAPIDprogram. 


opretter et RAPID-program, i afsnittet 

Oprettelse af et nyt program på side 146. 

2. Rediger programmet. Fortsæt som anvist i afsnittene: 

Eksempel: Tilføj 

bevægelsesinstruktioner på side 

187 

Håndtering af instruktioner på 

side 179 

3. For at gøre programmeringen enklere og 

give et bedre overblik over programmet 

kan det være en god idé at opdele 

programmet i flere moduler. 

4. Du kan gøre programmeringen endnu 

enklere ved at opdele modulet i flere 

rutiner. 

5. Ved programmering vil du sikkert få brug 

for: 

Værktøj 

Arbejdsemner 

Nyttelaster 

Værktøjsrammer 

Modulbegrebet er omtalt nærmere i 

afsnittet RAPID-applikationens 


I afsnittet Håndtering af moduler på side 

163 kan du læse mere om, hvordan du 

kan få vist, tilføje eller slette et modul. 

Rutinebegrebet er omtalt nærmere i 

afsnittet RAPID-applikationens 


I afsnittet Håndtering af rutiner på side 

168 kan du læse mere om, hvordan du 

kan tilføje eller slette en rutine. 

I afsnittet Udførelse af en bestemt rutine 

på side 173 kan du læse mere om, 

hvordan du afvikler en rutine. 

Læs også følgende afsnit: 

Oprettelse af et værktøj på side 

103 

Opret et arbejdsemne på side 114 

Opret en nyttelast på side 121 

Definition af værktøjsrammen på 

side 112 




6. Afhængigt af de fire elementer angivet 

herover kan programafviklingen ændres 

automatisk, så den tilpasser sig 

værktøjerne, efterhånden som de bliver 

slidt. 

7. Det kan være en god ide at oprette en 

fejlbehandler, så du kan tage hånd om 

eventuelle fejl, der måtte opstå under 

programafviklingen. 

8. Når det pågældende RAPID-program er 

færdigt, skal det testes, inden det tages i 

anvendelse. 

9. Når du har foretaget en testkørsel af 

RAPID-programmet, skal TCPpositionerne 

eller banerne muligvis 

ændres eller finindstilles. 

10. Programmer, som ikke længere er 

påkrævet, kan fjernes. 



Fortsæt som anvist i afsnittene: 

Kørsel af programmer i manuel 

tilstand på side 288 

Start og stop af kørsel på side 61 

Udførelse af programtrin en 

instruktion ad gangen på side 62 

Udførelse af en bestemt rutine på 

side 173 

Kørsel af programmet fra en 

bestemt instruktion på side 154 

Afprøvning af programmet er omtalt flere 

steder i denne manual. Se også 

stikordsregisteret! 

Læs mere om, hvordan du finindstiller 

manipulatoren uden at bevæge den, i 

afsnittet Indstilling uden bevægelse på 

side 192. 

Læs mere om, hvordan du finindstiller 

manipulatoren mens du bevæger den, i 

afsnittet Indstilling med bevægelse på 

side 193. 

Se afsnittet Sletning af programmer fra 

hukommelsen. på side 159. 

Se også afsnittet Sletning af programmer 

fra harddisken på side 161. 

Kørsel af programmet 

Denne fremgangsmåde beskriver, hvordan du bruger et eksisterende RAPID-program. 


1. Indlæs et eksisterende program. Dette er beskrevet nærmere i afsnittet 

Start af programmer på side 152. 

2. Når programmet er indlæst, kan du køre 

det. 

3. Når du starter programmet, kan du vælge 

at køre det én gang eller kontinuerligt. 

4. Når programmet er udført, kan du vælge 

at standse det. 

Dette er beskrevet nærmere i afsnittet 

Start af programmer på side 152 og i 

Indlæsning, kørsel og standsning af 

multitasking-programmer på side 157. 


Standsning af programmer på side 156. 

43


2.5. Arbejde med input og output 

2.5. Arbejde med input og output 


Arbejde med input og output 

44 

Nedenstående vejledning beskriver de vigtigste trin ved indstilling af output, læsning af input 

og konfigurering af I/O-enhederne. 


Du kan læse mere om brugen af systemet i kapitlerne Kontrolskab på side 273 og 



1. Du vil måske gerne oprette en ny I/O. I/O-signaler oprettes vha. 

systemparametre. Se afsnittet 

Konfiguration af systemparametre på 

side 221. 

2. Inden du anvender et input eller output, 

skal systemet konfigureres til at kunne 

bruge I/O-funktionerne. 

3. Du kan indstille en værdi til et bestemt 

digitalt output. 

4. Du kan indstille en værdi til et bestemt 

analogt output. 

5. Du kan få vist status for et bestemt 

digitalt input. 

6. Du kan få vist status for et bestemt 

analogt input. 

Konfigurationen af systemet foretages, 

når systemet oprettes. Du kan læse mere 

om, hvordan du gør dette, i 


Fortsæt som beskrevet i afsnittet Input 

og output på side 76. 







7. Sikkerhedssignaler. Du kan finde en forklaring på signalerne i 

afsnittet I/O-sikkerhedssignaler. på side 

79 

8. Sådan redigeres et I/O. Fortsæt som beskrevet i afsnittet 

Simulering og redigering af signalværdi 

på side 77. 


2.6. Sikkerhedskopiering og gendannelse 




2.6. Sikkerhedskopiering og gendannelse 

Nedenstående vejledning beskriver de vigtigste trin ved en komplet sikkerhedskopiering samt 

ved gendannelse af en sikkerhedskopi, der er taget tidligere. 





Sikkerhedskopier og gendan 

Indholdet af en typisk sikkerhedskopi er angivet i afsnittet Hvad gemmes ved 

sikkerhedskopiering? på side 194. I afsnittet Sikkerhedskopiering af systemet. på side 196 kan 

du læse om, hvordan du foretager sikkerhedskopieringen. 

Når du genindlæser hukommelsesindhold i kontrolskabet fra en sikkerhedskopi, kaldes det at 

foretage en gendannelse. I afsnittet Gendannelse af systemet på side 198 kan du læse mere 

om, hvordan du foretager en gendannelse. 

Oplysninger om opstart finder du i afsnittet Oversigt over genstart på side 243. 

45


2.7. Kørsel ved produktion 

2.7. Kørsel ved produktion 


Kørsel ved produktion 

46 

Nedenstående vejledning beskriver de vigtigste trin ved kørsel af systemet i automatisk 

tilstand (produktionstilstand). 






1. Start systemet som beskrevet i afsnittet 

Start af systemet på side 38. 

2. Hvis systemet anvender UAS 

(brugerautorisationssystem), skal 

brugeren logge på systemet, før driften 

startes. 


logger på, i afsnittet Sådan logges der af 

og på på side 256. 

3. Indlæs et program Indlæsning af programmer er beskrevet 

nærmere i afsnittet Håndtering af 

programmer på side 147. 

4. Inden du starter systemet, skal du på 

FlexController vælge, hvilken tilstand 

programmet skal startes i. 

5. Tryk på knappen Start på FlexPendant 

for at starte. 

6. Styresystemet kommunikerer med 

operatøren i form af meddelelser, som 

vises på skærmen på FlexPendant. 

Meddelelserne kan omhandle enten 

hændelser eller RAPID-instruktioner, 

f.eks. TPWrite. 

Hændelsesmeddelelser beskriver en 

hændelse, som er opstået på systemet. 

Den gemmes i en hændelseslog. 

7. I manuel tilstand gør funktionen Rediger 

position det muligt for operatøren at 

ændre robottens positioner vha. et 

RAPID-program. 

8. Under et produktionsforløb kan det være 

en god ide at standse robotten. 

9. I produktionsvinduet kan du holde øje 

med det igangværende forløb. 

10. Når brugeren har foretaget denne 

handling, skal han eller hun logge af. 

Du kan læse om, hvordan du skifter 

tilstand, i afsnittet Skift fra manuel til 

automatisk tilstand på side 285. 

Knapperne på FlexPendant er beskrevet 



De grundlæggende begreber er 

beskrevet nærmere i afsnittet 

Hændelseslogfil på side 234. 

RAPID-instruktionerne TPReadFK og 

TPWrite er beskrevet i RAPIDreferencemanual 

- del 1, instruktioner. 


ændrer positionen, i afsnittet Indstilling 

med bevægelse på side 193og i 

Indstilling uden bevægelse på side 192 

Standsning af produktionen er beskrevet 

nærmere i afsnittet Standsning af 


Produktionsvinduet er beskrevet i 

afsnittet Produktionsvindue på side 132 


logger på, i afsnittet Sådan logges der af 

og på på side 256. 


2.8. Opgradering 


Opgradering 



2.8. Opgradering 

Denne vejledning beskriver de vigtigste trin, som kræves, når du skal opgradere systemet 

korrekt. 

Ved "opgradering" forstås en udskiftning af hardwaren, f.eks. af kredsløbskortet med en nyere 

version, samt indlæsning af nyere udgaver af softwaren. 






1. Ved udskiftning af kredsløbskort, f.eks. 

busenheder, I/O-kort osv. med nyere 

versioner, foretager systemet automatisk 

en reflash af enheden. 

xx0100000003 

Under reflashingen genstarter systemet 

muligvis flere gange, og det er yderst 

vigtigt, at ingen slukker for systemet eller 

på anden vis forstyrrer den automatiske 

proces. 

2. Ved en mekanisk opgradering af robotten 

eller kontrolskab følger der normalt 

monteringsanvisninger med sættet. 

Hvis der ikke følger anvisninger med, kan 

du finde nyttige oplysninger i afsnittet 

Reparation i produktmanualen til det 

pågældende udstyr. 

3. Ved opgradering af systemsoftwaren 

skal systemet ændres, så tilføjelserne 

tages i brug. 

Der kræves en ny licensnøgle for at 

kunne bruge de nye funktioner. 

I afsnittet Reflashing af firmware og 

FlexPendant på side 254 kan du læse 

mere om, hvad der sker under en 

reflashing. 

Ændring af et eksisterende system er 

beskrevet i afsnittet Sådan ændres et 

system i brugermanualen til RobotStudio 

Online. 

Oprettelse af et nyt system er beskrevet i 

afsnittet Oprettelse af et nyt system i 


Indhentning af en ny licensnøgle er 

beskrevet i afsnittet Hentning og 

installation af en licensnøgle til 

RobotStudio Online i brugermanualen til 

RobotStudio Online. 

47


2.9. Installering af softwarefunktion 

2.9. Installering af softwarefunktion 


48 

De vigtigste trin ved korrekt installation af en generel softwarefunktion eller et sæt funktioner 

er beskrevet nærmere i brugermanualen til RobotStudio Online. 





2.10. Lukning af systemet 



2.10. Lukning af systemet 

Lukning af systemet 

Dette afsnit beskriver, hvordan du slukker for systemet og strømmen. Hvis du vil slukke for 

systemet, men ikke for strømmen, behøver du normalt blot at logge af. Dette er beskrevet 

nærmere i afsnittet Sådan logges der af og på på side 256. 


1. Stands alle aktive programmer. 

2. Sluk for systemet vha. hovedafbryderen 

på FlexController. 

3. Hvis du vil beskytte FlexPendant, kan du 

koble den fra og opbevare den et andet 

sted, når du har slukket for systemet. 

Du kan læse mere om, hvordan du kobler 

FlexPendant fra kontrolskabet, i afsnittet 

Afbrydelse af FlexPendant på side 67. 

49


2.11. Hvornår skal FlexPendant og RobotStudioOnline bruges? 

2.11. Hvornår skal FlexPendant og RobotStudio Online bruges? 

Oversigt 

50 

Ved betjening og styring af robotten skal du enten bruge FlexPendant ellerRobotStudio Online . 

FlexPendant er bedst til opgaver, som involverer robottens bevægelser og almindelig drift, 

mens RobotStudio Online er bedst til konfiguration, programmering og andre opgaver, som ikke 

vedrører den daglige drift. 

Start, genstart og lukning af kontrolskabet 

Kørsel og styring af robotprogrammer 

Kommunikation med kontrolskabet 

Hvis du vil: Skal du bruge: 

Starte kontrolskabet. Hovedafbryderen foran på kontrolskabet. 

Genstarte kontrolskabet. The FlexPendant, RobotStudio Online eller 

hovedafbryderen foran på kontrolskabet. 

Lukke kontrolskabet. Hovedafbryderen foran på kontrolskabet. 


Starte eller standse et 

robotprogram. 

FlexPendant 


Bekræfte hændelser. FlexPendant. 

Have vist og gemme RobotStudio Online eller FlexPendant. 

kontrolskabets 

hændelseslogfiler. 

Sikkerhedskopiere 


kontrolskabets software til filer 

på pc'en eller en server. 

Sikkerhedskopiere 

FlexPendant. 

kontrolskabets software til filer 

i kontrolskabet 

Overføre filer mellem RobotStudio Online. 

kontrolskabet og 

netværksdrevene. 


Programmering af en robot 

Konfigurering af robottens systemparametre 

Oprettelse, redigering og installering af systemer 





Oprette eller redigere 

robotprogrammer på fleksibel 

vis. Dette er især anvendeligt 

til komplekse programmer, 

der er tunge på logik, I/Osignaler 

eller 

handlingsinstrukser. 

Oprette eller redigere 

robotprogrammer på 

understøttende vis. Dette er 

mest velegnet til programmer, 

der hovedsageligt består af 

bevægelsesinstruktioner. 

Tilføje eller fjerne 

robotpositioner. 

Ændre robotpositioner. FlexPendant. 

RobotStudio Online til at oprette programstrukturen og 

hovedparten af kildekoden, og FlexPendant til at lagre 

robotpositioner og foretage de endelige programjusteringer. 

Under programmering giver RobotStudio Online dig følgende 

fordele: 

En teksteditor, som er optimeret til RAPID-kode. Den 

har automatisk tekst og værktøjstip vedrørende 

instruktioner og parametre. 

Programkontrol med markering af programfejl. 

Nem adgang til konfigurering og I/O-redigering. 

FlexPendant. 

Under programmering giver FlexPendant dig følgende 

fordele: 

Plukkelister med instruktioner 

Programkontrol og fejlrettelser, mens du skriver 

Mulighed for at oprette robotpositioner under 

programmeringen 

FlexPendant. 


Ændre systemparametrene RobotStudio Online eller FlexPendant 

på det system, som køres i 

øjeblikket. 

Gemme robottens 

RobotStudio Online eller FlexPendant 

systemparametre som 

konfigurationsfiler. 

Overføre systemparametre RobotStudio Online eller FlexPendant 

fra konfigurationsfiler til det 

system, som køres i 

øjeblikket. 

Indlæse kalibreringsdata. RobotStudio Online eller FlexPendant 


Oprette eller redigere et 

system. 

Installere et system på et 

kontrolskab. 

RobotStudio Online sammen med RobotWare og en 

gyldig nøgle til RobotWare. 


51



Flere oplysninger 

52 

Tabellen herunder viser, hvilke manualer du skal læse, når du udfører de forskellige opgaver, 

som er nævnt herover: 

Anbefalet brug... Læs mere i denne manual... Dokumentnr. 

FlexPendant Brugermanual - IRC5 med 

FlexPendant 

3HAC 16590-8 

RobotStudio Online Brugermanual - RobotStudio Online 3HAC 18236-1 


2.12. Generel procedure ved fejlrettelser 

Fejltyper 




Fejl i robotsystemet kan inddeles i to kategorier. 

Fejl, som opdages af det indbyggede diagnostiksystem. Disse fejl er beskrevet 

nærmere i afsnittet Event log messages i Trouble shooting manual - IRC5. 

Fejl, som IKKE opdages af det indbyggede diagnostiksystem. Disse fejl er beskrevet 

nærmere i afsnittet Other types of faults i Trouble shooting manual - IRC5. 

Fejl, som udløser fejlmeddelelser på FlexPendant 

Kontrolsystemet har diagnostisk software, som gør fejlfinding nemmere og reducerer 

produktionsstop. Fejl, som registreres af diagnostiksoftwaren, vises på et letforståeligt sprog 

sammen med et kodenummer på FlexPendant. 

Alle system- og fejlmeddelelser logges i en fælles logfil, hvori de seneste 150 meddelelser 

gemmes. Du kan få adgang til logfilen via statuslinjen på FlexPendant. 

Fejlfindingen bliver nemmere, hvis du følger nogle grundlæggende principper. Disse er 

beskrevet nærmere i afsnittet Trouble shooting principles i Trouble shooting manual - IRC5. 


1. Læs den fejlmeddelelse, som vises på 

FlexPendant, og følg eventuelle 

anvisninger. 

I afsnittet Overview, event log messages 

i Trouble shooting manual - IRC5kan du 

læse mere om, hvordan meddelelserne 

skal forstås. 

2. Var oplysningerne på FlexPendant nok til 

at løse problemet? 

Hvis ja, kan du genoptage driften. 

Hvis nej, skal du fortsætte som anvist 

nedenfor. 

3. Kontroller evt. enhedernes lysdioder. De enkelte enheder og deres lysdioder er 

udførligt beskrevet i afsnittet Unit LEDs i 

Trouble shooting manual - IRC5. 

4. Kontroller evt. kabler osv. vha. 

kredsløbsdiagrammet. 

5. Udskift, juster eller reparer evt. som 

anvist i reparationsinstruktionerne. 

Alle relevante dokumentnumre er opført i 

afsnittet Document references, IRC5 i 

fejlfindingsmanualen Trouble shooting 

manual - IRC5. 

Alle relevante dokumentnumre er opført i 

afsnittet Document references, IRC5 i 


Fejl, som IKKE udløser fejlmeddelelser på FlexPendant 

Disse fejl registreres ikke af diagnostiksystemet og håndteres på anden vis. Fejltypen 

afhænger af den måde, hvorpå fejlsymptomerne observeres. Du kan finde instruktioner om 

dette i afsnittet Other types of faults i Trouble shooting manual - IRC5. 

Hvis du vil foretage fejlfinding af fejl, som IKKE udløser fejlmeddelelser på FlexPendant, 

skal du følge trin 3 og 4 i proceduren i afsnittet Fejl, som udløser fejlmeddelelser på 


53



54 


3 FlexPendant 

3.1. Om kapitlet FlexPendant 

Oversigt 


3 FlexPendant 

3.1. Om kapitlet FlexPendant 

Dette kapitel indeholder oplysninger om de forskellige kontrolelementer i FlexPendant og de 

handlinger, der kan udføres med dem. 

Beskrivelserne er placeret i samme struktur som funktionerne under menuerne i FlexPendant. 

Beskrivelser af programredigeringsfunktioner findes f.eks. under overskriften Programeditor 

på side 145. 

55

3 FlexPendant 

3.2.1. Hvad er en FlexPendant? 

3.2 FlexPendant 


Beskrivelse af FlexPendant 

FlexPendant(også kaldet TPU, (teach pendant unit), dvs. programbetjening)) er en enhed, 

som bruges til at håndtere mange af de funktioner, som indgår i betjeningen af robotsystemet, 

f.eks. programkørsel, jogging af manipulatoren, oprettelse og redigering af programmer m.v. 

FlexPendant består af både hardware (f.eks. knapper og styrepind) og software. FlexPendant 

tilsluttes til styremodulet via et integreret kabel og stik. 

BEMÆRK! Visse funktioner kan ikke udføres vha. FlexPendant, men kun 

viaRobotStudio Online . Du kan læse mere om, hvordan disse funktioner udføres, i 


Hoveddele 

56 

FlexPendant består af følgende hoveddele: 

en0300000586 

A Stik 

B Berøringsskærm 

C Nødstopknap 


Hardwareknapper 


D Aktiveringsknap 

E Styrepind 

F Manuelle programstyringsknapper (to stk.) 

3 FlexPendant 


Der sidder en række hardwareknapper med hver sin funktionpå FlexPendant. 

en0300000587 

A Programmerbar knap 1. Dens funktion er omtalt nærmere i afsnittet Programmerbare 

knapper på side 227. 

B Programmerbar knap 2. Dens funktion er omtalt nærmere i afsnittet Programmerbare 


C Programmerbar knap 3. Dens funktion er omtalt nærmere i afsnittet Programmerbare 


D Programmerbar knap 4. Dens funktion er omtalt nærmere i afsnittet Programmerbare 


E Knappen START. Starter kørsel af programmer. 

F Knappen TILB. Kører programmet én instruktion tilbage. 

G Knappen FREM. Kører programmet én instruktion frem. 

H Knappen STOP. Standser kørsel af programmet 

57

3 FlexPendant 


Elementer på berøringsskærmen 

Billedet viser de elementer, som findes på berøringsskærmen på FlexPendant. 

Menuen ABB 

Statuslinje 

Klient-visning 

Knappen Luk 

Proceslinje 

58 

en0300000588 

A Menuen ABB 

B Statuslinje 

C Klient-visning 

D Knappen Luk 

E Proceslinje 

F Menuen Hurtig indstilling 

Menuen ABB indeholder programmer, konfigurationer og applikationer. Disse er beskrevet 

nærmere i afsnittet Menuen ABB på side 74. 

I statuslinjen vises oplysninger om systemet samt meddelelser. Disse er beskrevet nærmere i 

afsnittet Statuslinje på side 258. 

Klient-visning er hovedområdet, hvor alle tilgængelige funktioner vises. Det er også her, 

applikationer vises og bruges. 

Når du trykker på knappen Luk, lukkes den visning eller applikation, som er åben i øjeblikket. 

Proceslinjen viser alle åbne visninger og applikationer. 

Menuen Hurtig indstilling 

Menuen Hurtig indstilling til hurtig indstilling indeholder genveje til jogging og indstillinger. 

Disse er beskrevet nærmere i afsnittet Menuen Hurtig indstilling på side 261. 


3.2.2. Hardwareknapper og knapper på FlexPendant 

3.2.2.1. Sådan bruges knappen Hold-to-run 


3 FlexPendant 


Hvornår skal du bruge knappen Hold-to-run? 

KnappenHold-to-run på bagsiden af FlexPendant bruges til konstant eller trinvis kørsel af 

programmer i manuel tilstand med fuld hastighed. 

Der er to identiske knapper, således at FlexPendant kan anvendes med både venstre og højre 

hånd. 

Driftstilstand Funktion 

Manuel tilstand med 

reduceret hastighed 

Manuel tilstand med fuld 

hastighed 

Knappen Hold-to-run har normalt ingen effekt i manuel 

tilstand med reduceret hastighed. 

Det er dog muligt at aktivere manuel tilstand med reduceret 

hastighed ved at ændre en systemparameter. 

Hvis der trykkes samtidig på en af Hold-to-run-knapperne og 

aktiveringsknappen, aktiveres programkørslen. Programmet 

kan køres uafbrudt eller trinvist. 

Hvis du slipper knappen Hold-to-run i denne tilstand, stopper 

manipulatorbevægelsen og kørslen af programmet med det 

samme. Når du trykker på knappen igen, genoptages 

kørslen fra den pågældende position. 

Automatisk tilstand Knappen Hold-to-run bruges ikke i automatisk tilstand. 

Sådan bruges knappen Hold-to-run 

Denne instruktion giver en detaljeret beskrivelse af, hvordan knappen Hold-to-run bruges i 

manuel tilstand med fuld hastighed. 

Trin Handling 

1. Tryk på aktiveringsknappen på FlexPendant. 

2. Brug funktionstasterne på FlexPendant til at vælge udførelsestilstand 

Start (kontinuerlig programkørsel) 

FREM (trinvis programkørsel fremad) 

TILB (trinvis programkørsel bagud) 

Du kan også vælge trinvis driftstilstand. Se afsnittet Udførelse af programtrin en 

instruktion ad gangen på side 62. 

3. Vent på varslingsboksen Hold-to-run. 

4. Tryk på knappen Hold-to-run på FlexPendant for at starte kørsel af programmet. 

Hvis der blev trykket på Start, fortsætter kørslen af programmet, så længe knappen 

Hold-to-run holdes nede. 

Hvis der blev trykket på FREM eller TILB, udføres programmes trinvist ved skiftevist 

at holde knappen Hold-to-run nede og slippe den. 

5. Hvis knappen Hold-to-run slippes, stopper kørslen af programmet. 

Hvis der igen trykkes på knappen Hold-to-run, genoptages kørslen af programmet 

fra den seneste position. 

6. Det er muligt at skifte udførelsestilstand, når knappen Hold-to-run slippes og 

derefter fortsætte programkørslen i den nye tilstand ved blot at trykke på knappen 

Hold-to-run igen, dvs. uden visning af en varslingsboks. 

59

3 FlexPendant 


60 

Trin Handling 

7. Hvis aktiveringsknappen slippes, uanset om det er forsætligt eller ej, skal hele 

proceduren gentages for at aktivere kørslen. 


3.2.2.2. Start og stop af kørsel 

Oversigt 

Start af program 


3 FlexPendant 

3.2.2.2. Start og stop af kørsel 

Programmet kan startes og stoppes på flere forskellige måder, afhængigt af driftstilstanden. 

Dette afsnit beskriver, hvordan du starter programmet. 


1. Hvis du vil køre en bestemt udførelse, 

skal du trykke på startknappen på 

hardwaretastaturet på FlexPendant. 

Standsning af programmet 

Dette afsnit beskriver, hvordan du standser programmet. 

Startknappen beskrives i afsnittet Hvad 

er en FlexPendant? på side 56. 

Hvis du ønsker en trinvis vejledning, skal 

du se afsnittet Udførelse af programtrin 

en instruktion ad gangen på side 62. 

Fejlene er beskrevet nærmere i Trouble 

shooting manual - IRC5. 

Tilstand Handling Oplysninger 

I drift med manuel 

programstyring... 

Ved drift uden manuel 

programstyring... 

Ved drift i trinvis tilstand... Robotten stopper efter 

udførelsen af hver instruktion. 

Udfør næste instruktion ved 

at trykke på FREM eller TILB 

igen. 

Slip knappen Hold-to-run. Knappen Hold-to-run 

beskrives i afsnittet Hvad er 

en FlexPendant? på side 56. 

Tryk på knappen Stop. Stopknappen beskrives i 

afsnittet Hvad er en 


Knapperne FREM og TILB 

beskrives i afsnittet Hvad er 

en FlexPendant? på side 56. 

61

3 FlexPendant 

3.2.2.3. Udførelse af programtrin en instruktion ad gangen 


Oversigt 

62 

Programmet kan udføres trinvist frem eller tilbage i alle tilstande. 

Der kan kun foretages begrænset udførelse af programtrin i baglæns rækkefølge. Læs mere 

under RAPID-oversigt. 

Valg af driftstilstand 

Dette afsnit beskriver, hvordan du vælger driftstilstand. Programtrin kan udføres på tre 

måder: ved at træde ind i programmet, ved at udføre udføre samtlige rutiner på én gang og 

ved at udføre bevægelsestrin. 


1. Vælg driftstilstand vha. menuen Hurtig 

indstilling. 

Udførelse af programtrin 

Dette afsnit beskriver, hvordan du bevæger dig trinvist frem og tilbage. 

Hvis du vil bevæge dig trinvist... Skal du trykke på... 

Beskrives under Menuen Hurtig 

indstilling, Trinvis driftstilstand på side 

269. 

fremad Knappen FREM på FlexPendant 

bagud Knappen TILB på FlexPendant 

Begrænsninger for udførelse af programtrin i baglæns rækkefølge 

Der er følgende begrænsninger for udførelse af programtrin i baglæns rækkefølge: 

Når du bevæger dig trinvist baglæns i en MoveC instruktion, standser udførelsen ikke i 

cirkelpunktet. 

Du kan ikke bevæge dig trinvist baglæns ud af en IF, FOR, WHILE ogTEST-sætning. 

Du kan ikke bevæge dig trinvist baglæns ud af en rutine, når du har nået starten af 

rutinen. 

Der er instruktioner, som påvirker bevægelse, som ikke kan foretages i baglæns 

rækkefølge (f.eks. ActUnit, ConfL og PDispOn). Hvis man forsøger at udføre disse 

i baglæns rækkefølge, vises der en varslingsboks, hvor man får besked om, at 

handlingen ikke er mulig. 

Reaktion ved baglæns rækkefølge 

Når der udføres fremadrettede programtrin, angiver programmarkøren hele tiden den næste 

instruktion, der skal udføres, mens bevægelsesmarkøren angiver, hvilken bevægelse robotten 

udfører. 

Når der udføres programtrin i baglæns rækkefølge, angiver programmarkøren instruktionen 

over bevægelsesmarkøren. Når programmarkøren angiver én bevægelse og 

bevægelsesmarkøren en anden, flyttes den næste baglæns bevægelse til det mål, der angives 

af programmarkøren med den bevægelsestype og -hastighed, der angives af 

bevægelsesmarkøren. 



3 FlexPendant 


Eksempel på udførelse i baglæns rækkefølge 

Dette eksempel illustrerer reaktionen, når du bevæger dig trinvist baglæns gennem 

bevægelsesinstruktioner. Programmarkøren og bevægelsesmarkøren hjælper dig med at 

holde styr på, hvor RAPID-udførelsen er, og hvor robotten er. 

en0400001204 

A Programmarkør 

B Bevægelsesmarkør 

C Fremhævelse af det robtarget, som robotten bevæger sig hen imod eller 

allerede har nået. 

Når du... Vil: 

udfører 

fremadrettede 

programtrin, indtil 

robotten er i p5 

trykker på knappen 

TILB en gang 


TILB igen 


TILB igen 

bevægelsesmarkøren angive p5, og programmarkøren vil angive den 

næste bevægelsesinstruktion (MoveL p6). 

robotten ikke bevæge sig, men programmarkøren vil flytte sig til den 

forrige instruktion (MoveC p3, p4). Herved angives, at den 

pågældende instruktion udføres, næste gang der trykkes på knappen 

TILB. 

robotten bevæge sig hen til p4 lineært med hastigheden v300. 

Målet for denne bevægelse (p4) tages fra instruktionen MoveC. 

Bevægelsestypen (lineær) og hastigheden tages fra instruktionen 

nedenfor MoveL p5). 

Bevægelsesmarkøren angiver p4, og programmarkøren flytter sig til 

MoveL p2. 

robotten bevæge sig cirkulært via p3, til p2 med hastigheden v100. 

Målet p2 tages fra instruktionen MoveL p2. Bevægelsestypen 

(cirkulær), cirkelpunktet (p3) og hastigheden tages fra instruktionen 

MoveC. 


MoveL p1. 

63

3 FlexPendant 


64 

Når du... Vil: 


TILB igen 

Trykker på knappen 

FREM en gang 


FREM igen 

robotten bevæge sig lineært til p1 med hastigheden v200. 


MoveJ p0. 

robotten ikke bevæge sig, men programmarkøren vil flytte sig til den 

næste instruktion (MoveL p2). 

robotten bevæge sig til p2 med hastigheden v200. 


3.2.3. Tilslutning og afbrydelse af FlexPendant 

3.2.3.1. Hvad sker der, når jeg tilslutter FlexPendant? 


3 FlexPendant 

3.2.3.1. Hvad sker der, når jeg tilslutter FlexPendant? 

Tilslutning og afbrydelse af en FlexPendant 

En FlexPendant skal være tilsluttet til kontrolskabet, når systemet er tændt. 

FlexPendant kan kobles fra kontrolskabet og bruges med et andet kontrolskab. Hvis 

FlexPendant frakobles et system, der kører, sker der et nødstop af systemet. Når FlexPendant 

tilsluttes et andet kontrolskab, kan det tage længere tid at starte FlexPendant, end da den blev 

tilsluttet til det oprindelige kontrolskab, afhængigt af softwareversionen i kontrolskabet. 

Hændelser ved tilslutning af FlexPendant 

Når FlexPendant tilsluttes til styremodulet, forekommer der en række hændelser. 

Status Hændelse 

Der er ikke tilsluttet en FlexPendant til 

styremodulet. 

Der skal være tændt for styremodulet. 

Tilslut FlexPendant til stikket på 

styremodulet. 

xx0400000730 

Moduler: 

A: Styremodul 

B: Drevmodul 

FlexPendant er tilsluttet. Kontrolskabet og FlexPendant er klar til at 

blive startet. 

Systemet er startet. 

Hvis der ikke er noget tilgængeligt system: 

Det kan startes en Boot Application på 

FlexPendant. 

Boot Application kalder styremodulet og 

indlæser al påkrævet software i FlexPendant. 

Dette kan tage et par minutter. 

Hvis der er et tilgængeligt system: Data, der er gemt i kontrolskabet, overføres. 

Dette tager under 60 sekunder 

(applikationerne er ikke omfattet). 

FlexPendant-softwaren er helt indlæst. FlexPendant er startet, og det første 

skærmbillede vises med en meddelelse, hvor 

du bliver bedt om at nulstille nødstoppet, som 

opstod, da du tilsluttede FlexPendant. 

Nødstoppet er bekræftet. Systemet er klar til at genoptage driften. 

65

3 FlexPendant 

3.2.3.2. Tilslutning af en FlexPendant 

3.2.3.2. Tilslutning af en FlexPendant 

Placering 


66 

FlexPendant-stikket er placeret som vist herunder. 

xx0400000729 

A FlexPendant-stik 

Trin Handling Billede 

1. Find FlexPendant-stikket på 

styremodulet. 

2. Tilslut FlexPendant-kabelstikket. 

3. Skru stikkets ringlås godt fast ved at 

dreje det med uret. 

xx0400000931 

O: FlexPendant-stik (A22.X1) 


3.2.3.3. Afbrydelse af FlexPendant 

Afbrydelse af FlexPendant 

Denne fremgangsmåde beskriver, hvordan du afbryder FlexPendant 


Trin Handling 

3 FlexPendant 

3.2.3.3. Afbrydelse af FlexPendant 

1. Afslut igangværende aktiviteter, som kræver, at FlexPendant skal være tilsluttet. 

Dette kan eksempelvis være justeringer af baner, kalibrering eller 

programændringer. 

2. Luk systemet. Hvis systemet ikke er lukket ned, når FlexPendant afbrydes, sker der 

et nødstop af systemet. 

3. Skru kabelstikket af mod uret. 

4. Opbevar ikke FlexPendant i nærheden af et robotsystem. 

67

3 FlexPendant 

3.2.4.1. Brug af softwaretastatur 

3.2.4. Grundlæggende fremgangsmåder i FlexPendant 


Brug af softwaretastatur 

Softwaretastaturetbruges ofte til betjening af systemet, f.eks. ved angivelse af filnavne eller 

parameterværdier. 

Softwaretastaturet fungerer som et almindeligt tastatur, så du kan placere indsætningspunktet, 

indtaste og rette skrivefejl. Indtast bogstaver, tal og specialtegn for at angive tekst eller 

værdier. 

Billede af softwaretastatur 

Dette billede viser softwaretastaturet i FlexPendant. 

68 

en0300000491 



3 FlexPendant 


Sådan ændres indsætningspunktet 

Tryk på piletasterne for at ændre indsætningspunktet, f.eks. ved rettelse af skrivefejl. 

Sådan sletter du 

Hvis du vil bevæge 

dig... 

bagud 

fremad 

1. Tryk på tasten Backspace (øverst til højre) for at slette tegn til venstre for 

indsætningspunktet. 

xx0300000494 

Skal du trykke på... 

xx0300000492 

xx0300000493 

69

3 FlexPendant 

3.2.4.2. Sådan rulles og zoomes 

3.2.4.2. Sådan rulles og zoomes 

Oversigt 

70 

Det er ikke sikkert, du kan se hele skærmbilledet på en gang. Hvis du vil se hele 

skærmbilledet, kan du gøre følgende: 

Rul op/ned (og sommetider til venstre/højre) 

Zoom ind eller ud (kun muligt i programeditoren) 

en0400000685 

D E 

A Zoom ind (større tekst) 

B Rul op (højden på én side) 

C Rul op (højden på én linje) 

D Rul til venstre 

E Rul til højre 

F Zoom ud (mindre tekst) 

G Rul ned (højden på én side) 

H Rul ned (højden på én linje) 

A 

B 

C 

F G H 


3.2.4.3. Procesapplikationer 

Oversigt 


3 FlexPendant 

3.2.4.3. Procesapplikationer 

Brugerdefinerede procesapplikationer startes via menuen ABB. Hver applikation står som et 

menuelement sammen med FlexPendants visninger. 

Start en procesapplikation 

Denne fremgangsmåde beskriver, hvordan du starter en procesapplikation. 

Trin Handling 

1. Tryk på knappen ABB for at få vist menuen af samme navn. 

Procesapplikationer vises i menuen. 

2. Tryk på navnet på procesapplikationen for at starte. 

Skift mellem startede procesapplikationer 

En startet applikation har en kvikknap på proceslinjen, ligesom visninger på FlexPendant. 

Tryk på knapperne for at skifte mellem de startede applikationer og visninger. 

en0400000768 

Visningerne og procesapplikationerne i dette tilfælde er: 

A FlexPendant Stifinder-visning 

B Programeditor-visning, modul Main til robot 1 

C RobotWare Arc, en procesapplikation 

D Kontrolpanel-visning 

71

3 FlexPendant 

3.3.1. Oversigt, tilpasning af FlexPendant 

3.3 Tilpasning af FlexPendant 

3.3.1. Oversigt, tilpasning af FlexPendant 

Tilpasning 

72 

Du kan tilpasse FlexPendantpå flere forskellige måder. Fremgangsmåden er beskrevet i de 

følgende afsnit: 

Hvis du vil: Skal du læse afsnittet: 

skifte sprog i vinduer og dialogbokse. Sprogskift på side 226. 

ændre lysstyrke og kontrast i displayet. Redigering af lysstyrke og kontrast på side 

218. 

rotere FlexPendant til anvendelse med 

venstre/højre hånd. 

konfigurere visninger til programstart og 

brugerautorisationssystem. 

Sådan skiftes mellem anvendelse af 

FlexPendant med venstre og højre hånd. 

Konfiguration af FlexPendant-systemet på 

side 231. 

kalibrere berøringsskærmen igen. Berøringsskærm på side 233. 

konfigurere programmerbare taster. Programmerbare knapper på side 227. 

konfigurere de mest almindelige I/O-lister Konfiguration af de mest almindelige I/O på 

side 225. 

ændre dato og klokkeslæt Redigering af dato og klokkeslæt på side 224. 


3.3.2. Visning af oplysninger om FlexPendant 


3 FlexPendant 

3.3.2. Visning af oplysninger om FlexPendant 

Visning af oplysninger om FlexPendant 

Denne fremgangsmåde beskriver, hvordan du får vist oplysninger om systemet, f.eks. om 

installerede systemer, porte, indstillinger og RobotWare-version på FlexPendant. 

Trin Handling 

1. Tryk på Systemoplysninger i menuen ABB. 

2. Tryk for at udvide oplysningerne under hver knap. 

en0400000968 

3. Tryk på Egenskaber for kontrolskab for at få vist Netværksforbindelser og 

Installerede systemer. 

Tryk på Systemegenskaber for at få vist RobotWare-version og indstillinger eller 

yderligere Yderligere indstillinger. 

73

3 FlexPendant 

3.4.1.1. FlexPendant Stifinder 

3.4 Menuen ABB 

3.4.1. FlexPendant Stifinder 

3.4.1.1. FlexPendant Stifinder 

Om FlexPendant Stifinder 

FlexPendant Stifinder er et filhåndteringssystem i lighed med Windows Stifinder, som du kan 

bruge til at se filsystemet på kontrolskabet. Du kan også omdøbe, slette eller flytte filer eller 

mapper. 

Billede af FlexPendant Stifinder 

Billedet viser FlexPendant Stifinder. 

74 

en0400001130 

Elementer i FlexPendant Stifinder 

Nedenstående tabel beskriver de enkelte elementer i billedet herover. 

Element Beskrivelse Funktion 

A Enkel visning Tryk for at skjule typen i filvinduet 

B Detaljeret visning Tryk for at vise typen i filvinduet 

C Sti Viser biblioteksstien. 

D Menu Tryk for at få vist menuen med funktioner 

E Ny mappe Tryk for at oprette en ny mappe i den aktuelle mappe. 

F Et niveau op Tryk for at gå til den overordnede mappe 


3.4.1.2. Filhåndtering 


3 FlexPendant 

3.4.1.2. Filhåndtering 

Filhåndtering og -lagring 

Sikkerhedskopier, programmer, konfigurationer osv. gemmes som filer i robotsystemet. 

Disse filer håndteres enten i en særlig FlexPendant-applikation, f.eks. Program editor, eller 

med FlexPendant Stifinder. 

Filer kan gemmes på en række forskellige drev, eller hukommelsesenheder, f.eks.: 

Kontrolskabets harddisk 

Bærbar pc 

USB-enhed 

Andre netværksdrev 

Disse drev bruges på samme måde og er tilgængelige i FlexPendant Stifinder, eller når der 

gemmes eller åbnes filer vha. en applikation på FlexPendant. 

Oplysninger om USB-hukommelse 

IRC5 er udstyret med en USB-port i styremodulet. Se kapitlet Knapper på FlexController på 

side 274. 

En USB-hukommelse registreres normalt af systemet og er klar til brug få sekunder efter, at 

hardwaren er tilsluttet. En tilsluttet USB-hukommelse registreres automatisk ved opstart. 

Det er muligt at tilslutte og frakoble en USB-hukommelse, mens systemet kører. For at undgå 

problemer bør du dog bemærke nedenstående forholdsregler: 

Undgå at frakoble en USB-hukommelse umiddelbart efter at have tilsluttet den. Vent 

mindst fem sekunder, eller til hukommelsen er blevet registreret af systemet. 

Undgå at frakoble en USB-hukommelse under filhandlinger, f.eks. lagring eller 

kopiering af filer. Mange USB-hukommelser angiver igangværende handlinger med 

en blinkende lysdiode. 

Undgå at frakoble en USB-hukommelse, mens systemet er ved at lukke ned. Vent, til 

nedlukningen er afsluttet. 

Bemærk desuden følgende begrænsninger med USB-hukommelser: 

Der er ingen garanti for, at alle USB-hukommelser understøttes. 

Nogle USB-hukommelser har en kontakt til sk rivebeskyttelse. Systemet er ikke i stand 

til at registrere, hvis en filhandling ikke lykkedes pga. kontakten til skrivebeskyttelse. 


Du kan finde flere oplysninger om fejlfinding i Trouble shooting manual - IRC5. 

75

3 FlexPendant 

3.4.2.1. Input og output, I/O 

3.4.2. Input og output 

3.4.2.1. Input og output, I/O 

Oversigt 

Visning af signaler 

Hvad er et signal? 

76 

I/O-signalegenskaber bruges til at få vist input- og outputsignalerne og deres værdier. 

Signaler konfigureres med systemparametre. Se afsnittet Konfiguration af systemparametre 

på side 221. 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan få vist signalegenskaberne. 

Trin Handling 

1. Tryk på Input og Output i menuen ABB. 

Listen over de mest almindelige I/O-signaler vises. 

2. Tryk på Vis for at ændre udvalget af signaler på listen. 

3. Tryk for at vælge et signal. 

4. Tryk på Egenskaber for at se indstillingerne for signalet. Tryk derefter på Luk for at 

vende tilbage til listen. 

en0400000770 

Et I/O-signal er den logiske softwaregengivelse af et I/O-signal på en feltbusenhed, der er 

forbundet med en feltbus i kontrolskabet. 

Ved angivelse af et signal oprettes en logisk gengivelse af det faktiske I/O-signal. 

Konfigurationen af signalet definerer de specifikke systemparametre for signalet, som 

kontrollerer signalets reaktion. 


3.4.2.2. Simulering og redigering af signalværdi 


3 FlexPendant 

3.4.2.2. Simulering og redigering af signalværdi 

Simulering og redigering af signalværdi 

Et signal kan ændres til et simuleret signal, og signalets værdi kan ændres. Du kan finde 

yderligere oplysninger om, hvordan signalets egenskaber ændres, i afsnittet Konfiguration af 

de mest almindelige I/O på side 225 under kapitlet Kontrolpanel. 

Trin Handling 

1. Tryk på I/O i menuen ABB. 

Der vises en liste over de mest almindelige signaler. Se afsnittet Konfiguration af de 

mest almindelige I/O på side 225. 

2. Tryk på et signal. 

3. Tryk på Simuler for at ændre signalet til et simuleret signal. 

Tryk på Fjern simulering for at fjerne simuleringen fra signalet. 

4. Tryk på 123... for at ændre signalets værdi. 

Det numeriske softwaretastatur vises. Indtast den nye værdi, og tryk på OK. 

77

3 FlexPendant 

3.4.2.3. Visning af en signalgruppe 

3.4.2.3. Visning af en signalgruppe 

Visning af en signalgruppe 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan få vist en signalgruppe. 

78 

Trin Handling 

1. Tryk på I/O i menuen ABB. 

Der vises en liste over de mest almindelige signaler. Se afsnittet Konfiguration af de 

mest almindelige I/O på side 225. 

2. Tryk på Grupper i menuen Vis. 

3. Tryk på signalgruppens navn på listen, og tryk derefter på Egenskaber. Alternativt 

kan du trykke to gange på signalgruppens navn. 

Egenskaberne for signalgruppen vises. 


3.4.2.4. I/O-sikkerhedssignaler. 

Generelt 


3 FlexPendant 


I kontrolskabets grundlæggende og standardform, er bestemte I/O signaler dedikerede til 

bestemte sikkerhedsfunktioner. Disse er anført herunder med en kort beskrivelse af hver. 

Du kan læse mere om, hvordan du får adgang til signalerne via FlexPendant i 

brugermanualen - IRC5 med FlexPendant. 

I/O-sikkerhedssignaler. 

Nedenstående liste angiver de I/O-sikkerhedssignaler, som bruges af standardsystemet. 

Signalnavn Beskrivelse Bitværditilstand Fra - Til 

ES1 Nødstop, kreds 1 1 = Kreds lukket Fra omskiftertavle til 

hovedcomputer 

ES2 Nødstop, kreds 2 1 = Kreds lukket Fra omskiftertavle til 

hovedcomputer 

SOFTESI Blødt nødstop 1 = Blødt stop 

aktiveret 

EN1 Aktiveringsknap 1&2, 

kreds 1 

EN2 Aktiveringsknap 1&2, 

kreds 2 

AUTO1 Driftstilstandsvælger, 

kreds 1 

AUTO2 Driftstilstandsvælger, 

kreds 2 

MAN 1 Driftstilstandsvælger, 

kreds 1 

MANFS1 Driftstilstandsvælger, 

kreds 1 

MAN 2 Driftstilstandsvælger, 

kreds 2 

MANFS2 Driftstilstandsvælger, 

kreds 2 

USERDOOV 

LD 

Overbelastning, digitalt 

brugeroutput 

MONPB Motorer tændttrykknap 

AS1 Automatisk stop, kreds 

1 

AS2 Automatisk stop, kreds 

2 

Fra omskiftertavle til 

hovedcomputer 

1 = Aktiveret Fra omskiftertavle til 

hovedcomputer 

1 = Aktiveret Fra omskiftertavle til 

hovedcomputer 

1 = Valgt automatisk Fra omskiftertavle til 

hovedcomputer 

1 = Valgt automatisk Fra omskiftertavle til 

hovedcomputer 

1 = MAN valgt Fra omskiftertavle til 

hovedcomputer 

1 = Valgt manuel fuld 

hastighed 


hovedcomputer 

1 = MAN valgt Fra omskiftertavle til 

hovedcomputer 

1 = Valgt manuel fuld 

hastighed 

SOFTASI Blødt automatisk stop 1 = Blødt stop 

aktiveret 


hovedcomputer 

1 = Fejl, 0 = OK Fra omskiftertavle til 

hovedcomputer 

1 = Trykknap nede Fra omskiftertavle til 

hovedcomputer 

1 = Kreds lukket Fra omskiftertavle til 

hovedcomputer 


hovedcomputer 


hovedcomputer 

GS1 Generelt stop, kreds 1 1 = Kreds lukket Fra omskiftertavle til 

hovedcomputer 

GS2 Generelt stop, kreds 2 1 = Kreds lukket Fra omskiftertavle til 

hovedcomputer 

79

3 FlexPendant 


80 


SOFTGSI Blødt generelt stop 1 = Blødt stop 

aktiveret 

SUPES1 Overordnet stop, kreds 

1 

SUPES2 Overordnet stop, kreds 

2 

SOFTSSI Blødt overordnet stop 1 = Blødt stop 

aktiveret 

CH1 Alle kontakter i 

drivkreds 1 er lukket 

CH2 Alle kontakter i 

drivkreds 2 er lukket 

ENABLE1 Aktiver fra 

hovedcomputer 

(aflæs) 

ENABLE2_1 Aktiver fra 

aksecomputer 1 







PANFAN Overvågning af blæser 

i styremodul 

PANEL24OV 

LD 

Overbelastning, panel 

24V 

DRVOVLD Overbelastning, 

drevmoduler 


hovedcomputer 


hovedcomputer 


hovedcomputer 


hovedcomputer 


hovedcomputer 


hovedcomputer 

1 = Aktiver, 0 = 

Afbryd kreds 1 










hovedcomputer 


hovedcomputer 


hovedcomputer 


hovedcomputer 


hovedcomputer 

1 = OK, 0 = Fejl Fra omskiftertavle til 

hovedcomputer 


hovedcomputer 


hovedcomputer 

USERDI1 Generelt input 1 1 = Højt inputniveau Fra omskiftertavle til 

hovedcomputer 


hovedcomputer 


hovedcomputer 


hovedcomputer 


hovedcomputer 


hovedcomputer 


hovedcomputer 


hovedcomputer 

DRV1LIM1 Læs bag på kreds 1 

efter grænseafbrydere 

DRV1LIM2 Læs bag på kreds 2 

efter grænseafbrydere 

1 = Kreds 1 lukket Fra aksecomputer til 

hovedcomputer 

1 = Kreds 2 lukket Fra aksecomputer til 

hovedcomputer 




DRV1K1 Aflæs kontaktor K1, 

kreds 1 

DRV1K2 Aflæs kontaktor K2, 

kreds 2 

DRV1EXTCO 

NT 

DRV1PANCH 

1 

DRV1PANCH 

2 

Eksterne kontaktorer 

lukket 

Fødespænding for 

kontaktor-spole 1 

Fødespænding for 

kontaktor-spole 2 

DRV1SPEED Læs bag på den valgte 

funktionsvælger 

DRV1TEST1 Der er opdaget et fald i 

drivkreds 1 

DRV1TEST2 Der er opdaget et fald i 

drivkreds 2 

3 FlexPendant 


1 = K1 lukket Fra aksecomputer til 

hovedcomputer 

1 = K2 lukket Fra aksecomputer til 

hovedcomputer 

1 = Kontaktorer 

lukket 

Fra aksecomputer til 

hovedcomputer 

1 = Spænding tilført Fra aksecomputer til 

hovedcomputer 

1 = Spænding tilført Fra aksecomputer til 

hovedcomputer 

0 = Manuel tilstand, 

lav hastighed 

SOFTESO Blødt nødstop 1 = Indstil blødt 

nødstop 

SOFTASO Blødt automatisk stop 1 = Indstil automatisk 

stop 

SOFTGSO Blødt generelt stop 1 = Indstil blødt 

generelt stop 

SOFTSSO Blødt overordnet stop 1 = Indstil blødt 

overordnet stop 

Nødstop 

Fra aksecomputer til 

hovedcomputer 

Skiftet Fra aksecomputer til 

hovedcomputer 

Skiftet Fra aksecomputer til 

hovedcomputer 

Fra hovedcomputer til 

omskiftertavle 







MOTLMP Motorer tændt-lampe 1 = Lampe tændt Fra hovedcomputer til 


AKTIVER 1 AKTIVER 1 fra MC 1 = Aktiver, 0 = 




TESTEN1 Test af AKTIVER 1 1 = Start test Fra hovedcomputer til 


USERDO1 Generelt output 1 1 = Indstil 

outputniveau højt 















DRV1CHAIN 

1 

















Signal til kredsløbslås 1 = Luk kreds 1 Fra hovedcomputer til 


81

3 FlexPendant 


82 


DRV1CHAIN 

2 

Signal til kredsløbslås 1 = Luk kreds 2 Fra hovedcomputer til 


DRV1BRAKE Signal til 

bremseudløserspole 

1 = Udløs bremse Fra hovedcomputer til 



3.4.3. Jogging 

3.4.3.1. Introduktion til jogging 

Hvad er jogging? 


3 FlexPendant 

3.4.3.1. Introduktion til jogging 

Jogging betyder, at man manuelt placerer eller flytte robotter eller eksterne akser vha. 

styrepinden til FlexPendant. 

Hvornår kan der foretages jogging? 

Jogging udføres i manuel tilstand. Der er mulighed for jogging uanset, hvilken visning der er 

valgt på FlexPendant, men du kan ikke foretage jogging under udførelsen af programmet. 

Om bevægelsestilstande og robotter 

Den valgte bevægelsestilstand og/eller det valgte koordinatsystem bestemmer, hvordan 

robotten bevæger sig. 

I lineær bevægelsestilstand bevæger værktøjets midtpunkt sig langs lige linjer "fra A til B" i 

området. Værktøjets midtpunkt flytter sig i samme retning som akserne i det valgte 

koordinatsystem. 

I tilstanden, hvor akserne bevæges en efter en, flyttes en robotakse ad gangen. Det er svært at 

forudsige, hvordan værktøjets midtpunkt bevæger sig. 

Om bevægelsestilstande og yderligere akser 

Yderligere akser kan kun jogges en akse ad gangen. En yderligere akse kan enten fremstilles 

til en form for lineær bevægelse eller til roterende (vinklet) bevægelse. Lineær bevægelse 

bruges ved transportbånd, mens roterende bevægelse bruges i forbindelse med behandling af 

mange forskellige arbejdsemner. 

Yderligere akser påvirkes ikke af det valgte koordinatsystem. 

Om koordinatsystemer 

Placering af en bolt i et hul vha. en værktøjsgriber kan udføres meget let i 

værktøjskoordinatsystemet, hvis en af koordinaterne i det pågældende system er parallel med 

hullet. Udførelse af samme handling i basiskoordinatsystemet kan kræve jogging i både x-, 

y- og z-koordinaterne, hvilket gør det svært at opnå præcision. 

Det er lettere at foretage jogging, hvis du vælger det korrekte koordinatsystem til formålet, 

men der er ikke noget enkelt svar på, hvilket koordinatsystem du skal vælge. 

Ét koordinatsystem kan f.eks. gøre det muligt at flytte værktøjets midtpunkt til målpositionen 

med færre bevægelser af styrepinden end et andet. 

Forhold som f.eks. pladsbegrænsninger, forhindringer eller den fysiske størrelse på et 

arbejdsemne eller værktøj vil også hjælpe dig med at træffe den rigtige beslutning. 

Læs mere om koordinatsystemer i afsnittet Hvad er et koordinatsystem? på side 299. 

83

3 FlexPendant 

3.4.3.2. Koordineret jogging 

3.4.3.2. Koordineret jogging 

Koordinering 

84 

En robot der er forbundet til et arbejdsemne via koordinater, følger det pågældende 

arbejdsemnes bevægelser. 

Koordineret jogging 

Hvis den mekaniske enhed, der bevæger arbejdsemnet, jogges, flyttes den robot, der aktuelt 

er koordineret med arbejdsemnet, så den bevarer sin relative placering i forhold til 

arbejdsemnet. 

Angivelse af koordinering 


1. Vælg den robot, der skal koordineres til 

en anden mekanisk enhed. 

2. Indstil Koordinatsystem til 

Arbejdsemne. 

3. Indstil Arbejdsemne til det 

arbejdsemne, der flyttes af den anden 

mekaniske enhed. 

4. Vælg den mekaniske enhed, der 

bevæger arbejdsemnet. 

Se Valg af mekanisk enhed på side 88. 

Se Jogging iht. arbejdsemnekoordinater 

på side 98. 

Se Valg af værktøj, arbejdsemne og 

nyttelast på side 102. 

Hvis der foretages jogging, mens denne 

mekaniske enhed er valgt, påvirker det 

også den robot, der er koordineret med 

enheden. 

Koordinering af robotter 

Hvis du ønsker at koordinere robotter, således at når en robot bevæges, følger en anden robot 

efter, skal du bruge funktionen MultiMove. 


3.4.3.3. Begrænsninger for jogging 


3 FlexPendant 

3.4.3.3. Begrænsninger for jogging 

Jogging af yderligere akser 

Yderligere akser kan kun bevæges en akse ad gangen. Se applikationsmanualen Application 

manual - Additional axes. 

Jogging af mekaniske enheder, der ikke er kalibreret. 

En ukalibreret mekanisk enhed kan kun bevæges en akse ad gangen. Arbejdsområdet 

kontrolleres ikke. 

Hvis den mekaniske enhed ikke er kalibreret, vises teksten "Enheden er ikke kalibreret " i 

området Position i vinduet Jogging. 

FORSIGTIG! 

Mekaniske enheder, hvis arbejdsområde ikke er kontrolleret af robotsystemet kan flyttes til 

farlige positioner. Der bør konfigureres og bruges mekaniske stop for at undgå at udsætte 

udstyr eller personale for fare. 

Bevægelse af robotakser i uafhængig tilstand 

Det er ikke muligt at bevæge robotakser i uafhængig tilstand. Akserne skal tilbage til normal 

tilstand for at kunne bevæges. Læs mere i Application manual - Motion functions and events. 

Jogging med verdenszoner 

Når funktionen World zones er installeret, begrænser de definerede zoner bevægelsen, mens 

du foretager jogging. Læs mere i Application manual - Motion functions and events. 

Brug af jogging uden angivelse af aksebelastning 

Hvis udstyret er monteret på en af robotakserne, skal aksebelastningen være indstillet. Ellers 

kan der forekomme overbelastningsfejl ved jogging. 

Indstilling af aksebelastning beskrives i de produktmanualer, der leveres sammen med 

robotten. 

Brug af jogging uden angivelse af vægt for værktøj eller nyttelast 

Hvis der ikke er angivet nogen vægt for værktøj eller nyttelast, kan der forekomme 

overbelastningsfejl ved udførelse af jogging. Belastninger for yderligere akser, der 

kontrolleres af bestemt software (dynamiske modeller), kan kun indstilles under 

programmering. 

85

3 FlexPendant 

3.4.3.4. Vinduet Jogging 


Oversigt 

Menuen Jogging 

86 

Funktionerne til jogging er samlet i en struktur under vinduetJogging. De mest almindelige 

funktioner er også tilgængelige i menuen Hurtig indstilling. 

Billedet viser de funktioner, der er tilgængelige i menuen Jogging: 

en0400000654 

A Valg af mekanisk enhed. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet Valg af 

mekanisk enhed på side 88. 

B Absolute Accuracy: Off er standardinformation i feltet. Hvis robotten et konfigureret 

med funktionen til absolut nøjagtighed, vises Absolute Accuracy: On. 

C Valg af bevægelsestilstand. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet Valg af 

bevægelsestilstand. på side 90. 

D Valg af koordinatsystem. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittene Jogging iht. 

basiskoordinater på side 95, Jogging iht. verdenskoordinater på side 96, Jogging iht. 

arbejdsemnekoordinater på side 98 eller Jogging iht. værktøjskoordinater på side 

100. 

E Valg af værktøj. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet Valg af værktøj, 

arbejdsemne og nyttelast på side 102. 

F Valg af arbejdsemne. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet Valg af værktøj, 


G Valg af nyttelast. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet Valg af værktøj, 




3 FlexPendant 


H Låsning af styrepinden i bestemte retninger. Hvordan dette gøres, er beskrevet i 

afsnittet Låsning af styrepinden i bestemte retninger på side 126. 

J Valg af bevægelsesintervaller. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet Præcis 

positionering med bevægelse i intervaller på side 128. 

K Placering af hver akse i forhold til det valgte koordinatsystem. 

L Position format, beskrives i afsnittet Sådan læses den nøjagtige position på side 

130. 

M Styrepindens retninger- Retninger for styrepinden afhænger af den valgte 

bevægelsestilstand. Se afsnittet Valg af bevægelsestilstand. på side 90. 

87

3 FlexPendant 

3.4.3.5. Valg af mekanisk enhed 


Hvorfor vælge en mekanisk enhed? 

Robotsystemet kan bestå af mere end en robot. Der kan også være andre mekaniske enheder 

som f.eks. behandlingsenheder til arbejdsemner eller yderligere akser, der er monteret på 

robotten, og som også kan jogges. 

Hvis dit system kun har en enkelt robot uden yderligere akser, behøver du ikke vælge en 

mekanisk enhed. 

Identifikation af mekaniske enheder 

Hver mekanisk enhed, der kan jogges, er angivet på listen over mekaniske enheder. Navnet 

på enheden er defineret i systemkonfigurationen. Hver enhed har også et symbol, som bruges 

på statuslinjen. Se afsnittet Statuslinje på side 258. 

Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at få oplysninger om, hvilke mekaniske 

enheder der er tilgængelige i dit robotsystem. 

Valg af mekanisk enhed 

Denne fremgangsmåde beskriver, hvordan du vælger en mekanisk enhed til jogging. 

88 

Trin Handling 

1. Tryk på Jogging i menuen ABB for at få vist egenskaberne for jogging. 

2. Tryk på Mekanisk enhed. 

en0400000653 

Der vises en liste over tilgængelige mekaniske enheder. 

3. Tryk på den mekaniske enhed, der skal jogges, og tryk derefter på OK. 

Den valgte mekaniske enhed bruges, indtil du vælger en anden enhed, også selvom 

du lukker vinduet Jogging. 



3 FlexPendant 


TIP! 

Brug menuen Hurtig indstilling til at skifte hurtigere mellem mekaniske enheder. 

Sådan anvendes egenskaber for jogging 

Hvis du ændrer egenskaberne for jogging, påvirker ændringerne kun den aktuelt valgte 


Alle joggingegenskaber gemmes og gendannes, når du vender tilbage for at jogge den 

pågældende mekaniske enhed. 

89

3 FlexPendant 

3.4.3.6. Valg af bevægelsestilstand. 


Oversigt 

90 

Området Styrepindens retninger viser, hvordan styrepindens akser svarer til akserne i det 

valgte koordinatsystem. 

FORSIGTIG! 

Egenskaber for Directions er ikke beregnet til at vise, i hvilken retning den mekaniske enhed 

bevæger sig. Foretag altid jogging vha. små bevægelser med styrepinden, så du får en 

fornemmelse af, i hvilken retning den mekaniske enhed bevæger sig. 

Valg af bevægelsestilstand. 

Denne fremgangsmåde beskriver, hvordan du vælger bevægelsestilstand. 


1. Tryk på ABB og derefter på Jogging for 

at få vist menuen Jogging. 

2. Tryk på Bevægelsestilstand. 

3. Vælg den ønskede tilstand, og tryk 

derefter på OK. 

Betydningen af styrepindens retninger 

vises i Styrepindens retninger, når du 

har foretaget dit valg. 

Styrepindens retninger 

Betydningen afstyrepindens retninger afhænger af, hvilken bevægelsestilstand der er valgt. 

Følgende er tilgængelige: 

Bevægelsestilstand Billede af styrepind Beskrivelse 

Lineær 

Akse 1 -3 

(standard for robotter) 

Akse 4 -6 

en0400001131 

en0300000536 

en0300000537 

Lineær tilstand er beskrevet i 

afsnittet Angivelse af 

værktøjets retning på side 92. 

Tilstanden med akse 1-3 

beskrives i afsnittet Jogging 

aksevis på side 93. 

Tilstanden med akse 4-6 

beskrives i afsnittet Jogging 

aksevis på side 93. 



3 FlexPendant 


Bevægelsestilstand Billede af styrepind Beskrivelse 

Drej 

en0400001131 

Drejetilstanden er beskrevet i 

afsnittet Angivelse af 

værktøjets retning på side 92. 

91

3 FlexPendant 

3.4.3.7. Angivelse af værktøjets retning 

3.4.3.7. Angivelse af værktøjets retning 

Eksempler på brug 

Definition 

Angivelse af værktøjets retning 

92 

Værktøjer til buesvejsning, slibning og dispensering skal vende i en bestemt retning i forhold 

til arbejdsemnet for at opnå det bedste resultat. Du skal også konfigurere en vinkel til boring, 

fræsning eller savning. 

I de fleste tilfælde skal du indstille værktøjets retning, når du har jogget dets midtpunkt til en 

bestemt position, f.eks. som udgangspunkt for en opgave, hvor værktøjet bruges. Når du har 

indstillet værktøjets retning, fortsætter du med at jogge det lineært, så banen og den ønskede 

opgave fuldføres. 

Værktøjetsretning anskues i forhold til det aktuelt valgte koordinatsystem. Dette er dog ikke 

noget, som brugeren vil lægge mærke til. 

Trin Handling 


2. Tryk på Bevægelsestilstand, tryk derefter på Drej, og tryk til sidst på OK. 

3. Vælg det relevante værktøj (hvis du ikke allerede har gjort det) ved at følge 

anvisninger i afsnittet Valg af værktøj, arbejdsemne og nyttelast på side 102. 

4. Tryk på aktiveringsknappen, og hold den nede for at aktivere motorerne i den 


5. Flyt styrepinden for at ændre værktøjets retning. 

6. Når du er færdig, skal du trykke på Bevægelsestilstand, Lineær og til sidst på OK 

for at fortsætte med at jogge i det valgte koordinatsystem. 

TIP! 

Brug menuen Hurtig indstilling til at vælge joggingtilstand hurtigere. 


3.4.3.8. Jogging aksevis 


Valg af akser, der skal bevæges 


3 FlexPendant 


Brug aksevis jogging, når du vil foretage følgende: 

flytte den mekaniske enhed væk fra risikable positioner. 

flytte en robot bort fra usædvanlige situationer. 

sætte robottens akser i kalibreringsposition. 

FORSIGTIG! 

Denne fremgangsmåde påvirker retningen af alt værktøj, som er monteret. Hvis den endelige 

retning er vigtig, skal du følge den fremgangsmåde, som omtales i afsnittet Angivelse af 

værktøjets retning på side 92, når du er færdig. 

Trin Handling 


2. Tryk på Bevægelsestilstand, og vælg derefter de ønskede akser. Se beskrivelsen 

i afsnittet Akser og styrepindens retninger på side 93. 

3. Tryk på OK for at fuldføre handlingen. 

Akser og styrepindens retninger 

En generisk manipulators seks gængse akser kan jogges manuelt vha. styrepindens tre 

dimensioner, som angivet herunder. 

Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at fastslå de eksterne aksers fysiske retning. 

Billedet viser manipulatoraksernes bevægelsesmønstre. 

93

3 FlexPendant 


94 

xx0300000520 

Hvis du vil 

bevæge... 

akse 1, 2 eller 3 

akse 4, 5 eller 6 

... skal du 

trykke på... 

en0300000534 

en0300000535 

... for at bevæge styrepinden i disse 

retninger... 

en0300000536 

en0300000537 


3.4.3.9. Jogging iht. basiskoordinater 

Definition af basiskoordinater 


xx0300000495 

Jogging iht. basiskoordinater 

Trin Handling 

TIP! 


3 FlexPendant 

3.4.3.9. Jogging iht. basiskoordinater 


2. Tryk på Bevægelsestilstand, tryk derefter på Lineær, og tryk til sidst på OK. 

Hvis du allerede har valgt lineær bevægelse, kan du springe dette trin over. 

3. Tryk på Koordinatsystem, tryk derefter på Base, og tryk til sidst på OK. 

4. Tryk på aktiveringsknappen, og hold den nede for at aktivere manipulatorens 

motorer. 

5. Når du flytter styrepinden, følger den mekaniske enhed med. 

95

3 FlexPendant 

3.4.3.10. Jogging iht. verdenskoordinater 



Definition på verdenskoordinater 

96 

Antag, at du har to robotter - en gulvmonteret og en ophængt. Den ophængte robots 

basiskoordinatsystem er omvendt. 

Hvis du foretager jogging i den ophængte robots basiskoordinatsystem, vil det være meget 

svært at forudsige dens bevægelser. Vælg i stedet det delte verdenskoordinatsystem. 

en0300000496 

Jogging iht. verdenskoordinater 

A Basiskoordinatsystem 

B Verdenskoordinatsystem 

C Basiskoordinatsystem 

Trin Handling 




Trin Handling 

3 FlexPendant 




3. Tryk på Koordinatsystem, tryk derefter på Verden, og tryk til sidst på OK. 

4. Tryk på af aktiveringsknappen, og hold den nede for at aktivere manipulatorens 

motorer. 


TIP! 


97

3 FlexPendant 

3.4.3.11. Jogging iht. arbejdsemnekoordinater 



Definition på arbejdsemnekoordinater 

98 

Antag, at du skal anslå, hvor der skal bores et antal huller langs kanten på et arbejdsemne. 

Du vil lave en svejsesamling mellem to vægge i en kasse. 

en0300000498 

A Brugerkoordinatsystem 

B Verdensramme 

C Arbejdsemnekoordinatsystem 

D Arbejdsemnekoordinatsystem 

Jogging iht. arbejdsemnekoordinater 

Trin Handling 




3. Tryk på Arbejdsemne for vælge arbejdsemnet. 

4. Tryk på Værktøj for at vælge værktøjet. 

5. Tryk på Nyttelast for at vælge nyttelasten. 

6. Tryk på Koordinatsystem, tryk derefter på Arbejdsemne, og tryk til sidst på OK. 

7. Tryk på aktiveringsknappen, og hold den nede for at aktivere manipulatorens 

motorer. 




3 FlexPendant 


TIP! 


99

3 FlexPendant 

3.4.3.12. Jogging iht. værktøjskoordinater 



100 

Brug værktøjskoordinatsystemet, når du vil programmere eller tilpasse udførslen af skæring 

af gevind, boring, fræsning, kværning eller savning. 

Jogging vha. et stationært værktøj 

Hvis robotsystemet anvender stationære værktøjer, skal du vælge både det relevante værktøj 

og arbejdsemne (som robotten har fat i) for at kunne foretage jogging iht. 

værktøjskoordinaterne. 

Værktøjskoordinatsystemet defineres iht. det stationære værktøjs position og retning og 

ligger fast. Du skal bevæge arbejdsemnet for at kunne udføre de ønskede handlinger. På 

denne afspejles positionerne i værktøjskoordinatsystemet. 

Definition af værktøjskoordinater 

en0300000497 


Jogging iht. værktøjskoordinater 


Trin Handling 

3 FlexPendant 





3. Vælg det relevante værktøj (samt det relevante arbejdsemne, hvis du anvender et 

stationært værktøj) ved at følge anvisningerne i afsnittet Valg af værktøj, 


Hvis du allerede har valgt værktøj og/eller arbejdsemne, kan du springe dette trin 

over. 

4. Tryk på Koordinatsystem, tryk derefter på Værktøj, og tryk til sidst på OK. 

5. Tryk på aktiveringsknappen, og hold den nede for at aktivere motorerne i den 



TIP! 


101

3 FlexPendant 

3.4.3.13. Valg af værktøj, arbejdsemne og nyttelast 

3.4.3.13. Valg af værktøj, arbejdsemne og nyttelast 

Oversigt 

102 

Det er vigtigt, at du altid vælger det rigtige værktøj og arbejdsemne samt den rigtige nyttelast. 

Det er ekstremt vigtigt, når du opretter et program ved at foretage jogging hen til 

målpositionerne. 

I modsat fald vil det sandsynligvis medføre overbelastningsfejl og/eller forkert placering ved 

jogging, eller når programmet køres i produktionsfasen. 

Valg af værktøj, arbejdsemne og nyttelast 

Trin Handling 

1. Tryk på menuen ABB, og vælg Jogging for at få vist egenskaberne for jogging. 

2. Tryk på Værktøj, Arbejdsemne eller Nyttelast for at få vist oversigterne over 

tilgængelige værktøjer, arbejdsemner eller nyttelaster. 

3. Tryk på det ønskede værktøj, arbejdsemne eller den ønskede nyttelast, og tryk 



3.4.3.14. Oprettelse af et værktøj 


3 FlexPendant 


Hvad sker der, når jeg opretter et værktøj? 

Der oprettes en variabel af typen tooldata. Variablens navn er det samme som navnet på 

værktøjet. 

TIP! 

Vil du vide mere om denne datatype? 

Datatypen beskrives i RAPID-referencemanualen - del 2, Functions and data types. 

Oprettelse af et værktøj 

Værktøjets midtpunkt defineres til midtpunktet af robottens monteringsflange og med 

monteringsflangens orientering. 

en0400000779 

A Værktøjets midtpunkt, tool center point - TCP 

Trin Handling 

1. Tryk på Jogging i menuen ABB. 

2. Tryk på Værktøj for at få vist listen over tilgængelige værktøjer. 

A 

103

3 FlexPendant 


104 

Trin Handling 

3. Tryk på Ny(t) for at oprette et nyt værktøj. 

en0300000544 

Indtast værdier for hvert felt. 

4. Tryk på ... til højre for Navn for at definere navnet vha. softwaretastaturet. 

5. Tryk på menuen Omfang for at indstille tilgængeligheden for værktøjet. Vælg: 

Global 

Lokal 

Opgave 

6. Tryk på menuen Lagringstype for at vælge den hukommelsestype, der skal bruges 

til værktøjet. Vælg: 

Vedvarende, hvis værktøjet er vedvarende. BEMÆRK!Vælg altid persistent 

til værktøjer! 

Variabel, hvis værktøjet er variabelt 

Konstant, hvis værktøjet er konstant 

7. Tryk på menuen Modul for at angive et modul. De tilgængelige indstillinger afhænger 

af konfigurationen. F.eks.: 

Calpend 

Hovedmodul 

Bruger 

... 

8. Tryk på menuen Rutine for at angive en rutine. De tilgængelige indstillinger afhænger 


Main 

Ingen 

... 



Trin Handling 

3 FlexPendant 


9. Hvis du vil oprette en matrix af værktøjer, skal du derefter trykke på menuen 

Dimension og definere antallet af dimensioner (1-3) i matrixen. 

1 

2 

3 

Ingen 

Tryk derefter på ... for at angive størrelsen af matrixens akser. 

Matrixer bliver beskrevet i afsnittet Hvad er en datamatrix? på side 309 

10. Tryk på OK. 

105

3 FlexPendant 

3.4.3.15. Redigering af værktøjets erklæring 

3.4.3.15. Redigering af værktøjets erklæring 

Oversigt 

Visning af værktøjets erklæring 

Redigering af værktøjets erklæring 

106 

Brug erklæringen til at ændre den måde, hvorpå værktøjets variabel kan bruges i 

programmets moduler. 

Trin Handling 



3. Tryk på og hold markeringen af det værktøjet, som du vil redigere definitionen på. 

Der vises en menu. 

Rediger erklæring 

Rediger værdi 

Slet 

Definer 

4. Tryk på Rediger erklæring i menuen. 

Værktøjets erklæring vises. 

5. Rediger værktøjets erklæring som beskrevet herunder. 

Hvis du vil ændre... Medfører det følgende Anbefaling 

værktøjets navn trykke på knappen ... ved 

siden af navnet 

omfanget vælge det ønskede omfang i 

popup-menuen 

Værktøjer får automatisk navnet 

tool, fulgt af et løbenummer, f.eks. 

tool10 eller tool21. 

Du bør ændre dette navn til noget 

mere beskrivende, såsom pistol, 

gribeenhed eller svejseapparat. 

Hvis du ændrer navnet på et 

værktøj, efter der er blevet henvist til 

det i et program, skal du også ændre 

alle forekomster af det pågældende 

værktøj. 

Værktøjer skal altid være globale for 

at være tilgængelige for alle moduler 

i programmet. 

lagringstypen - Værktøjsvariabler skal altid være 

vedvarende. 

modulet vælge det modul, hvori dette 

værktøj skal erklæres fra 

popup-menuen 

Værktøjer skal erklæres i modulet 

user.sys. 

TIP! 

Vil du have flere oplysninger om variabelerklæringer, omfang og lagringstyper? Disse 

begreber beskrives i manualen RAPID-oversigt. 


3.4.3.16. Redigering af værktøjets data 

Værktøjsdata 


3 FlexPendant 


Du kan bruge værdiindstillingerne til at indstille værktøjets midtpunktsposition og fysiske 

egenskaber for værktøjet, f.eks. vægt og tyngdepunkt. 

Visning af værktøjets data 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan få vist værktøjsdataene. 

Trin Handling 



3. Tryk på og hold markeringen af det værktøj, som du vil redigere. 


Rediger erklæring 

Rediger værdi 

Slet 

Definer 

4. Tryk på Rediger værdi i menuen. 

Nu vises de data, der definerer værktøjet. Grøn tekst indikerer, at værdien kan 

ændres. 

5. Fortsæt med at ændre dataene som beskrevet herunder. 

Måling af værktøjets midtpunkt 

Dette afsnit beskriver, hvordan du måler værktøjets midtpunkt, TCP. 

en0400000881 

X 0 

Y 0 

Z 0 

X 1 

Y 1 

Z 1 

X-aksen for værktøj0 

Y-aksen for værktøj0 

Z-aksen for værktøj0 

X-aksen for det værktøj, du vil definere 

Y-aksen for det værktøj, du vil definere 

Z-aksen for det værktøj, du vil definere 

107

3 FlexPendant 


Redigering af værktøjsdefinitionen 

108 

Trin Handling 

1. Mål afstanden fra centeret af robottens monteringsflange til værktøjets midtpunkt 

langs med X-aksen af værktøj0. 


langs med Y-aksen af værktøj0. 


langs med Z-aksen af værktøj0. 

Trin Handling Forekomst Enhed 

1. Indtast de kartesiske koordinater 

til positionen for værktøjets 

midtpunkt. 

2. Du kan evt. angive 

værktøjsrammens retning. 

tframe.trans.x 

tframe.trans.y 

tframe.trans.z 

tframe.rot.q1 

tframe.rot.q2 

tframe.rot.q3 

tframe.rot.q4 

[mm] 

Ingen 

3. Indtast værktøjets vægt. tload.mass [kg] 

4. Du kan evt. angive værktøjets tload.cog.x 

[mm] 

tyngdepunkt. 

tload.cog.y 

tload.cog.z 

5. Du kan evt. angive retningen for tload.aom.q1 

Ingen 

momentaksen. 

tload.aom.q2 

tload.aom.q3 

tload.aom.q4 

6. Du kan evt. angive værktøjets tload.ix 

[kgm 

inertimoment. 

tload.iy 

tload.iz 

2 ] 

7. Tryk på OK for at bruge de nye 

værdier, eller på Annuller, hvis 

du ikke vil ændre definitionen. 


3.4.3.17. Sletning af et værktøj 

Sletning af et værktøj 

Dette afsnit beskriver, hvordan du sletter et værktøj. 


Trin Handling 



3 FlexPendant 

3.4.3.17. Sletning af et værktøj 

3. Tryk på og hold markeringen af det værktøj, som du vil slette. 


4. Tryk på Slet for at slette det markerede værktøj. 

Der vises en dialogboks med en bekræftelse. 

5. Tryk på Ja i dialogboksen for at slette værktøjet, eller tryk på Nej for at beholde 

værktøjet. 

FORSIGTIG! 

Et slettet værktøj, arbejdsemne eller en slettet nyttelast kan ikke blive gendannet, og alle 

relaterede data vil gå tabt. Hvis der henvises til værktøjet, arbejdsemnet eller nyttelasten i et 

program, kan disse programmer ikke køre uden ændringer. 

Hvis du sletter et værktøj, kan du ikke fortsat køre programmet fra den aktuelle placering. 

Fortsættelse af programmet 

Brug funktionerne til debug for at indstille programmarkøren til en passende position, efter 

du har slettet et værktøj. 

109

3 FlexPendant 

3.4.3.18. Konfiguration af stationære værktøjer 


Stationære værktøjer 

Stationære værktøjer bruges f.eks. i programmer, som benytter store maskiner såsom fræsere, 

presser og hulskærer. Du kan bruge stationære værktøjer til at udføre handlinger, som er 

vanskelige eller umulige at udføre med robottens værktøj. 

Med stationære værktøjer kan du bruge robotten til at placere arbejdsemnet i forhold til 

værktøjet og ikke omvendt. 

Sådan gøres et værktøj stationært 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan du gøre et værktøj stationært. 

Sådan gøres et arbejdsemne robotholdt 

Dette afsnit beskriver, hvordan du gør et arbejdsemne robotholdt. 

Forskelle i referencer til koordinatsystem 

Dette afsnit beskriver forskelle i referencer til koordinatsystem. 

110 

Trin Handling 



3. Tryk på og hold markeringen af det værktøj, som du vil redigere. 



Nu vises de data, der definerer værktøjet. 

5. Tryk på forekomsten robhold. 

6. Tryk på FALSK for at gøre dette værktøj stationært. 

7. Tryk på OK for at bruge den nye konfiguration, eller på Annuller, hvis du ikke vil 

ændre værktøjet. 

Trin Handling 

1. Tryk på Arbejdsemne i vinduet Jogging for at få vist listen over tilgængelige 

arbejdsemner. 

2. Tryk på og hold markeringen af det arbejdsemne, som du vil redigere. 



Nu vises de data, der definerer arbejdsemnet. 

4. Tryk på forekomsten robhold. 

5. Tryk på SAND for at indikere, at dette arbejdsemne er holdt af robotten. 

6. Tryk på OK for at bruge den nye konfiguration, eller på Annuller, hvis du ikke vil 

ændre arbejdsemnet. 

Følgende... ...henviser normalt til... ...men henviser nu til... 

arbejdsemnekoordinatsyste 

m 

brugerkoordinatsystem brugerkoordinatsystem 

(ingen ændring) 



en0400000990 

3 FlexPendant 


Følgende... ...henviser normalt til... ...men henviser nu til... 

brugerkoordinatsystem verdenskoordinatsystem robottens monteringsplade 

værktøjskoordinatsystem robottens monteringsplade verdenskoordinatsystem 

Konfiguration af værktøjets koordinatsystem 

Du kan bruge de samme målemetoder til at konfigurere et stationært værktøjs 

koordinatsystem, som gælder værktøjer monteret på robotten. 

Spidsen for verdensreferencen skal i dette tilfælde være monteret på robotten. Definer og 

brug et værktøj med referencespidsens måling, når du opretter relevante punkter. Du skal 

også tilslutte forlængere til det stationære værktøj, hvis du skal indstille retningen. 

Du skal angive referencespidsens værktøjsdefinition manuelt for at reducere fejl, når det 

stationære værktøjs koordinatsystem beregnes. 

Du kan manuelt angive definitionen af det stationære værktøj. 

111

3 FlexPendant 

3.4.3.19. Definition af værktøjsrammen 


Forberedelser 

112 

Du skal først have et referencepunkt i verdenskoordinatsystemet for at definere 

værktøjsrammen. Hvis du har behov for at definere værktøjets midtpunktsretning, skal du 

også montere forlængere på værktøjet. 

Valg af metode til definition af værktøjsramme 

Trin Handling 



3. Tryk på og hold markeringen af det værktøj, som du vil måle. 


4. Tryk på Definer... i menuen. 

Dialogboksen til definition af værktøjets koordinatsystem vises. 

5. Vælg den ønskede metode i popup-menuen Metode. 

6. Vælg antallet af relevante punkter i popup-menuen Antal punkter. 

Tilgængelige metoder 

Alle metoder kræver, at du måler de kartesiske koordinater af værktøjets centerpunkt. 

Metoderne giver dig et valg, i hvordan retningen indstilles og defineres. 

Hvis du vil... ...skal du... 

indstille retningen som retningen af robottens 

monteringsplade 

4 punkter TCP 

beholde den nuværende retning 4 punkter TCP (retning uændret) 

indstille retningen i Z-aksen 5 punkter TCP & Z 

indstille retningen i X- og Z-akserne 6 punkter TCP & Z, X 

Definer værktøjets midtpunkt med kartesiske koordinater 

Dette afsnit beskriver, hvordan du definerer værktøjets midtpunkt med kartesiske 

koordinater. 



en0400000906 


1. Flyt robotten til en passende position for 

det første relevante punkt. 

2. Tryk på Rediger position for at definere 

punktet. 

3. Gentag trin 1 og 2 for hvert relevant 

punkt, der skal defineret, positioner B, C 

og D. 

3 FlexPendant 


Position A 

Bevæg væk fra det faste verdenspunkt 

for at få de bedste resultater. Det givet 

ikke et godt resultat blot at ændre 

værktøjets retning. 

Definition af punkter for forlængere 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan definere punkter for forlængere. 

Trin Handling 

1. Uden at ændre værktøjets retning, skal du flytte robotten, så det faste verdenspunkt 

bliver et punkt på den ønskede positive akse på det roterende 

værktøjskoordinatsystem. 

2. Tryk på Rediger position for at definere punktet. 

3. Gentag trin 1 og 2 for den anden akse, hvis det også skal defineres. 

113

3 FlexPendant 

3.4.3.20. Opret et arbejdsemne 

3.4.3.20. Opret et arbejdsemne 

Hvad sker der, når jeg opretter et arbejdsemne? 

Der oprettes en variabel af typenwobjdata. Variablens navn er det samme som navnet på 

arbejdsemnet. Se Hvad er et arbejdsemne? på side 298 for at få flere oplysninger. 

114 

TIP! 



Opret et arbejdsemne 

Arbejdsemnets koordinatsystem vil blive indstillet efter verdenskoordinatsystemets position, 

herunder retning. 

Trin Handling 


2. Tryk på Arbejdsemne for at få vist listen over tilgængelige arbejdsemner. 

3. Tryk på Ny(t)... for at oprette et nyt arbejdsemne. 

4. Du kan angive navnet ved at trykke på ... til højre for Navn. 

5. Tryk på menuen Omfang for at indstille tilgængeligheden for arbejdsemnet. Vælg: 

Global 

Lokal 

Opgave 


til arbejdsemnet. Vælg: 

Vedvarende, hvis arbejdsemnet er vedvarende 

Variabel, hvis arbejdsemnet er variabelt 

Konstant, hvis arbejdsemnet er konstant 

7. Tryk på menuen Modul for at vælge modul. De tilgængelige indstillinger afhænger 


Calpend 

Hovedmodul 

Bruger 

... 

8. Tryk på menuen Rutine for at vælge rutine. De tilgængelige indstillinger afhænger 


Main 

 

... 

9. Hvis du vil oprette en matrix af arbejdsemner, skal du trykke på menuen Dimension 

for at angive antallet af dimensioner (1-3) i matrixen. 

1 

2 

3 

Ingen 





3.4.3.21. Redigering af arbejdsemnets erklæring 

Oversigt 

Visning af arbejdsemnets erklæring 

Redigering af arbejdsemnets erklæring 


3 FlexPendant 

3.4.3.21. Redigering af arbejdsemnets erklæring 

Brug erklæringen til at ændre den måde, hvorpå arbejdsemnets variabel kan bruges i 


Trin Handling 



3. Tryk på og hold markeringen af det arbejdsemne, som du vil redigere definitionen 

på. 



5. Arbejdsemnets erklæring vises. 


arbejdsemnets navn trykke på knappen ... ved 

siden af 


popup-menuen 

Arbejdsemner får automatisk 

navnet wobj, fulgt af et 

løbenummer, f.eks. wobj10, 

wobj27. 


mere beskrivende. 

Hvis du ændrer navnet på et 

arbejdsemne, efter der er blevet 

henvist til det i et program, skal du 

også ændre alle forekomster af det 

pågældende arbejdsemne. 

Arbejdsemner skal altid være 

globale for at være tilgængelige for 

alle moduler i programmet. 

lagringstypen - Arbejdsemnevariabler skal altid 

være vedvarende. 

modulet vælge det modul, hvori dette 

arbejdsemne skal erklæres 

fra popup-menuen 

Arbejdsemner skal erklæres i 

modulet user.sys. 

TIP! 



115

3 FlexPendant 

3.4.3.22. Redigering af arbejdsemnets data 

3.4.3.22. Redigering af arbejdsemnets data 

Oversigt 

Visning af arbejdsemnets data 

116 

Brug definitionen til at angive positionen for bruger- og arbejdsemnekoordinatsystemerne 

samt de fysiske egenskaber for arbejdsemnet, f.eks. vægt og tyngdepunkt. 

Trin Handling 



3. Tryk på og hold markeringen af det arbejdsemne, som du vil redigere. 



Nu vises de data, der definerer arbejdsemnet. 

Angivelse af positionen for arbejdsemnet og brugerkoordinatsystemerne 



til positionen for arbejdsemnets 

koordinatsystem. 

2. Du kan evt. indtaste retningen for 

koordinatsystemet. 


til positionen for 

brugerkoordinatsystemet. 

4. Du kan evt. indtaste retningen for 

koordinatsystemet. 



du ikke vil ændre definitionen. 

oframe.trans.x 

[mm] 

oframe.trans.y 

oframe.trans.z 

oframe.rot.q1 

- 

oframe.rot.q2 

oframe.rot.q3 

oframe.rot.q4 

uframe.trans.x 

[mm] 

uframe.trans.y 

uframe.trans.z 

uframe.rot.q1 

- 

uframe.rot.q2 

uframe.rot.q3 

uframe.rot.q4 

- - 


3.4.3.23. Sletning af et arbejdsemne 



Trin Handling 


3 FlexPendant 

3.4.3.23. Sletning af et arbejdsemne 


3. Tryk på og hold markeringen af det arbejdsemne, som du vil slette. 


4. Tryk på Slet i menuen for at slette arbejdsemnet. 


5. Tryk på Ja i dialogboksen for at slette arbejdsemnet, eller tryk på Nej for at beholde 

det. 

FORSIGTIG! 


relaterede data vil gå tabt. Hvis der henvises til værktøjet, arbejdsemnet eller nyttelasten af et 



117

3 FlexPendant 

3.4.3.24. Definition af arbejdsemnets koordinatsystem 


Oversigt 

Valgmetode 

118 

Et arbejdsemne skal defineres i et koordinatsystem (Brugerramme). Dette er referencen til 

robottens TCP (Tool Center Point - værktøjets midtpunkt). 

Dette afsnit beskriver, hvordan du vælger metode. 

Trin Handling 



3. Tryk på og hold markeringen af det arbejdsemne, som du vil måle. 


4. Tryk på Definer... i menuen. 

5. Vælg den ønskede metode i popup-menuen Brugermetode og/eller menuen 

Objektmetode. Se Definition af brugerramme på side 119 og Definition af 

arbejdsemneramme på side 120. 

en0400000893 


Definition af brugerramme 

Dette afsnit beskriver, hvordan du definerer brugerrammen. 


en0400000887 

3 FlexPendant 



1. Tryk på 3 punkter i popup-menuen 

Brugermetode. 

2. Flyt robotten til det første (X1, X2 eller 

Y1) punkt, du vil definere. 

3. Tryk på Rediger position for at definere 

punktet. 

4. Gentag trin 2 og 3 for de resterende 

punkter. 

Det er ønskværdigt med stor afstand 

mellem X1 og X2 for at få en mere præcis 

definition. 

119

3 FlexPendant 


Definition af arbejdsemneramme 

Dette afsnit beskriver, hvordan du definerer arbejdsemnerammen. 

120 

en0400000899 

Trin Handling 

1. Tryk på 3 punkter i popup-menuen Object method. 

2. Se trin 2 til 4 i beskrivelsen i afsnittet Definition af brugerramme på side 119. 


3.4.3.25. Opret en nyttelast 


3 FlexPendant 


Hvad sker der, når jeg opretter en nyttelast? 

Der oprettes en variabel af typenloaddata. Variablens navn er det samme som navnet på 

nyttelasten. 

TIP! 



Tilføjelse af en ny nyttelast og angivelse af dataerklæring 

Nyttelastens koordinatsystem vil blive indstillet efter verdenskoordinatsystemets position, 

herunder retning. 

Trin Handling 

1 Tryk på Jogging i menuen ABB. 

Redigering af dataindstillinger for nyttelast 

2 Tryk på Nyttelast for at få vist listen over tilgængelige nyttelaster. 

3 Tryk på Ny(t) for at oprette en ny nyttelast. 

Trin Handling 

1. Du kan angive navnet ved at trykke på ... til højre for Navn og derefter bruge 

softwaretastaturet til at indtaste navnet. Tryk på OK for at bekræfte. 

2. Tryk på menuen Omfang for at indstille tilgængeligheden for den specifikke 

dataforekomst. Vælg: 

Global 

Lokal 

Opgave 


til dataforekomsten. Vælg: 

Vedvarende, hvis dataforekomsten er vedvarende 

Variabel, hvis dataforekomsten er variabel 

Konstant, hvis dataforekomsten er konstant 

4. Tryk på menuen Modul for at vælge modul. De tilgængelige indstillinger afhænger 

af konfigurationen. 

Calpend 

Hovedmodul 

Bruger 

.... 

5. Tryk på menuen Rutine for at vælge rutine. De tilgængelige indstillinger afhænger 


main 

 

... 

121

3 FlexPendant 


122 

Trin Handling 

6. Hvis du vil oprette en matrix af nyttelaster, skal du trykke på menuen Dimension og 

vælge antallet af dimensioner (1-3) i matrixen. 

1 

2 

3 

 





3.4.3.26. Redigering af nyttelastens erklæring 

Oversigt 

Visning af nyttelastens erklæring 

Redigering af nyttelastens erklæring 


3 FlexPendant 

3.4.3.26. Redigering af nyttelastens erklæring 

Brug erklæringen til at ændre den måde, hvorpå nyttelastens variabel kan bruges i 


Trin Handling 


2. Tryk på Nyttelast for at se listen over tilgængelige nyttelaster. 

3. Tryk på og hold markeringen af den nyttelast, som du vil redigere definitionen på. 



5. Nyttelastens erklæring vises. 


nyttelastens navn trykke på knappen ...ved 

siden af 


popup-menuen 

Nyttelaster får automatisk navnet 

load, fulgt af et løbenummer, f.eks. 

load10, load31. 


mere beskrivende. 

Hvis du ændrer navnet på en 

nyttelast, efter der er blevet henvist 

til det i et program, skal du også 

ændre alle forekomster af den 

pågældende nyttelast. 

Nyttelaster skal altid være globale 

for at være tilgængelige for alle 

moduler i programmet. 

lagringstypen - nyttelastvariabler skal altid være 

vedvarende. 

modulet vælge det modul, hvori denne 

nyttelast skal erklæres fra 

popup-menuen 

- 

TIP! 



123

3 FlexPendant 

3.4.3.27. Redigering af nyttelastens data 

3.4.3.27. Redigering af nyttelastens data 

Oversigt 

Visning af nyttelastens definition 

Ændring af nyttelastens data 

124 

Du kan bruge nyttelastens data til at indstile de fysiske egenskaber for nyttelasten, f.eks. vægt 

og tyngdepunkt. 

Trin Handling 


2. Tryk på Nyttelast for at få vist listen over tilgængelige nyttelaster. 

3. Tryk på og hold markeringen af den nyttelast, som du vil redigere. 



Nu vises de data, der definerer nyttelasten. 


1. Indtast nyttelastens vægt. load.mass [kg] 

2. Indtast nyttelastens tyngdepunkt. load.cog.x 

load.cog.y 

load.cog.z 

[mm] 

3. Indtast nyttelastens momentakse. load.aom.q1 

load.aom.q2 

load.aom.q3 

load.aom.q3 

4. Indtast nyttelastens inertimoment. ix 

iy 

iz 

[kgm 2 ] 



du ikke vil ændre dataene. 

- - 


3.4.3.28. Sletning af en nyttelast 

Sletning af en nyttelast 


Trin Handling 


2. Tryk på Nyttelast for at få vist listen over tilgængelige nyttelaster. 

3 FlexPendant 

3.4.3.28. Sletning af en nyttelast 

3. Tryk på og hold markeringen af den nyttelast, som du vil slette. 


4. Tryk på Slet. 


5. Tryk på Ja i dialogboksen for at slette nyttelasten, eller tryk på Nej for at beholde 

nyttelasten. 

FORSIGTIG! 


relaterede data vil gå tabt. Hvis der henvises til værktøjet, arbejdsemnet eller nyttelasten af et 



125

3 FlexPendant 

3.4.3.29. Låsning af styrepinden i bestemte retninger 


Oversigt 

Hvilke akser låses? 

126 

Styrepinden kan låses i bestemte retninger for at forhindre bevægelse af en eller flere akser. 

Dette kan f.eks. være nyttigt ved finjustering af positioner eller programmering af handlinger, 

der kun skal udføres i akseretningen for et bestemt koordinatsystem. 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan se, hvilke af styrepindens retninger der er låst 

Trin Handling 


2. Tryk på Styrepindlås for at se egenskaberne for styrepinden, eller se 

områdeegenskaberne for Styrepindens retninger i vinduets højre hjørne. 

De låste akser markeres med et hængelåssymbol. 

Låsning af styrepinden i bestemte retninger 

Dette afsnit beskriver, hvordan du låser styrepinden i bestemte retninger. 

Trin Handling 


2. Tryk på Styrepindlås. 

en0300000488 

3. Tryk på den eller de styrepindsakser, der skal låses. 

Aksen skifter mellem låst og ulåst, hver gang du trykker. 

4. Tryk på OK for at låse. 



3 FlexPendant 


Fjernelse af låsning af alle akser 

Dette afsnit beskriver, hvordan du fjerner låsningen af alle akser, hvor styrepindens retninger 

er blevet låst. 

Trin Handling 


2. Tryk på Styrepindlås. 

3. Tryk på Ingen, og tryk derefter på OK. 

127

3 FlexPendant 

3.4.3.30. Præcis positionering med bevægelse i intervaller 


Bevægelse i intervaller 

Brug bevægelse i intervaller til at flytte robotten trinvist. Dette muliggør en meget præcis 

positionering, 

hvilket betyder, at hver gang styrepinden bevæges, bevæges robotten et trin (interval). Hvis 

styrepinden bevæges i et eller flere sekunder, udføres en trinsekvens (med en hastighed på ti 

trin i sekundet), så længe styrepinden bevæges. 

Standardtilstanden er ingen bevægelse, hvorefter robotten bevæger sig uafbrudt, så længe 

styrepinden bevæges. 

Angivelse af størrelsen af bevægelser i intervaller 

Denne procedure beskriver, hvordan du angiver størrelsen af bevægelser i intervaller. 

128 

Trin Handling 


2. Tryk på Interval. 

en0400000971 

3. Tryk på den ønskede intervaltilstand. Se beskrivelsen i afsnittet Størrelse af 

bevægelser i intervaller på side 129. 



Størrelse af bevægelser i intervaller 

Vælg mellem små, medium eller store intervaller. 


3 FlexPendant 


Interval Afstand Vinkel 

Lille 0,05 mm 0,005° 

Medium 1 mm 0,02° 

Stor 5 mm 0,2° 

129

3 FlexPendant 

3.4.3.31. Sådan læses den nøjagtige position 


Sådan vises robotpositioner 

Positioner vises altid som: 

det punkt i området, der udtrykkes som x-, y- og z-koordinater for værktøjets 

midtpunkt, 

den vinklede rotation for værktøjets midtpunkt, udtrykt som Euler-vinkler eller som 

en kvaternion. 

Koordinatsystemet til det aktulle arbejdsemne bruges som reference. 

Sådan vises positionerne for yderligere akser 

Når en yderligere akse bliver flyttet, er det kun x-, y- og z-koordinaterne for aksepositionen, 

der vises. 

Lineære aksepositioner vises i millimeter, udtrykt som afstanden til kalibreringspositionen. 

Roterende aksepositioner vises i grader, udtrykt som vinklen til kalibreringspositionen. 

Ingen viste positioner 

Der vises ingen positioner, når den mekaniske enhed er ukalibreret. I stedet vises teksten 

"Enheden er ikke kalibreret ". 

Sådan læses den nøjagtige position 

Billede af positionsformat 

Billedet viser alle tilgængelige indstillinger til visning af positionsformatet: 

130 

Trin Handling 


2. Se områdeegenskaberne for Position i højre side af vinduet. 

Se billedet i afsnittet Vinduet Jogging på side 86. 



en0400000991 

3 FlexPendant 


Mulige valg af positionsformat 

Der er mulighed for at foretage følgende valg i feltet Position vist i Billede af positionsformat 

på side 130: 

Verden 

Base 

Arbejdsemne 

Der er mulighed for at foretage følgende valg i feltet Retningsformat: 

Kvartenioner 

Euler-vinkler 

Der er mulighed for at foretage følgende valg i feltet Position angle format : 

Vinkler 

Der er mulighed for at foretage følgende valg i feltet Præsentationsvinkelenhed: 

Grader 

Radianer 

131

3 FlexPendant 

3.4.4.1. Produktionsvindue 

3.4.4. Produktionsvindue 

3.4.4.1. Produktionsvindue 

Oversigt 

132 

I produktionsvinduet vises og redigeres modultrinnet, mens programmet kører. 

Tryk på Produktionsvindue i menuen ABB for at åbne vinduet Produktionsvindue. 

Billede af vinduet Produktionsvindue 

Dette afsnit viser produktionsvinduet. 

en0400000955 

Produktionsvinduets komponenter og funktioner 

Dette afsnit beskriver komponenter og funktioner i vinduet Produktionsvindue. 

Du skal bruge... for at... 

funktionen Indlæs 

program... 

funktionen Flyt PP 

til hovedmodul 

indlæse et nyt program. Bemærk, at det program, der køres, ikke bliver 

gemt. 

flytte programmarkøren til hovedmodulet. 

funktionen Debug ændre positionen, gå til programmarkøren eller bevægelsesmarkøren 

eller for at åbne Programeditor. Hvordan du bruger Programeditor er 

beskrevet i afsnittet Programeditor, f.eks. Håndtering af instruktioner på 

side 179 eller Håndtering af rutiner på side 168. 

Funktionen Debug er kun tilgængelig i manuel tilstand. 


3.4.5. Programdata 

3.4.5.1. Programdata 

Oversigt 


3 FlexPendant 

3.4.5.1. Programdata 

Visningen Programdata indeholder funktioner til at vise og arbejde med datatyper og - 

forekomster. 

Billede af skærmbilledet Programdata 

Dette afsnit viser skærmbilledet Programdata. 

en0400000659 

Komponenter og funktioner i Programdata 

Dette afsnit beskriver komponenter og funktioner i visningen Programdata. 

Tast Funktion 

Skift omfang Ændrer datatypernes omfang på listen. Se afsnittet Visning af data i 

bestemte opgaver, moduler eller rutiner på side 134. 

Vis data Viser alle forekomster af den valgte datatype. 

Vis Viser alle eller kun de anvendte datatyper. 

133

3 FlexPendant 

3.4.5.2. Visning af data i bestemte opgaver, moduler eller rutiner 

3.4.5.2. Visning af data i bestemte opgaver, moduler eller rutiner 

Oversigt 

134 

Der er mulighed for at få vist forskellige udvalg af datatyper ved at vælge et bestemt område. 

Visning af data i bestemte opgaver, moduler eller rutiner 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan få vist dataforekomster i bestemte moduler eller 

rutiner. 

Trin Handling 

1. Tryk på Programdata i menuen ABB. 

2. Tryk på Skift omfang. 

Der vises nu følgende skærmbillede: 

en0400000661 

3. Vælg det ønskede område ved at markere: 

Kun indbyggede data: Viser alle datatyper, der bruges af det aktuelle system 

Opgave: Viser alle datatyper, der bruges af den aktuelle opgave 

Modul: Viser alle datatyper, der bruges af det aktuelle modul 

Rutine: Viser alle datatyper, der bruges af den aktuelle rutine 

4. Tryk på OK for at bekræfte dine valg. 


3.4.5.3. Oprettelse af en ny dataforekomst 

Oprettelse af en ny dataforekomst 

Dette afsnit beskriver, hvordan du opretter nyedataforekomster. 


Trin Handling 

3 FlexPendant 



Der vises en liste over alle tilgængelige datatyper. 

2. Tryk på den dataforekomsttype, der skal oprettes, f.eks. bool, og tryk derefter på 

Vis data. 

Der vises en liste over alle forekomster af datatypen. 

3. Tryk på Ny(t). 

en0400000663 

4. Tryk på ... til højre for Navn for at angive navnet på dataforekomsten. 

5. Tryk på menuen Omfang for at indstille tilgængeligheden for dataforekomsten. 

Vælg: 

Global 

Lokal 

Opgave 


til dataforekomsten. Vælg: 

Vedvarende, hvis dataforekomsten er vedvarende 

Variabel, hvis dataforekomsten er variabel 

Konstant, hvis dataforekomsten er konstant 

135

3 FlexPendant 


136 

Trin Handling 

7. Tryk på menuen Modul for at vælge modul. Indstillingerne afhænger af 

konfigurationen, f.eks.: 

Calpend 

Hovedmodul 

Bruger 

... 

8. Tryk på menuen Rutine for at vælge rutine. Indstillingerne afhænger af 

konfigurationen, f.eks.: 

Hovedmodul 

 

... 

9. Hvis du vil oprette en matrix af dataforekomster, skal du trykke på menuen 

Dimensions og vælge antal dimensioner (1-3) i matrixen. 

1 

2 

3 

Ingen 





3.4.5.4. Redigering af dataforekomster 

Oversigt 


3 FlexPendant 


I de følgende afsnit bliver det beskrevet, hvordan du kan redigere forekomster af forskellige 

datatyper. 

Ændring af booleske dataforekomster 

Dette afsnit beskriver, hvordan du ændrer booleske værdier. 

Trin Handling 


2. Tryk på bool. 

en0400000662 

137

3 FlexPendant 


Ændring af numeriske dataforekomster 

Dette afsnit beskriver, hvordan du ændrer numeriske værdier. 

138 

Trin Handling 

3. Tryk på den forekomst, der skal ændres, i dette eksempel flag1, og tryk derefter på 

Rediger værdi. 

en0400000666 

4. Udfør den ønskede ændring ved at trykke på TRUE eller FALSE, efterfulgt af OK. 

Hvis forekomsten var en matrix, returneres tabellen med matrixforekomsten med 

den nye værdi. Matrixer bliver beskrevet i afsnittet Hvad er en datamatrix? på side 

309 

Trin Handling 




Trin Handling 

2. Tryk på num. 

en0400000667 

3 FlexPendant 


3. Tryk på den dataforekomst, der skal redigeres, i dette tilfælde a_reg6. 

Når du trykker på værdien, vises det numeriske tastatur. 

en0400000668 

4. Indtast de ønskede værdier vha. det numeriske tastatur. Tryk derefter på OK. 

Når du har trykket på OK, returneres listen over numeriske datatypeforekomster 

med den nye værdi. 

139

3 FlexPendant 


Ændring af strengdataforekomster 

Dette afsnit beskriver, hvordan du ændrer strengværdier. 

140 

Trin Handling 


2. Tryk på string. 

en0400000669 



Trin Handling 

3 FlexPendant 


3. Tryk på den dataforekomst, der skal redigeres, i dette tilfælde a_string1. 

Når du trykker på dataforekomstens værdi, vises softwaretastaturet. 

en0400000670 

4. Indtast værdien vha. softwaretastaturet. Tryk derefter på OK. 

Når du har trykket på OK, returneres listen over forekomster af strengdatatyper med 

den nye værdi. 

141

3 FlexPendant 

3.4.5.5. Sletning, ændring af erklæring om, kopiering eller angivelse af dataforekomst 

3.4.5.5. Sletning, ændring af erklæring om, kopiering eller angivelse af 

dataforekomst 

Oversigt 

142 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan få vist dataforekomster og derefter slette, ændre 

erklæring om, kopiere eller definere en forekomst. 

Visning af dataforekomster 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan få vist de tilgængelige forekomster af en datatype. 

Trin Handling 


2. Tryk på datatypen for den forekomst, du vil have vist, og tryk derefter på Vis data. 

3. Tryk på og hold markeringen af dataforekomsten i et par sekunder. 

Der vises en cirkel af røde prikker og en menu. 

en0400000671 

4. Afhængigt af, hvad du vil med dataforekomsten, har du følgende valg: 

Tryk på Slet for at fjerne dataforekomsten. 

Tryk på Rediger erklæring for at ændre erklæringen om dataforekomsten. 

Tryk på Kopier for at kopiere dataforekomsten. 

Tryk på Definer for at definere dataforekomsten. 

Fortsæt som beskrevet i de følgende afsnit. 



3 FlexPendant 


Sletning af dataforekomst 

Dette afsnit beskriver, hvordan du sletter dataforekomster. 

Trin Handling 

1. Tryk på Slet i menuen for den dataforekomst, der skal slettes, som beskrevet i 

afsnittet Visning af dataforekomster på side 142. 

Der vises en dialogboks. 

2. Tryk på Ja, hvis du er sikker på at dataforekomsten skal slettes. 

Ændring af erklæring om dataforekomst 

Dette afsnit beskriver, hvordan du ændrer erklæringen om dataforekomster. 

Trin Handling 

1. Tryk på Rediger erklæring i menuen for den dataforekomst, der skal slettes, som 

beskrevet i afsnittet Visning af dataforekomster på side 142. 

en0400000672 

2. Vælg, hvilke værdier for dataforekomster, der skal ændres: 

Navn: Tryk på ... for at få vist softwaretastaturet og ændre navnet. 

Omfang: Vælg mellem Global, Lokal og Opgave, afhængigt af hvor 

dataforekomsten skal gælde. 

Lagringstype: Vælg mellem Variabel, Vedvarende eller Konstant, afhængigt 

af hvordan dataforekomsten skal gemmes. 

Modul: Vælg de moduler, som dataforekomsten skal gælde i. 

Rutine: Vælg den rutine, som dataforekomsten skal gælde i. 

143

3 FlexPendant 


Kopiering af dataforekomst 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kopierer dataforekomster. 

Definition af dataforekomst 

Dette afsnit beskriver, hvordan du definerer dataforekomster. 

144 

Trin Handling 

1. Tryk på Kopier i menuen for den dataforekomst, der skal kopieres, som beskrevet i 

afsnittet Visning af dataforekomster på side 142. 

Der oprettes en kopi af dataforekomsten. 

Kopien har de samme værdier som originalen, men navnet er entydigt. F.eks.: Hvis 

der blev lavet en kopi af Værktøj1, vil der blive oprettet en dataforekomst med 

navnet Værktøj2, der har alle karakteristika for Værktøj1. 

Trin Handling 

1. Tryk på Definer i menuen for den dataforekomst, der skal defineres, som beskrevet 

i afsnittet Visning af dataforekomster på side 142. 

en0400000673 

2. Vælg, hvilke værdier for dataforekomster der skal defineres. 


3.4.6. Programeditor 

3.4.6.1. Inden du begynder at programmere 


3 FlexPendant 

3.4.6.1. Inden du begynder at programmere 

Definition af værktøj, nyttelaster og arbejdsemner 

Definer værktøj, nyttelaster og arbejdsemner, inden du begynder at programmere. Du kan 

altid gå tilbage og definere flere emner senere, men du skal først definere de grundlæggende 

emner. 

Definition af koordinatsystemer 

Sørg for, at basiskoordinatsystemet og verdenskoordinatsystemet er blevet korrekt 

konfigureret under installationen af robotsystemet. Sørg desuden for, at der er konfigureret 

yderligere akser. 

Du skal definere koordinatsystemerne for værktøj og arbejdsemner efter behov, inden du 

begynder at programmere. Efterhånden som du tilføjer flere emner senere, skal du også 

definere de tilsvarende koordinatsystemer. 

TIP! 

Ønsker du yderligere oplysninger om definition af værktøj, nyttelaster, arbejdsemner og de 

tilsvarende koordinatsystemer? 

Disse emner beskrives i kapitlet Programeditor på side 145. 

145

3 FlexPendant 

3.4.6.2. Oprettelse af et nyt program 

3.4.6.2. Oprettelse af et nyt program 

Når der ikke findes nogen programmer 

Dette afsnit beskriver, hvordan du opretter et nyt program, når der ikke er noget tilgængeligt 

robotprogram. 

146 

Trin Handling 

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB. 

Hvis der ikke er blevet indlæst et program i opgaven, vises en dialogboks. 

2. Tryk på Ny(t). 

Der vises et softwaretastatur. 

3. Indtast et navn på det nye program vha. softwaretastaturet. Tryk på OK. 

Det nye program vises. 

en0400000676 

4. Fortsæt med at tilføje instruktioner og afslutte programmet, som beskrevet i 

Håndtering af moduler på side 163, Håndtering af rutiner på side 168 og Håndtering 

af instruktioner på side 179. 


3.4.6.3. Håndtering af programmer 

Oversigt 


3 FlexPendant 


Dette afsnit beskriver, hvordan du udfører normalhåndtering af eksisterende 

robotprogrammer. Mere specifikt drejer det sig om at: 

oprette et nyt program 

indlæse et eksisterende program 

gemme et program 

omdøbe et program 

slette et program 

Hver opgave skal indeholde etprogram, hverken mere eller mindre. 

Det beskrives i afsnittet Oprettelse af et nyt program på side 146, hvordan du kan oprette et 

nyt program , når der ikke er et tilgængeligt program. 

Oprettelse af et nyt program 

Dette afsnit beskriver, hvordan du opretter et nyt program. 

Trin Handling 


2. Tryk på Opgaver og programmer. 

3. Tryk på Filer og derefter på New Program 

Hvis der allerede er indlæst et program, vises en dialogboks med en advarsel. 

Tryk på Gem for at gemme det åbne program. 

Tryk på Gem ikke for at lukke det åbne program uden at gemme det, dvs. 

slette det fra programhukommelsen. 

Tryk på Annuller for at lade programmet stå åbent. 

Indlæsning af et eksisterende program 

Dette afsnit beskriver, hvordan du indlæser et eksisterende program. 

Trin Handling 



3. Hvis der ikke indlæses et program i opgaven, vises en dialogboks. 

Tryk på Ny(t), hvis der ikke er et tilgængeligt program, og der skal oprettes et, og 

fortsæt derefter som beskrevet i Oprettelse af et nyt program på side 146. 

Hvis der indlæses et program i opgaven skal du trykke på Indlæs for at benytte et 

eksisterende program. 

Når du har trykket på Indlæs, vises et værktøj til filsøgning. 

147

3 FlexPendant 


Lagring af et program 

Dette afsnit beskriver, hvordan du gemmer et indlæst program på kontrolskabets harddisk. 

Et indlæst program bliver automatisk gemt i programhukommelsen, men det er en 

sikkerhedsforanstaltning også at gemme det på kontrolskabets harddisk. 

148 

Trin Handling 

4. Brug filsøgningsværktøjet til at finde den programfil, der skal indlæses. Tryk derefter 

på OK. 

Programmet indlæses, og programkoden vises. 

en0400000859 

Trin Handling 



3. Tryk på Filer, og vælg Gem program som.... 




Trin Handling 

4. Indtast navnet på filen. Tryk derefter på OK. 

Programmet gemmes, og følgende skærmbillede vises: 

en0400000860 

Omdøbning af et indlæst program 

Dette afsnit beskriver, hvordan du omdøber et indlæst program. 

Trin Handling 



3. Tryk på Filer, og vælg Omdøb program. 

Der vises et softwaretastatur. 

3 FlexPendant 


149

3 FlexPendant 


Sletning af et program 

Dette afsnit beskriver, hvordan du sletter et indlæst program fra kontrolskabets 

programhukommelse. 

Bemærk, at programmet stadig kan være gemt på kontrolskabets harddisk. 

150 

Trin Handling 

4. Brug softwaretastaturet til at indtaste det nye navn på filen. Tryk derefter på OK. 

Programmet omdøbes, og følgende skærmbillede vises: 

en0400000860 

Trin Handling 



3. Tryk på Filer, og vælg Slet Program. 




Trin Handling 

3 FlexPendant 


4. Tryk på OK for at slette programmet uden at gemme det. 

Hvis du først vil gemme programmet på kontrolskabets harddisk, skal du trykke på 

Annuller og gemme programmet først. 

Du kan se, hvordan du gemmer programmet i afsnittet Lagring af et program på side 

148. 


en0400000860 

151

3 FlexPendant 

3.4.6.4. Start af programmer 


Start af programmer 

Denne procedure beskriver, hvordan du starter et program første gang eller genstarter et 

program, der har været standset. 

Hvis funktionen til multitasking er installeret på robotsystemet, kan du desuden læse emnet 

Indlæsning, kørsel og standsning af multitasking-programmer på side 157. 

152 


1. Kontroller, at alle nødvendige forberedelser er 

foretaget på robotten og i robotcellen, og at der ikke 

er forhindringer på robottens arbejdsområde. 

2. Sørg for, at der ikke er personer inde i robotcellen. 

3. Vælg driftstilstand på styremodulet. 

4. Tryk på knappen Motorer tændt på styremodulet for 

at aktivere robotten. 

5. Tryk på knappen Start på FlexPendant for at starte 

programmet. 

6. Vises dialogboksen Returner til bane? 

Hvis ja, skal du læse emnet Returnering af robotten til 

banen. 

Hvis nej, skal du fortsætte. 

en0400000783 

A: Knap til start af 

motorer ("Motorer 

tændt") 

Knappen vises i afsnittet 

Hardwareknapper på side 

57. 



3 FlexPendant 


Fortsæt programmet, efter det er blevet ændret 

Du kan altid fortsætte med et program, selv hvis det er blevet ændret. 

I automatisk tilstand vises en dialogboks med en advarsel om at undgå at genstarte 

programmet, hvis konsekvenserne ikke kendes. 

Genstart fra begyndelsen 

Denne procedure beskriver, hvordan du genstarter et program fra begyndelsen. 

Begrænsninger 

Hvis du... ...skal du trykke på... 

er sikker på, at de ændringer, du har foretaget, ikke er i konflikt 

med robottens aktuelle position, og at programmet kan fortsætte 

uden at udsætte udstyr eller personale for fare 

er usikker på, hvilke konsekvenser ændringerne kan have, og 

du ønsker at undersøge det nærmere 

Trin Handling 


2. Tryk på Debug. 

3. Tryk på Flyt PP til hovedmodul. 

4. Tryk på Luk for at lukke programeditoren. 

5. Tryk på knappen Start på FlexPendant for at starte programmet. 

Der kan kun køre et program ad gangen, medmindre funktionen til multitasking er installeret 

på systemet. Hvis det er tilfældet, kan der køre flere programmer samtidig. 

Hvis robotsystemet finder fejl i programkoden, mens programmet kører, standses 

programmet, og fejlen logges i hændelseslogfilen. 

Ja 

Nej 

153

3 FlexPendant 

3.4.6.5. Kørsel af programmet fra en bestemt instruktion 


Kørsel af programmet fra en bestemt instruktion 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kører programmet fra en bestemt instruktion. 

154 

Trin Handling 



3. 

en0400000868 

Tryk på det programtrin, hvor du vil starte, og tryk derefter på Flyt PP til markør. 

xx 

Sørg for, at der ikke er personer inden for robottens arbejdsområde. 

ADVARSEL! Inden robotten startes, skal du være opmærksom på 

sikkerhedsoplysningerne i afsnittet FARE - de bevægelige manipulatorer kan være 

livsfarlige! på side 18. 



Trin Handling 

3 FlexPendant 


4. Tryk på knappen Start på hardwaretastaturet på FlexPendant (se E på billedet 

herunder). 

en0300000587 

155

3 FlexPendant 

3.4.6.6. Standsning af programmer 

3.4.6.6. Standsning af programmer 

Standsning af programmer 

Hvis funktionen til multitasking er installeret på robotsystemet, kan du desuden læse afsnittet 

Indlæsning, kørsel og standsning af multitasking-programmer på side 157. 

156 

Trin Handling 

1. Kontroller, at den igangværende handling er indstillet, så den kan afbrydes. 

2. Kontroller, at det er sikkert at standse programmet. 

3. Tryk på knappen Stop på hardwaretastaturet på FlexPendant. 

Knappen vises i afsnittet Hardwareknapper på side 57. 

FARE! 

Undgå at bruge stopknappen i en nødssituation. Brug i stedet nødstopknappen. 

Standsning af et program med stopknappen betyder ikke, at robotten straks holder op med at 

bevæge sig. 



3 FlexPendant 

3.4.6.7. Indlæsning, kørsel og standsning af multitasking-programmer 


Oversigt 

I et multitasking-system kan der køres et eller flere programmer på samme tid, f.eks. i en 

multimove-celle med mere end én robot, hvor hver robot kan have sin egen opgave og sit eget 

program. 

Du kan finde generelle oplysninger om håndtering af programmet i Håndtering af 


TIP! 

Vil du vide mere om opgaver og programmer? Disse begreber beskrives i RAPIDapplikationens 


Manuel konfigurering af opgaver 

Det er nødvendigt at konfigurere opgaver, hvis de skal køre som planlagt. Normalt er alle 

opgaver konfigureret ved leveringen. Opgaver bliver konfigureret ved definitionen af 

systemparametre af typen Kontrolskab. Se afsnittet Konfiguration af systemparametre på side 

221 om konfiguration af systemparametre, eller Technical reference manual - System 

parameters for at få oplysninger om parametrene. 

Du skal bruge udførlige oplysninger for at konfigurere opgaver manuelt. Du kan finde 

oplysninger i fabrikkens eller cellens dokumentation. 

Sådan køres opgaver 

Opgaver kan kategoriseres som normale, statiske eller semistatiske. Statiske og semistatiske 

opgaver startes normalt, så snart et program er blevet indlæst i den pågældende opgave. 

Opgaver startes normalt, når du trykker på knappen Start på FlexPendant, og de standses, når 

du trykker på knappen Stop. 

Begreberne statisk, semistatisk og normal beskrives i Technical reference manual - System 

parameters. 

Indlæsning, kørsel og standsning af multitasking-programmer 

Dette afsnit beskriver, hvordan du indlæser, kører og standser multitasking-programmer. 

Trin Handling 

1. Kontroller, at der er konfigureret mere end én opgave. Dette gøres vha. 

systemparametre, se afsnittet Indlæsning, kørsel og standsning af multitaskingprogrammer 

på side 157. 

2. Indlæs programmer til de relevante opgaver vha. programeditoren. Dette beskrives 

i afsnittet Indlæsning af et eksisterende program på side 147. 

3. Du kan deaktivere en eller flere opgaver i menuen Hurtig indstilling. Se afsnittet 

Menuen Hurtig indstilling, kørselstilstand på side 267. 

Det er kun muligt at fravælge opgaver i manuel tilstand. Når der skiftes til automatisk 

tilstand, vises en varslingsboks med en meddelelse om, at det ikke er alle opgaver, 

der er aktiveret. 

4. Start kørslen af programmet ved at trykke på startknappen. Alle aktive opgaver 

startes. 

5. Stands kørslen af programmet ved at trykke på stopknappen. Alle aktive opgaver 

standses. 

157

3 FlexPendant 


Sådan indlæses et program til en opgave 

Dette afsnit beskriver, hvordan du indlæser et program til en opgave i et multitasking-system. 

Det antages, at opgaverne er blevet konfigureret. 

Visning af multitasking-programmer 

Dette afsnit beskriver, hvordan du åbner og får vist de forskellige opgaver i et multitaskingsystem. 

Du kan spare tid, når du skifter mellem programmerne, ved at få vist alle programmer 

samtidig. 

158 

Trin Handling 



3. Tryk på den opgave, du vil indlæse et program i. 

4. Tryk på Indlæs program... i menuen Filer. 

Hvis du vil åbne et program i en anden mappe, skal du finde og åbne den 

pågældende mappe. Se beskrivelsen i FlexPendant Stifinder på side 74. 

Fildialogboksen vises. 

5. Tryk på det program, du vil indlæse, efterfulgt af OK. 


Trin Handling 


Der vises en liste med opgaver. 

2. Tryk for at vælge en opgave, og tryk derefter på OK. 

Opgaven åbnes, og programkoden vises. 

3. Gentag trin 1 og 2 for at få vist en anden opgave. 


3.4.6.8. Sletning af programmer fra hukommelsen. 

Oversigt 


3 FlexPendant 


Sletning af et program i en opgave sletter ikke programmet fra kontrolskabets harddisk, men 

kun fra programhukommelsen. 

Når du skifter mellem programmer, slettes det tidligere anvendte program fra 

programhukommelsen, men det fjernes ikke fra harddisken, hvis det er blevet gemt her. 

Du kan se, hvordan du gemmer dit arbejde, i afsnittet Lagring af et RAPID-program på side 

189. 

Sletning af programmer fra hukommelsen. 

Dette afsnit beskriver, hvordan du sletter programmer fra programhukommelsen. 

Trin Handling 



3. Tryk på Filer. 

en0400000678 

159

3 FlexPendant 


160 

Trin Handling 

4. Tryk på Delete Program.... 

ADVARSEL! De seneste programændringer bliver ikke gemt. 

en0400000853 


Hvis du ikke vil miste oplysninger om programændringer, skal du trykke på Gem 

program, inden du sletter programmet. Du kan se, hvordan du gemmer dit arbejde 

i afsnittet Lagring af et RAPID-program på side 189. 


3.4.6.9. Sletning af programmer fra harddisken 

Oversigt 


3 FlexPendant 

3.4.6.9. Sletning af programmer fra harddisken 

Programmer bliver slettet via FlexPendant Stifinder eller en FTP-klient. Når du sletter 

programmer fra kontrolskabets harddisk, påvirker det ikke det aktuelt indlæste program i 

programhukommelsen. 

Sletning af programmer med FlexPendant Stifinder 

Programmer kan slettes via FlexPendant Stifinder i menuen ABB. Se afsnittet FlexPendant 

Stifinder på side 74. 

161

3 FlexPendant 

3.4.6.10. Visning af et modul 

3.4.6.10. Visning af et modul 

Visning af et modul 

162 

Dette afsnit beskriver, hvordan du finder og får vist et eksisterende programmodul. Du kan 

se, hvordan du håndterer moduler (oprettelse, indlæsning, lagring, omdøbning og sletning) i 

afsnittet Håndtering af moduler på side 163. 

Trin Handling Op 


2. Tryk på Moduler. 

Alle tilgængelige moduler vises. 

3. Tryk på navnet på det modul, som du vil 

se, og tryk derefter på Vis moduler for at 

få vist indholdet. 

Hvis du vil lede efter andre moduler i 

systemet, kan du finde hjælp i afsnittet 

Håndtering af moduler på side 163. 


3.4.6.11. Håndtering af moduler 

Oversigt 


3 FlexPendant 


Dette afsnit beskriver, hvordan du håndterer programmoduler, dvs.: 

oprette et nyt modul 

indlæse et eksisterende modul 

gemme et modul 

omdøbe et modul 

slette et modul 

Du kan læse, hvordan du finder et bestemt modul og får vist indholdet, i afsnittet Visning af 

et modul på side 162. 

Oprettelse af et nyt modul 

Dette afsnit beskriver, hvordan du opretter et nyt modul. 

Trin Handling 



3. Tryk på Filer, og tryk derefter på Nyt modul. 

en0400000688 

4. Tryk på ABC..., og brug softwaretastaturet til at indtaste navnet på det nye modul. 

Tryk derefter på OK for at lukke softwaretastaturet. 

163

3 FlexPendant 


Indlæsning af et eksisterende modul 

Dette afsnit beskriver, hvordan du indlæser et eksisterende modul. 

Lagring af et modul 

164 

Trin Handling 

5. Vælg den modultype, der skal oprettes: 

Program 

System 

Tryk derefter på OK. 

Forskellene mellem modultyperne er beskrevet i afsnittet RAPID-applikationens 


Trin Handling 



3. Tryk på Filer og derefter på Indlæs modul. 

en0400000689 

Find det modul, der skal indlæses. Se afsnittet FlexPendant Stifinder på side 74. 

4. Tryk på OK for at indlæse det valgte modul. 

Modulet er indlæst. 

Dette afsnit beskriver, hvordan du gemmer et modul. 

Trin Handling 




Omdøbning af et modul 

Dette afsnit beskriver, hvordan du omdøber et modul. 


Trin Handling 

3. Tryk på Filer og derefter på Gem modul som... 

en0400000690 

Sletning af et modul 

Dette afsnit beskriver, hvordan du sletter et modul. 

3 FlexPendant 


4. Tryk på det foreslåede filnavn, og benyt softwaretastaturet til at indtaste modulets 

navn. Tryk derefter på OK. 

5. Brug filsøgningsværktøjet til at lokalisere, hvor du vil gemme modulet. Se afsnittet 

FlexPendant Stifinder på side 74. Standardplaceringen er på kontrolskabets 

harddisk. 


Modulet er gemt. 

Trin Handling 



3. Tryk på Filer og derefter på Omdøb modul... 

Softwaretastaturet vises. 

4. Indtast modulets navn vha. softwaretastaturet. Tryk derefter på OK. 

Trin Handling 



165

3 FlexPendant 


166 

Trin Handling 

3. Tryk på Filer og derefter på Slet modul... 


4. 

xx 

Modulet slettes i FlexPendant, men fjernes ikke fra kontrolskabets harddisk. 

5. Tryk på OK for at slette modulet uden at gemme det. 

Hvis du først vil gemme modulet, skal du trykke på Annuller og gemme modulet 

først. 

Du kan se, hvordan du gemmer modulet i afsnittet Lagring af et modul på side 164. 


3.4.6.12. Visning af en rutine 

Visning af en rutine 


3 FlexPendant 

3.4.6.12. Visning af en rutine 

Dette afsnit beskriver, hvordan du finder og får vist en eksisterende rutine. Du kan læse, 

hvordan du håndterer rutiner (opretter nye, definerer parametre, kopierer og ændrer 

erklæringen), i afsnittet Håndtering af rutiner på side 168. 


1. Tryk på Programeditor i menuen ABB. Hvis der ikke er et tilgængeligt program, 

skal der oprettes et nyt eller indlæses et 

eksisterende program. Du kan læse, 

hvordan dette gøres, i afsnittet 

Håndtering af rutiner på side 168. 

2. Tryk på Rutiner. 

Alle tilgængelige rutiner vises. 

3. Tryk på den rutine, som du vil se, og tryk 

derefter på Vis rutine for at få vist 

indholdet. 

Du kan læse, hvordan du finder andre 

rutiner i systemet, i afsnittet Håndtering 

af rutiner på side 168. 

167

3 FlexPendant 

3.4.6.13. Håndtering af rutiner 


Oversigt 

168 

Dette afsnit beskriver, hvordan du håndterer programrutiner, dvs.: 

oprette en ny rutine 

oprette en kopi af en rutine 

ændre erklæringen for en rutine 

slette en rutine 

Du kan se, hvordan du får vist en bestemt rutine og dens indhold, i afsnittet Visning af en 

rutine på side 167. 

Oprettelse af en ny rutine 

Dette afsnit beskriver, hvordan du opretter en ny rutine, indstiller erklæringen og føjer den til 

et modul. 

Trin Handling 



3. Tryk på Filer og derefter på Ny rutine. 

Der oprettes en ny rutine, der vises med standarderklæringsværdier. 

en0400000692 

4. Tryk på ABC..., og benyt softwaretastaturet til at indtaste navnet på den nye rutine. 


5. Vælg rutinetypen: 

Procedure: bruges til en normal rutine uden returværdi 

Function: bruges til en normal rutine med returværdi 

Trap: bruges til en interrupt-rutine 


Definition af parametre i ny rutine 

Dette afsnit beskriver, hvordan du definerer parametre i en ny rutine. 


Trin Handling 

3 FlexPendant 


6. Har du brug for parametre? 

Hvis ja, skal du trykke på ...og fortsætte som beskrevet i afsnittet Definition af 

parametre i ny rutine på side 169. 

Hvis nej, skal du gå videre til næste trin. 

7. Vælg et modul, som rutinen skal føjes til. 

8. Marker afkrydsningsfeltet for at vælge Lokal erklæring. 

En lokal rutine kan kun bruges i det valgte modul. 


Trin Handling 

1. Tryk på ... i rutineerklæringen for at definere parametre. 

Der vises en liste med definerede parametre. 

en0400000693 

169

3 FlexPendant 


170 

Trin Handling 

2. Hvis der ikke vises nogen parametre, skal du trykke på Ny(t)... for at få vist den nye 

parameter. 

en0400000695 

3. Tryk på menuerne for at angive værdier: 

ABC... og benyt softwaretastaturet til at indtaste navnet på den nye 

parameter. Tryk derefter på OK. 

... ud for Datatype for at vælge funktionstypen. 

Alternativ ..., hvis parameteren har foruddefinerede alternative værdier, 

f.eks. TIL eller FRA. Gælder kun for valgfri parametre, ikke for nødvendige 

parametre. 

Afkrydsningsfeltet Obligatorisk, hvis parameteren er nødvendig. 

Tilstand for at definere input eller input/output. 



Trin Handling 

Oprettelse af en kopi af en rutine 

Dette afsnit beskriver, hvordan du opretter en kopi af en rutine. 

Ændring af erklæringen for en rutine 

Dette afsnit beskriver, hvordan du ændrer erklæringen for en rutine. 

3 FlexPendant 


4. Tryk på OK for at godkende alle valg og vende tilbage til listen med definerede 

parametre. 

en0400000696 

Trin Handling 



3. Marker rutinen ved at trykke på den. 

4. Tryk på Filer og derefter på Opret kopi. 

Den nye rutine vises. Den nye rutine skal have samme navn som den originale 

rutine med suffikset kopi. 

5. Foretag de ønskede ændringer i erklæringerne til den nye kopi af rutinen. Tryk 


Du kan læse, hvordan alle erklæringer laves, i afsnittet Oprettelse af en ny rutine på 

side 168. 

Trin Handling 




4. Tryk på Filer og derefter Rediger erklæring 

171

3 FlexPendant 


Sletning af en rutine 

Dette afsnit beskriver, hvordan du sletter en rutine. 

172 

Trin Handling 

5. Foretag de ønskede ændringer af erklæringsværdierne for rutinen. Tryk derefter på 

OK. 

Indstillinger for erklæringer beskrives i afsnittet Oprettelse af en ny rutine på side 

168. 

Trin Handling 




4. Tryk på Filer og derefter Slet rutine... 


5. Tryk på: 

OK for at slette rutinen uden at gemme de ændringer, der er foretaget. 

Annuller for at nulstille uden at slette rutinen. 


3.4.6.14. Udførelse af en bestemt rutine 

Oversigt 


3 FlexPendant 


Hvis du skal udføre en bestemt rutine, skal du kunne se rutinen. Dette beskrives i afsnittet 

Visning af en rutine på side 167. 

Udførelse af en bestemt rutine 

Dette afsnit beskriver, hvordan du udfører en bestemt rutine i manuel tilstand. 

Trin Handling 



en0400000868 

3. Du kan vælge en normal rutine ved at trykke på Flyt PP til rutine for at få vist en 

liste over alle rutiner. Tryk for at vælge en rutine, og tryk derefter på OK. 

173

3 FlexPendant 


174 

Trin Handling 

4. Hvis rutinen er en servicerutine, skal du trykke på Kald servicerutine for at få vist 

en liste over alle servicerutiner. Tryk på den rutine, der skal udføres, og tryk derefter 

på Gå til. 

en0400000885 

5. Hvis rutinen er blevet korrekt indlæst, skal du trykke på Start på FlexPendant. 


3.4.6.15. Spejling af et program, modul eller en rutine 

Spejling 


3 FlexPendant 


Spejling opretter en kopi at et program, modul eller en rutine, hvor alle positioner spejles til 

et bestemt spejlplan. Generelt set, vil alle de data, der bruges i originalen, blive spejlet. 

Spejling af data berører kun initialiseringsværdien, dvs. at alle aktuelle værdier ignoreres. 

Spejlingsfunktionen kan anvendes på alle programmer, moduler eller rutiner. 

Spejling af en rutine 

Dette afsnit beskriver, hvordan du spejler en rutine. 

Trin Handling 


2. Tryk på Rediger, og tryk derefter på Mirror. 

3. Sådan defineres spejlingen. 

Tryk på menuen Modul for at vælge det modul, som den rutine, der skal 

spejles, skal bruges i. 

Tryk på menuen Rutine for at vælge den rutine, der skal spejles. 

Tryk på ... for at åbne softwaretastaturet og indtaste navnet på den nye 

rutine. 

4. Hvis du vil definere spejlingstypen, skal du trykke på Avancerede indstillinger. I 

modsat fald skal du fortsætte til det næste trin. 

Sådan defineres spejlingstypen: 

Fjern markeringen i afkrydsningsfeltet Basespejl. 

Tryk på ... til højre for Arbejdsemne for at vælge den arbejdsemneramme, 

som alle de positioner, der skal spejles, henviser til. 

Tryk på ... til højre for Spejlramme for at vælge det spejlplan, som alle 

positioner vil blive spejlet til. 

Tryk på menuen Akse, der skal spejles for at angive spejlingens retning, x 

eller y. 

Tryk på OK for at gemme de avancerede indstillinger. 



6. Tryk på Ja for at anvende den valgte spejling på rutinen, eller tryk på Nej for at 

annullere. 

Spejling af et modul eller program 

Dette afsnit beskriver, hvordan du spejler et modul eller program. 

Trin Handling 


2. Tryk på Rediger, og tryk derefter på Spejl. 

3. Sådan defineres spejlingen. 

Tryk på menuen Modul for at vælge det modul, der skal spejles. 

Tryk på ... for at åbne softwaretastaturet og indtaste navnet på det nye modul 

eller program. 

175

3 FlexPendant 


176 

Trin Handling 

4. Hvis du vil definere spejlingstypen, skal du trykke på Avancerede indstillinger. I 

modsat fald skal du fortsætte til det næste trin. 

Sådan defineres spejlingstypen: 

Fjern markeringen i afkrydsningsfeltet Basespejl. 

Tryk på ... til højre for Arbejdsemne for at vælge den arbejdsemneramme, 

som alle de positioner, der skal spejles, henviser til. 

Tryk på ... til højre for Spejlramme for at vælge det spejlplan, som alle 

positioner vil blive spejlet til. 

Tryk på menuen Akse, der skal spejles for at angive spejlingens retning, x 

eller y. 

Tryk på OK for at gemme de avancerede indstillinger. 



6. Tryk på Ja for at anvende den valgte spejling på modulet, eller tryk på Nej for at 

annullere. 


3.4.6.16. Slukning af backupbatteri under transport 

Oversigt 


3 FlexPendant 


Det er muligt at slukke backupbatteriet til det serielle målekort (Serial Measurement Board - 

SMB) for at spare batteriets strøm under transport eller opbevaring. Funktionen nulstilles, 

næste gang systemet tændes. Omdrejningstællerne vil gå tabt og skal opdateres, men 

kalibreringsværdierne forbliver intakte. 

Slukning af backupbatteri 

Dette afsnit beskriver, hvordan du slukker for backupbatteriet til det serielle målekort. 


1. Tryk på Programeditor i 

menuen ABB. 

2. Tryk på Debug i 

programeditoren. 

3. Tryk på Kald 

servicerutine. 

4. Tryk på Bat_Shutdown, 

og tryk derefter på Gå til. 

en0400000868 

en0400000885 

177

3 FlexPendant 


178 


5. Der er nu slukket for 

backupbatteriet til det 

serielle målekort. 

Hvis det ikke allerede er 

sket, skal du flytte robotten 

til den ønskede position og 

lukke systemet. 

6. Ved genstart skal du flytte 

robotten til den ønskede 

kalibreringsposition og 

opdatere 

omdrejningstællerne. 

Det er stadig muligt at bevæge robotten, men 

omdrejningstællerne bliver ikke gemt. 

Du kan læse, hvordan du lukker systemet, i afsnittet 

Oversigt over genstart på side 243 

Du kan læse, hvordan du opdaterer 

omdrejningstællerne, i afsnittet Opdatering af 

omdrejningstællerne vha. FlexPendant på side 204. 


3.4.6.17. Håndtering af instruktioner 

Oversigt 


3 FlexPendant 


Instruktioner bruges i, og kan føjes til, programmer og/eller dele heraf, dvs. moduler og 

rutiner. 

Der findes en lang række instruktioner i RAPID-referencemanual - del 1, Instructions A-Z. 

Den grundlæggende procedure for at tilføje instruktioner er dog den samme. 

Sådan tilføjes instruktioner... 

Dette afsnit beskriver de første trin ved tilføjelsen af instruktioner til programmer, moduler 

eller rutiner. 

...til moduler 

... til rutiner 

Trin Handling 


Programmet i opgaven MAIN vises. 

Hvis du har mere end ét program, vises en liste over programmer. Tryk derefter for 

at vælge et program. 

2. Hvis du vil føje en instruktion til: 

et program, skal du fortsætte som beskrevet i afsnittet Tilføjelse af 

instruktionerne på side 180. 

et modul, skal du fortsætte som beskrevet i afsnittet ...til moduler på side 179. 

en rutine, skal du fortsætte som beskrevet i afsnittet ... til rutiner på side 179. 

Dette afsnit beskriver, hvordan du føjer instruktioner til moduler. 

Trin Handling 


2. Tryk på det modul, hvor instruktionen skal tilføjes. 

3. Tryk på Vis modul. 

4. Tryk på den rutine, som instruktionen skal føjes til, ved at klikke på den. 

5. Fortsæt som beskrevet i Tilføjelse af instruktionerne på side 180. 

Dette afsnit beskriver, hvordan du føjer instruktioner til rutiner. 

Trin Handling 


2. Tryk på den rutine, hvor instruktionen skal tilføjes. 

3. Tryk på Vis rutine. 

4. Fortsæt som beskrevet i afsnittet Tilføjelse af instruktionerne på side 180. 

179

3 FlexPendant 


Tilføjelse af instruktionerne 

Dette afsnit beskriver, hvordan du tilføjer instruktioner. Alle instruktioner vises i RAPIDreferencemanual 

- del 1, Instructions A-Z. 

180 

Trin Handling 

1. Tryk for at markere den instruktion, som den nye instruktion skal tilføjes under. 

2. Tryk på Tilføj instruktion. 

Der vises en kategori med instruktioner. 

en0400000697 

Der er et stort antal instruktioner tilgængelige. Instruktionerne er inddelt i flere 

kategorier. Standardkategorien er Almindelig, hvor de mest almindelige 

instruktioner opføres. 

Du kan oprette tre brugertilpassede lister vha. systemparametrene af typen Most 

Common Picklisti emnet Menneske/maskine-kommunikation. Systemparametrene 

beskrives i Technical reference manual - System parameters. 

3. Tryk på Almindelig for at få vist en liste over de tilgængelige kategorier. 

Du kan også trykke på Forrige/Næste nederst på listen over instruktioner for at gå 

til den forrige/næste kategori. 


Redigering af instruktionsargumenter 

Dette afsnit beskriver, hvordan du redigerer instruktionsargumenter. 


Trin Handling 

1. Tryk på instruktionerne for at redigere. 

en0400000699 

2. Tryk på Rediger. 

en0400000701 

3 FlexPendant 


181

3 FlexPendant 


182 

Trin Handling 

3. Tryk på Skift markering. 

Argumenterne har forskellige datatyper, afhængigt af instruktionstypen. Brug 

softwaretastaturet til at ændre strengeværdier, eller gå videre til de næste trin for at 

hente andre datatyper eller flere instruktionsargumenter. 

en0400000702 

4. Tryk på det argument, der skal ændres. 

Der vises en række indstillinger. 

en0400000703 



Trin Handling 

3 FlexPendant 


5. Tryk på en eksisterende dataforekomst for at vælge den, og tryk derefter på OKfor 

at acceptere den, eller tryk på Indsæt udtryk... for at redigere en bestemt 

dataforekomst og fortsætte til det næste trin. 


6. Dette trin beskriver kun, hvordan du indsætter et udtryk. 

en0400000704 

Rediger længden af udtrykket ved at trykke på tasterne til højre: 

Pile: gå frem og tilbage i udtrykket. 

+ for at tilføje udtrykket. Tryk på det nye udtryk for at definere det. 

- for at slette udtrykket. 

() for at sætte en parentes omkring det markerede udtryk. 

(o) for at slette en parentes. 

Tryk på: 

Ny(t) for at oprette en ny dataerklæring, dvs. tilføje en dataerklæring, der 

ikke tidligere er blevet brugt. Dette er beskrevet i afsnittet Ny dataerklæring 

på side 184. 

Vis for at ændre visninger eller ændre datatype. Dette er beskrevet i afsnittet 

Skift af datatype på side 185. 

ABC for at få vist softwaretastaturet. 

OK for at godkende alle foretagne poster. 

Annuller for at nulstille uden at gemme ændringerne. 

TIP! 

Hvis du dobbeltklikker på en instruktion, startes funktionen Skift markering automatisk. Hvis 

du dobbeltklikker på et instruktionsargument, startes argumenteditoren automatisk. 

183

3 FlexPendant 


Ny dataerklæring 

184 

Dette afsnit beskriver, hvordan du opretter en ny dataerklæring. 

Trin Handling 

1. Tryk på Ny(t) i visningen Indsæt udtryk 

en0400000705 

2. Tryk på: 

... for at få vist softwaretastaturet og ændre navnet på datatypen. 

Tryk på menuen Omfang for at vælge mellem datatypeomfanget Global og 

Lokal. 

Tryk på menuen Lagringstype for at vælge, om datatypen skal gemmes 

som Variabel, Vedvarende eller Konstant. 

Tryk på menuen Modul for at vælge det modul, som datatypen skal 

anvendes til. 

Tryk på menuen Rutine for at vælge den rutine, som datatypen skal 

anvendes til. 

Tryk på menuen Dimension for at angive en matrixstørrelse, hvis datatypen 

skal være en matrix. 

Hvis der er valgt en værdi for Dimension, skal du trykke på ... for at indstille 

matrixstørrelsen, se Hvad er en datamatrix? på side 309 

3. Når du har foretaget alle de nødvendige valg, skal du trykke på OK. 

Der vises en dialogboks, hvor du bliver bedt om at tillade nulstilling af 

programmarkøren og aktivering af alle ændringer: 

Tryk på Ja for at gå videre. 

Tryk på Nej for at vende tilbage til visningen af datatyper uden at nulstille 

programmarkøren eller aktivere ændringer. 


Skift af datatype 


Dette afsnit beskriver, hvordan du ændrer datatype. 

Trin Handling 

3 FlexPendant 


1. Tryk på Vis og derefter på Skift datatype i visningen Indsæt udtryk. Der vises nu 

følgende skærmbillede: 

en0400000706 

2. Tryk for at vælge den ønskede datatype, og tryk derefter på OK. 

Kopiering og indsættelse af instruktioner eller argumenter 

Dette afsnit beskriver, hvordan du indsætter instruktioner eller argumenter. 

Trin Handling 





2. Tryk på Rediger. 

3. Tryk på det argument eller den instruktion, som du vil kopiere, og tryk derefter på 

Kopier. 

4. Placer markøren oven på den instruktion, som du vil indsætte instruktionen eller 

argumentet under, eller tryk på det argument eller den instruktion, som du vil ændre, 

og tryk derefter på Sæt ind. 

185

3 FlexPendant 


Udklipning af en instruktion 

Dette afsnit beskriver, hvordan du udklipper en instruktion. 

Ændring af bevægelsestilstand i en bevægelsesinstruktion 

Dette afsnit beskriver, hvordan du ændrer bevægelsestilstanden i en bevægelsesinstruktion. 

Kommentering af instruktionslinjer 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kommenterer eller fjerner en kommentar til en 

instruktionslinje. En kommentarlinje springes over ved kørslen af programmet. 

186 

Trin Handling 





2. Tryk for at vælge den instruktion, der skal udklippes, og tryk derefter på Rediger. 

3. Tryk på Klip. 

Trin Handling 





2. Tryk for at vælge den bevægelsesinstruktion, der skal ændres, og tryk derefter på 

Rediger. 

3. Tryk på Skift til svejsested eller Skift til Lineær. 

Ændringen udføres. 

Trin Handling 





2. Tryk for at vælge den linje, som du vil kommentere eller fjerne en kommentar fra, og 

tryk derefter på Tilføj kommentar eller Fjern kommentar. 


3.4.6.18. Eksempel: Tilføj bevægelsesinstruktioner 

Oversigt 


3 FlexPendant 

3.4.6.18. Eksempel: Tilføj bevægelsesinstruktioner 

I dette eksempel opretter du et simpelt program, der får robotten til at bevæge sig i en firkant. 

Du skal bruge fire bevægelsesinstruktioner til at færdiggøre dette program. 

en0400000801 

Tilføj bevægelsesinstruktioner 

Dette afsnit beskriver, hvordan du tilføjer bevægelsesinstruktioner. 

Resultat 

A 

C 

B 

A Udgangspunkt 

B Hastighedsdata for robotbevægelse v50 = hastighed 50mm/s 

C Zone z50 = (50mm) 


1. Flyt robotten til udgangspunktet. Tip! Brug kun venstre-højre/op-nedbevægelser 

med styrepinden for at 

bevæge robotten i en firkant. 

2. Tryk på Tilføj instruktion i 

programeditoren. 

3. Tryk på MoveL for at indsætte en MoveL 

instruktion. 

4. Gentag for de næste to positioner på 

firkanten. 

Din programkode skal se ud som følger: 

Proc main() 

MoveL *, v50, z50, tool0; 




End Proc; 

187

3 FlexPendant 

3.4.6.19. Skjul erklæringer i programkode 

3.4.6.19. Skjul erklæringer i programkode 

Erklæringer 

Skjul erklæringer 

188 

Programerklæringer kan skjules, så programkoden bliver lettere at læse. 

Dette afsnit beskriver, hvordan du skjuler eller viser erklæringer. 

Trin Handling 

1. Tryk på Programeditor i menuen ABB for at få vist et program. 

2. Tryk på Skjul erklæringer for at skjule erklæringer. 

Tryk på Vis erklæringer for at vise erklæringer. 


3.4.6.20. Lagring af et RAPID-program 



Dette afsnit beskriver, hvordan du gemmer et RAPID-program. 

Trin Handling 

1. Tryk på Opgaver og programmer i programeditoren. 

en0400000860 

De gyldige opgaver vises. 

3 FlexPendant 


189

3 FlexPendant 


190 

Trin Handling 

2. Tryk på Filer. 

en0400000678 

3. Tryk på Gem program som... 

en0400000861 

Håndtering af filer og mapper beskrives i afsnittet FlexPendant Stifinder på side 74. 



Trin Handling 

3 FlexPendant 


4. Tryk på det gamle programnavn for at overskrive et eksisterende program. 

Tryk på OK. 

xx 

ADVARSEL! 

Det eksisterende program vil blive slettet! 

5. Tryk på ABC... for at få vist softwaretastaturet, så du kan indtaste et filnavn. 

en0300000491 

6. Navngiv filen, og tryk derefter på OK. 

191

3 FlexPendant 

3.4.6.21. Indstilling uden bevægelse 

3.4.6.21. Indstilling uden bevægelse 

Oversigt 

Indstilling uden bevægelse 


192 

I stedet for jogging til de positioner, du vil ændre, kan du jogge direkte til den nye position 

og ændre det tilsvarende positionsargument for instruktionen. 

Brug denne metode, hvis du kender dit robotprogram godt, og den nye position er kendt. 

Du skal ikke bruge denne metode til at ændre retningsværdier. 

FORSIGTIG! 

Ændring af de programmerede positioner kan ændre robottens bevægelsesmønster markant. 

Kontroller altid, at ændringerne ikke udgør nogen fare for udstyr og personale. 

Trin Handling 


2. Stop programmet, hvis det kører. 

3. I vinduet Jogging skal du vælge eller sikre, at det samme arbejdsemne og værktøj 

er valgt, som bruges i instruktionen. 

4. Jog til den nye position. 

5. Tryk på det positionsargument for instruktionen, som du vil ændre. 

6. Tryk på Rediger position. 


7. Tryk på Rediger for at bruge den nye position, eller tryk på Annuller for at beholde 

den oprindelige position. 

8. Gentag trin 3 til 6 for hvert positionsargument, du vil ændre. 


Du kan kun ændre argumenter i instruktioner med mere end ét argument. 

Knappen Rediger position er deaktiveret, indtil du vælger et positionsargument. 

Den maksimale bevægelse eller retningsændring, kan være begrænset af systemdesignet. Du 

kan finde oplysninger i fabrikkens eller cellens dokumentation. 

Hvis en navngivet position ændres, vil det påvirke alle andre instruktioner, der bruger den 

pågældende position. 


3.4.6.22. Indstilling med bevægelse 

Oversigt 

Indstilling med bevægelse 



3 FlexPendant 

3.4.6.22. Indstilling med bevægelse 

Brug denne procedure til at indstille det enkelte positionsargument for instruktionerne, f.eks. 

MoveL og MoveJ, eller de individuelle positionsargumenter for instruktionerne, f.eks. MoveC 

og få robotten placeret på alle de positioner, der skal indstilles. 

FORSIGTIG! 

Ændring af de programmerede positioner kan ændre robottens bevægelsesmønster markant. 

Kontroller altid, at ændringerne ikke udgør nogen fare for udstyr og personale. 



2. Stop programmet, hvis det kører. 

3. Kør programmet i langsomme bevægelser, så 

robotten eller den eksterne akse når den position, du 

vil ændre. 

4. Bevæg robotten eller den eksterne akse til den nye 

position, eller juster retningen. 



6. Tryk på Rediger for at bruge den nye position, eller 

tryk på Annuller for at beholde den oprindelige 

position. 

7. Gentag trin 3 til 6 for hvert positionsargument, du vil 

ændre. 


Hvis instruktionen eller 

procedurekaldet har mere 

end ét positionsargument, 

skal du fortsætte de 

langsomme bevægelser, til 

hvert positionsargument er 

nået. 

Arbejdsemnet og værktøjet i 

det instruktionsargument, 

som du vil ændre, bliver 

automatisk valgt til at skulle 

bevæges. 

TIP! 

Vil du vide, hvordan du kan indstille positioner hurtigere? 

Læs emnet Indstilling uden bevægelse på side 192 for at få flere oplysninger. 

Knappen Rediger position er deaktiveret, indtil du når en instruktion med 

positionsargumenter. 

Den maksimale bevægelse eller retningsændring, kan være begrænset af systemdesignet. Du 

kan finde oplysninger i fabrikkens eller cellens dokumentation. 

Hvis en navngivet position ændres, vil det påvirke alle andre instruktioner, der bruger den 

pågældende position. 

193

3 FlexPendant 

3.4.7.1. Hvad gemmes ved sikkerhedskopiering? 

3.4.7. Sikkerhedskopiering og gendannelse 


Generelt 

Hvad blivergemt? 

Backinfo 

Home 

Rapid 

SysPar 

194 

Ved sikkerhedskopiering eller gendannelse af en tidligere sikkerhedskopi, er det kun bestemte 

data, der bliver behandlet. Dette afsnit er en specifikation og beskrivelse af disse data. 

Sikkerhedskopieringsfunktionen gemmer alle systemparametre, systemmoduler og 

programmoduler i en kontekst. 

Dataene gemmes i en mappe, der angives af brugeren. Mappen er opdelt i fire undermapper, 

Backinfo, Home, Rapid og Syspar. System.xml gemmes også i ../backup (rodmappen), der 

indeholder brugerindstillinger. 

består af filerne backinfo.txt, key.id, program.id og system.guid, template.guid, samt 

keystr.txt. 

Gendannelsesdelen bruger backinfo.txt, når systemet er gendannet. Denne fil må aldrig 

redigeres af brugeren! Filerne key.id og program.id kan bruges til at genskabe et system vha. 

RobotStudio Online med de samme indstillinger som det sikkerhedskopierede system. 

system.guid bruges til at identificere det entydige system, som sikkerhedskopieringen er taget 

fra. system.guid og/eller template.guid bruges under gendannelsen til at kontrollere, at 

sikkerhedskopieringen bliver indlæst i det korrekte system. Hvis system.guid og/eller 

template.guid ikke stemmer overens, vil brugeren blive informeret. 

en0400000916 

en kopi af filerne i mappen HOME. 

består af en undermappe for hver konfigureret opgave. Hver opgave har en mappe til 

programmoduler og en til systemmoduler. 

Den første mappe indeholder alle de installerede moduler. Du kan finde flere oplysninger om 

indlæsning af moduler og programmer i Technical reference manual - System parameters. 

indeholder konfigurationsfilerne. 



3 FlexPendant 


Hvad bliver ikkegemt? 

Nogle få ting bliver ikke gemt under sikkerhedskopieringen, og det kan være yderst vigtigt at 

være opmærksom på dette, så disse ting kan blive gemt separat: 

Miljøvariablen RELEASE: udpeger den aktu elle systempakke. Systemmoduler, der 

indlæses med RELEASE: som sti, bliver ikke gemt i sikkerhedskopieringen. 

Den aktuelle værdi for et PERS-objekt i et installeret modul bliver ikke gemt i en 

sikkerhedskopiering. 

195

3 FlexPendant 

3.4.7.2. Sikkerhedskopiering af systemet. 


Hvornår skal jeg gendanne? 

ABB anbefaler, at der sikkerhedskopieres: 

196 

inden der installeres ny RobotWare. 

inden der foretages større ændringer til instruktioner og/eller parametre, så det er 

muligt at vende tilbage til den tidligere indstilling. 

efter der er foretaget større ændringer til instruktioner og/eller parametre samt test af 

de nye indstillinger for at bevare den nye, vellykkede indstilling. 

Sikkerhedskopiering af systemet. 

Dette afsnit beskriver, hvordan dusikkerhedskopierer systemet. 

Trin Handling 

1. Tryk på menuen ABB, og tryk derefter på Sikkerhedskopier og gendan. 

2. Tryk på Sikkerhedskopier aktuelt system. 

xx0300000440 



Trin Handling 

3 FlexPendant 


3. Er den viste sti til sikkerhedskopi korrekt? 

Hvis JA: Tryk på Sikkerhedskopier for at sikkerhedskopiere til den valgte mappe. 

Der oprettes en sikkerhedskopifil, der navngives i overensstemmelse med den 

aktuelle dato. 

Hvis NEJ: Tryk på ... til højre for stien til sikkerhedskopien, og vælg mappe. Tryk 

derefter på Sikkerhedskopier. Der oprettes en sikkerhedskopifil, der navngives i 

overensstemmelse med den aktuelle dato. 

xx0300000441 

197

3 FlexPendant 

3.4.7.3. Gendannelse af systemet 


Hvornår skal jeg gendanne? 

ABB anbefaler, at der gendannes: 

hvis du har mistannke om, at programfilen er ødelagt. 

hvis de ændringer, der er foretaget til instruktionerne og/eller parameterindstillingerne 

ikke var vellykkede, og du vil vende tilbage til de tidligere indstillinger. 

Under gendannelsen erstattes alle systemparametre, og alle moduler fra mappen med 

sikkerhedskopien bliver indlæst. 

Under varmstarten kopieres mappen Home tilbage til det nye systems HOME-mappe. 

Gendannelse af systemet 

Dette afsnit beskrver, hvordan systemet gendannes. 

198 

Trin Handling 

1. Tryk på Sikkerhedskopier og gendan i menuen ABB. 

2. Tryk på Gendan system. 

xx0300000440 



Trin Handling 

3 FlexPendant 


3. Er den viste sikkerhedskopimappe korrekt? 

Hvis JA: Tryk på Gendan for at udføre gendannelsen. Gendannelsen foretages, og 

der sker en automatisk varmstart af systemet. 

Hvis NEJ: Tryk på ... til højre for sikkerhedskopimappen, og vælg mappe. Tryk 

derefter på Gendan. Gendannelsen foretages, og der sker en automatisk varmstart 

af systemet. 

xx0300000442 

199

3 FlexPendant 

3.4.7.4. Vigtige oplysninger ved udførelse af sikkerhedskopieringer! 

3.4.7.4. Vigtige oplysninger ved udførelse af sikkerhedskopieringer! 

Generelt 

Mappen BACKUP 

200 

Der er forskellige ting at huske på ved udførelse af sikkerhedskopieringer eller gendannelse 

af tidligere sikkerhedskopier. En række af disse er anført herunder. 

Systemet opretter automatisk en lokal standardmappe til sikkerhedskopien, BACKUP. Vi 

anbefaler, at du bruger denne mappe til at gemme sikkerhedskopier! Disse sikkerhedskopier 

bliver ikke kopieret til mappen HOME ved de følgende sikkerhedskopieringer. 

Du må aldrig ændre navnet på mappen BACKUP. 

Du må heller aldrig ændre navnet på den faktiske sikkerhedskopi til BACKUP, da dette ville 

skabe uoverensstemmelser mellem mapperne. 

Hvornår kan jeg sikkerhedskopiere? 

Sikkerhedskopiering af et system kan udføres under kørsel af programmet. Hvis du gør det, 

gælder nogle få begrænsninger: 

Der kan ikke foretages start af program, indlæsning af program, indlæsning af modul, 

lukning af program og sletning af modul ved sikkerhedskopiering under kørsel af 

programmet. RAPID-instruktionerne Load og StartLoad kan dog benyttes. 

Hvad sker der under sikkerhedskopieringen? 

Udover, at der naturligvis oprettes en sikkerhedskopi, sker der forskellige ting under 

sikkerhedskopieringen: 

Under en sikkerhedskopiering fortsætter opgaver i baggrunden med at køre. 

To kopier af det samme module? 

Der udføres ingen lagring i kommandoen til sikkerhedskopiering. Dette indebærer, at der kan 

findes to versioner af de samme moduler i sikkerhedskopien, en fra programhukommelsen, 

der er gemt i mappen Rapid\Task\Progmod\, og en fra mappen HOME, der er kopieret til 

sikkerhedskopiens mappe Home. 

Stor datamængde 

For mange filer i mappen HOME kan resultere i en meget stor mappe med sikkerhedskopier. 

De unødvendige filer i mappen Home kan uden problemer slettes. 

Fejl under sikkerhedskopiering 

Hvis der opstår fejl under sikkerhedshedskopieringen, f.eks. fyldt disk eller strømsvigt, 

slettes hele sikkerhedskopieringsstrukturen. 


3.4.8. Kalibrering 

3.4.8.1. Kalibrering 

Om kalibrering 


3 FlexPendant 


MenuenKalibrering bruges til at kalibrere mekaniske enheder i robotsystemet. Kalibrering 

kan udføres vha. indstillingerne Pendulalibrering eller Niveaumålerkalibrering (en alternativ 

metode). Se instruktionsmanualen. 

Billede af menuen Kalibrering 

Dette billede viser menuen Kalibrering. Alle mekaniske enheder vises i menuen, og deres 

kalibreringsstatus vises i kolonnen Status. 

en0400001146 

201

3 FlexPendant 


Billede af indstillinger i menuen Kalibrering 

Dette billede viser indstillingerne i menuen Kalibrering, når en mekanisk enhed er blevet 

valgt. 

202 

en0400000771 

Omdrejningstællere Se afsnittet Opdatering af omdrejningstællerne vha. FlexPendant 

på side 204. 

Kalibreringsparametre Se afsnittene Indlæsning af kalibreringsdata vha. FlexPendant på 

side 207, Redigering af forskydning af motorkalibrering på side 

208 og Finkalibreringsprocedure vha. FlexPendant på side 209. 

SMB-hukommelse Se afsnittet SMB-hukommelse på side 211. 

Bundramme Se afsnittet Bundramme på side 214. 


3.4.8.2. Sådan kontrollerer du, om robotten skal kalibreres 


3 FlexPendant 

3.4.8.2. Sådan kontrollerer du, om robotten skal kalibreres 

Kontroller robottens kalibreringsstatus 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan kontrollere robottens kalibreringsstatus. 

Trin Handling 

Hvilken kalibreringtype er nødvendig? 

1. Tryk på Kalibrering i menuen ABB. 

2. Kontroller kalibreringsstatus i listen med mekaniske enheder. 

Hvis kalibreringsstatussen er... Medfører det følgende: 

Ikke kalibreret Robotten skal kalibreres af en kvalificeret 

servicetekniker. Se afsnittet Indlæsning af 

kalibreringsdata vha. FlexPendant på side 207. 

Omdrejningstællere er ikke opdateret Du skal opdatere omdrejningstællerne. 

Du kan læse, hvordan du opdaterer 

omdrejningstællerne, i afsnittet Opdatering af 

omdrejningstællerne vha. FlexPendant på side 

204. 

Kalibreret Ingen kalibrering er nødvendig. 

FARE! 

Forsøg ikke at udføre finkalibreringsproceduren uden den rette uddannelse og de rette 

værktøjer. I modsat fald kan det medføre ukorrekt positionsindstilling, hvilket kan resultere i 

skader på personer og materiel. 

203

3 FlexPendant 

3.4.8.3. Opdatering af omdrejningstællerne vha. FlexPendant 


Generelt 

204 

Dette afsnit beskriver, hvordan du vha. FlexPendant kan foretage en grovkalibrering af de 

enkelte robotakser, dvs. opdatere omdrejningstællernes værdier for hver enkelt akse. 

På robotter, som anvender funktionen Absolute Accuracy, skal kalibreringsfilen absccc.cfg 

være indlæst først. 

Manuel kørsel af robotten til kalibreringspositionen 

Denne fremgangsmåde beskriver, hvad du som det første skal gøre, når du opdaterer 

omdrejningstælleren: køre robotten manuelt til kalibreringspositionen. 

ADVARSEL! 

Akse 4 har ingen mekanisk begrænsning! Kabelføringen inde i manipulatoren kan blive 

beskadiget, hvis akse 4 er orienteret forkert, når kalibreringen af robotten udføres! 

Trin Handling Bemærkning 

1. Vælg tilstanden, hvor akserne bevæges en 

efter en. 

2. Flyt robotten, så kalibreringsmærkerneligger 

inden for tolerancezonen. 

IRB 140, 1400, 2400, 4400: Akserne 5 og 6 

skal placeres sammen! 

3. Når alle akserne er sat i position, skal du 

gemme omdrejningstællerens indstillinger. 

Vist i afsnittet Kalibreringsskalaer og 

korrekt akseposition. 

Korrekt kalibreringsposition af akse 4 og 6 

Når du kører robotten til kalibreringspositionen, er det ekstremt vigtigt at sikre, at akserne 4 

og 6 på robotterne, der er nævnt herunder, er placeret korrekt. Akserne har ikke mekaniske 

anslag og kan derfor kalibreres med den forkerte omdrejning. 

Kontroller, at akserne er placeret ifølge de korrekte kalibreringsværdier, ikke blot ifølge 

kaliberingsmærker. De korrekte værdier findes på en mærkat, der enten er placeret på den 

nederste arm eller under flangepladen på soklen. 

Ved levering er robotten i den korrekte position. Roter IKKE akserne 4 eller 6 under 

opstarten, før omdrejningstællerne er opdateret. 

Hvis en af de nævnte akser herunder roteres en eller flere omdrejninger fra dens 

kalibreringsposition, før omdrejningstælleren er opdateret, mistes den nøjagtige 

kalibreringsposition pga. ulige udvekslingsforhold. Det påvirker følgende robotter: 

Robotvariant Akse 4 Akse 6 

IRB 140 Ja Ja 

IRB 1400 Ja Ja 

IRB 2400L (5 kg) Ja Nej 

IRB 6600 / 175 kg_2,55 m Ja Nej 

Dette er beskrevet nærmere i 

afsnittene: 

Lagring af omdrejningstællerens 

indstillinger på side 205. 



3 FlexPendant 


Robotvariant Akse 4 Akse 6 

IRB 6600 / andre Ja Ja 

IRB 7600 Ja Ja 

Lagring af omdrejningstællerens indstillinger 

Denne fremgangsmåde beskriver, hvad du som det næste skal gøre, når du opdaterer 

omdrejningstælleren: gemme indstillingen af omdrejningstælleren. 

Trin Handling 


Alle mekaniske enheder, som er tilsluttet til systemet, vises sammen med deres 

respektive kalibreringsstatus. 

2. Tryk på den ønskede mekaniske enhed. 

Der vises følgende skærmbillede: Tryk på Omdr.tællere. 

en0400000771 

3. Tryk på Opdater omdrejningstællere.... 

Der vises en advarsel om, at opdatering af omdrejningstællerne kan ændre 

robottens programmerede positioner. 

Tryk på Ja for at opdatere omdrejningstællerne. 

Tryk på Nej for at annullere opdateringen af omdrejningstællerne. 

Når du trykker på Ja, vises et vindue, hvor du kan vælge de forskellige akser. 

4. Sådan vælger du den akse, hvis omdrejningstæller skal opdateres: 

Marker afkrydsningsfeltet til venstre 

Tryk på Vælg alle for at opdatere alle akserne. 

Tryk derefter på Opdater. 

205

3 FlexPendant 


206 

Trin Handling 

5. Der vises en advarsel om, at det ikke er muligt at fortryde opdateringen af 

omdrejningstællerne. 

Tryk på Opdater for at fortsætte med at opdatere omdrejningstællerne. 

Tryk på Annuller for at annullere opdateringen af omdrejningstællerne. 

Når du trykker på Opdater, opdateres de markerede omdrejningstællere, og 

afkrydsningsmærket fjernes fra akseoversigten. 

6. 

- 

Forsigtig! 

Hvis en af omdrejningstællerne opdateres forkert, placeres robotten forkert, hvilket 

kan medføre skade på materiel og personer! 

Derfor skal kalibreringspositionen kontrolleres nøje efter hver opdatering. 

Se afsnittet Kontrol af kalibreringspositionen. 


3.4.8.4. Indlæsning af kalibreringsdata vha. FlexPendant 

Oversigt 


3 FlexPendant 

3.4.8.4. Indlæsning af kalibreringsdata vha. FlexPendant 

Dette afsnit beskriver, hvordan du indlæser kalibreringsdata til brug med FlexPendant. 

Kalibreringsdataene leveres på diskette og skal overføres til en USB-hukommelse eller til 

kontrolskabet via FTP. 

Indlæsning af kalibreringsdata 

Dette afsnit beskriver, hvordan du indlæser kalibreringsdataene. 


1. Tryk på Kalibrering i menuen ABB, og vælg en 

mekanisk enhed. Tryk derefter på 

Kalibreringsparametre. 

2. Tryk på Indlæs motorkalibrering.... 

Der vises en advarsel om, at indlæsning af nye 

forskydningsværdier for kalibrering kan ændre 



Tryk på Nej for at afbryde. 

3. På systemer, som ikke anvender funktionen Absolute 

Accuracy, gemmes kalibreringsdataene normalt på det 

serielle målekort. 

4. Hvis systemet anvender funktionen Absolute 

Accuracy, leveres kalibreringsdataene normalt på en 

diskette. 

5. Vælg den fil, som indeholder de Absolute Accuracykalibreringsdata, 

som skal indlæses i systemet, og tryk 

på OK. 

Hvis du vælger en fil med ugyldige kalibreringsdata, 

vises der en dialogboks. Vælg i stedet en fil med 

gyldige kalibreringsdata. 

Når du trykker på Ja, vises 

der et vindue, hvor du kan 

vælge filer. 

I så fald skal du opdatere 

dataene i kontrolskabet via 

SMB-hukommelsen, som 

beskrevet i afsnittet SMBhukommelse 

på side 211 

I disse tilfælde skal du 

fortsætte som beskrevet 

herunder. 

Absacc.cfg til systemer 

med målesystemet 

Absolute Accuracy 

207

3 FlexPendant 

3.4.8.5. Redigering af forskydning af motorkalibrering 

3.4.8.5. Redigering af forskydning af motorkalibrering 

Redigering af forskydning af motorkalibrering 

Denne procedure skal bruges, når der ikke findes en specifik fil med motorkalibreringsdata, 

men kun de numeriske værdier. Disse værdier findes normalt på et mærkat bag på robotten. 

Motorernes kalibreringsværdier kan angives på tre måder: 

Fra en diskette, vha. FlexPendant (som beskrevet i afsnittet Indlæsning af 

kalibreringsdata vha. FlexPendant på side 207). 

Fra en diskette ved hjælp af RobotStudioOnline (se afsnittet Loading calibration datai 

Operator’s manual - RobotStudio Online). 

Ved manuel angivelse af værdierne vha. FlexPendant (som beskrevet i afsnittet 

Redigering af forskydning af motorkalibrering på side 208). 

208 



2. Vælg mekanisk enhed, og tryk derefter på 

Kalibreringsparametre. 

3. Tryk på Rediger forskydning af motorkalibrering.... 

Der vises en advarsel om, at opdatering af 

omdrejningstællerne kan ændre robottens 

programmerede positioner. 



Når du trykker på Ja, vises der et vindue, hvor du kan 

vælge filer. 

4. Vælg aksen, som skal have redigeret forskydningen af 

dens motorkalibrering. 

Feltet til angivelse af forskydning åbnes for den 

pågældende akse. 

5. Indtast de ønskede værdier vha. det numeriske tastatur, 

og tryk derefter på OK. 

Når du har indtastet nye værdier for forskydningen, vises 

der en dialogboks, som beder dig om at genstarte 

systemet, så de nye værdier kan anvendes. 

Der kan foretages en varm genstart, hvis det er 

nødvendigt. 

6. Efter genstarten er indholdet af kalibreringsdataene i 

kontrolskabet og på det serielle målekort forskellige. 

Opdater kalibreringsdataene. 

Dette er beskrevet i 

afsnittet SMBhukommelse 

på side 211. 

7. Opdater omdrejningstællerne. Dette er nærmere 

beskrevet i afsnittet 

Opdatering af 

omdrejningstællerne 

vha. FlexPendant på side 

204. 


3.4.8.6. Finkalibreringsprocedure vha. FlexPendant 

Generelt 


3 FlexPendant 


Dette afsnit beskriver, hvordan du anvender FlexPendant ved finkalibrering af robotten. Du 

kan se, hvordan du monterer kalibreringsudstyret på de enkelte akser i 

kalibreringsinstruktionerne for aksen. 

Finkalibreringsprocedure 

Proceduren herunder beskriver, hvordan du udfører finkalibreringsproceduren vha. 

FlexPendant. 

Trin Handling 

1. 

- 

Advarsel! 

Finkalibrer ikke robotten uden specialudstyr, der bruges til kalibrering af akser! Det 

vil gøre det svært at bevæge robotten nøjagtigt. 


Alle mekaniske enheder, som er tilsluttet til systemet, vises sammen med deres 

respektive kalibreringsstatusser. 

3. Tryk på den ønskede mekaniske enhed. 

Der vises følgende skærmbillede: Tryk på Calib. Parameter. 

en0400001127 

209

3 FlexPendant 


210 

Trin Handling 

4. Tryk på Finkalibrering.... 

Du bliver nu bedt om at bruge eksternt udstyr til at foretage den aktuelle kalibrering. 

Kontroller, at al nødvendig kalibreringsudtyr er monteret som beskrevet i 

kalibreringsinstruktionerne til aksen, der skal kalibreres. 

Der vises også en advarsel om, at opdatering af omdrejningstællerne kan ændre 




Når du trykker på Ja, vises der et nyt skærmbillede. 

5. Vælg aksen, der skal kalibreres, ved at: 

Markere feltet til venstre. 

6. Tryk på Kalibrer. 

Der vises en advarsel om, at kalibreringen af de valgte akser ændres, hvilket ikke 

kan fortrydes. 

Tryk på Kalibrer for at gå videre. 

Tryk på Annuller for at afbryde. 

Når du har trykket på Kalibrer, vises kortvarigt en dialogboks, der fortæller, at 

kalibreringsprocessen er startet. 

Den pågældende akse kalibreres, og systemet viser igen listen med tilgængelige 

mekaniske enheder. 


3.4.8.7. SMB-hukommelse 

Opdatering af SMB-data 

SMB-data opdateres normalt automatisk. 


Hvis... så... 

Kontrolskabet er nyt eller udskiftet med en 

ubenyttet reservedel... 

SMB-pladener en ny, ubenyttet SMB-pladereservedel... 

Kontrolskabet udskiftes af en reservedel, 

der tidligere er brugt i et andet system... 

SMP-pladen udskiftes af en SMB-pladereservedel, 

der tidligere er brugt i et andet 

system... 

Nye kalibreringsdata er indlæst via 

RobotStudio Online eller vha. FlexPendant, og 

systemet er blevet genstartet... 

3 FlexPendant 


Dataene gemt på SMB-pladen er automatisk 

kopieret til kontrolskabets hukommelse. 

Dataene gemt i kontrolskabets hukommelse 

kopieres automatisk til SMB-hukommelsen. 

Dataene i kontrolskabets hukommelse og i 

SMB-hukommelsen er forskellige. Du skal 

opdatere kontrolskabets hukommelse 

manuelt fra SMB-hukommelsen. 



opdatere SMB-hukommelsen manuelt 

med dataene fra kontrolskabets 

hukommelse. 



opdatere SMB-hukommelsen manuelt fra 

kontrolskabets hukommelse. 

Visning af status for SMB-data 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan få vist status for data i SMB-pladen og kontrolskabet. 

Trin Handling 

1. Tryk på Kalibrering i menuen ABB, og vælg en mekanisk enhed. 

2. Tryk på SMB-hukommelse, og derefter på Vis status. 

Dataene vises med status på SMB'en og på kontrolskabet. 

Opdater kontrolskabets data fra SMB-hukommelsen. 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan indlæse data fra SMB-pladen og tilkontrolskabet. 




2. Tryk på SMB-hukommelse, og derefter på Opdater. 

3. Tryk på knappen Skabet eller manipulatoren er 

blevet udskiftet. 

Der vises en advarsel. Tryk på Ja for at fortsætte Nej 

for at afbryde. 

4. Dataene er indlæst. Tryk på Ja for at godkende og 

genstarte robotsystemet. 

Det er vigtigt, at du indlæser 

kalibreringsdataene korrekt. 

211

3 FlexPendant 


Opdater data i manipulatorens SMB-hukommelse. 

Dette afsnit beskriver, hvordan du opdaterer data på SMB-pladen og frakontrolskabet. 

Sletning af SMB-data 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan slette data, der er gemt på SMB-hukommelsen eller 

kontrolskabets hukommelse, når du opretter reservedele. 

212 




2. Tryk på SMB-hukommelse, og derefter på Opdater. 

3. Tryk på knappen Udskiftet SMB-kort. 

Der vises en advarsel. Tryk på Ja for at fortsætte Nej 


4. Dataene er opdateret. Tryk på Ja for at godkende og 

genstarte robotsystemet. 

Trin Handling 

1. Tryk på Kalibrering i menuen ABB, og vælg en mekanisk enhed. 

2. Tryk på SMB-hukommelse, og derefter på Avanceret. 

Følgende funktioner er tilgængelige: 

Ryd skabets hukommelse 

Ryd SMB-hukommelse 

en0400001148 

Det er vigtigt, at du indlæser 

kalibreringsdata korrekt. 

3. Tryk på Ryd skabets hukommelse, hvis kontrolskabet skal udskiftes eller bruges 

som en reservedel. 

Der vises en liste over SMB-data, der er gemt i kontrolskabet. Tryk på Ryd for at 

slette den valgte robots hukommelse. Gentag proceduren for alle robotter i 

kontrolskabets hukommelse. 



Trin Handling 

3 FlexPendant 


4. Tryk på Ryd SMB-hukommelse, hvis SMB'en skal udskiftes eller bruges som en 

reservedel. 

Der vises en liste over gemte SMB-data. Tryk på Ryd for at slette den valgte robots 

hukommelse. Gentag proceduren for alle robotter, der bruger SMB-plade. 

213

3 FlexPendant 

3.4.8.8. Bundramme 


Kalibrering af bundramme 

Dette afsnit beskriver bundrammenskalibreringsindstillinger. 

4 punkter XZ 

214 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan definere bundrammen vha. 4-punkts-XZ-metoden. 

Denne metode betyder, at du kan forskyde bundrammen fra verdensrammen med en defineret 

afstand i tre dimensioner og to planer. 

xx0400000782 

A Forskydningsafstand mellem bundrammen og verdensrammen 

X X-aksen i den oprindelige bundramme 

Y Y-aksen i den oprindelige bundramme 

Z Z-aksen i den oprindelige bundramme 

X’ X-aksen i verdensrammen 

Y’ Y-aksen i verdensrammen 

Z’ Z-aksen i verdensrammen 


Relative n-punkter 




mekanisk enhed. Tryk derefter på Bundramme. 

2. Tryk på 4 punkter XZ.... 

3. Tryk på ... for at ændre referencepunkt. 

Et numerisk tastatur og felter til X-, Y- og Z-værdierne 

vises. 

4. Findes der en fil med alle transformeringsdata? 

Hvis JA: Tryk på menuen Positioner, og tryk derefter 

på Indlæs. Vælg derefter filen, der indeholder 

værdierne. Indlæs filen. 

Hvis NEJ: Fortsæt til næste trin. 

5. Angiv den forrige målte forskydning i hvert 

koordinatfelt. 

Tryk på OK, når forskydningen er angivet 

6. Definer en fast referenceposition inden for robottens 

arbejdsområde, f.eks. spidsen af en pen, der er 

fastgjort til arbejdsbænken. 

7. Tryk på Punkt 1 for at markere linjen. 

8. Kør robotten manuelt til forrige faste referencepunkt. 


Der står Redigeret på statuslinjen. 

10. Orienter robotten igen, og kør den igen til 

referencepunktet, men fra en anden vinkel. 

11. Tryk på Elongator X for at markere linjen. 

12. Kør manuelt robotten til en position, hvor værktøjets 

midtpunkt (tool center point = TCP) rører en imaginær 

forlængelse af X-aksen. 


Der står Modified på statuslinjen. 

14. Hvis du vil gemme de angivne transformationsdata til 

en fil, skal du trykke på menuen Positioner og derefter 

på Gem. Angiv filnavnet, og tryk derefter på OK. 

15. Hvis du vil slette alle angivne transformationsdata, skal 

du trykke på menuen Positioner og derefter på Nulstil 

alle. 

3 FlexPendant 


Du har nu defineret 

forskydningsafstanden, 

som bundrammen flyttes 

fra verdensrammen. 

Fortsæt herunder for at 

angive retningen for den 

nye bundramme i forhold til 

verdensrammen. 

Gentag disse trin, indtil 

punkterne 1, 2, 3 og 4 er 

ændret. 

Den imaginære X-akse 

vises i billedet herover. 

Gentag disse trin for at 

redigere Elongator Z . 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan definere bundrammen vha. den relative n-punktmetode. 

Denne metode betyder, at du kan forskyde bundrammen fra verdensrammen med en 

defineret afstand i et valgt antal punkter. 

215

3 FlexPendant 


216 



mekanisk enhed. Tryk derefter på Bundramme. 

2. Tryk på Relative n punkter.... 

3. Tryk på menuen Antal punkter for at vælge, hvor 

mange punkter du vil bruge. 

4. Findes der en fil med alle transformeringsdata? 

Hvis JA: Tryk på menuen Positioner, og tryk derefter 

på Indlæs. Vælg derefter filen, der indeholder 

værdierne. Indlæs filen. 

Hvis NEJ: Fortsæt til næste trin. 

5. Definer en fast referenceposition inden for robottens 

arbejdsområde, f.eks. spidsen af en pen, der er 

fastgjort til arbejdsbænken. 

6. Tryk på Punkt 1 for at markere linjen. 

7. Kør robotten manuelt til forrige faste referencepunkt. 


Der står Modified på statuslinjen. 

9. Orienter robotten igen, og kør den igen til 

referencepunktet, men fra en anden vinkel. 

10. Hvis du vil gemme de angivne transformationsdata til 

en fil, skal du trykke på menuen Positioner og derefter 

på Gem. Angiv filnavnet, og tryk derefter på OK. 

11. Hvis du vil slette alle angivne transformationsdata, skal 

du trykke på menuen Positioner og derefter på Nulstil 

alle. 

Gentag disse trin, indtil 

punkterne 1, 2, 3 og 4 er 

ændret. 


3.4.9. Kontrolpanel 

3.4.9.1. Kontrolpanel 

Kontrolpanel 


3 FlexPendant 

3.4.9.1. Kontrolpanel 

Kontrolpanelet indeholder funktioner til tilpasning af robotsystemet og FlexPendant. 

en0400000914 

Udseende Indstillinger til at tilpasse lysstyrke og kontrast i displayet. 

Konfiguration Konfiguration af systemparametrenes konfiguration. 

Dato og 

klokkeslæt 

Indstillinger for dato og klokkeslæt for robotkontrolskabet. 

I/O Indstillinger til konfiguration af de mest almindelige I/O. 

Sprog Indstillinger for aktuelle sprog til robotkontrolskabet. 

ProgKeys Indstillinger for fire programmerbare knapper på FlexPendant. 

Overvågning Indstillinger for overvågning af bevægelse og udførelsesindstillinger. 

System Konfiguration af visninger af skift af driftstilstand og UAS 

(brugerautorisationssystem). 

Berøringsskærm Kalibreringsindstillinger for berøringsskærmen. 

217

3 FlexPendant 

3.4.9.2. Redigering af lysstyrke og kontrast 

3.4.9.2. Redigering af lysstyrke og kontrast 

Indstillinger af udseende 

Dette afsnit beskriver menuen Udseende, hvor du kan justere skærmens lysstyrke og kontrast. 

Redigering af lysstyrke og kontrast 

Dette afsnit beskriver, hvordan du ændrer skærmens lysstyrke og kontrast. 

218 

Trin Handling 

1. Tryk på Kontrolpanel i menuen ABB. 

2. Tryk på Udseende. 

3. Tryk på den relevante Plus- eller Minus-knap for at justere niveauerne. Tryk på 

Vælg standard for at vende tilbage til standardniveauerne. 

Lysstyrken og kontrasten ændres, i takt med at du ændrer niveauerne, hvilket 

betyder, at du øjeblikkeligt kan se, hvordan de nye niveauer påvirker visningen. 

4. Tryk på OK for at bruge de nye niveauer for lysstyrke og kontrast. 



3 FlexPendant 

3.4.9.3. Sådan skiftes mellem betjening af FlexPendant med venstre og højre hånd. 


Med venstre og højre hånd 

FlexPendant er indstillet til at blive betjent med venstre hånd ved leveringen. Dette kan nemt 

ændres til betjening med højre hånd og tilbage igen, når det er nødvendigt. 

en0400000913 

Skift mellem betjening med venstre og højre hånd 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan skifte mellemhøjre og venstre betjening af 

FlexPendant. 

Trin Handling 


2. Tryk på Udseende. 

219

3 FlexPendant 


220 

Trin Handling 

3. Tryk på Roter til højre (eller Roter til venstre, hvis FlexPendant er sat til 

betjening med højre hånd). 

en0400000915 

4. Roter FlexPendant, og skift til din anden arm. 


3.4.9.4. Konfiguration af systemparametre 


3 FlexPendant 


Om systemparametre 

Systemparametre definerer systemkonfigurationen og er sat op ved levering. 

Systemparametrene er redigere vha. FlexPendant eller RobotStudio Online . 

Alle systemparametre er beskrevet i Technical reference manual -System parameters. 

Visning af systemparametre 

Denne procedure beskriver, hvordan du kan få vistsystemparameterkonfigurationer. 

Trin Handling 


2. Tryk på Konfiguration. 

Der vises en liste over tilgængelige typer i det valgte emne. 

en0400001149 

3. Tryk på Emner for at vælge emnet 

Man-machine Communication (Menneske/maskine-kommunikation) 

Controller (Kontrolskab) 

Communication (Kommunikation) 

I/O 

Motion (Bevægelse) 

4. Tryk på Filer for at gemme, indlæse og tilføje nye parametre fra en fil. Vælg en 

mappe og gem eller indlæs. Fortsæt til afsnittet Lagring, indlæsning af 

systemparameterkonfigurationer på side 222. 

5. Tryk for at vælge en type, og tryk derefter på Vis forekomster. Hvis du vil redigere 

parametre, skal du fortsætte til afsnittet Redigering af en forekomst på side 222. 

Hvis du vil tilføje forekomster, skal du fortsætte til afsnittet Tilføjelse af en ny 

forekomst på side 222. 

221

3 FlexPendant 


Redigering af en forekomst 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan redigere en forekomst af en systemparametertype. 

Tilføjelse af en ny forekomst 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan tilføje en ny forekomst af en systemparametertype. 

Lagring, indlæsning af systemparameterkonfigurationer 

Dette afsnit beskriver, hvordan du gemmer og indlæser systemparameterkonfigurationer, og 

hvordan du kan tilføje parametre fra en fil. 

222 

Trin Handling 

1. I listen over systemparameterforekomster skal du vælge en forekomst og derefter 

trykke på Rediger. 

Den valgte forekomst vises. 

en0400001151 

2. Tryk på et parameternavn eller dets værdi for at redigere værdien. 

Måden værdierne redigeres på, afhænger af værdiens datatype. Softwaretastaturet 

er f.eks. vist ved strenge eller numeriske værdier, og rullemenuer vises ved 

foruddefinerede værdier. 


Trin Handling 

1. Du skal trykke på Tilføj i listen over systemparameterforekomster. 

En ny forekomst med standardværdier vises. 

2. Tryk på parameternavnet eller dets værdi for at redigere værdien. 




Trin Handling 

3 FlexPendant 


1. Tryk på menuen Filer i listen over typer og tryk derefter på: 

Indlæs gemte parametre 

Tilføj nye parametre 

Tilføj eller erstat parametre 

Gem som for at gemme de valgte emners parameterkonfigurationer. 

Gem alle som for at gemme alle emners parameterkonfigurationer. 

2. Vælg mappe og/eller fil, som du vil gemme parametrene i eller indlæse dem fra. 


223

3 FlexPendant 

3.4.9.5. Redigering af dato og klokkeslæt 

3.4.9.5. Redigering af dato og klokkeslæt 

Redigering af dato og klokkeslæt 

Denne procedurer beskriver, hvordan du kan indstille klokkeslættet for kontrolskabet. 

224 

Trin Handling 


2. Tryk på Dato og klokkeslæt. 

Den nuværende dato og det nuværende tidspunkt vises. 

3. Tryk på den relevante Plus- eller Minus-knap for at ændre dato eller klokkeslæt. 

4. Tryk på OK for at bruge indstillingerne for klokkeslæt og dato. 

BEMÆRK! 

Datoen og klokkeslættet vises altid ifølge ISO-standarden, dvs. år-måned-dag og time:minut. 

Klokkeslættet bruger 24-timersformat. 


3.4.9.6. Konfiguration af de mest almindelige I/O 


3 FlexPendant 

3.4.9.6. Konfiguration af de mest almindelige I/O 

Mest almindelige I/O 

Most Common I/O bruges i Programeditor til at vise en liste over de mest almindelige brugte 

I/O-signaler i robotsystemet. Da der kan være mange signaler, kan det være til stor hjælp at 

kunne foretage dette valg 

Sorteringen af listen kan ændres manuelt. Signalerne er som standard sorteret i den 

rækkefølge, de er oprettet. 

De mest almindelige I/O kan også konfigureres til at bruge systemparametre i emnet 

Menneske/maskine-kommunikation. Sortering af listen kan dog kun foretages vha., 

funktionen under Kontrolpanel. Se afsnittet Konfiguration af systemparametre på side 221. 

Konfiguration af de mest almindelige I/O 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan konfigurere listen Most Common I/O. 

Trin Handling 


2. Tryk på I/O. 

En liste over alle I/O-signaler, der er defineret i systemet, vises med 

afkrydsningsfelter. 

3. Marker signalnavnene for at vælge listen Most Common I/O. 

Tryk på Alle eller Ingen for at vælge alle eller ingen signaler. 

Tryk på Navn eller Type for at sortere efter navn eller signaltype. 

4. Tryk på Preview for at få vist listen med valgte signaler og justere 

sorteringsrækkefølgen. 

Tryk for at vælge et signal, og tryk derefter på pilene for at flytte signalet op eller ned 

i listen, og på den måde ændre sorteringsrækkefølgen. 

Tryk på ANVEND for at gemme sorteringsrækkefølgen. 

Tryk på Rediger for at vende tilbage til listen over alle signaler. 

5. Tryk på Luk for at gemme indstillingerne. 

225

3 FlexPendant 

3.4.9.7. Sprogskift 

3.4.9.7. Sprogskift 

Sprog 

Sprogskift 

226 

Denne procedure beskriver, hvordan du kan skifte mellem de aktuelt installeredesprog. 

FlexPendant understøtter op til tre sprog på samme tid. 

Efter valg af et bestemt sprog vises alle knapper, menuer og dialogbokse på dette sprog. 

RAPID-instruktioner, -variabler, -systemparametre og I/O-signaler påvirkes ikke. 

Dette afsnit beskriver, hvordan du skifter sprog på FlexPendant. 

Trin Handling 


2. Tryk på Sprog. 

En liste over alle installerede sprog vises. 

3. Tryk på det sprog, du vil skifte til. 

4. Tryk på OK. Der vises en dialogboks. Tryk på Ja for at fortsætte og genstarte 

FlexPendant. 

Det nuværende sprog erstattes med det valgte. Alle knapper, menuer og 

dialogbokse vises på det nye sprog. 


3.4.9.8. Programmerbare knapper 

Oversigt 


3 FlexPendant 


Programmerbare knapper kan bruges til definere bestemte funktioner til de fire 

hardwareknapper på FlexPendant. Se desuden Hardwareknapper på side 57. 

Konfiguration af programmerbare knapper 

Dette afsnit beskriver, hvordan du konfigurerer de programmerbare hardwareknapper. 

Trin Handling 


2. Tryk på ProgKeys. 

en0400001154 

3. Vælg den knap, du vil programmere, Key 1-4 i øverste liste. 

4. Tryk på menuen Type for at vælge handlingstype. 

Ingen 

Input 

Output 

System 

5. Hvis typen Input er valgt. 

Tryk for at vælge et af de digitale input fra listen. 

Tryk på menuen Tilladt i automatisk tilstand for at vælge, om funktionen 

også er tilladt i den automatiske drifttilstand. 

227

3 FlexPendant 


228 

Trin Handling 

6. Hvis typen Output er valgt. 

Tryk for at vælge et af de digitale output fra listen. 

Tryk på menuen Nedtrykket tast for at definere, hvad signalet skal gøre, når 

der bliver trykket på knappen. 

Tryk på menuen Tilladt i automatisk tilstand for at vælge, om funktionen også 

er tilladt i den automatiske driftstilstand. 

Funktioner i Nedtrykket tast: 

Toggle - skifter signalværdi fra 0 til 1 eller omvendt 

Angiv til 1 - indstiller signalet til 1 

Angiv til 0 - indstiller signalet til 0 

Press/Release - indstiller signalværdien til 1, mens der trykkes på knappen 

(bemærk, at et omvendt signal indstilles til 0) 

Impuls - signalværdien pulsere en gang 

7. Hvis typen System er valgt. 

Tryk på menuen Nedtrykket tast for at vælge Flyt PP til hovedmodul. 

Tryk på menuen Tilladt i automatisk tilstand for at vælge, om funktionen 

også er tilladt i den automatiske drifttilstand 

8. Konfigurerer de andre knapper som beskrevet i trin 3 ti 7 herover. 

9. Tryk på OK for at gemme indstillingerne for knappen. 


3.4.9.9. Overvågning 

Oversigt 


3 FlexPendant 


Overvågning af bevægelserovervåger robotten og stopper robotten, hvis der registreres et 

mekanisk træk på over 300 i motorerne. Det mekaniske træk er en værdi uden en bestemt 

enhed med en maksimal værdi på 300 og en minimum værdi på 0. 

Beskrivelser af funktioner: 

Opgave: vælg opgave for indstillingerne 

Path Supervision: bruges til at hindre mekani sk skade, der stammer fra at køre ind i et 

forhindring under udførelse af et program med robotbevægelser. 

Jog Supervision: bruges til at hindre mekanisk skade på robotten under jogging. 

Execution Settings: Ingen udførelse af bevægelse ON bruges til at køre et program 

uden robotbevægelser. 

Redigering af overvågning af bevægelse og udførelsesindstillinger 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan redigere overvågningen af bevægelser eller 

udførelsesindstillingerne. 


1. Tryk på Kontrolpanel i menuen ABB og derefter på 

Overvågning. 

en0400000970 

2. Tryk på menuen Opgave for at vælge en opgave til 

bevægelsesindstillingerne. 

3. Tryk på ON eller OFF for at tildele eller fjerne 

stiovervågning under Stiovervågning. 

Tryk på knapperne +eller - for at indstille følsomhed. 

TIP! 

Følsomheden kan justeres 

fra 0 til 300. 

Sæt ikke 

bevægelsesfølsomheden 

lavere end 80, ellers stopper 

robotten pga. internt træk. 

229

3 FlexPendant 


Ingen udførelse af bevægelse 

Funktionen Ingen udførelse af bevægelse gør det muligt at køre et RAPID-program uden 

robotbevægelse. Alle andre funktioner fungerer normalt, som f.eks. aktuelle cyklustider, I/O, 

TCP-hastighedsberegninger osv. 

Denne funktion bruges hovedsageligt til programfejlretning, evaluering af cyklustid og 

mulighed for at måle f.eks. forbrug af lim og maling i en cyklus. 

Indstillingen af Ingen udførelse af bevægelse sker fra FlexPendant. Funktionen kan kun 

indstilles, hvis systemet er i tilstanden Motorer er slukket. 

Når funktionen Ingen udførelse af bevægelse er aktiveret, kan den udføres i: 

Manuel tilstand 

Manuel med fuld hastighed 

Automatisk tilstand 

Cyklustider simuleres ifølge den valgte tilstand. 

ADVARSEL! 

Indstillingen af Ingen udførelse af bevægelse nulstilles efter en genstart. Genstart ikke 

programmet uden at kontrollere statussen af Ingen udførelse af bevægelse. Ukorrekt start af 

programmet kan medføre alvorlig skade eller død, eller skade robotten eller andet udstyr. 

230 


4. Tryk på TIL eller FRA for at tildele eller fjerne jogovervågning 

under overvågning. 

Tryk på knapperne +eller -for at indstille følsomhed. 

Følsomheden kan justeres 

fra 0 til 300. 

Sæt ikke 

bevægelsesfølsomheden 

lavere end 80, ellers stopper 

robotten pga. internt træk. 

5. Udførelsesindstillingerne kan sættes til TIL eller FRA. Udførelsesindstillingerne 

beskrives i afsnittet Ingen 

udførelse af 

bevægelseherunder. 

TIP! 


3.4.9.10. Konfiguration af FlexPendant-systemet 


3 FlexPendant 


Konfigurationer af FlexPendant-systemet 

Konfigurationen af FlexPendant-systemet bruges til at kontrollere visninger af driftstilstande 

og systemet til brugerautorisation. 

Visning af ændret driftstilstand 

Dette afsnit beskriver, hvordan du konfigurerer FlexPendant-systemet, så du får vist det 

ønskede, når der ændres driftstilstand. 

Dette bruges f.eks., når der ønskes en anden visning end vinduet Produktionsvindue ønskes, 

når du skifter til automatisk driftstilstand. 

Trin Handling 

1. Tryk på Kontrolpanel i menuen ABB og derefter på System. 

2. Tryk på Visning af ændret driftstilstand. 

en0400001152 

3. Tryk på menuen Driftstilstand for at vælge: 

Vis i automatisk tilstand 

Vis i manuel 

Vis i manuel med fuld hastighed 

Alle tre tilstande kan defineres. 

4. Tryk på Rediger for at definere navnene på dll'en og forekomsten, der skal oprettes. 

Dll'en kan indeholde flere forekomster. 


231

3 FlexPendant 


Visningsniveau for funktioner, som beskyttes med brugergodkendelse 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan ændre visningen af beskyttede funktioner i 

brugerautorisationssystemet,UAS. De beskyttede funktioner kan være skjulte eller vist men 

ikke tilgængelige. Al anden administration af brugerautorisationssystemet foretages vha. 

RobotStudio Online . 

232 

Trin Handling 

1. Tryk på Kontrolpanel i menuen ABB og derefter på System. 

2. Tryk på Visningsniveau for funktioner, som beskyttes med 

brugergodkendelse. 

en0400001153 

3. Tryk for at vælge et visningsniveau af beskyttede funktioner til brugerautorisation: 

Skjul funktioner, som ikke er tilgængelige 

Vis meddelelse ved åbning af beskyttede funktioner. 



3.4.9.11. Berøringsskærm 

Rekalibrering 


Dette afsnit beskriver, hvordan du kan kalibrere berøringsskærmen igen. 

en0400000974 



2. Tryk på Berøringsskærm. 

3. Tryk på Kalibrer. 

Skærmen bliver sort nogle få sekunder. 

Der vises en række krydser på skærmen, en ad 

gangen. 

4. Tryk på midten af hvert kryds med en spids genstand. 

5. Rekaliberingen er fuldført. 

3 FlexPendant 

3.4.9.11. Berøringsskærm 

Caution 

Brug ikke en skarp 

genstand, som kan skade 

skærmens overflade. 

233

3 FlexPendant 

3.4.10.1. Åbning og lukning af hændelseslogfilen 

3.4.10. Hændelseslogfil 

3.4.10.1. Åbning og lukning af hændelseslogfilen 

Oversigt 


234 

Åbn hændelseslogfilen for at: 

vise alle eksisterende poster. 

undersøge specifikke porter. 

håndtere posterne i logfilen, f.eks. gemme eller slette. 

Dette afsnit beskriver, hvordan du åbner hændelseslogfilen. 


1. Tryk på statuslinjen. 

Vinduet Status vises. 

2. Tryk på Hændelseslog. 

Hændelseslogfilen vises. 

3. Hvis indholdet i logfilen fylder mere end 

skærmbilledet, kan du bruge funktionerne til at rulle 

og/eller zoome. 

4. Marker en post i logfilen for at se 

hændelsesmeddelelsen. 

5. Tryk på statuslinjen igen for at lukke logfilen. 

Hvordan dette gøres, er 

beskrevet i afsnittet Sådan 

rulles og zoomes på side 70. 

Hvordan dette gøres, er 

beskrevet i afsnittet Visning 

af en meddelelse på side 

236. 


3.4.10.2. Sådan arbejdes der med logfiler 


3 FlexPendant 

3.4.10.2. Sådan arbejdes der med logfiler 

Tilgængelige handlinger 

Tabellen gennemgår kort alle handlinger, der kan udføres med hændelseslogfiler. 

xx0300000447 

Handlinger Beskrivelser 

Logfilen kan åbnes. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet 

Åbning og lukning af hændelseslogfilen på side 

234. 

En specifik meddelelser kan vises. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet 

Visning af en meddelelse på side 236. 

Hvis indholdet i logfilen fylder mere end 

skærmbilledet, kan du bruge funktionerne 

til at rulle og/eller zoome. 

Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet 

Sådan rulles og zoomes på side 70. 

Logfilen kan slettes. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet 

Sletning af poster i logfilen på side 237. 

Logfilen kan gemmes. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet 

Lagring af poster i logfilen på side 238. 

Logfilen kan lukkes. Hvordan dette gøres, er beskrevet i afsnittet 

Åbning og lukning af hændelseslogfilen på side 

234. 

Relaterede oplysninger om logfiler 

Hændelseslogmeddelelser og yderligere oplysninger om hændelseseslogfilen er beskrevet i 

Trouble shooting manual- IRC5. 

235

3 FlexPendant 

3.4.10.3. Visning af en meddelelse 

3.4.10.3. Visning af en meddelelse 

Procedurer 

236 

Til hver post hører en meddelelse, som beskriver hændelsen i detaljer og ofte også indeholder 

råd om, hvordan du kan løse det pågældende problem. 

en0300000454 

A Hændelsesnummer. Alle fejlhændelser sorteres efter dette nummer. 

B Hændelsestitel. Beskriver kort, hvad der er sket. 

C Hændelsestidspunkt. Angiver nøjagtigt, hvornår hændelsen skete. 

D Description. En kort beskrivelse af hændelsen. Beregnet til at hjælpe dig med at forstå 

årsagerne og følgerne af hændelsen. 

E Consequences. En kort beskrivelse af eventuelle følgevirkninger på systemet, skift til et 

anden driftstilstand, nødstop, der skyldes en bestemt hændelse. Beregnet til at hjælpe dig 

med at forstå årsagerne og følgerne af hændelsen. 

F Probable causes. En liste over mulige årsager, der sorteres efter sandsynlighed. 

G Recommended actions. En liste over de anbefalede, korrigerende hændelser, der er 

baseret på de "mulige årsager", der er angivet herover. Disse kan anbefale mange 

løsninger fra "Replace the xx..."til "Run test program xx...", dvs. handlinger der både kan 

isolere problemet og løse det. 

H Knappen Acknowledge eller OK. 

Trin Handling 

1. Marker en post i logfilen for at se dens hændelse. 

2. Tryk på Næste for at vise den næste meddelelse på listen. 

3. Tryk på Forrige for at vise den forrige meddelelse på listen. 

4. Tryk på Luk for at lukke meddelelsen. 


3.4.10.4. Sletning af poster i logfilen 


3 FlexPendant 

3.4.10.4. Sletning af poster i logfilen 

Hvorfor skal jeg slette poster i logfilen? 

Du kan slette poster for at øge den ledige diskplads. Sletning af logposter er ofte en god måde 

at spore fejl, da du fjerner gamle og betydningsløse logposter, der ikke er relateret til det 

problem, du forsøger at løse. 

Sletning af alle poster i logfilen 

Trin Handling 

1. Tryk på statuslinjen og derefter på fanen Hændelseslog for at åbne 

hændelseslogfilen. 

2. Tryk på Almindelig i menuen Vis. 


Der vises en dialogboks, hvori du skal bekræfte sletningen. 

4. Tryk på OK for at slette eller på Annuller for at beholde posterne i logfilen. 

Sletning af poster i logfilen efter en bestemt kategori 

Trin Handling 



2. Tryk på Vis og derefter på den ønskede kategori. 


Der vises en dialogboks, hvori du skal bekræfte sletningen. 

4. Tryk på OK for at slette eller på Annuller for at beholde posterne i logfilen. 

237

3 FlexPendant 

3.4.10.5. Lagring af poster i logfilen 

3.4.10.5. Lagring af poster i logfilen 

Hvorfor skal jeg gemme poster i logfilen? 

Du skal gemme poster i logfilen, når: 

du skal rydde logfilen, men gerne vil beholde visse poster, så de kan vises senere. 

du vil sende logposter til supporten for få løst et problem. 

du vil beholde logposter til senere brug. 

BEMÆRK! 

Logfilen kan indeholde op til 20 poster pr. kategori og op til 1000 poster i listen med alle 

hændelser. Når bufferen er fuld, overskrives de ældste poster, der således går tabt. 

Du kan ikke gendanne disse tabte logposter. 

Lagring af alle poster i logfilen 

Dette afsnit beskriver, hvordan du gemmer alle poster i logfilen. 

Lagring af poster i logfilen efter en bestemt kategori 

Dette afsnit beskriver, hvordan du gemmer alle logposter efter en bestemt kategori. 

238 

Trin Handling 



2. Tryk på Alle i menuen Vis. 

3. Tryk på Gem som. 


4. Hvis du vil gemme logfilen i en anden mappe, skal du finde og åbne mappen. 

5. Du skal indtaste filnavnet i feltet Filnavn. 

6. Tryk på Gem. 

Trin Handling 



2. Tryk på Vis og derefter på den ønskede kategori. 

3. Tryk på Gem som. 


4. Hvis du vil gemme filen med poster i en anden mappe, skal du finde og åbne 

mappen. 

5. Du skal indtaste filnavnet i feltet Filnavn. 

6. Tryk på Gem. 


3.4.11. Låsning af skærmen 

3.4.11.1. Låsning af skærmen 

Oversigt 


3 FlexPendant 


Skærmen FlexPendant kan låses for at forhindre utilsigtede forstyrrelser, f.eks. når skærmen 

rengøres. Hvordan du rengør skærmen, og hvornår det skal gøres, er beskrevet i 

produktmanualen. 

Låsning af skærmen 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan låse FlexPendants berøringsskærm. 

Trin Handling 

1. Tryk på Låsning af skærm i menuen ABB. 


en0400000657 

239

3 FlexPendant 


240 

Trin Handling 

2. Tryk på Lås. 


en0400000658 

3. Ved tryk på de to knapper i den korrekte og angivne rækkefølge låses skærmen op. 


3.4.12. Operatørvindue 

3.4.12.1. Operatørvindue 

Generelt 


3 FlexPendant 

3.4.12.1. Operatørvindue 

Operatørvinduet viser meddelelser fra programmet. 

Operatørvinduet åbnes fra menuen ABB eller ved trykke på statuslinjen og vælge 

Operatørvindue. Illustrationen viser et eksempel på et operatørvindue: 

en0400000975 

Ryd Rydder alle meddelelser 

Vis ikke TPWrite-meddelelser Skjuler alle TPWrite-meddelelser 

TPWrite-meddelelser er skrevet af programforfatteren i RAPID. Det kan nogle gange være 

nyttigt at skjule alle TPWrite-meddelelser. 

241

3 FlexPendant 

3.4.13.1. Systemoplysninger 

3.4.13. Systemoplysninger 

3.4.13.1. Systemoplysninger 

Systemoplysninger 

242 

Vinduet Systemoplysninger er tilgængeligt under menuen ABB. 

Systemoplysninger viser alle indstillinger, egenskaber og programversioner. 

Illustration af vinduet Systemoplysninger. 

Dette afsnit beskriver vinduet Systemoplysninger. 

en0400000968 

Egenskaber for 

kontrolskab 

Netværksforbindelser viser information om serviceporte og 

LAN. Installerede systemer viser oplysninger om systemerne. 

Systemegenskaber Styremodul viser versionen af og indstillingerne for RobotWare. 

Drevmoduler viser indstillingerne for drevmodulet. Yderligere 

indstillinger viser andre indstillinger. 


3.4.14. Genstart 

3.4.14.1. Oversigt over genstart 


3 FlexPendant 

3.4.14.1. Oversigt over genstart 

Hvornår skal jeg genstarte et kørende kontrolskab? 

ABB-robotsystemer er designet til at fungere uden opsyn i lange perioder. Der er ingen grund 

til at genstarte fungerende systemer periodisk. 

Du skal genstarte robotsystemet, når: 

der er blevet installeret nyt hardware. 

robotsystemets konfigurationsfiler er blevet ændret. 

et nyt system er blevet tilføjet, og det nu skal tages i brug. 

der er opstået en systemfejl (SYSFAIL). 

Genstarttyper 


Der findes flere genstarttyper: 

Situation: Genstarttype: Beskrevet i afsnittet: 

Du vil genstarte og bruge det aktuelle system. 

Alle programmer og konfigurationer gemmes. 

Du vil genstarte og vælge et andet system. 

Boot Application startes ved opstart. 

Du vil skifte til et andet installeret system eller 

installere et nyt system og, samtidigt fjerne det 

aktuelle system fra kontrolskabet. 

Advarsel! Denne handling kan ikke fortrydes. 

Systemet og RobotWare-systempakken 

slettes. 

Vil du slette alle brugerindlæste RAPIDprogrammer. 

Advarsel! Denne handling kan ikke fortrydes. 

Du vil bruge standardindstillingerne for 

systemet igen. 

Advarsel! Dette fjerner alle brugerdefinerede 

programmer og konfigurationer fra 

hukommelsen og genstarter med 

standardindstillingerne. 

Du vil genstarte det aktuelle system vha. 

systemdata fra den seneste vellykkede 

systemlukning. 

Du vil lukke systemet, gemme det aktuelle 

system og lukke hovedcomputeren. 

W-start (varm 

genstart) 

X-start (ekstra 

genstart) 

C-start (kold 

genstart) 

Genstart og brug af det 

aktuelle system 

(varmstart) på side 248. 

Genstart systemet, og 

vælg et andet (X-start) på 

side 249. 

Genstart og sletning af det 

aktuelle system (C-start) 

på side 250. 

P-start Genstart og sletning af 

programmer og moduler 

(P-start) på side 251. 

I-start 

(installationsge 

nstart) 

Genstart and 

tilbagevenden til 

standardindstillinger (Istart) 

på side 252. 

B-start Genstart vha. tidligere 

gemte systemdata (Bstart) 

på side 253. 

Luk Lukning af systemet på 

side 49. 

Der er flere oplysninger om de forskellige genstartprocedurer beskrevet i Trouble shooting 


243

3 FlexPendant 

3.4.14.2. Brug af Boot Application 


Generelt 

244 

Boot Application er et basisprogram, som primært bruges til at starte systemet, når der ikke 

er installeret RobotWare. 

Formålet med programmet 

Programmet er allerede installeret i kontrolskabet ved levering og anvendes til følgende: 

installation af systemer 

indstilling eller kontrol af netværksindstillinger 

valg af system/skifte mellem systemer via masselageret 

indlæsning af systemet via USB-hukommelsesenheder eller netværksforbindelser 

Billedet viser hovedskærmbilledet i Boot Application med dets fire hovedknapper. De enkelte 

knapfunktioner er beskrevet herunder. 

Installer system 

en0400000894 

Denne procedure kan tage adskillige minutter. 


1. Du kan få adgang til Boot Application ved 

at foretage en X-start. 

2. Tryk på Install System i Boot 

Application. 

Du bliver nu bedt om at indsætte en USBhukommelse. 


foretager en X-start, i afsnittet Genstart 

systemet, og vælg et andet (X-start) på 

side 249. 




3. Find computerens USB-port, og tilslut en 

USB-hukommelse, der indeholder et 

system. 

4. Tryk på Continue for at gå videre. 

Tryk på Cancel for at afbryde. 

Systemet indlæses fra USBhukommelsen, 

og du bliver bedt om at 

genstarte systemet. 


6. Tryk på Restart Controller. 


7. Tryk på OK igen. 

8. Tryk på Select System, og vælg det 

system, som du indlæste fra USBhukommelsen 

lige før. 

9. Tryk på Close. 



11. Tryk på Restart Controller for at 

genstarte kontrolskabet og bruge det 

system, som blev indlæst fra USBhukommelsen. 



3 FlexPendant 



indlæser et system i USB-hukommelsen, 

i afsnittet Oprettelse af startmedier. 

Computerens USB-port er vist i afsnittet 

Tilslutning af en USB-hukommelse til 

computeren. 

Du kan nu fjerne USB-hukommelsen. 


Valg af system på side 246. 


Genstart af kontrolskab på side 247. 

245

3 FlexPendant 


Indstillinger 

Valg af system 

246 




2. Tryk på Settings i Boot Application. 

Der vises dette skærmbillede: 

en0400000902 

3. Foretag de ønskede valg: 

Use no IP address 

Obtain IP address automatically 

Use the following IP settings 

Indtast de ønskede værdier vha. det 

numeriske tastatur. 

4. Tryk på Service PC information for at få 

vist de netværksindstillinger, som skal 

anvendes ved tilslutning af en service-pc 

til kontrolskabets serviceport. 

5. Tryk på FlexPendant for at få vist 

FlexPendant-softwareversionerne. 

Tryk på Advanced for at få vist 

bootprogrammets versionsnummer. 




2. Tryk på Select System i Boot 

Application. 

Der vises en dialogboks med de 

installerede systemer, som er 

tilgængelige. 




side 249. 


foretage disse valg, i afsnittet 

Konfiguration af netværksforbindelse på 

side 277. 




side 249. 


Genstart af kontrolskab 



3. Tryk på det ønskede system, og tryk 

derefter på Select. 

Det valgte system vises i feltet Selected 

System. 

4. Tryk på Close. 

Du bliver nu bedt om at genstarte 

systemet, så det valgte system kan tages 

i brug. 




2. Tryk på Restart System i Boot 

Application. 

Der vises en dialogboks med det valgte 

system. 

3. Tryk på OKfor at genstarte og anvende 

det valgte system, eller tryk på Cancel 


3 FlexPendant 





side 249. 

247

3 FlexPendant 

3.4.14.3. Genstart og brug af det aktuelle system (varmstart) 

3.4.14.3. Genstart og brug af det aktuelle system (varmstart) 

Hvad sker der med mit aktuelle system? 

Det aktuelle system stoppes. 

Alle systemparametre og -programmer gemmes i en billedfil. 

Under genstartproceduren genetableres systemets tilstand. Statiske og semistatiske opgaver 

startes. Programmer kan startes fra det sted, de blev stoppet. 

Genstart på denne måde aktiverer alle konfigurationsændringer, der er angivet vha. 

RobotStudio Online . 

Genstart og brug af det aktuelle system 

Dette afsnit beskriver, hvordan du genstarter systemet og bruger det aktuelle system. 

248 


1. Tryk på Genstart i menuen ABB. 

Genstartsdialogboksen vises. 

2. Tryk på Varmstart for at genstarte 

kontrolskabet vha. det aktuelle system. 

Tryk på Avanceret for at vælge en anden 

genstarttype. Yderligere oplysninger om 

avancerede genstart findes i Oversigt 

over genstart på side 243. 


3.4.14.4. Genstart systemet, og vælg et andet (X-start) 


3 FlexPendant 

3.4.14.4. Genstart systemet, og vælg et andet (X-start) 



Alle systemparametre og -programmer gemmes i en billedfil, så systemets tilstand kan 

genoptages senere. 

Genstart og valg af et andet system 

Dette afsnit beskriver, hvordan du genstarter og vælger et andet system. 


1. Sørg for, at der er tændt for strømmen til 

kontrolskabet. 



3. Tryk på Avanceret... for at vælge den 

ønskede genstartmetode. 

Der vises en dialogboks, hvor du kan 

vælge den ønskede genstartmetode. 

4. Tryk på X-start og derefter på OK. 

Du bliver nu bedt om at bekræfte, at du vil 


5. Tryk på X-start for at genstarte 


Kontrolskabet genstartes. Efter 

startproceduren startes Boot Application. 

6. Brug Boot Application til at vælge det 

ønskede system. 

7. Tryk på Luk og derefter på OK for at gå 

tilbage til Boot Application. 

8. Tryk på Genstart for at genstarte det 

kontrolskab, som anvender det valgte 

system. 

Brugen af Boot Application er beskrevet 

nærmere i afsnittet Brug af Boot 

Application på side 244. 

249

3 FlexPendant 

3.4.14.5. Genstart og sletning af det aktuelle system (C-start) 

3.4.14.5. Genstart og sletning af det aktuelle system (C-start) 



Al indhold, alle sikkerhedskopier og programmer i systemmappen slettes. Det betyder, at det 

er umuligt at genoptagedettes systems tilstand på nogen måde. Et nyt system skal installeres 

vha. RobotStudio Online . 

Genstart og sletning af det aktuelle system 

Dette afsnit beskriver, hvordan du genstarter og sletter det aktuelle system. 

250 




2. Tryk på Avanceret... for at vælge den 

ønskede genstartmetode. 

Der vises en dialogboks, hvor du kan 

vælge den ønskede genstartmetode. 

3. Tryk på C-start og derefter på OK. 



4. Tryk på C-start for at genstarte 




5. Udfør en af følgende procedurer: 

Vælg et allerede installeret 

system, og gestart. 

Installer et andet system fra 

RobotStudio Online eller fra en 

USB-hukommelse. 

Du kan læse mere om genstart og valg af 

et andet system i afsnittet Genstart 


side 249. 

RobotStudio Online er beskrevet i 

brugermanualen til RobotStudio Online 



3 FlexPendant 

3.4.14.6. Genstart og sletning af programmer og moduler (P-start) 

3.4.14.6. Genstart og sletning af programmer og moduler (P-start) 


Efter genstart bliver systemets tilstand genetableret med undtagelse af manuelt indlæste 

programmer og moduler. Statiske og semistatiske opgaver startes på ny og ikke fra den 

tilstand, de havde, da systemet blev stoppet. 

Moduler installeres og indlæses i henhold til den indstillede konfiguration. Systemparametre 

påvirkes ikke. 

Genstart og sletning af programmer og moduler 

Dette afsnit beskriver, hvordan du genstarter og sletter brugerindlæste programmer og 

moduler. 

Trin Handling 



2. Tryk på Avanceret... for at vælge den ønskede genstartmetode. 

Der vises en dialogboks, hvor du kan vælge den ønskede genstartmetode. 

3. Tryk på P-start og derefter på OK. 

Du bliver nu bedt om at bekræfte, at du vil genstarte systemet. 

4. Tryk på P-start for at genstarte kontrolskabet. 

Kontrolskabet genstartes vha. det aktuelle system. Efter startproceduren er der 

ingen programmer eller moduler åbne. 

251

3 FlexPendant 

3.4.14.7. Genstart and tilbagevenden til standardindstillinger (I-start) 

3.4.14.7. Genstart and tilbagevenden til standardindstillinger (I-start) 


Efter genstart genoptages systemets tilstand, men ændringer, der er foretaget på 

systemparametre og andre indstillinger, vil gå tabt. I stedet læses systemparametre og andre 

indstillinger fra det system, der oprindeligt blev installeret ved levering. 

Dette sætter systemet tilbage til den oprindelige fabrikssystemtilstand. 

Genstart og tilbagevenden til standardindstillinger 

Dette afsnit beskriver, hvordan du genstarter og vender tilbage til standardindstillingerne. 

252 

Trin Handling 





3. Tryk på I-start og derefter på OK. 

Du bliver nu bedt om at bekræfte, at du vil genstarte systemet. 

4. Tryk på I-start for at genstarte kontrolskabet. 

Kontrolskabet genstartes vha. det aktuelle system. Ændringer af systemparametre 

og andre indstillinger er tabt. 


3.4.14.8. Genstart vha. tidligere gemte systemdata (B-start) 


3 FlexPendant 

3.4.14.8. Genstart vha. tidligere gemte systemdata (B-start) 


Det aktuelle system er i systemfejltilstand, da den tidligere session blev lukket, uden at 

billedfilen blev gemt korrekt. Alle ændringer foretaget på systemet, før det blev lukket, er 

tabt. Derfor skal systemet genstartes fra den seneste vellykkede systemlukning, eller der skal 

indlæses et andet system. 

Bemærk, at alle ændringer der er foretaget på systemdata siden forrige session er tabt. 

Genstart vha. tidligere gemte systemdata 

Dette afsnit beskriver, hvordan du kan genstarte vha. en tidligere gemt billedfil. 

Trin Handling 





3. Tryk på B-start og derefter på OK. 

4. Tryk på B-start for at genstarte kontrolskabet. 

Kontrolskabet genstartes vha. systemdata fra den seneste vellykkede 

systemlukning. 

253

3 FlexPendant 

3.4.14.9. Reflashing af firmware og FlexPendant 


Oversigt over reflashing 

Efter udskiftning af hardwaredele, som f.eks. aksecomputer, busser osv., eller efter 

installation af nyere versioner af RobotWare, forsøger systemet automatisk at reflashe 

enheden for at bevare hardware/software-kompatibiliteten. 

Reflashing læser relevant firmware (hardwarespecifik software) ind i en specifik enhed, der 

kører denne software under driften. 

Hvis RobotWare er opdateret på kontrolskabet, vil FlexPendant derefter reflashe, dvs. 

opdatere til en ny version ved tilslutning. 

Reflashing 

254 

Bemærk!Sådanne udskiftninger/opdateringer kan kræve kørsel af firmwareversioner, der 

ikke er tilgængelige! ABB anbefaler, at du bruger de samme versioner som tidligere, 

medmindre disse er utilgængelige, for at undgå at sætte systemets funktion på spil. 

De enheder, der i øjeblikket bruger reflash-funktionen, er: 

Kontaktkort 

Drevenheder 

FlexPendant 

Profibus-master 

Aksecomputer 

Omskiftertavle 

Den automatiske reflashing-proces, beskrevet herunder, må ikke forstyrres ved at slukke for 

kontrolskabt, mens den kører: 

Trin Hændelse Oplysninger 

1. Når systemet genstartes, kontrollerer 

systemet versionerne af det brugte 

firmware. Disse kontrolleres mod de 

brugte hardware-versioner. 

2. Hvis hardware- og firmware-versionerne 

ikke passer sammen, genstarter 

systemet automatisk sig selv, og går i en 

særlig opdateringstilstand. 

3. Blev der fundet en passende firmwareversion? 

Hvis JA, fortsætter reflashingen. 

Hvis NEJ, stopper systemet. Fortsæt 

som beskrevet i afsnittet Reflashing 

firmware failed i Trouble Shooting 

Manual - IRC5. 

4. Når udførelsen af en reflash er forløbet, 

som den skal, genstarter systemet. 

5. Der foretages en ny kontrol af andre 

uoverensstemmelser mellem hardware 

og firmware. 

Under opdateringstilstanden forsøges 

det at overføre en passende firmware til 

hardwaren, mens en meddelelse vises 

kortvarigt på FlexPendant. 

I begge tilfælde vises en meddelelse 

kortvarigt på FlexPendant og gemmes i 

hændelsesloggen. 

Selve reflashingen kan vare et par 

sekunder op til et par minutter afhængig 

af hardwaren, der skal reflashes. 



3 FlexPendant 


Trin Hændelse Oplysninger 

6. Blev der fundet yderligere 

uoverensstemmelser? 

Hvis Ja, gentages processen, indtil der 

ikke findes nogen. 

Hvis NEJ, er processen fuldført. 

255

3 FlexPendant 

3.4.15.1. Sådan logges der af og på 

3.4.15. Sådan logges der af og på 


Procedure for log af 

Proceduren beskriver, hvordan dulogger af systemet. 

Procedure for log på 

Proceduren beskriver, hvordan du logger på UAS, brugerautorisationssystem. 

Når du har logget af, vises vinduet Login automatisk. 

256 

Trin Handling 

1. Tryk på Logout i menuen ABB. 

2. Tryk på Ja for at bekræfte, at du vil logge af. 

en0400000947 


1. Tryk på menuen Bruger for at vælge en bruger. 

Hvis du vælger Default User, behøver du ikke at 

angive en adgangskode, men kan blot fortsætte til trin 

3. 

2. Tryk på ABC... for at få vist softwaretastaturet. 

Når du har indtastet adgangskoden, skal du trykke på 

OK. 

3. Tryk på Login. 

Hvis den bruger, du har 

valgt, har en adgangskode, 

skal du bruge 

softwaretastaturet til at 

indtaste en adgangskode. 



3 FlexPendant 


Håndtering af brugere og godkendelsesniveauer 

Du kan læse mere om, hvordan du kan tilføje brugere eller definere deres godkendelse i 


Du kan læse mere om, hvilke visninger eller funktioner der er skjulte for visse brugere, i 

afsnittet Konfiguration af FlexPendant-systemet på side 231. 

257

3 FlexPendant 

3.5.1. Statuslinje 

3.5 Statuslinje 

3.5.1. Statuslinje 

Billede af statuslinjen 

Statuslinjen viser oplysninger om den aktuelle status, f.eks. driftstilstand, systemet og den 

aktive mekaniske enhed. 

258 

en0300000490 

Element Navn 

A Statuslinje 

B Driftstilstand 

C Aktivt system 

D Kontrolskabets status 

E Programtilstand 

F Mekaniske enheder. Den aktive enhed er omgivet af en ramme. Aktive enheder 

vises i farver, mens inaktive enheder er grå. 

Yderligere oplysninger 

De funktioner, som knappen Status Bar giver adgang til, er identiske med de funktioner, som 

knapperne Hændelseslogfil på side 234 og Operatørvindue på side 241 giver adgang til. 


3.5.2. Vis meddelelser fra RAPID-programmer 

Oversigt 


3 FlexPendant 

3.5.2. Vis meddelelser fra RAPID-programmer 

Du kan oprette meddelelser, som vises, når programmet kører. 

Af dokumentationen til processen eller programmet fremgår det, om sådanne meddelelser 

bruges. 

Vis meddelelser fra RAPID-programmer 

Denne fremgangsmåde beskriver, hvordan du får vist meddelelser fra RAPID-programmer. 

Trin Handling 

1. Tryk på statuslinjen. 

Vinduet Status vises. 

2. Tryk på Operatørvindue for at få vist meddelelser fra RAPID-programmer. 

Listen er tom, hvis der ikke er tilføjet meddelelser, siden de sidste blev slettet. 

Rul op/ned på en lang liste 

Hvis hele listens indhold ikke kan være på ét skærmbillede, kan du rulle op/ned på listen som 

beskrevet i afsnittet Sådan rulles og zoomes på side 70. 

Slet alle meddelelser på listen 

Tryk på Clear for at slette alle meddelelserne på listen. 

259

3 FlexPendant 

3.5.3. Hvordan kan jeg se, hvad systemet foretager sig i øjeblikket? 

3.5.3. Hvordan kan jeg se, hvad systemet foretager sig i øjeblikket? 

Hvordan kan jeg se, at programmet kører? 

Hvis et program er indlæst, men ikke kører, vises beskeden "Programmet er standset" på 

statuslinjen. Når programmet startes, ændres beskeden til "Programmet kører". 

Se Billede af statuslinjen på side 258. 

260 


3.6 Menuen Hurtig indstilling 

3.6.1. Menuen Hurtig indstilling 

Generelt 


3 FlexPendant 


Det er hurtigere at ændre joggingegenskaber vha. menuen Hurtig indstilling end i vinduet 

Jogging. 

Hver menuelement har sit eget symbol, som viser værdien eller indstillingen for den 

joggingegenskab, som er valgt i øjeblikket. Tryk på knappen Hurtig indstilling for at få vist 

de egenskabsværdier, du kan vælge imellem. 

Billede af menuen Hurtig indstilling 

Dette afsnit beskriver knapperne i menuen Hurtig indstilling. 

Når du har valgt den ønskede funktion, kan du foretage ændringer direkte via menuen Hurtig 

indstilling eller via knappen Jogging på menuen ABB. 

en0300000471 

Knapperne i menuen Hurtig indstilling 

Element Beskrivelse 

A Knappen til menuen Hurtig indstilling 

B Mekanisk enhed - er beskrevet i afsnittet Menuen Hurtig indstilling, mekanisk 

enhed på side 263 

C Interval - er beskrevet i afsnittet Menuen Hurtig indstilling, Interval på side 266 

D Kørselstilstand - er beskrevet i afsnittet Menuen Hurtig indstilling, kørselstilstand 

på side 267 

261

3 FlexPendant 


262 

Element Beskrivelse 

E Trinvis driftstilstand - er beskrevet i afsnittet Menuen Hurtig indstilling, Trinvis 

driftstilstand på side 269 

F Hurtigtilstand - er beskrevet i afsnittet Menuen Hurtig indstilling, Hurtigtilstand på 

side 271 


3.6.2. Hurtig indstilling Mekanisk enhed 

3.6.2.1. Menuen Hurtig indstilling, mekanisk enhed 

Knappen Mechanical unit 


Trin Handling 

3 FlexPendant 


1. Tryk på Mechanical unit i menuen Hurtig indstilling, og tryk en gang til for at vælge 

en mekanisk enhed. 

en0300000539 

Der vises følgende knapper: 

A: Knappen til menuen Mechanical unit 

B: Mekanisk enhed. En markeret enhed fremhæves. 

C: Indstillinger for bevægelsestilstand 

D: Værktøjsindstillinger 

E: Indstillinger for arbejdsemne 

F: Indstillinger for koordinatsystem 

Alle knapperne beskrives nærmere i nedenstående trin. 

263

3 FlexPendant 


264 

Trin Handling 

2. Tryk på knappen til indstillinger for bevægelsestilstand, hvis du ønsker at få vist eller 

ændre en eller flere af bevægelsestilstandens funktioner. 

en0300000540 


A: Bevægelsestilstand for akse 1-3 

B: Bevægelsestilstand for akse 4-6 

C: Lineær bevægelsestilstand 

D: Ret bevægelsestilstandens retning 

E: Luk indstillinger for bevægelsestilstand 

3. Tryk på knappen Indstillinger for Værktøj, hvis du ønsker at få vist eller ændre de 

tilgængelige værktøjer. 

en0400000988 

Der vises en liste over alle tilgængelige, definerede værktøjer. Tryk på det, du vil 

bruge. 



Trin Handling 

3 FlexPendant 


4. Tryk på knappen Indstillinger for Arbejdsemne, hvis du ønsker at få vist eller ændre 

de tilgængelige arbejdsemner. 

en0400000989 

Der vises en liste over alle tilgængelige, definerede arbejdsemner. Tryk på det, du 

vil bruge. 

5. Tryk på knappen Indstillinger for koordinatsystem, hvis du ønsker at få vist eller 

ændre en eller flere af koordinatsystemets funktioner. 

en0300000541 


A: Verdenskoordinatsystem 

B: Basiskoordinatsystem 

C: Værktøjskoordinatsystem 

D: Arbejdsemnekoordinatsystem 

E: Luk vinduet med indstillinger for koordinatsystem 

265

3 FlexPendant 

3.6.3.1. Menuen Hurtig indstilling, Interval 

3.6.3. QS Interval 

3.6.3.1. Menuen Hurtig indstilling, Interval 

Interval 

266 

Alle funktionerne, som du kan få adgang til vha. denne knap, kan også nås via menuen 

Jogging. 

Trin Handling 

1. Tryk på intervalknappen, hvis du ønsker at få vist eller ændre intervalfunktionerne. 

en0300000542 


A: Ingen intervaller 

B: Små bevægelsesintervaller 

C: Mellemlange bevægelsesintervaller 

D: Store bevægelsesintervaller 

E: Bevægelsesintervaller, som defineres af brugeren. 


3.6.4. QS Kørselstilstand 

3.6.4.1. Menuen Hurtig indstilling, kørselstilstand 

Kørselstilstand 


3 FlexPendant 


Når du indstiller kørselstilstanden, angiver du, om programmet skal køres én gang og derefter 

standse, eller om det skal blive ved med at køre. 

Hvis funktionen Multitasking er installeret, kan du i menuen Run mode også vælge, hvilke 

opgaver der skal være aktive eller skal deaktiveres. "Vælg opgave" er også tilgængelig via 

indstillingen Trinvis driftstilstand i menuen Hurtig indstilling. 

Vælg kørselstilstand 

Dette afsnit beskriver, hvordan du vælger kørselstilstand vha. menuen Hurtig indstilling. 

Trin Handling 

1. Tryk på knappen Run Mode, hvis du ønsker at få vist eller ændre en eller flere af 

kørselstilstandsfunktionerne. 

en0300000472 


Kørsel af en enkelt cyklus 

Fortsat kørsel 

Knappen Vis opgaver 

267

3 FlexPendant 


268 

Trin Handling 

2. Tryk på knappen Vis opgaver, hvis du ønsker at få vist eller ændre, hvilke opgaver 

indstillingen skal gælde for. Det er kun muligt at vælge opgaver i manuel tilstand. 

en0400000992 


En liste over samtlige tilgængelige opgaver. Tryk for at vælge eller fravælge, 

hvilke opgaver der skal være aktive. 

Når du trykker på Hide Tasks, skjules opgavelisten. 


3.6.5. QS Trinvis driftstilstand 

3.6.5.1. Menuen Hurtig indstilling, Trinvis driftstilstand 


3 FlexPendant 


Trinvis driftstilstand 

Når du konfigurerer den trinvise driftstilstand, definerer du, hvordan den trinvise 

programkørsel skal udføres. 

Hvis funktionen Multitasking er installeret, kan du i menuen Trinvis driftstilstand også vælge, 

hvilke opgaver der skal være aktive eller deaktiveres. "Vælg opgave" er også tilgængelig via 

indstillingen Kørselsitilstand i menuen Hurtig indstilling. 

Valg af driftstilstand 

Dette afsnit beskriver, hvordan du vælger den trinvise driftstilstand vha. menuen Hurtig 

indstilling. 

Trin Handling 

1. Tryk på knappen Trinvis driftstilstand, hvis du ønsker at få vist eller ændre en eller 

flere af funktionerne for den trinvise driftstilstand. 

en0300000543 

Når du trykker på Trinvis driftstilstand, vises følgende knapper: 

Knappen Afspil trinvist. Sætter kaldte rutiner igang og udfører dem trinvist. 

Knappen Afspil procedurer som et trin Kaldte rutiner udføres som ét trin. 

Knappen Instruktion for næste bevægelse. Fortsætter til næste 

bevægelsesinstruktion. Standser før og efter bevægelsesinstruktioner, så 

f.eks. ModPos er muligt. 

Knappen Vis opgaver. 

269

3 FlexPendant 


270 

Trin Handling 

2. Tryk på knappen Vis opgaver, hvis du ønsker at få vist eller ændre, hvilke opgaver 

indstillingen skal gælde for. Det er kun muligt at vælge opgaver i manuel tilstand. 

en0400000993 


En liste over samtlige tilgængelige opgaver. Tryk for at vælge eller fravælge, 

hvilke opgaver der skal være aktive. 

Når du trykker på Skjul opgaver, skjules opgavelisten. 


3.6.6. QS -hastighed 

3.6.6.1. Menuen Hurtig indstilling, Hurtigtilstand 


3 FlexPendant 


Knappen Hurtigtilstand 

Alle de funktioner, som du kan få adgang til vha. denne knap, kan også nås via menuen 

Jogging. 

Trin Handling 

1. Tryk på knappen Hurtigtilstand, hvis du ønsker at få vist eller ændre en eller flere af 

funktionerne for hurtigtilstanden. 

en0300000470 


Den faktiske kørselshastighed (i forhold til maks.) 

Sænk kørselshastigheden i trin á 1% 

Øg kørselshastigheden i trin á 1% 

Sænk kørselshastigheden i trin á 5% 

Øg kørselshastigheden i trin á 5% 

Kør ved kvart hastighed 

Kør ved halv hastighed 

Kør ved fuld hastighed 

271

3 FlexPendant 


272 


4 Kontrolskab 

4.1. Om kapitlet Kontrolskab 

Oversigt 


4 Kontrolskab 

4.1. Om kapitlet Kontrolskab 

Dette kapitel indeholder oplysninger om de forskellige knapper på IRC5-styre- og 

drevmodulerne og de handlinger, der kan udføres med dem. 

Hardwaren i modulerne er beskrevet i produktmanualen til kontrolskabet. 

273

4 Kontrolskab 

4.2.1. Knapper på FlexController 

4.2 Knapper og stik 


Knapper på styremodulet 

274 

en0400000784 

Knapfunktioner på styremodulet 

Dette afsnit beskriver knapfunktionerne på styremodulet, eller hvor du kan finde oplysninger 

herom. 

Element Beskrivelse Funktion 

A Hovedafbryder Hovedafbryder til nedlukning af systemet. 

Beskrevet i afsnit 

Opstart i automatisk tilstand på side 282 

Opstart i manuel tilstand på side 287 

B Nødstopknap 

C Motorer tændt Motorer tændt-lampen er beskrevet i Trouble shooting 


D Tilstandsvælger Beskrevet i afsnit 

Aktuel driftstilstand på side 279 

Om manuel tilstand på side 286 

Om automatisk tilstand på side 281 

Der er også en USB-port under knapperne. Denne kan bruges til at indlæse eller gemme 

programmer, data eller andre oplysninger til og fra kontrolskabet. Se afsnittet Oplysninger om 

USB-hukommelse på side 75. 


Knapper på drevmodulet 


en0400000797 

Knapfunktioner på drevmodulet 

Dette afsnit beskriver knapperne og deres funktioner på drevmodulet. 

Beskrivelse Funktion 

Hovedafbryder Hovedafbryder, der kun virker på drevmodulet. 

4 Kontrolskab 


275

4 Kontrolskab 

4.2.2. Tilslutning af en pc til serviceporten 

4.2.2. Tilslutning af en pc til serviceporten 


276 

BEMÆRK! 

Serviceporten skal kun bruges til direkte forbindelse til en computer, som beskrevet i denne 

procedure. Serviceporten må ikke tilsluttes et lokalnetværk (LAN), da netværket har en 

DHCP-server, som automatisk tildeler IP-adresser til samtlige enheder, som er tilsluttet 

lokalnetværket. Kontakt netværksadministratoren, hvis du har brug for flere oplysninger. 

FORSIGTIG! 

Når der sidder et startkabel i serviceporten, og servicelågen er åben, overholder kontrolskabet 

ikke kravene i beskyttelsesklasse IP54. 


1. Kontroller, at computerens 

netværksindstillinger er konfigureret 

korrekt. 

2. Brug det medfølgende krydsede kategori 5- 

Ethernet-startkabel med RJ45-stik. 

3. Tilslut netværkskablet til computerens 

netværksport. 

4. Tilslut startkablet til serviceporten, som 

sidder på styremodulets front. 


Netværksindstillinger på en pc, som er 

tilsluttet til serviceporten eller i 

introduktionsmanualen. 

Kablet ligger i produktæsken med 

RobotWare. 

xx0400000844 

A: netværksport 

Netværksportens placering afhænger 

af computermodellen. 

Placeholder 

A: serviceport. 


4.2.3. Konfiguration af netværksforbindelse 


4 Kontrolskab 


Hvornår skal jeg konfigurere netværksforbindelsen? 

Du skal konfigurere kontrolskabets netværksforbindelse, når kontrolskabet sluttes til 

netværket første gang, eller når netværkskonfigurationen ændres. 

Du skal foretage en X-start for at starte Boot Application, medmindre der ikke er et 

tilgængeligt system i kontrolskabet ved opstart. Hvis det er tilfældet, startes Boot Application 

automatisk. 

Forberedelser 

Hvis en IP-adresse skal tildeles automatisk, skal du sikre dig, at der kører en server, som 

forsyner netværket med IP-adresser (en DHCP-server). I modsat fald vil du ikke kunne få 

adgang til kontrolskabet via kontrolskabets netværksforbindelse. 

Det er stadig muligt at få adgang til kontrolskabet via servicecomputerens forbindelse. 

Dialogboksen Netværksforbindelse 

Billedet herunder viser dialogboksen Netværksforbindelse. 


en0400000902 

Uanset, hvordan du vælger at konfigurere netværksforbindelserne, vil de første trin være de 

samme: 


1. Du kan få adgang til Boot Application ved at 

foretage en X-start. 

2. Tryk på Settingsi Boot Application. 

Dialogboksen Network Connection vises. 


foretager en X-start, i afsnittet 

Genstart systemet, og vælg et andet 

(X-start) på side 249. 

277

4 Kontrolskab 


278 


3. Hvis du vælger ikke at benytte en IPadresse, 

skal du trykke på Use no IP 

address. Hvis ikke, skal du fortsætte som 

beskrevet herunder! 

4. Hvis du vælger at få tildelt en IP-adresse 

automatisk, skal du trykke på Obtain an IP 

address automatically. Hvis H Hvis ikke, 

skal du fortsætte som beskrevet herunder! 

5. Hvis du vælger at benytte en fast IP-adresse, 

skal du trykke på Use the following IP 

address. 

6. Tryk på feltet IP address, og indtast en 

gyldig IP-adresse. 

7. Tryk på feltet Subnet mask, og indtast en 

gyldig undernetmaske. 

8. Tryk på feltet Default gateway, og indtast 

IP-adressen på den standardgateway, der 

skal bruges. 

9. Tryk på OK for at gemme den nye indstilling. 

10. Tryk på Restart Controller i Boot 

Application for at genstarte kontrolskabet og 

bruge den nye indstilling. 

11. Tryk på OK for at gemme den nye indstilling. 

12. Tryk på Restart Controller i Boot 

Application for at genstarte kontrolskabet og 

bruge den nye indstilling. 

I nogle tilfælde kan det være nyttigt at 

afbryde kontrolskabets 

netværksforbindelse uden at tage 

netværkskablet ud af stikket. Uden 

IP-adressen kan andet udstyr på 

samme netværk ikke få forbindelse til 



4.3 Driftstilstande 

4.3.1. Aktuel driftstilstand 

Oversigt 

Tilstandsvælgeren 


4 Kontrolskab 


Kontroller tilstandsvælgerens position på kontrolskabet eller statuslinjen på FlexPendant. 

Ændringer i driftstilstanden logføres i hændelseslogfilen. 

Tilstandsvælgeren skal være stillet i den viste position: 

xx0300000466 

A Tilstandsvælger med to positioner 

B Tilstandsvælger med tre positioner 

C Automatisk tilstand 

D Manuel tilstand med reduceret hastighed 

E Manuel tilstand med fuld hastighed 

Trin Handling Oplysningerf 

1. Skift fra manuel til automatisk tilstand Beskrevet i Skift fra manuel til automatisk 

tilstand på side 285. 

2. Skift fra automatisk til manuel tilstand Beskrevet i Skift fra automatisk til manuel 

tilstand med reduceret hastighed på side 

289. 

279

4 Kontrolskab 


Visning af aktuel tilstand på FlexPendant 

På FlexPendant kan du få vist den aktuelle driftstilstand på statuslinjen. Herunder vises et 

eksempel på statuslinjen: 

280 

en0300000490 

A Statuslinje 

B Driftstilstand 

C Aktivt system 

D Kontrolskabets status 

E Programtilstand 

F Mekaniske enheder, aktiveret 


4.3.2. Automatisk tilstand 

4.3.2.1. Om automatisk tilstand 


4 Kontrolskab 

4.3.2.1. Om automatisk tilstand 

Hvad er automatisk tilstand? 

I automatisk tilstand afbrydes aktiveringsknappen, så robotten kan bevæge sig uden manuel 

indblanden. 

Et robotsystem, der er i produktion, kører normalt i automatisk tilstand. Denne tilstand giver 

mulighed for at fjernstyre robotsystemet ved f.eks. at bruge kontrolskabets I/O-signaler. Et 

inputsignal kan bruges til at starte og stoppe et RAPID-program, mens et andet aktiverer 

robottens motorer. 

Der er desuden yderligere beskyttelsesmekanismer aktiveret i den automatiske tilstand, som 

ikke bruges i manuel tilstand, for at øge sikkerheden. 

Opgaver, der normalt udføres i automatisk tilstand 

Iautomatisk tilstand vil du normalt: 

starte og stoppe processer. 

indlæse, starte og stoppe RAPID-programmer. 

reret returnere robotten til banen, når du genoptager driften efter et nødstop. 

tage sikkerhedskopi af systemet. 

gendanne sikkerhedskopier. 

justere baner. 

rengøre værktøjer. 

forberede eller erstatte arbejdsemner. 

udføre andre procesorienterede opgaver. 

Med et velstruktureret system kan du udføre opgaver sikkert og uden at påvirke den løbende 

proces. I et sådant system kan du til hver en tid angive sikkerhedsafstandsområder, så 

processen stoppes midlertidigt af beskyttelsesmekanismer, mens du udfører de nødvendige 

opgaver. Når du forlader sikkerhedsafstandsområdet, genoptages processen. 

Du kan læse fabrikkens eller cellens dokumentation for at få oplysninger om 

procesorienterede opgaver. 

FORSIGTIG! 

Hvis robotsystemet fjernstyres, kan handlinger som f.eks. start og stop af procesapplikationer 

og RAPID-programmer evt. tilsidesættes. Justering af banen kan ogsåforstyrres. 

I disse tilfælde udføres de nævnte opgaver i manuel tilstand. 

281

4 Kontrolskab 

4.3.2.2. Opstart i automatisk tilstand 


282 

FARE! 

Når robotten er startet, kan den bevæge sig uden varsel. 

Sørg for, at der ikke er personer i sikkerhedsafstandsområdet, inden du tænder for strømmen. 

Hvornår skal jeg starte i automatisk tilstand? 

Start robotsystemet i automatisk tilstand for automatisk at genoptage eller starte en proces 

eller et program. Start i manuel tilstand, hvis et robotsystem endnu ikke er taget i produktion 

og til alle andre opgaver, der skal udføres, og som kræver manuel tilstand. 

Den nøjagtige procedure kan variere fra system til system, afhængigt af brugertilpasninger og 

programmer, der er designet specielt til dig. 

Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at få oplysninger om, hvordan du starter dit 

specifikke robotsystem. 

Opstart i automatisk tilstand 

Undtagelser 


1. Sæt tilstandsvælgeren i automatisk position. 

2. Tilslut strømforsyningen ved at sætte vælgeren i tilposition. 

3. Startede systemet uden fejl? 

Hvis ja, er proceduren fuldført. 

Hvis nej, skal du afbryde opstarten. 

4. Når systemet er blevet startet, vil det normalt være i 

sikker standby-tilstand med slukkede motorer, til der 

gives yderligere instruktioner. 

en0400000794 

en0400000793 

I automatisk tilstand er det muligt at starte et RAPID-program og tænde for motorerne fra en 

ekstern computer. Det betyder, at systemet aldrig vil være i sikker standby-tilstand, og at 

robotten når som helst kan bevæge sig. 

Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at få oplysninger om, hvordan jeres system er 

konfigureret. 



4 Kontrolskab 


Manuel genoptagelse af proces 

Følg denne procedure for manuelt at genoptage programmet, når systemet ikke er 

konfigureret til genstart fra en ekstern computer. 



1. Tryk på knappen Motorer tændt på kontrolskabet for 

at aktivere robotmotorerne. 

2. Tryk på knappen Start på FlexPendant for at starte 

programmet. 

3. Startede programmet uden fejl? 


Hvis nej, kan du finde vejledning til fejlfinding i 

fabrikkens eller cellens dokumentation. 

en0400000795 

Håndtering af fejl beskrives 

nærmere i Trouble shooting 


Det er muligvis ikke altid ønskværdigt at genoptage eller starte et program. Det aktuelle 

arbejdsemne i processen skal måske kasseres, eller en igangværende pålimning eller 

svejsning skal måske afbrydes. 

Du kan finde vejledninger i fabrikkens eller cellens dokumentation. 

283

4 Kontrolskab 

4.3.2.3. Kørsel af programmer i automatisk tilstand 

4.3.2.3. Kørsel af programmer i automatisk tilstand 

Kørsel af programmer i automatisk tilstand 

I dette afsnit beskrives, hvordan du kører programmer i automatisk tilstand. 

284 


1. 

2. 

Sæt robotten i automatisk tilstand. Du kan læse om, hvordan dette gøres, i 

afsnittet Skift fra automatisk til manuel 


289 

xx 

Inden robotten startes, skal du være 

opmærksom på 

sikkerhedsoplysningerne i afsnittet 

FARE - de bevægelige manipulatorer 

kan være livsfarlige! på side 18 

3. Vælg det program, der skal startes. Du kan finde oplysninger om indlæsning 

af et program i afsnittet Indlæsning af et 

eksisterende program på side 147. 

4. Vælg, hvilken tilstand programmet skal 

startes i, og start det. 

Du kan finde oplysninger om valg af 

starttilstand i afsnittet Sådan bruges 

knappen Hold-to-run på side 59. 

5. Tryk på knappen Start på FlexPendant. Alle FlexPendant-knapperne vises i 

afsnittet Hvad er en FlexPendant? på 

side 56 


4.3.2.4. Skift fra manuel til automatisk tilstand 


4 Kontrolskab 

4.3.2.4. Skift fra manuel til automatisk tilstand 

Hvornår skal jeg sætte systemet i automatisk tilstand? 

Sæt systemet i automatisk tilstand, når du har en procesapplikation eller et RAPID-program, 

der er klar til at blive kørt i produktion. 

FARE! 

I automatisk tilstand kan robotten bevæge sig uden varsel. 

Sørg for, at der ikke befinder sig personer i sikkerhedsafstandsområdet, inden du ændrer 

driftstilstand. 

Skift fra manuel til automatisk tilstand 

BEMÆRK! 

Hvis dit system benytter et leveret operatørpanel, er kontrolelementer og indikatorer muligvis 

ikke placeret nøjagtigt som beskrevet i denne manual. Du kan finde yderligere oplysninger i 


Kontrolelementer og indikatorer vil under alle omstændigheder have samme udseende og 

funktioner. 

Hvornår kan jeg begynde at bruge robotsystemet? 

Så længe dialogboksen om ændring af tilstand vises, kan der ikke startes programmer, og 

robotmotorerne kan hverken aktiveres manuelt eller fra en ekstern computer. 

Undtagelser 


1. Sæt tilstandsvælgeren i automatisk position. 

Der vises en besked om ændring af tilstanden på 

FlexPendant. 

2. Tryk på OK for at lukke dialogboksen. 

Hvis du sætter vælgeren tilbage til manuel tilstand, 

lukkes dialogboksen automatisk. 

3. Blev systemtilstanden ændret uden fejl? 

Hvis ja, skal du genoptage eller starte 

procesapplikationen eller RAPID-programmet. 

Hvis nej, skal du standse og finde årsagen til problemet. 

xx0300000467 

Håndtering af fejl 

beskrives nærmere i 

Trouble shooting manual - 

IRC5. 

I automatisk tilstand er det muligt at starte en proces eller et RAPID-program og tænde for 

motorerne fra en ekstern computer. Det betyder, at systemet aldrig vil være i sikker standbytilstand, 

og at robotten når som helst kan bevæge sig. 

Læs fabrikkens eller cellens dokumentation for at få oplysninger om, hvordan jeres system er 

konfigureret. 

285

4 Kontrolskab 

4.3.3.1. Om manuel tilstand 

4.3.3. Manuel tilstand 

4.3.3.1. Om manuel tilstand 


I manuel tilstand kan robotten kun bevæge sig med en reduceret og sikker hastighed og 

udelukkende, hvis den er styret manuelt. 

Du skal trykke på aktiveringsknappen for at aktivere robotmotorerne. Manuel tilstand bruges 

oftest ved oprettelse af programmer og når et robotsystem sættes i drift. 

Der findes to manuelle tilstande, den normale manuelle tilstand, der også kaldes den manuelle 

tilstand med reduceret hastighed, og den manuelle tilstand med fuld hastighed. 

Opgaver, der normalt udføres i manuel tilstand 

Imanuel tilstand vil du normalt: 

jogge robotten tilbage på banen, når du genoptager driften efter et nødstop. 

rette værdien af I/O-signaler efter fejltilstande. 

oprette og redigere RAPID-programmer. 

justere de programmerede positioner. 

286 


4.3.3.2. Opstart i manuel tilstand 


4 Kontrolskab 

4.3.3.2. Opstart i manuel tilstand 

Hvornår skal jeg starte systemet i manuel tilstand? 

Du skal starte systemet i manuel tilstand, når der ikke er nogen processer eller programmer, 

der skal genoptages eller startes, eller når du skal udføre handlinger, der ikke er mulige i 

automatisk tilstand, f.eks. programredigering og jogging. 

Opstart i manuel tilstand 

Hvordan kommer jeg videre? 


1. Sæt tilstandsvælgeren i positionen for manuel tilstand 

med reduceret hastighed. 

2. Tilslut strømforsyningen ved at sætte vælgeren i tilposition. 

3. Startede systemet uden fejl? 


Hvis nej, kan du finde vejledning til fejlfinding i 


4. Når systemet er blevet startet, vil det være i sikker 

standby-tilstand, til der gives yderligere instruktioner. 

Hvis du vil... ...skal du læse... 

en0400000807 

en0400000793 


nærmere i afsnittet Trouble 

shooting manual - IRC5. 

oprette RAPID-programmer Oprettelse af et nyt program på side 146. 

flytte robotten Introduktion til jogging på side 83. 

arbejde med eller ændre værktøjer, 

arbejdsemner eller nyttelaster 

Valg af værktøj, arbejdsemne og nyttelast på side 102. 

287

4 Kontrolskab 

4.3.3.3. Kørsel af programmer i manuel tilstand 

4.3.3.3. Kørsel af programmer i manuel tilstand 


288 

I dette afsnit beskrives, hvordan du kører programmer i manuel tilstand. 


1. 

2. 

Sæt robotten i manuel tilstand. Du kan finde oplysninger om, hvordan du 

bestemmer systemets tilstand, i afsnittet 

Aktuel driftstilstand på side 279. 

Du kan læse om, hvordan dette gøres, i 

afsnittet Skift fra automatisk til manuel 


289. 

xx 

FARE! 

Inden robotten startes, skal du være 

opmærksom på 

sikkerhedsoplysningerne i afsnittet 

FARE - de bevægelige manipulatorer 

kan være livsfarlige! på side 18 

3. Vælg det program, der skal startes. Du kan finde oplysninger om, hvordan du 

åbner et program, i afsnittet Indlæsning 

af et eksisterende program på side 147. 

4. Vælg, hvilken kørsel eller trinvis 

driftstilstand programmet skal startes i. 

Du kan finde oplysninger om valg af 

starttilstand i afsnittet Sådan bruges 

knappen Hold-to-run på side 59. 

5. Tryk på knappen Start på FlexPendant. Alle FlexPendant-knapperne er vist i 

afsnittet Hvad er en FlexPendant? på 

side 56 



4 Kontrolskab 

4.3.3.4. Skift fra automatisk til manuel tilstand med reduceret hastighed 

4.3.3.4. Skift fra automatisk til manuel tilstand med reduceret hastighed 

Skift fra automatisk til manuel tilstand med reduceret hastighed 


1. Sæt tilstandsvælgeren i manuel position, 

eller tryk på nødstopknappen. 


Hvis ja, er denne procedure fuldført. 

Hvis nej, skal du prøve at finde fejlen. 

xx0300000468 

Håndtering af fejl beskrives nærmere i 


BEMÆRK! 

Hvis dit system benytter et leveret operatørpanel, er kontrolelementer og indikatorer muligvis 

ikke placeret nøjagtigt som beskrevet i denne manual. Du kan finde oplysninger i fabrikkens 

eller cellens dokumentation. 

Kontrolelementer og indikatorer vil under alle omstændigheder have samme udseende og 

funktioner. 

289

4 Kontrolskab 

4.3.3.5. Skift til manuel tilstand med fuld hastighed 

4.3.3.5. Skift til manuel tilstand med fuld hastighed 

Hvornår skal jeg bruge den manuelle tilstand med fuld hastighed? 

Du skal bruge manuel tilstand med fuld hastighed, når programmet skal afprøves ved fuld 

hastighed. 

Med den manuelle tilstand med fuld hastighed kan du køre programmet ved fuld hastighed 

og stadig have adgang til alle de tilgængelige fejlretningsfunktioner i programeditoren. 

FARE! 

Det er farligt at afprøve programmet ved fuld hastighed. 

Sørg for, at der ikke befinder sig personer i sikkerhedsafstandsområdet, når du starter 

programmet. 

Skift til manuel tilstand med fuld hastighed 

FlexPendant-advarsel 

Ved ændring af tilstand vises en dialogboks på FlexPendant for at advare dig om 

tilstandsændringen. Tryk på OK for at lukke dialogboksen. 

Hvis du sætter vælgeren tilbage til den tidligere tilstand, lukkes dialogboksen automatisk, og 

tilstanden ændres ikke. 

290 


1. Sæt tilstandsvælgeren i positionen for manuel tilstand 

med fuld hastighed. 


Hvis ja, er denne procedure fuldført. 

Hvis nej, skal du prøve at finde fejlen. 


nærmere i Trouble shooting 



5 Beskrivelser af udtryk og begreber. 

5.1. Om kapitlet Beskrivelse af udtryk og begreber 

Oversigt 



5.1. Om kapitlet Beskrivelse af udtryk og begreber 

Dette kapitel indeholder beskrivelser af en lang række af de begreber og ord, der bruges i 

denne manual. 

Bemærk, at der kan være yderligere oplysninger i de kapitler, der omhandler de aktuelle 

emner. 

291


5.2. Hvad er RobotStudioOnline? 

5.2. Hvad er RobotStudio Online ? 

Forberedelser 

Referencer 

292 

RobotStudio Online kører på en computer, der skal være forbundet med enten kontrolskabets 

netværk eller kontrolskabets serviceport. 

Hvis du skal til at installere via kontrolskabets netværk, skal du kende kontrolskabets navn 

eller IP-adresse. 

Du skal også vide, hvor det system, der skal installeres, er gemt på computerens harddisk, på 

en medfølgende cd eller et andet sted. 

Alle procedurer beskrives i detaljer i brugermanualen til RobotStudio Online . 

Det beskrives, hvordan du vælger, hvilke aktiviteter der skal udføres med enten 

RobotStudio Online eller FlexPendant i afsnittet Hvornår skal FlexPendant og 

RobotStudioOnline bruges? på side 50. 


5.3. Hvad er robotsystemet? 

Beskrivelse 



5.3. Hvad er robotsystemet? 

Begrebet robotsystem omfatter manipulator(er), styremodulet, drevmodulet og alt det udstyr, 

der styres af kontrolskabet (værktøj, sensorer osv.). Det omfatter alt det hardware og software, 

der kræves for at betjenes robotten. Begrebet omfatter ikke applikationsspecific hardware og 

software, f.eks. udstyr til punktsvejsning. 

293


5.4. Hvad er robotter, manipulatorer og positioner? 

5.4. Hvad er robotter, manipulatorer og positioner? 

Billede 

Manipulator 

Robot 

Positioner 

294 

Billedet illustrerer forholdet mellem begreberne robot, manipulator og positioner. 

en0400000940 

Generel betegnelse for mekaniske enheder, der bruges til at bevæge emner, værktøj osv. 

Betegnelsen manipulator dækker robot såvel som positioner. Begreberne robot og positioner 

indeholdes i den generiske betegnelse manipulator. 

Mekanisk enhed med TCP (tool center point - værktøjets midtpunkt). Omfatter ikke 


Mekanisk enhed, der bruges til at flytte et arbejdsemne. Kan have en eller flere akser, dog 

normalt ikke mere end tre akser. En positioner har normalt ikke et TCP. 

Hvad er en mekanisk enhed? 

En mekanisme, der kan bevæges, kaldes almindeligvis en mekanisk enhed. En mekanisk 

enhed kan enten være en robot, en enkelt ekstern akse eller et sæt af eksterne akser, f.eks. en 

toakslet positioner. 


5.5. Hvad er en FlexController? 

FlexController 



5.5. Hvad er en FlexController? 

En FlexController er en gruppe moduler, der indeholder alle de nødvendige funktioner til at 

bevæge og styre robotten. 

Grundmodellen FlexController IRC5 M2004 er opdelt i to adskilte moduler, styremodulet og 

drevmodulet. 

Styremodulet indeholder al styreelektronikken, f.eks. hovedcomputeren, I/O-kort og 

flashhukommelse. 

Drevmodulet indeholder den strømelektronik, der forsyner robotmotorerne. Et IRC5drevmodul 

kan indeholde ni drevenheder og håndtere seks interne akser plus to eller tre akser, 

afhængigt af robotmodellen. 

Hvis der skal køres mere end én robot med ét kontrolskab (funktionen MultiMove), skal der 

tilføjes et ekstra drevmodul for hver ekstra robot. Der bruges dog et enkelt styremodul. Du 

kan læse mere om MultiMove i Application manual - MultiMove. 

xx0400000730 

A Styremodul 

B Drevmodul 

295


5.6. Hvad er et værktøj? 

5.6. Hvad er et værktøj? 

Billede 

Beskrivelse 

296 

Et værktøj er et emne, der kan monteres direkte eller indirekte på robottens drejeskive eller 

tilpasses en fast position inden for robottens arbejdsområde. 

Et beslag (fikstur) er ikke et værktøj. 

Alle værktøjer skal defineres vha. et TCP (værktøjsmidtpunkt). 

en0400000803 

A Værktøjsside 

B Robotside 

Hvert værktøj, der kan benyttes af robotten, skal måles, og dets data skal gemmes for at opnå 

en nøjagtig placering af værktøjets midtpunkt. 


5.7. Hvad er værktøjets midtpunkt? 

Billede 

Beskrivelse 

Bevægeligt TCP 

Stationært TCP 



5.7. Hvad er værktøjets midtpunkt? 

Billedet viser, hvordan værktøjets midtpunkt (TCP) er det punkt, hvorom retningen af 

værktøjet/manipulatorens håndled defineres. Manipulatorens drejeskive er altid vendt mod 

værktøjets midtpunkt (TCP), uanset manipulatorarmens position. 

xx0300000604 

Værktøjets midtpunkt (TCP) er det punkt, som placeringen af robotten defineres ud fra. 

Normalt defineres TCP i forhold til en position på manipulatorens drejeskive eller det 

værktøj, der er monteret herpå. 

TCP'et bevæges eller flyttes til den programmerede målposition. Værktøjets midtpunkt er 

desuden referencepunkt for værktøjets koordinatsystem. 

Robotsystemet kan håndtere en række TCP-definitioner, men der kan kun være én aktiveret 

ad gangen. 

Der findes to grundlæggende TCP-typer: bevægelig og stationær. 

Langt de fleste applikationer bruger et bevægeligt TCP, dvs. et TCP, der bevæger sig i rummet 

sammen med manipulatoren. 

Et typisk, bevægeligt TCP kunne f.eks. defineres i forhold til toppen af en pistol til 

buesvejsning, midtpunktet i en pistol til punktsvejsning eller enden af et slibeværktøj. 

Nogle applikationer benytter et stationært TCP, f.eks. når der bruges en stationær pistol til 

buesvejsning, eller hvis arbejdsemnet holdes på plads af et stationært beslag. I sådanne 

tilfælde kan TCP'et defineres i forhold til det stationære udstyr i stedet for den bevægelige 

manipulator. 

297


5.8. Hvad er et arbejdsemne? 

5.8. Hvad er et arbejdsemne? 

Billede 

Beskrivelse 

298 

Z 

X 

Y 

en0400000819 

Z 

X 

Y 

Z 

X 

Y 

Et arbejdsemne er et koordinatsystem med bestemte tilknyttede egenskaber. Det bruges 

hovedsaglig til at forenkle programmering ved redigering af programmer pga. forskydninger 

af bestemte opgaver, emneprocesser osv. 

Arbejdsemner bliver ofte oprettet for at forenkle bevægelsen langs emnets overflader. Der 

kan oprettes flere forskellige arbejdsemner, så du skal vælge, hvilket der skal bruges til 

bevægelsen. 

Nyttelaster er vigtige, når der arbejdes med gribeenheder. Der Der skal tages højde for 

arbejdsemnets vægt for at placere og styre emnet så nøjagtigt som muligt. Du skal vælge, 

hvilket du vil bruge til bevægelsen. 


5.9. Hvad er et koordinatsystem? 

Beskrivelse 




Et koordinatsystem definerer arbejdsområdet i to eller tre dimensioner og angiver et fast 

nulpunkt, hvorfra alle punkter i koordinatsystemets arbejdsområde kan beskrives. 

Hvornår skal du bruge basiskoordinatsystemet? 

xx0300000495 

Brug basiskoordinatsystemet, når du skal have forudsigelige bevægelser, der nemt omsættes 

til bevægelser med styrepinden. 

Du vil ofte opleve, at det er nemmest at bruge basiskoordinatsystemet, fordi det ikke 

afhænger af værktøjet, arbejdsemnet eller andre mekaniske enheder. 

Når du står over for robotten, i et normalt konfigureret robotsystem, bevæger du robotten 

langs Y-aksen, når du trækker styrepinden mod dig, mens robotten bevæger sig langs Xaksen, 

når du bevæger styrepinden til siderne. Når du vrider styrepinden, bevæges robotten 

langs Z-aksen. 

299



Hvornår skal du bruge verdenskoordinatsystemet? 

300 

en0300000496 

A Basiskoordinatsystem 

B Verdenskoordinat 


Brug verdenskoordinatsystemet, når du vil referere til et koordinatsystem, der er fælles for de 

fleste robotter, uanset hvordan og hvor de er placeret. 

Da alle robotter refererer til det samme koordinatsystem, kan du være sikker på, at bevægelser 

med styrepinden har den samme virkning, uanset den valgte robot. 


Hvornår skal du bruge brugerkoordinatsystemet? 


A 

en0400001225 

A Brugerkoordinatsystem 1 



D Brugerkoordinatsystem 2 

B 



Brugerkoordinatsystemet kan defineres for hvert benyttet beslag, baseret på 

verdenskoordinatsystemet. Hvis alle positioner gemmes som emnekoordinater, behøver du 

ikke at omprogrammere, hvis der flyttes eller vendes et beslag. Flyt eller vend 

koordinatsystemet i overensstemmelse hermed, så kan du stadig bruge alle 

indprogrammerede positioner uden at foretage ændringer. 

D 

C 

301



Hvornår skal du bruge arbejdsemnekoordinatsystemet? 

302 

en0300000498 

A Brugerkoordinatsystem 


C Emnekoordinatsystem 1 

D Emnekoordinatsystem 2 

Brug koordinatsystemet til arbejdsemnet, når du hurtigt skal flytte dele af arbejdsemnet 

Hvert defineret arbejdsemne har sin egen særlige opsætning af koordinatsystemet. 

Hvornår skal du bruge et forskudt koordinatsystem? 

A 

B 

en0400001227 

C 

D 

A Op Oprindelig position 

B Emnekoordinatsystem 



C Ny position 

D Forskudt koordinatsystem 



Nogle gange skal den samme bane udføres flere steder på det samme emne. Der defineres et 

forskudt koordinatsystem, så det ikke er nødvendigt at omprogrammere alle positioner hver 

gang. 

Dette koordinatsystem kan også bruges i forbindelse med søgninger for at kompensere for 

forskelligheder i de individuelle deles positioner. 

Definitionen af det forskudte koordinatsystem er baseret på emnekoordinatsystemet. 

Hvornår skal du bruge værktøjskoordinatsystemet? 

en0300000497 

Øverst Værktøjskoordinatsystem til punktsvejsepistol 

Nederst Værktøjskoordinatsystem til buesvejsepistol 

Brug værktøjskoordinatsystemet, når du skal udføre handlinger, der kræver, at værktøjernes 

retning skal bevares, mens værktøjet bevæges i en vilkårlig retning. 

Hvis du vil save et stykke af et arbejdsemne, vil oprettelse af banen vha. et andet 

koordinatsystem forvride og brække savklingen, idet værktøjet uden tvivl vil ændre retning. 

303


5.10. Hvad er den manuelle tilstand? 

5.10. Hvad er den manuelle tilstand? 


I manuel tilstand kan robotten kun bevæge sig med en reduceret og sikker hastighed og 

udelukkende, hvis den er manuelt styret. 

Du skal trykke på aktiveringsknappen for at aktivere robotmotorerne. Manuel tilstand bruges 

oftest ved oprettelse af programmer, og når et robotsystem sættes i drift. 

Der findes to manuelle tilstande, den normale manuelle tilstand, der også omtales som den 

manuelle tilstand med reduceret hastighed, og den manuelle tilstand med fuld hastighed. 

Hvad er den manuelle tilstand med fuld hastighed? 

I manuel tilstand med fuld hastighed kan der udføres robotbevægelser ved programmeret 

hastighed, dog kun hvis den er manuelt styret. 

Du skal trykke på aktiveringsknappen og knappen Hold-to-run for at aktivere 

robotmotorerne. Den manuelle tilstand med fuld hastighed bruges oftest ved programtest, og 

når et robotsystem sættes i drift. 

Bemærk, at den manuelle tilstand med fuld hastighed ikke er tilgængelig i alle robotsystemer. 

Sikkerhed i manuel tilstand 

I manuel tilstand deaktiveres en række beskyttelsesmekanismer, da robotten i denne tilstand 

ofte betjenes af personale i uniddelbar nærhed af robotten. Det kan være farligt at betjene en 

industrirobot, og alle bevægelser skal derfor kontrolleres omhyggeligt. I manuel tilstand 

betjenes robotten i reduceret hastighed, normalt 250 mm/s. 

304 


5.11. Hvad er den automatiske tilstand? 



5.11. Hvad er den automatiske tilstand? 

Hvad er den automatiske tilstand? 

I automatisk tilstand afbrydes aktiveringsknappen, så robotten kan bevæge sig uden 

menneskelig indblanden. 

Et robotsystem, der er i produktion, kører normalt i automatisk tilstand. Denne tilstand giver 

mulighed for at fjernstyre robotsystemet ved f.eks. at bruge kontrolskabets I/O-signaler. Et 

inputsignal kan bruges til at starte og stoppe et RAPID-program, mens et andet aktiverer 

robottens motorer. 

Der er desuden yderligere beskyttelsesmekanismer aktiveret i den automatiske tilstand, som 

ikke bruges i manuel tilstand, for at øge sikkerheden. 

Begrænsninger i automatisk tilstand 

Det er ikke muligt at foretage jogging i automatisk tilstand. Der kan også være andre bestemte 

opgaver, som du skal udføre i manuel tilstand for at sikre, at det kun er dig, der kan styre 

robotten og dens bevægelser. 

Læs fabrikkens dokumentation eller systemdokumentationen for at finde ud af, hvilke 

bestemte opgaver der ikke skal udføres i manuel tilstand. 

Hvorfor bruge automatisk tilstand? 

Grundlæggende set handler det om sikkerhed. Det skal være muligt at betjene et robotsystem 

i fuld hastighed uden overvågning og uden menneskelig indgriben. 

Sikkerhedsstandarder som f.eks. ISO 11161 definerer de nødvendige driftstilstande, hvor 

manuel tilstand forbedrer sikkerheden for brugere af systemet. Det kan f.eks. være at indføre 

en aktiveringsknap, der skal aktiveres for at bevæge robotten. Men det ville ikke være et 

særlig nyttigt system, hvis det kræver en person til at overvåge det dag ud og dag ind bare for 

at holde aktiveringsknappen trykket ind. 

I stedet for at skulle bruge aktiveringsknappen er robotten altid aktiveret i automatisk tilstand, 

men har beskyttelsesmekanismer, der stopper den, hvis en person skulle træde inden for 

sikkerhedsafstandsområdet omkring robotten. 

305


5.12. Hvad er en RAPID-applikation? 

5.12. Hvad er en RAPID-applikation? 

Formål 

306 

En RAPID-applikation indeholder en rækkefølge af instruktioner, der styrer robotten, så den 

kan udføre de handlinger, den er beregnet til. 

Indholdet af RAPID-applikationen 

En applikation er skrevet med et særligt sprog og en særlig syntaks, der kaldes RAPIDprogrammeringssproget. 

Programmeringssproget indeholder instruktioner på engelsk, der får robotten til at bevæge 

sig, angiver output og læser input. Det indeholder også instruktioner til at tage beslutninger, 

gentage andre instruktioner, strukturere programmet, kommunikere med systemoperatøren 

og andet. 

RAPID-applikationens opbygning 

RAPID-applikationens opbygning vises i afsnittet RAPID-applikationens opbygning på side 

307. 

Hvordan bliver en applikation gemt? 

En applikation, som du kan arbejde med eller køre, skal indlæses i kontrolskabets 

programhukommelse. Denne procedure kaldes at indlæse applikationen. 

Du gemmer applikationer på kontrolskabets harddisk eller en anden diskhukommelse, så de 

ikke forsvinder, mens du arbejder på en anden applikation. 


5.13. RAPID-applikationens opbygning 

Billede af en RAPID-applikation 

Dele 


en0300000576 

Element Funktion 



Opgave Hver opgave indeholder normalt et RAPID-program samt systemmoduler 

til at udføre en bestemt funktion, f.eks. punktsvejsning eller 

manipulatorbevægelser. 

En RAPID-applikation kan indeholde en opgave. Hvis du har installeret 

funktionen Multitasking, kan der være mere end én opgave. 

Når der udføres mere end én opgave ved multitasking, udføres disse 

opgaver samtidig eller evt. i overensstemmelse med nærmere angivne 

prioriteringer. 

Parameter for 

opgaveegenskab 

Parametrene for opgaveegenskab angiver bestemte egenskaber for alle 

opgaveindhold. Ethvert program, der gemmes i en bestemt opgave, 

overtager de egenskaber, der er angivet for den pågældende opgave. 

Parametrene for opgaveegenskab beskrives i RAPIDreferencemanualen. 

Program Hvert program indeholder normalt programmoduler, der udfører bestemte 

funktioner, f.eks. punktsvejsning eller manipulatorbevægelser. 

Et program skal have defineret en indtastningsrutine for at kunne 

eksekveres. 

307



308 

Element Funktion 

Programmodul Hvert programmodul indeholder data og rutiner til udførelse af en bestemt 

funktion. 

Programmet inddeles hovedsagligt i moduler for at forbedre overblikket 

og lette håndteringen af programmet. Hvert modul repræsenterer typisk 

en bestemt robothandling eller lignende. 

Alle programmoduler fjernes, når der slettes et program fra 

kontrolskabets programhukommelse. 

Programmoduler skrives normalt af brugeren. 

Data Data er værdier og definitioner, der indstilles i program- eller 

systemmoduler. Instruktionerne i det samme modul eller i flere moduler 

henviser til dataene (tilgængeligheden afhænger af datatypen). 

Definitioner af datatyper beskrives i RAPID-referencemanualen. 

Rutine En rutine består af instruktionssæt, der definerer, hvad robotsystemet 

gør. 

En rutine kan også indeholde de nødvendige data til instruktionerne. 

Indtastningsrutine En speciel rutinetype, der på engelsk kan refereres til som "Main". Det 

defineres som udgangspunktet for kørslen af programmet. 

Note 

Hvert program skal have en indtastningsrutine, der hedder "Main", da 

programmet ellers ikke vil kunne køres. I RAPID-referencemanualen, kan 

du se, hvordan du vælger en rutine som indtastningsrutine 

Instruktion Hver instruktion er en anmodning om, at en bestemt handling skal finde 

sted, f.eks. "Run the manipulator TCP to a certain position" eller "Set a 

specific digital output". 

Instruktionerne, deres syntaks og funktion beskrives i detaljer i RAPIDreferencemanualen. 

Systemmodul Hvert systemmodul indeholder data og rutiner til udførelse af en bestemt 

funktion. 

Programmet inddeles hovedsagligt i moduler for at forbedre overblikket 

og lette håndteringen af programmet. Hvert modul repræsenterer typisk 

en bestemt robothandling eller lignende. 

Alle systemmoduler bevares, når kommandoen "Slet program" gives. 

Systemmoduler skrives normalt af robotproducenten eller den, som har 

konstrueret produktionslinjen. 


5.14. Hvad er en datamatrix? 

Oversigt 



5.14. Hvad er en datamatrix? 

En datamatrix er en særlig form for variabel: Mens en almindelig variabel kan indeholde én 

dataværdi, kan en matrix indeholde flere værdier. 

Den kan konstrueres som en tabel, der kan have en eller flere dimensioner. Denne tabel kan 

udfyldes med data (numeriske værdier eller tegnstrenge), der kan bruges ved programmering 

eller handlinger i robotsystemet. 

Herunder vises et eksempel på en tredimensionel matrix: 

en0400001006 

Denne matrix, "Array", defineres af de tre dimensioner a, b og c. Dimension a har tre rækker, 

b har tre rækker og c har to rækker. Matrixen og dens indhold kan skrivesArray {a, b, c}. 

Eksempel 1:Array {2, 1, 1}=29 

Eksempel 2:Array {1, 3, 2}=12 

309


5.15. Hvad er en hændelseslogfil? 

5.15. Hvad er en hændelseslogfil? 

Oversigt 

Koncept 

310 

Robotsystemer betjenes ofte, uden at der er nogen personer til stede. Logfunktionen er en 

nyttig måde at gemme oplysninger om tidligere hændelser på til fremtidig reference for at 

lette fejlanalyse og sporing. 

Du kan se, hvordan du får adgang til og arbejder med logfilerne i afsnittet Event log messages 

i Trouble shooting manual - IRC5, og i afsnittet Hændelseslogfil på side 234. 

En hændelseslogfil er en skriftlig redegørelse for hændelser i robotsystemet. En logfil 

indeholder poster, én post for hver hændelse, markeret med tidspunktet for hændelsen. 

Opbygningen af en hændelseslogpost 

Billedet viser en liste over logposter, som de vises på FlexPendant. 

xx0300000448 

A Hændelsestype (fejl, advarsel, oplysninger) 

B Hændelseskode 

C Hændelsestitel 

D Dato og tidspunkt for hændelse 

Hændelseslogmeddelelse 

For hver post vises en meddelelse, der beskriver hændelsen. Meddelelsen beskriver 

hændelsen i detaljer og indeholder ofte råd om, hvordan problemet kan løses. Alle 

meddelelser vises i Trouble shooting manual - IRC5. 


A 

automatisk tilstand 281 

B 

bevægelse i intervaller 128 

Boot Application 244 

B-start 253 

C 

C-start 250 

D 

dataforekomst 135 

dato og klokkeslæt 224 

DHCP-server 277 

E 

Ethernet 276 

F 

filhåndtering 75 

FlexController 295 

FlexController, knapper 274 

FlexPendant 56, 66 

FlexPendant Stifinder 74 

FlexPendant, hardwareknapper 57 

FlexPendant, hoveddele 56 

FlexPendant, tilslutte 66 

G 

genstarte system 247 

H 

hændelseslogfil 235 

højre hånd 219 

Hold-to-run, knap 59 

I 

I/O 76, 225 

I/O-sikkerhedssignaler 44 

Indstilling af netværksindstillinger 246 

Installer system 244 

instruktioner, håndtere 179 

IP-adresse, fast 278 

IP-adresse, ikke bruge nogen adresse 278 

IP-adresse, tildele automatisk 278 

I-start 252 

J 

Jogge 40 

jogging, styrepindens retninger 90 

jogging, værktøjsretning 92 

Jogging, vindue 86 

K 

kalibrere berøringsskærm 233 

kalibrere bundramme 214 

kalibrering 201 


kalibreringsposition 204 

koordinatsystemer 299 

KØR, knap 57 

L 

Låsning af skærm 239 

login 256 

logout, login 256 

M 

manuel tilstand 286 

moduler, håndtere 163 

most common I/O 225 

N 

netværk 276 

netværksforbindelse 277 

nyttelast, oprette 121 

O 

overvågning 229 

P 

programbetjening 56 

programhukommelse 159 

programkørsel, startknap 57 

programkørsel, stopknap 57 

programmer, håndtere 147 

programmerbare knapper 227 

P-start 251 

R 

RAPID 42 

rengøre skærmen 239 

rotere FlexPendant 220 

rulle 70 

rutiner, håndtere 168 

S 

Serial Measurement Board, SMB 211 

serviceport 276 

sikkerhedskopierer systemet 196 

skærm, FlexPendant 58 

slette program 159 

slette program, fra harddisk 161 

slukke backupbatteri 177 

softwaretastatur 68 

sprog 226 

standse program 61 

starte og vælge et system 249 

starte program 61 

Starte uden systemsoftware 244 

statuslinje 258 

STOP, knap 57 

styreværktøjer, oversigt 50 

systemparametre, redigere 221 

Indeks 

311

Indeks 

T 

tilpasse 72 

tilslutte en pc 276 

tilslutte til netværk 277 

tool center point, TCP 103 

TPU 56 

U 

UAS, konfigurere visninger 232 

USB 75 

USB-hukommelse 75 

V 

vælge mekanisk enhed 88 

Vælge system 246 

værktøj, oprette 103 

værktøj, oversigt over styreværktøjer 50 

varmstart 248 

venstre hånd 219 

Vise meddelelser i programmer 241 

X 

X-start 249 

Z 

zoome 70 

312

Brugermanual

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?