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Schweizerische Gesellschaft für Automatik
Association Suisse pour l’Automatique
Swiss Society for Automatic Control
SGA Bulletin
Nr. 41 Oktober, November, Dezember 2004
Machines à imprimer – concepts de régulation
Druckwerkmaschinen – regelungstechnische Konzepte
Table de matières – Inhaltverzeichnis
Editorial: Dr.Ivan Vaclavik, Ecole d’Ingénieurs du Canton de Vaud
Email : ivan.vaclavik@eivd.ch
1. Régulation de vitesse et de tension pour différentes matières
imprimables
Bahnspannung- und Geschwindigkeitsregelung für verschiedene
Druckstoffen
Daniel.Greco, Ivan Vaclavik, EIVD, Yverdon-les-Bains
L. Wolter, SIPAG SA, Puidoux
2. Etude et simulation du système d'encrage d'une machine à
imprimer offset
Untersuchung und Simulierung eines Duktorsystems eines
Offsetdruckwerkes
Pierre. Maurer, Ivan Vaclavik, EIVD, Yverdon-les-Bains. L. Wolter,
SIPAG SA, Puidoux
3. Gallus RCS 330, eine Druckmaschine mit integrierten
Registerregelung
Gallus RCS 330, machine à imprimer avec le réglage de registre
intégré
Dipl_Ing Hans Schaudt, Gallus Ferd. Rüesch AG, Sankt. Gallen
4. Vielachsanwendungen mit synchronisierter Vernetzung und
asynchrone Kopplung an die Leitebene. Système multi-axes avec la
liaison synchrone et avec le couplage asynchrone au niveau de
conduite
Ing (grad) Harold Meis, Dipl-Ing. Thomas Tschaftary,
Baumüller Anlagen-Systemtechnik, GMBH&Co, Nürnberg
Anhang: Technical Meetings and Conferences
Protokoll der GV 2004
Beilage: LernModule Nr. 25: Teaching Software for Control using laptop computers, handheld devices
and low cost mobile robots. Authors: Hans Jakob Bosshard, Vaclav Cechticky, Ondrej Rohlik,
Adolf G. Glattfelder, Walter Schaufelberger, Automatic Control Laboratory, ETHZ, 9092
Zürich. www.control.ee.ethz.ch

EDITORIAL
Schweizerische Gesellschaft für Automatik
Association Suisse pour l’Automatique
Swiss Society for Automatic Control
Die Druckmaschinen, die im Bereich der graphischen Industrie benutzt werden, können in
ihren Formaten, ihren Druckverfahrensweisen, Rotationspressen oder Bogendruckmaschinen
oder nach verschiedenen Arten von Druckstoffen wie Papier, Plastik, Metall, Karton, sehr
verschieden sein.
Es gibt viele Druckverfahrensweisen, es ist nicht immer einfach, sich dort zurechtzufinden,
aber man kann sie nach vier Techniken klassifizieren, die sich heute den Markt der
graphischen Industrien teilen:
- Der Druck im Offsetverfahren, wurde gegen 1900 entwickelt und wird heute mehrheitlich
benutzt. Die Gummirollen übertragen die Texte und Illustrationen der flexiblen Metallplatte,
die durch eine photographische Verfahrensweise erzeugt und, um einen Zylinder gerollt ist,
auf das gedruckte Material. Dieses System erlaubt eine hohe Produktion bis zu 12'000 Blätter
pro Stunde, und für die Rotationspressen eine Bahngeschwindigkeit von 680 m/min. Das
Offsetverfahren deckt momentan ungefähr 80% des Marktes.
- Der Tiefdruck basiert auf einer Verfahrensweise, deren Druckformen bedeckte Zylinder
eines Kupferfilms sind, der auf elektrolytischem Weg abgelegt wurde, in deren Vertiefung die
Druckelemente geprägt werden. Der Tiefdruck hält ungefähr 15% des Marktes.
- Die Typographie, benutzt die von den drucktechnischen Charakteren für Text und Bild für
die Illustrationen.
- Der Flexodruck, dessen Druckformen im Relief sind und aus flexiblen Druckplatten aus
Gummi oder aus Plastik bestehen. Diese Verfahrensweise wird besonders auf
ununterbrochenen Rotationspressen genutzt. Die Lösungsmittel der flüssigen Farben sind
besonders flüchtig, und die Trocknung wird durch Verdunstung durchgeführt, was erlaubt, auf
nicht aufsaugenden Duckstoffen, wie die plastischen Folien, die in den Bereichen der
Verpackung benutzt werden, zu drucken. Diese Technik belegt etwas weniger als 1% des
Marktes.
Die Aufgaben der Verpackungen besteht darin, die 3 folgenden Funktionen auszuüben:
- Produktschutz,
- Kommunikation und
- Nutzen.
Für die Kommunikation und um die Produktivität zu verbessern, muss man eine sehr gute
Hochgeschwindigkeitsdruckqualität auf mehreren Arten von Druckstoffen garantieren
(Papier, Polyäthylen, Polypropylen, Polyester, OPA...), das erhöht auch die Anforderungen an
die Regelalgorithmen die zur Regelung und Steuerung der Druckmaschinen benutzt werden.

Schweizerische Gesellschaft für Automatik
Association Suisse pour l’Automatique
Swiss Society for Automatic Control
Unter den Regelkreisen, die auf diesen Maschinen benutzt wurden, nennen wir die
Bahnspannungs- Bahngeschwindigkeits- und Registerregelung. Die elektronische
Synchronisierung zwischen den verschiedenen Teilen der Maschine, die dank einer schnellen
Kommunikationsschnittstelle möglich ist, erlaubt, die klassische Lösung, die unter dem
Namen Königswelle bekannten mechanischen Verbindungen, zu ersetzen.
Im ersten Beitrag dieses Bulletins, wird die Versuchsidentifikation, die erlaubt, das
mathematische Modell eines Teiles der Druckmaschine aufzustellen, für die Synthese der
multivariablen Bahnspannungs- und Bahngeschwindigkeitsregelung mit der statischen
Entkopplung benutzt.
Der zweite Artikel behandelt die Systemmodellierung und Funktionsanalyse des Duktor –
Systems für die Farbenübertragung, dort ist die Schichtdicke sehr fein (Mikrometerordnung).
Dieses Modell erlaubt den Benutzern und Konstrukteuren der Offsetdruckmaschinen, das
Funktionieren des Duktors, unter Berücksichtigung verschiedener Störungen, besser zu
begreifen. Um die Fehler die mit diesen Aspekten zusammenhängen zu kompensieren,
wurden von den Herstellern die Bereiche spezieller Farben (UV-Farben, Farben waterless
usw.) entwickelt.
Der dritte Beitrag dieses Bulletins behandelt die Konzeption der Registerregelung unter
Berücksichtigung der Bahnspannung, sowie des Elastizitätsmoduls auf einer Druckmaschine
RCS 330 der Firma Gallus mit 10 Druckergruppen angewendet. Die Benutzerschnittstelle
erlaubt eine schnelle Konfiguration der Maschine mit der die Diagnostikfunktionen
vorgestellt werden.
Der vierte Artikel zeigt die Notwendigkeit, um von den Vorteilen von mehreren
Kommunikationsbussen auf verschiedenen Ebenen zu profitieren, um das synchrone
Funktionieren dermassen komplexer Druckmaschinen zu garantieren. Ein Beispiel der
Regulierungslösung und der Überwachung solcher Maschinen, ist die durch die Firma
Baumüller vorgestellte Konzeption von Hard- und Software mit den Ethernet und SERBAS
Bussen (entwickelt auf der Basis vom SERCOS Bus).
Die vier Artikel, die wir Ihnen vorstellen, geben eine kurze Übersicht der Lösungen, der
innovativen Konzepte und der neuesten Vorsprünge im Bereich der Druckmaschinen. Trotz
der derzeitigen Probleme von Investitionsreduzierungen seitens der Druckereibesitzer, mit der
Folge der Budgetsenkung für die Forschung, die den Lieferfirmen zugeteilt wurde, bleibt
dieses Gebiet viel versprechend und bietet zahlreiche Gelegenheiten, die Fortschritte der
Methodologie der automatischen Regelung zu den industriellen Problemen anzuwenden.
Dr. Ivan Vaclavik,
EIVD, Yverdon-les-Bains, September 2004

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 4 von 52
EDITORIAL
Les machines à imprimer utilisées dans le secteur des arts graphiques peuvent être très
différentes les unes des autres selon leurs formats, leurs procédés d’impression, rotatives ou
machines feuille à feuille, ou selon les divers types de supports d’impression tels que papier,
plastique, métal, carton.
En ce qui concerne les procédés d’impression, il en existe tant de que s’y retrouver n’est pas
toujours simple, mais on peut les classer selon quatre techniques qui se partagent aujourd'hui
le marché des industries graphiques :
• L’impression en offset, mise au point, vers 1900 et qui est largement
majoritaire. Les rouleaux de caoutchouc reportent les textes et illustrations de la
plaque métallique souple obtenue par procédé photographique enroulée autour
d’un cylindre sur la matière imprimée. Ce système permet une production
élevée, jusqu'à 12'000 feuilles par heure, et, pour les rotatives, un défilement du
papier de 680 m/min. L'offset couvre actuellement environ 80 % du marché.
• L' héliogravure, basée sur un procédé dont les formes imprimantes sont des
cylindres recouverts d'une pellicule de cuivre, déposée par voie électrolytique,
dans laquelle sont gravés en creux les éléments imprimants. L'héliogravure
traite environ 15% du marché.
• La typographie, qui utilise des caractères typographiques pour le texte et des
clichés pour les illustrations.
• La flexographie, où les formes imprimantes sont en relief et sont constituées de
clichés souples, en caoutchouc ou en plastique. Ce procédé est surtout exploité
en continu sur des rotatives. Les solvants de l'encre fluide sont très volatils et le
séchage s'effectue par évaporation, ce qui permet d'imprimer sur des supports
non absorbants, tels les plastiques souples utilisés dans les secteurs de
l'emballage. Cette technique occupe un peu moins de 1% du marché.
Le rôle de l’emballage est de remplir les 3 fonctions suivantes :
• Protection de produit,
• Communication et
• Utilité.
Pour le rôle de communication et pour améliorer la productivité, il faut garantir une très
bonne imprimabilité à grande vitesse sur plusieurs types de support (papier, polyéthylène,
polypropylène, polyesters, OPA,…), ce qui augmente aussi les exigences quant aux
performances des structures de régulation des machines à imprimer. Parmi les boucles de
régulations utilisées sur ces machines, citons la régulation de tension de la bande, de la vitesse
de production, le réglage de registre. La synchronisation électronique entre les différentes
parties de la machine, obtenue grâce à la communication série rapide, a permis de remplacer
les liaisons mécaniques connues sous le nom Königswelle.
Dans la première contribution de ce Bulletin, l’identification expérimentale permettant
d’établir le modèle mathématique d’une partie de la machine à imprimer est utilisée pour la
synthèse des régulateurs multi-variables de vitesse et de la tension de la bande avec le
découplage statique.

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 5 von 52
Le deuxième article traite de la modélisation du système de dépose de l’encre, dont
l’épaisseur est très fine (de l’ordre du micron). Ce modèle permet aux utilisateurs et
concepteurs des machines d’impression offset de mieux comprendre le fonctionnement du
système d’encrage en tenant compte de différentes perturbations. Notons que pour compenser
les défauts liés à ces aspects, des gammes d’encres spécifiques ont été crées par les fabricants
(encres UV, encres waterless, etc…)
La conception de réglage de registre tenant compte des variations de la tension de la bande
ainsi que celles de module d’élasticité, appliquée à une machine d’impression RCS 330 de la
société Gallus avec 10 groupes imprimeurs fait l’objet de la troisième contribution de ce
Bulletin. L’interface utilisateurs permettant une configuration rapide de la machine avec les
fonctions de diagnostic est présentée.
Le quatrième article montre la nécessité de profiter des points forts de plusieurs bus de
communication, sur plusieurs niveaux, pour garantir le fonctionnement synchrone de
machines aussi complexes que les machines à imprimer. La conception matérielle et logicielle
présentée par la société Baumüller, avec les bus Ethernet et SERBAS (développée sur la base
de bus SERCOS) est un exemple de solution de régulation et de surveillance de telles
machines.
Les quatre articles que nous vous présentons donnent un bref aperçu des solutions, des
concepts innovants et des avancées les plus récentes dans le domaine des machines à
imprimer. Malgré les problèmes actuels de réductions des investissements de la part des
imprimeurs, avec comme conséquence la diminution des budgets alloués à la recherche chez
les fournisseurs, ce domaine reste prometteur et il offre de nombreuses opportunités
d’appliquer les progrès de la méthodologie de la régulation automatique sur les problèmes
réels.
Prof. Dr. Ivan Vaclavik,
EIVD, Yverdon-les-Bains, Septembre 2004

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 6 von 52
Régulation de vitesse et de tension pour différentes matières
imprimables
Bahnspannung- und Geschwindigkeitsregelung für verschiedene Druckstoffen
D.Greco 1 , L. Wolter 2 , I. Vaclavik 1
1 HES-SO / EIVD / iAi, 1401 Yverdon-les-Bains, Suisse, daniel.greco@eivd.ch
1. INTRODUCTION
2 SIPAG S.A, 1070 Puidoux, luc.wolter@sipag.ch, 1 ivan.vaclavik@eivd.ch
Le rôle de l’emballage est de remplir les 3 fonctions suivantes : Protection de produit,
Communication et Utilité. Pour le rôle de communication et pour améliorer la productivité
il faut garantir une très bonne imprimabilité à grande vitesse, sur plusieurs types de support
(papier, polyéthylène, polypropylène, polyesters, OPA,…) ce qui augmente aussi les
exigences sur les performances des structures de régulation sur le machines à imprimer.
Parmi les boucles de régulations utilisées sur ces machines citons la régulation de tension
de la bande, de la vitesse de production, réglage de registre [1…6].
Pour effectuer les essais avec la régulation de vitesse et de tension nous avons utilisé un
banc de test de machine à imprimer réalisé à EIVD dont le schéma est représenté Figure
1-1 avec la photo sur la Figure 4-1 :
M2 Dérouleur M1 Enrouleur
M3
Mesure de la vitesse du papier
Mesure de la tension du papier
M4
Réglage de la position latérale
Figure 1-1: Schéma du banc de test
Les différentes matières des supports à imprimer utilisés pour les emballages, disponibles
lors des essais sur le banc de test sont résumées, avec les quelques caractéristiques
mécaniques dans le Tableau 1 :

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 7 von 52
Tableau 1
N° Matière de la bande flexible Module d’élasticité Epaisseur Grammage
E (N/mm2) (mm) (g/m2)
1 Papier autocollant
12600 0.14 170
2 Papier Offset
(Papier traité)
3 Papier métallisé
4 Film synthétique PET
(Polyéthylène thétaphtalate)
5 Film synthétique PE
(Polyéthylène)
6 Film synthétique OPP
(Polypropylène orienté)
7 Film synthétique BOPP
(Polypropylène bi orienté)
Même si le papier reste la matière la plus utilisée pour les emballages, les films plastiques
le remplacent de plus en plus. Parmi les 7 types de supports disponibles pour les essais les
3 types de papier : N° 1, 2, 3 et un film plastique : N° 6 (en gras dans le tTableau 1) ont été
choisis et les résultats expérimentaux d’identification et de régulation sur le banc de la
machine à imprimer sont présentés dans la suite de cet article.
2. IDENTIFICATION
8700 0.065 79
6300 0.081 93.6
4850 0.015 19
290 0.05 46
1200 0.038 23
2100 0.043 33
Pour chacune des 4 matières choisies nous avons effectué l’identification des 4 fonctions
de transfert principales du système G1(s)…G4(s) (Figure 2-1) entre les deux entrées :
u m N =
u m N ⋅ =
• couple appliqué à l’enrouleur [ ] 1
Ce ⋅ et dérouleur [ ] 2
Cd et les deux sorties:
⎡m
⎤
• vitesse V ⎢
⎣ s ⎥ de défilement de la bande flexible et tension T [ N ] .
⎦
Pour obtenir les fonctions de transfert nous effectuons une identification non paramétrique
(ETFE : Empirical Transfert Function Estimate) et une identification paramétrique avec la
représentation du procédé et de la perturbation par le modèle ARMAX (Auto-Régressif à
Moyenne Ajustée avec entrée eXogène)[8]. Nous appliquons une valeur constante de
couple sur le dérouleur et l’enrouleur afin d’obtenir une tension initiale de la bande de
30 [ N ] à vitesse nulle, avant d’exciter le système par un signal « multi sinus ».
L’application de la Transformé de Fourier aux signaux d’entrée (Couple des moteurs
enrouleur Ce et dérouleur Cd) et de sortie (Vitesse V et tension T de la bande) nous
permet d’obtenir les réponses harmoniques (ETFE) correspondantes. Les paramètres des
fonctions de transfert sont déterminés en utilisant la structure ARMAX.
Les réponses harmoniques caractérisant les 4 fonctions de transfert G1(s)…G4(s) avec les
réponses indicielles correspondantes pour les 4 types de la bande flexibles (N°1, 2, 3 et 6)
sont représentées dans les paragraphes §2.1…2.4 ci-dessous.

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 8 von 52
2.1 PAPIER AUTOCOLLANT
Amplitude
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
−0.005
−0.01
−0.015
Magnitude (dB)
Phase (deg)
50
0
−50
−100 360
0
−360
−720
10 −1
−1080
G1
G2
G3
G4
10 0
Papier autocollant
10 1
Frequency (rad/sec)
10 2
f_transfert_Paut_1.eps
Figure 2-1: Réponses harmoniques de G1 …G4 pour le papier autocollant (N°.1)
Réponses temporelles en vitesse et en tension :
Step Response
G1
G2
−0.02
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Time (sec)
1.2 1.4 1.6 1.8 2
( )
()
f_transfert_Paut_2.eps
Amplitude
7
6
5
4
3
2
1
0
Step Response
G3
G4
−1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Time (sec)
1.2 1.4 1.6 1.8 2
V s
V s
T s
T
Figure 2-2: G1(s) = et G2(s) = Figure 2-3: G3(s) = et G4(s) =
C s C s
C s C
e
( )
()
d
( )
()
e
10 3
f_transfert_Paut_3.eps
() s
() s
d

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 9 von 52
2.2 PAPIER OFFSET
Amplitude
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
−0.02
Magnitude (dB)
Phase (deg)
50
0
−50
−100 360
0
−360
−720
10 −1
−1080
G
1
G
2
G
3
G
4
10 0
Papier offset
10 1
Frequency (rad/sec)
10 2
f_transfert_Poff_1.eps
Figure 2-4: Réponses harmoniques de G1 …G4 pour le papier offset (N°.2)
Réponses temporelles en vitesse et en tension :
Step Response
G
1
G
2
−0.04
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Time (sec)
1.2 1.4 1.6 1.8 2
( )
()
f_transfert_Poff_2.eps
Amplitude
25
20
15
10
5
0
Step Response
G
3
G
4
−5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Time (sec)
1.2 1.4 1.6 1.8 2
V s
V s
T s
T
Figure 2-5: G1(s) = et G2(s) = Figure 2-6: G3(s) = et G4(s) =
C s C s
C s C
e
( )
()
d
( )
()
e
10 3
f_transfert_Poff_3.eps
() s
() s
d

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 10 von 52
2.3 PAPIER MÉTALLISÉ
Amplitude
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
−0.01
−0.02
Phase (deg)
Magnitude (dB)
40
20
0
−20
−40
−60
−80 360
0
−360
−720
10 −1
−1080
G
1
G
2
G
3
G
4
10 0
Papier métallisé
10 1
Frequency (rad/sec)
10 2
f_transfert_Pmetal_1.eps
Figure 2-7: Réponses harmoniques de G1 …G4 pour le papier métallisé (N°.3)
Réponses temporelles en vitesse et en tension :
Step Response
−0.03
G
1
G
2
−0.04
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (sec)
( )
()
f_transfert_Pmetal_2.eps
Amplitude
16
14
12
10
8
6
4
2
Step Response
0
G
3
G
4
−2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (sec)
10 3
f_transfert_Pmetal_3.eps
V s
V s
T s
T
Figure 2-8: G1(s) = et G2(s) = Figure 2-9 G3(s) = et G4(s) =
C s C s
C s C
e
( )
()
d
( )
()
e
() s
() s
d

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 11 von 52
2.4 FILM PLASTIQUE OPP
Amplitude
0.06
0.04
0.02
0
−0.02
−0.04
Magnitude (dB)
Phase (deg)
50
0
−50
−100
−150 360
0
−360
−720
−1080
−1440
10 −1
−1800
G
1
G
2
G
3
G
4
10 0
OPP
10 1
Frequency (rad/sec)
10 2
f_transfert_OPP_1.eps
Figure 2-10: Fonctions de transfert de G1 …G4 pour le film plastique OPP (N°.4)
Réponses temporelles en vitesse et en tension :
Step Response
G
1
G
2
−0.06
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Time (sec)
1.2 1.4 1.6 1.8 2
( )
()
f_transfert_OPP_2.eps
Amplitude
10
8
6
4
2
0
Step Response
G
3
G
4
−2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Time (sec)
1.2 1.4 1.6 1.8 2
10 3
f_transfert_OPP_3.eps
V s
V s
T s
T
Figure 2-11: G1(s) = et G2(s) = Figure 2-12 G3(s) = et G4(s) =
C s C s
C s C
e
( )
()
d
( )
()
e
() s
() s
d

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 12 von 52
3. MESURES EN REGULATION DE TENSION ET VITESSE
La structure de régulation de vitesse et de tension de la bande flexible de la machine à
imprimer représentée sur la Figure 3-1 avec les moteurs M1 (Enrouleur, Ce = u1 ) et M2
(Dérouleur, Cd = u2) est donnée sur la Figure 3-1 :
Figure 3-1: Structure de régulation de vitesse et de tension avec le découplage
Avec cette structure les régulateurs PI de vitesse R1(s) et de tension R2(s) agissent
simultanément par les découpleurs D1 et D2 sur les entrées u1 et u2 des deux moteurs
entraînant l’enrouleur et le dérouleur afin de découpler les deux boucles de régulation.
Pour un découplage statique les gains des découpleurs D1 et D2 doivent satisfaire les
relations suivantes [5] et [7] :
K
D −
3
1 = 3.1
K 4
K
D −
2
2 = 3.2
K1
Les valeurs des gains statiques K1…K4 des fonctions de transfert G1(s)…G4(s) sont
difficiles à obtenir car par la méthode d’identification expérimentale utilisée nous obtenons
des résultats satisfaisants pour la plage de fréquences du signal d’excitation entre 0.5 Hz et
130 [Hz], mais les résultats pour les fréquences inférieures ne sont pas toujours fiables. Les
gains des découpleurs ont été calculés de manière expérimentale en fonction des rayons
des bobines avec la bande flexible de l’enrouleur et du dérouleur du banc de test (voir
Figure 1-1).

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 13 von 52
3.1 RÉGULATION DE TENSION
V [m/s]
Le comportement statique et dynamique de la boucle de régulation de tension est vérifié en
appliquant des sauts de consignes entre 30 et 40 [N], la consigne de vitesse de déroulement
de la bande est nulle. Les courbes expérimentales (Figure 3-2 à Figure 3-5) représentent les
allures temporelles de la tension et de la vitesse de la bande flexible pour les 4 matières :
0.5
0
−0.5
−1
x 10−3
1
Papier autocollant
−1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
T [N]
V [m/s]
T [N]
42
40
38
36
34
32
30
28
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
0
−5
−10
−15
x 10−4
5
f_mes_reg_vt_tension_diff_pap_1.eps
V [m/s]
T [N]
x 10−4
10
8
6
4
2
0
−2
Papier offset
−4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
42
40
38
36
34
32
30
28
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t [s]
Figure 3-2: Papier autocollant Figure 3-3: Papier offset
Papier métallisé
−20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
42
40
38
36
34
32
30
28
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t [s]
f_mes_reg_vt_tension_pap_7.eps
V [m/s]
T [N]
0
−1
−2
−3
−4
x 10−3
1
OPP
f_mes_reg_vt_tension_diff_pap_2.eps
−5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
42
40
38
36
34
32
30
28
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t [s]
Figure 3-4: Papier métallisé Figure 3-5: Film plastique OPP
f_mes_reg_vt_tension_pap_8.eps
Nous constatons que le temps d’établissement de la tension le plus court ( Treg = 1[ s]
) est
pour le papier autocollant (matière N°1), tandis que le plus long Treg = 1. 5[
s]
) est pour le
film plastique OPP (matière N°6). En ce qui concerne l’effet de variation de tension sur la
vitesse et donc la qualité de découplage statique, c’est aussi la matière N°1 qui donne le
meilleur résultat tandis que la matière N°6, à cause de son faible module d’élasticité
⎛ EN
1 ⎞
⎜ E N 6 = ⎟ , est caractérisée par une forte interaction entre les deux boucles.
⎝ 10.
5 ⎠

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 14 von 52
3.2 RÉGULATION DE VITESSE
V [m/s]
V [m/s]
Les performances de la boucle de vitesse de la structure (Figure 3-1) sont analysées avec la
consigne de vitesse sous la forme en S (pour ne pas exciter les modes vibratoires de la
machine) entre 0 à 0.5 [m/s], Les courbes expérimentales (Figure 3-6 à Figure 3-9) cidessous
représentent les allures de vitesse et de tension pour les 4 types de supports à
imprimer, la consigne de tension de la bande est maintenue constante avec la valeur de
30N :
Papier autocollant
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
−0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
T [N]
40
35
30
25
20
0 0.5 1 1.5 2
t [s]
2.5 3 3.5 4
f_mes_reg_vt_vitesse_diff_pap_1.eps
V [m/s]
T [N]
Papier offset
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
45
40
35
30
25
20
0 0.5 1 1.5 2
t [s]
2.5 3 3.5 4
Figure 3-6: Papier autocollant Figure 3-7: Papier offset
Papier métallisé
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
−0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
T [N]
36
34
32
30
28
26
24
0 0.5 1 1.5 2
t [s]
2.5 3 3.5 4
f_mes_reg_vt_vitesse_diff_pap_7.eps
V [m/s]
f_mes_reg_vt_vitesse_diff_pap_2.eps
OPP
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
−0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
T [N]
34
32
30
28
26
0 0.5 1 1.5 2
t [s]
2.5 3 3.5 4
Figure 3-8: Papier métallisé Figure 3-9: Film plastique OPP
f_mes_reg_vt_vitesse_diff_pap_8.eps
Les réponses temporelles de la vitesse pour les 4 matières sont satisfaisantes, mais pour les
deux matières: papier métallisé (N°3) et film plastique OPP (N°6) on observe des
perturbations en régime permanent. Celles-ci peuvent être expliquées par la formation de
plis sur la bande lors du passage sur les différents rouleaux de la machine dus aux
variations de la tension dans le sens perpendiculaire au mouvement de la bande (Cross
Direction). Les allures de la tension pour les différentes matières (courbes inférieures dans
les Figure 3-6 à Figure 3-9) font ressortir un bon amortissement des oscillations dues à la
variation de la vitesse, mais les perturbations liées au défilement de la bande flexible sur
les différents rouleaux du banc de test provoquent des variations de tension inférieures à
10% autour de la valeur de consigne.

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 15 von 52
3.3 VARIATION DE TENSION ET DE VITESSE PENDANT LE DEMARRAGE DE LA MACHINE
V [m/s]
V [m/s]
Les enregistrements sur les Figure 3-10 à Figure 3-13 représentent le comportement de la
tension et de vitesse des 4 types de la bande flexible pendant de démarrage de la machine
avec les conditions suivantes :
- Conditions initiales: V = 0 [m/s], T = 20 [N]
- Aux environs de t = 0.5s on applique un saut de tension de 10 [N] (Mise sous tension
de la machine)
- La consigne de vitesse de 0 à 0.5 [N/m] est introduite à l’instant t = 2.5s
- Une fois la vitesse stabilisée on applique un autre saut de tension de 10 [N] aux
environs de t = 5s
Papier autocollant
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
−0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
T [N]
45
40
35
30
25
20
15
0 1 2 3 4
t [s]
5 6 7 8
f_mes_reg_vt_diff_pap_1.eps
V [m/s]
Papier offset
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
−0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
T [N]
50
45
40
35
30
25
20
15
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t [s]
Figure 3-10: Papier autocollant Figure 3-11: Papier offset
Papier métallisé
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
−0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
T [N]
45
40
35
30
25
20
15
0 1 2 3 4
t [s]
5 6 7 8
f_mes_reg_vt_diff_pap_7.eps
V [m/s]
f_mes_reg_vt_diff_pap_2.eps
OPP
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
−0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
T [N]
45
40
35
30
25
20
15
0 1 2 3 4
t [s]
5 6 7 8
Figure 3-12: Papier métallisé Figure 3-13: Film plastique OPP
f_mes_reg_vt_diff_pap_8.eps
Les courbes ci-dessus font ressortir une influence négligeable de la variation de tension sur
la vitesse, tandis que lors d’une variation de vitesse de la bande, après l’application de la
consigne en S, des perturbations apparaissent sur la tension, la plupart étant rapidement
amorties. Les perturbations persistantes de tension de la bande, inférieures à 10% autour de
la valeur de consigne, sont dues notamment au défilement de celle-ci sur les différents
rouleaux. Ces perturbations de tension peuvent varier en fonction de la vitesse de
défilement et de la valeur de tension appliquée sur la bande ainsi que de la non uniformité
de la tension dans le sens perpendiculaire à l’avancement de cette bande.

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 16 von 52
4. CONCLUSION
Les résultats des mesures expérimentales sur le banc de test (Figure 4-1) pendant le
démarrage de la machine confirment le bon comportement de la structure de régulation de
tension et de vitesse proposée. Le principe a été vérifié avec 3 types de papier et 4 types de
films plastiques utilisés pour les emballages.
Les mesures ont confirmé la nécessité de l’ajustage des paramètres des régulateurs en
fonction de rayons de la bobine de l’enrouleur et du dérouleur mais aussi en fonction de la
matière utilisée comme support pour l’emballage et de la tension de la bande flexible.
Les valeurs des gains de l’action proportionnelle et intégrale des régulateurs de vitesse de
déroulement de la bande R1(s) [KpV, KiV ] et de la tension R2(s) [KpT, KiT] optimisées par
une série de mesures expérimentales sur le banc de test, sont résumés dans le Tableau 2
pour les 7 matières d’emballage utilisées.
Tableau 2 Gains des régulateurs de Vitesse et de Tension
N° Matière de la bande flexible KpV GiV KpT
1 Papier autocollant
2 Papier Offset
(Papier traité)
3 Papier métallisé
4 Film synthétique PET
(Polyéthylène thétaphtalate)
5 Film synthétique PE
(Polyéthylène)
6 Film synthétique OPP
(Polypropylène orienté)
7 Film synthétique BOPP
(Polypropylène bi orienté)
GiT
15 50 0.015 50
15 50 0.015 50
1 200 0.001 200
2 50 0.015 30
2 50 0.015 30
3 50 0.005 50
3 50 0.015 50

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 17 von 52
4.1 REFERENCES
Figure 4-1: Photo du banc de test de la machine à imprimer
[1] D. R. Roisum, “The mechanics of web handling”, Tappi Press, Atlanta, 1998.
[2] W. Wolfermann, “Tension control of webs - a review of the problems and solutions in the present and
future”, Proceedings of the third international conference on Web Handling. Stillwater, Oklahoma, 1995,
pp.198-228.
[3] F. Altpeter, I Vaclavik, Ch. Martinet, “Modelling and control of a printing machine with continuous moving
paper”, IFAC Conference on Control Systems Design, Bratislava, 2000, pp.616-619.
[4] D.Greco, L. Wolter, I Vaclavik, “Modélisation et régulation multivariable d’une machine à imprimer”
IPLNet Workshop, Murten, 6-9 Septembre 2004
[5] Y. Sormani : “Modélisation, identification et régulation d’un banc de test d’une machine à imprimer”
Travail de diplôme, EIVD, 2003
[6] B. T. Boulter, “Active disturbance rejection control for web tension regulation”, 2001 IEEE Conference on
Decision and Control.
[7] J. M. Maciejowski, “Multivariable feedback design”, Addison – Wesley, Reading, MA, 1989.
[8] L. Ljung, “System Identification - Theory for the User”, Prentice Hall, Upper Saddle River, N.J. 2nd edition,
1999.

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 18 von 52
Etude et simulation du système d'encrage d'une machine à
imprimer offset
Untersuchung und Simulierung eines Duktorsystems eines Offsetdruckwerkes
Résumé
Le but de cette étude est de permettre aux
utilisateurs et aux concepteurs de machines
d'impression offset de mieux comprendre le
fonctionnement du système d'encrage et des
diverses interactions qui existent dans la
transmission de l'encre entre les cylindres
d'acheminement de l'encre. Le travail consiste en
la réalisation d'un modèle mathématique à partir
duquel on étudie les divers phénomènes que l'on a
pu identifier, tels que la répartition de l'encre entre
les cylindres, l'effet de perturbations au niveau de
l'encrier ou des divers cylindres, l'effet "image
fantôme", etc.
1. Introduction
Le but de cette étude est de permettre aux
fabricants de machines d'imprimerie de type
offset et à leurs utilisateurs de comprendre les
mécanismes de la transmission de l'encre à
travers tout le système d'encrage, depuis
l'encrier jusqu'au cylindre porte-plaque. L'idée
a été de réaliser un programme de simulation
qui reproduise aussi bien que possible la
transmission de l'encre entre les différents
cylindres qui acheminent l'encre dans la
machine à imprimer, et qui permette
d'observer différents phénomènes critiques
pour l'utilisateur, tels qu'une perturbation due
à des vibrations de l'un des cylindres, l'effet
d'une irrégularité du dépôt d'encre au niveau
de l'encrier, l'effet d'image fantôme dû à une
prise d'encre par l'impression d'une plaque sur
le cylindre porte-plaque.
Les observations de défauts dans le
fonctionnement du système d'impression nous
amènent tout naturellement à nous poser la
P. Maurer (1) , L. Wolter (2) , I. Vaclavik (1)
question de savoir si l'on peut corriger ou
atténuer ces défauts. Des améliorations
pourraient être apportées par un changement
du diamètre et de la disposition des cylindres
intermédiaires, ou même du nombre de
cylindres. Le travail présenté ici se base sur
des informations tirées de l'article "Computer
Simulation of Offset Printing" de Shem M.
Chou & Ted Niemiro [1], [2], et d'un brevet
cité en référence [3]. L'article de Shem M.
Chou & Ted Niemiro présente une disposition
standard des cylindres d'acheminement et des
cylindres intermédiaires, avec différents
modes d'alimentation.
Nos simulations ont été effectuées avec
deux variantes : la première variante traite le
cas d'une machine d'impression avec un
système d'encrage à alimentation continue, et
la deuxième traite le cas d'une machine
d'impression avec alimentation par balancier.
Nous avons repris la configuration présentée
dans l'article cité ci-dessus en respectant aussi
fidèlement que possible les diamètres des
divers cylindres qui entrent en jeu, leur
disposition et les différents angles de contact
qui définissent les points d'acheminement et
de transmission de l'encre d'un cylindre au
suivant. Il est évident que les constructeurs de
machines optent souvent pour des dispositions
et répartitions de cylindres intermédiaires
différentes du cas qui est présenté ici. Le
choix du nombre de cylindres et de leurs
dispositions dépend beaucoup de l'expérience
du fabricant et se fait en grande partie de
manière empirique.
Pour la simulation du système d'encrage
avec alimentation continue, nous avons utilisé
la configuration représentée dans la figure cidessous.
Il est constitué du cylindre
1 professeur à l'EIVD - Institut d'Automatisation industrielle, 1400 Yverdon-les-Bains
2 ingénieur HES en Electricité, 2000, Cipag SA, 1070 Puidoux
1

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 19 von 52
d'introduction CF, du cylindre
d'acheminement CP et d'un ensemble de 9
cylindres intermédiaires avant le cylindre
porte-plaque CB du groupe imprimeur offset :
2
Encrier ouvert avec alimentation continue
V1
F1
V2
D1
D2
CP
F2
CF
CB
D3
F3
V3
fig. 1. : système d'encrage avec alimentation
continue
Pour la simulation du système d'encrage
avec alimentation par balancier, nous avons
utilisé la configuration représentée ci-après. Il
est constitué du cylindre d'introduction CF, du
balancier, du cylindre d'acheminement CP et
d'un ensemble de 9 cylindres intermédiaires
avant le cylindre porte-plaque CB, sur lequel
l'encre doit être déposée avec une grande
précision et homogénéité :
V1
Encrier ouvert avec balancier
F1
V2
D1
D4
D2
CP
F2
CB
D3
F3
V3
CF
fig. 2. : système d'encrage avec alimentation par
balancier
Dans les deux cas, le programme de
simulation représente l'évolution de l'épaisseur
de la couche d'encre en fonction du nombre de
tours de rotation du cylindre porte-plaque. Par
défaut, le programme représente trois courbes,
qui indiquent respectivement l'épaisseur de la
couche d'encre sur le cylindre d'introduction
CF, le cylindre d'acheminement CP et le
cylindre porte-plaque CB. L'utilisateur peut
cependant modifier ce choix et visualiser
l'épaisseur de la couche d'encre sur n'importe
quel cylindre intermédiaire au lieu du cylindre
porte-plaque.
2. Principe du calcul
Le calcul du dépôt d'encre sur les
cylindres est fait par une méthode de
décomposition en éléments finis. La
circonférence de chaque cylindre est découpée
en éléments :
CF
4
3
2
1
point de contact par
lequel arrive l'encre
sur le cylindre
fig. 3. : décomposition d'un cylindre en éléments
finis et principe de la numérotation des éléments
Les subdivisions sont numérotées de 1 à
Ndiv, la valeur de Ndiv étant proportionnelle
au diamètre du cylindre. De cette manière, la
longueur du déplacement correspondant à une
subdivision sur la périphérie d'un cylindre est
la même, quel que soit le cylindre considéré.
Le nombre de subdivisions peut être différent
d'un cylindre à l'autre, étant donné que les
cylindres n'ont pas tous le même diamètre. Par
conséquent, la constante Ndiv est complétée
par l'abréviation qui désigne le cylindre
considéré. Ainsi, le nombre de subdivisions
sur le cylindre d'introduction CF est désigné
par NdivCF, le nombre de subdivisions sur le
cylindre d'acheminement CP est désigné par
NdivCP, etc…

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 20 von 52
C1
NdivC1
CP
NdivCP
CF
NdivCF
4
3
2
1
encrier
fig. 4. : définition du nombre de subdivisions des
divers cylindres
L'angle qui sépare le point où l'encre est
déposée sur un cylindre et le point où elle est
transmise au cylindre suivant est compté en
nombre de pas (1 pas = 1 subdivision) :
NpasCF, NpasCP, etc…
2.1 Calcul de la répartition d'encre
entre cylindres, dans le cas
général
Pour calculer la répartition de l'encre entre
les différents cylindres, nous faisons
l'hypothèse que cette répartition dépend de la
largeur h 0 de la fente qui sépare les cylindres
au point de transmission et des vitesses
périphériques de ces cylindres :
C1
CP
E' P
E' F
V P
h 0
CF
V F
encrier
fig. 5. : répartition de l'encre entre deux cylindres
successifs
La vitesse périphérique de deux cylindres
qui ont un point de contact commun peut être
identique. La transmission de l'encre d'un
cylindre au suivant se fait alors par un
mouvement de roulement, sans glissement.
Mais il peut aussi arriver que les vitesses
périphériques soient différentes. Dans ce cas,
la répartition de l'encre entre les cylindres
dépend de la vitesse périphérique de chacun
de ces derniers.
A la figure 5, les notations suivantes sont
utilisées, pour l'étude de la transmission
d'encre entre le cylindre d'introduction et le
cylindre d'acheminement :
- V F : vitesse périphérique sur le cylindre
d'introduction CF
- V P : vitesse périphérique sur le cylindre
d'acheminement CP
- E' F : épaisseur de la couche d'encre sur le
cylindre d'introduction, après le point de
contact
- E' P : épaisseur de la couche d'encre sur le
cylindre d'acheminement, après le point de
contact
Au point de transmission, représenté en
détail à la figure 6, nous admettrons que la
viscosité de l'encre assure une répartition
linéaire des vitesses entre les surfaces des
deux cylindres :
h 0
CF
CP
fig. 6. : répartition des vitesses d'écoulement au
point de transmission entre cylindres
Dans ces conditions, la vitesse moyenne
de l'encre à travers l'intervalle h 0 est donnée
par la loi de répartition des vitesses dans un
écoulement laminaire :
VF + VP
Vmoy =
2
Et le débit d'encre total Q(t) à travers
l'intervalle vaut :
Q(t) = h . VF VP
0
2
+
Une certaine proportion de cette quantité
d'encre accumulée se retrouve sur le cylindre
d'acheminement après le point de contact entre
les deux cylindres. Elle dépend notamment de
la nature des matériaux qui constituent ces
V P
V F
3

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 21 von 52
cylindres, de leurs coefficients d'adhérence
respectifs, de la viscosité de l'encre, et peutêtre
aussi du jeu qui sépare les cylindres au
point de contact. Nous désignerons par S FP le
coefficient de transmission de l'encre du
cylindre d'introduction au cylindre
d'acheminement, comme le définissent Shem
M. Chou et Ted Niemiro [1], [2]. Ce
coefficient S FP représente la part de
l'épaisseur de la couche d'encre h 0 qui est
reprise sur le cylindre d'acheminement CP.
4
h 0
S . h
FP 0
CF
CP
fig. 7. : répartition de l'encre entre les cylindres
La quantité d'encre Q' P (t) qui va se
retrouver sur le cylindre d'acheminement après
le point de contact s'exprime par la relation
(voir fig. 5 et fig. 7) :
Q' P (t) = E' P . VP
Q'P (t) = S .
FP h0 . SFPVF + ( 2 − SFP
) VP
2
On peut déduire de cette expression la
valeur de l'épaisseur de la couche d'encre sur
le cylindre d'acheminement CP après le point
de contact :
E' P =
1 . SFP . h0 .
VP
V P
V F
SFPVF + ( 2 − SFP
) VP
2
De même, la quantité d'encre Q' F (t) qui va
se retrouver sur le cylindre d'introduction CF
est donnée par l'expression :
Q' F (t) = Q(t) - Q' P (t)
ce qui donne :
Q'F (t) =
(1 – SFP ) . h . ( 1 + SFP
) VF
+ ( 1 − SFP
) VP
0
2
Et l'épaisseur de la couche d'encre sur le
cylindre d'introduction après le point de
contact est donc :
E'F =
( 1 − SFP
) ⋅ h 0
VF
. ( 1 + SFP
) VF
+ ( 1 − SFP
) VP
2
En pratique, il est souvent admis que les
deux cylindres se répartissent chacun la moitié
de la couche d'encre d'épaisseur h 0 , ce qui
revient à dire que le coefficient de
transmission S FP est égal à 0,5. Cette
hypothèse amène une notable simplification
des formules ci-dessus. Les épaisseurs des
couches d'encre s'obtiennent alors par les
expressions suivantes :
pour le cylindre d'acheminement :
E' P =
1 . h0 .
VP
VF 3VP
8
+
et pour le cylindre d'introduction :
E' F =
1 . h0 .
VP
VF + 3VP
8
La méthode de calcul de répartition
d'encre exposée ici pour le cylindre
d'introduction et le cylindre d'acheminement
est applicable pour chaque point de
transmission d'encre entre deux cylindres
quelconques de la machine à imprimer.
En résumé, quelle que soit la
simplification adoptée pour la simulation,
cette méthode de calcul présente un intérêt en
ce sens qu'elle permet d'évaluer l'influence
d'une variation de l'intervalle entre deux
cylindres de transport d'encre sur le
fonctionnement de la machine. Il est clair que
les conditions ci-dessus ne sont remplies que
si le débit d'encre qui arrive au point de
contact est suffisant pour garantir les
conditions de marche décrites par ces
équations.

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 22 von 52
2.2 Cas où les vitesses périphériques
des cylindres sont identiques
Le cas où les vitesses périphériques V F et
V P des cylindres considérés sont identiques
est un cas particulier de celui décrit ci-dessus.
Les équations se simplifient notablement et
donnent les résultats ci-dessous :
h 0
E'P = E'F =
2
2.3 Cas où les cylindres en contact
ont des vitesses périphériques de
signes contraires
Lorsque la vitesse périphérique sur le
cylindre d'introduction est de sens contraire à
celle du cylindre d'acheminement au point de
transmission d'encre, on ne peut plus utiliser la
largeur h 0 de la fente qui sépare les deux
cylindres pour réguler l'épaisseur d'encre E' P
sur le cylindre d'acheminement. Cette largeur
de fente h 0 joue bien un certain rôle, mais c'est
essentiellement l'épaisseur S de la couche
d'encre sur le cylindre d'introduction qui
influence l'épaisseur d'encre E' P sur le cylindre
d'acheminement après le point de contact. Il
est donc beaucoup plus important que
l'épaisseur S de la couche d'encre à l'entrée
soit très régulière.
C1
CP
E' P
E' F
V P
h 0
CF
S
V F
encrier
fig. 8. : répartition de l'encre entre deux cylindres
qui ont des vitesses périphériques de signes
contraires
A la figure 9, nous voyons un détail qui
illustre le point de transmission de l'encre
entre les deux cylindres et le profil des
vitesses sur toute la largeur de la fente qui les
sépare.
V F
CF
CP
fig. 9. : répartition des vitesses d'écoulement dans
le cas où les vitesses périphériques sont de signes
contraires
Sachant que l'épaisseur de la couche
d'encre sur le cylindre d'introduction CF,
avant le point de contact entre cylindres est
égale à S, on peut facilement déterminer le
débit d'encre amené par le cylindre
d'introduction :
Q(t) = S . V F
Si E' F est l'épaisseur de la couche d'encre
sur le cylindre d'introduction après le point de
contact et E' P l'épaisseur de la couche d'encre
sur le cylindre d'acheminement après le point
de contact, on peut calculer facilement les
débits correspondants (voir fig. 8) :
Q' F (t) = E' F . VF
Q' P (t) = E' P . VP
Sachant que Q(t) = Q' F (t) + Q' P (t), on peut en
déduire :
S . V F = E' F . VF + E' P . VP
Et donc :
E' P =
V .(S – E'F )
F
VP
En considérant la répartition des vitesses
dans la figure 9, on peut, par application des
propriétés des triangles semblables,
déterminer le débit d'encre Q' F (t) sur le
cylindre d'introduction après le point de
contact :
Q'F (t) = h . VF
0
V + V
F
P
. VF 2
V P
h 0
5

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 23 von 52
Et finalement, on peut en déduire
l'épaisseur de la couche d'encre E' F sur le
cylindre d'introduction, après le point de
contact :
6
E' F =
Q'
( t)
F
VF
h 0
= .
2
VF
V + V
3. Quelques résultats donnés par
la simulation
3.1 Système avec alimentation en
encre continue
La figure ci-dessous montre l'évolution de
l'épaisseur de la couche d'encre sur le cylindre
d'introduction, le cylindre d'acheminement et
le cylindre porte-plaque pour un système à
alimentation continue. La valeur de référence
est la quantité d'encre acheminée par l'encrier
qui est ramenée à l'unité.
fig. 10. : courbes d'encrage d'un système à
alimentation continue, au démarrage de la
machine
La simulation sur une plus longue durée a
montré qu'il faut compter au démarrage sur
environ 200 tours de rotation du cylindre
porte-plaque avant que l'épaisseur du film
F
P
d'encre se stabilise sur ce dernier. Il faut
préciser que dans la figure représentée cidessous,
il a été considéré une consommation
d'encre constante à la sortie, égale à 5 % de
l'épaisseur du film d'encre maximale
acheminée par l'encrier.
fig. 11. : courbes d'encrage d'un système à
alimentation continue, sur les premiers 200 tours
de rotation
Divers types de perturbations peuvent être
simulés dans le programme établi. La figure
ci-dessous montre l'effet d'une consommation
d'encre irrégulière due à une plaque qui
absorbe une certaine épaisseur d'encre
(considérée dans notre cas comme égale à 20
%) de l'épaisseur initiale pendant 1/4 de tour
du cylindre porte-plaque. Cet exemple montre
l'apparition d'une image fantôme, c'est-à-dire
d'un déficit d'encre égal à environ 1/3 de
l'encre consommée par la plaque.
fig. 12. : visualisation du phénomène "d'image
fantôme" sur cylindre porte-plaque

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 24 von 52
3.2 Système avec alimentation en
encre par balancier
Nous avons également procédé à une
simulation de systèmes d'encrage pourvus
d'une alimentation par balancier. Dans ce cas,
un balancier se déplace périodiquement du
cylindre d'introduction vers le cylindre
d'acheminement, et transporte l'encre de l'un
vers l'autre. Nous avons typiquement une
alimentation discontinue. Ce principe est
illustré par la figure ci-dessous :
CA
BAL
fig. 13. : principe de l'alimentation par balancier
La première figure ci-dessous montre le
comportement de ce système au démarrage.
Les trois courbes représentent respectivement
les niveaux d'encre sur le cylindre
d'introduction, le cylindre d'acheminement et
le dernier cylindre, qui est le cylindre porteplaque.
Malgré les fortes variations
d'épaisseur de la couche d'encre sur le cylindre
d'acheminement, on constate que les variations
résiduelles sur le cylindre porte-plaque sont
assez minimes.
fig. 14. : courbes d'encrage d'un système à
alimentation par balancier, au démarrage de la
machine
CI
On remarque aussi que l'épaisseur de la
couche d'encre augmente assez lentement sur
le cylindre porte-plaque. Cette caractéristique
est inhérente au système de transmission. La
simulation sur un plus grand nombre de tours
montre qu'il faut compter plus de 600 tours de
rotation du cylindre porte-plaque pour
atteindre un régime permanent et la
stabilisation de l'épaisseur de l'encre sur le
cylindre porte-plaque CP.
fig. 15. : courbes d'encrage d'un système à
alimentation par balancier, sur les premiers 800
tours de rotation
La figure ci-dessous montre plus en détail
la situation en régime permanent lorsqu'on
suppose que la quantité d'encre extraite à la
sortie est constante. Cela permet de constater
que le rapport entre la quantité d'encre
consommée et l'épaisseur d'encre à l'entrée est
beaucoup plus faible que dans le cas d'une
alimentation continue, ce qui est tout à fait
normal du fait que l'alimentation par balancier
n'alimente le cylindre d'acheminement qu'une
faible partie du temps. Tous ces exemples ont
été calculés en prenant pour hypothèse que le
balancier restait en contact avec le cylindre
d'introduction, et avec le cylindre
d'acheminement respectivement, pendant un
temps équivalent à 3 tours de rotation du
cylindre porte-plaque, et que le temps de
déplacement entre ces deux cylindres
correspondait à 1,6 tour de rotation du
cylindre porte-plaque. Ces valeurs ont été
choisies au hasard, mais le programme offre à
l'utilisateur la possibilité de modifier ces
paramètres.
7

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 25 von 52
8
fig. 16. : fonctionnement de l'alimentation par
balancier, en régime permanent, avec une
extraction d'encre constante, égale à 2 % de
l'épaisseur du film d'encre sur le cylindre
d'introduction CI
A la figure 17, nous pouvons observer
l'effet d'une extraction discontinue,
correspondant à une plaque consommant 10 %
de l'épaisseur de la couche d'encre pendant 1/4
de tour de rotation du cylindre porte-plaque.
On peut remarquer l'effet "image fantôme",
très visible sur la courbe rouge, qui représente
la variation de l'épaisseur de la couche d'encre
sur le cylindre porte-plaque.
fig. 17. : visualisation du phénomène "d'image
fantôme" sur cylindre porte-plaque avec
alimentation par balancier, en régime permanent
4. Remarques finales
Dans l'état actuel de son développement,
le programme de simulation du comportement
d'un système d'encrage donne des indications
intéressantes sur la manière dont l'encre est
transmise à travers le système. Il offre en outre
la possibilité de visualiser ce qui se passe au
niveau de chaque cylindre, ce qui n'a pas été
présenté dans ce rapport. Le but final est de
donner un outil aux constructeurs qui leur
permette de prévoir certains comportements
en leur évitant de longs essais pour y parvenir,
et si possible de déterminer avant la
construction certaines caractéristiques des
machines d'impression offset, car il est
toujours beaucoup plus coûteux de devoir
procéder à des modifications ultérieurement
pour améliorer les performances d'une
machine que s'il est possible de prévoir avant
de construire la machine les conditions qui
permettront de parvenir aux performances
optimales.
Ce travail a été exécuté dans le cadre du
projet sur l'étude de la modélisation d'une
machine à imprimer, financée par la réserve
stratégique de la HESSO [4].
Bibliographie
[1] Shem M. Chou. Computer simulation of offset
printing II : Effect of vibrator oscillation and
image Layout. TAGA Proceedings, 1998, p. 94 -
118.
[2] Shem M. Chou, Ted Niemiro. Computer
simulation of offset printing III : Effect of ink feed
mechanism. TAGA Proceedings, 1998, p. 335 -
369.
[3] H. Keller, Farbzonfreies verkürztes Farbwerk,
Brevet européen No 0 407 708 A2, 16.01.1991.
[4] L. Wolter et I. Vaclavik. Modélisation et
réglage d'une machine à imprimer avec la bande de
papier. Rapport final de projet de la réserve
stratégique HES-SO. AI 05-02, EIVD, 2002.

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 26 von 52
Autor: Dipl.–Ing. Hans Schaudt Gallus Ferd. Rüesch AG
Gallus RCS 330, eine Druckmaschine mit integrierter Registerregelung
Vorwort
Die Druckmaschine Gallus RCS 330 ist eine flexible Druckmaschine, die den gleichzeitigen
Einsatz mehrerer Druckverfahren (Flexo, Sieb, Heissfolie, …) und Bearbeitungen (Stanzen,
Prägen,…) sowie die Verarbeitung unterschiedlicher Bedruckstoffe (Selbstklebematerial,
Folien, Papier, Karton, verschiedene Laminate, ..) gestattet.
Grösse und Ausrüstung der Maschine wird kundenspezifisch zusammengestellt, eine sich im
Betrieb befindliche Maschine kann durch weitere Baueinheiten erweitert werden.
Eine übliche Maschine besteht aus einem Abwickler, gefolgt von 8 bis 10 Druckwerken, 2
Bearbeitungsstationen und dem Aufwickler.
Die Flexibilität der Maschine stellt hohe Anforderungen an die elektrische Ausrüstung,
insbesondere auch an die Registerregelung.
Dieser Aufsatz berichtet über die Integration in die Maschine, die Eigenschaften, die
Bedienung und die gemachten Erfahrungen. Das Übertragungsverhalten wird als gegeben
vorausgesetzt, es wird auf einschlägige Literaturstellen verwiesen.
Registerregelung Grundlagen
Wie kommt es zu einem Registerfehler: Mehrfarbiger Druck entsteht durch das
positionsrichtige Übereinanderdrucken mehrerer einfarbiger Vorlagen. Damit zwei Drucke
positionsrichtig übereinander stehen, muss der Abstand entlang des Bahnweges, zwischen den
Druckplattenanfängen, ein ganzzahliges Vielfaches der Formatlänge sein. Registerhaltigkeit
ist also gegeben durch die Geometrie der Maschine; es stellt sich die Frage, wie entsteht trotz
der festen Geometrie ein Registerfehler?
Ändert sich z.B. die Bahnspannung während des Druckprozesses, so ändert sich die Dehnung
des transportierten Bedruckstoffes. Auch wenn der geometrische Abstand konstant geblieben
ist, so hat sich doch die gedehnte Länge des bereits bedruckten, transportierten Materiales
verändert. Die Bedingung für ein ganzzahliges Vielfaches ist, zumindest vorübergehend, nicht
mehr gegeben.

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 27 von 52
Eine Vielzahl von Störeinflüssen führen zu Registerfehlern, die sich nach einer
Übergangsphase wieder selbst abbauen. Ein Registerregler kann dazu beitragen die
Auswirkungen zu minimieren. Andere Störeinflüsse, wie z.B. ein Schlupf der
Transportstellen, führen zu dauerhaften Registerfehlern. Hier gilt es zuerst die Störungsquelle
zu beseitigen.
Wie bereits im Vorwort gesagt, liegt das Schwergewicht des Aufsatzes auf der Integration der
Registerregelung in die Maschine. Bezüglich der Theorie wird verwiesen auf einschlägige
Fachaufsätze, wie beispielhaft in [1] beschrieben. Um einen Einblick in die Vorgänge zu
erhalten, soll hier lediglich der Signalflussplan, Bild 5, angesprochen werden. Eine Änderung
der Bahnspannung (1), des Bahnquerschnittes oder des Elastizitätsmoduls (7) werden über die
Verzögerungsglieder (2), (4), deren Zeitkonstante sich aus Bahnabstand und
Bahngeschwindigkeit berechnet, von Druckwerk zu Druckwerk weitergereicht. Die
verschiedenen Totzeitglieder geben die Transportzeiten von Druckwerk zu Druckwerk an.
Wie man aus der Subtraktion des Ausganges des Verzögerungsglieds (4) vom Totzeitglied (3)
sieht, bauen sich derartige Registerfehler nach einer Übergangszeit wieder selbst ab. Der
Signalflussplan zeigt aber auch die starke Verkopplung der Druckeinheiten.
In einer weiteren Abhandlung [2] wird nachgewiesen, dass ein Schlupf zu bleibenden
Registerfehlern führt.
Die häufigsten Ursachen für Registerfehler sind Bahnspannungsänderungen, Änderungen des
E-Moduls, Schrumpfung oder Dehnung des Bedruckstoffes im Trockner, temperaturbedingtes
Wachsen von Transportdurchmessern, plastische Verformung des Bedruckstoffes.
Ein Registerregler sorgt für schnellere Übergangsvorgänge, er reduziert die Anfahr- und
Betriebsmakulatur und nimmt dem Drucker die stetige Kontrolle des Registers ab.
Bei der RCS 330 wurde gleichzeitig eine Registervoreinstellung mit dem Registerregler
kombiniert. Das hilft die Anfahrmakulatur noch weiter zu reduzieren.
Üblicherweise wird mit jeder Farbe eine Kontrollmarke mitgedruckt, die von einem optischen
Messsystem, dem Registerregler, auf seine Lage kontrolliert wird. Stimmt die Position nicht
exakt, so werden die Winkelstellungen der Druckzylinder aufeinander abgeglichen.
Alle Druckwerke und Bearbeitungsstationen werden mit einer Referenzstation, meist das erste
Druckwerk, im Bahn/Bahnvergleich oder im Bahn/Zylindervergleich verglichen.
Bahn/Bahn oder Bahn/Zylindervergleich: Beim Bahn/Bahnvergleich druckt jedes Druckwerk
eine Marke, vom Registerregler wird in jedem Druckwerk der Abstand der eigenen Marke zur
Referenzmarke verglichen.
Beim Bahn/Zylindervergleich druckt dagegen nur das Referenzdruckwerk eine Marke. Bei
allen weiteren Druckwerken wird statt der Druckmarke die Druckzylinderposition, als
Stellvertreter für den Druck, verglichen mit der Referenzmarke.
Der Bahn/Bahnvergleich ist exakter, da dort direkt das Druckergebnis kontrolliert wird. Der
Bahn/Zylindervergleich wird bei den Bearbeitungen angewandt, oder bei Druckwerken die
keine oder keine lesbare Marke (z.B. bei Klarlack) drucken.
Rückwärtsregelung: Meist wird, wie oben ausgesagt, die Referenzmarke vom ersten
Druckwerk gedruckt. Oftmals wird aber im ersten Druckwerk ein Untergrund aufgelegt der

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 28 von 52
geringen Kontrast zum Bedruckstoff hat (z.B. weisser Untergrund auf weissem Bedruckstoff).
Es wäre ungünstig, wenn die gesamte Maschine sich auf eine schlecht lesbare Referenzmarke
bezieht. Aus diesem Grunde wird als Abhilfe die Referenz in das zweite Druckwerk gelegt.
Die Marke des ersten Druckwerkes kann erst im zweiten Druckwerk mit der Referenz
verglichen werden. Das erste Druckwerk wird deshalb vom zweiten Druckwerk aus rückwärts
geregelt.
Integration der Registerregelung in die Maschine
Die Registerregelung ist vollständig in die Maschine und die Maschinenbedienung integriert.
CAN lokal
Druc kzylind er
Le se
modul
Se rvo
Druc kzylind er
Le se
modul
Se rvo
Druc kzylind er
Le se
modul
Se rvo
Bild 1: Elektrische Integration der Registerregelung
Druc kzylind er
Le se
modul
Se rvo
CAN global
Die Lesemodule zur optischen Erfassung der Signale werden von der Fa. SensoTec zugekauft,
die Software zur Auswertung, Steuerung und Bedienung wurde durch Gallus erstellt. Die
Lesemodule stehen im Ruf eine sehr hohe Leseempfindlichkeit bei schwachen Farben zu
haben. Der Lesemodul enthält bereits einen Regler, der aber von uns extern mit einer Schale
weiterer Regelbausteine ummantelt wurde. Der Lesemodul wird am CAN Bus der
Antriebssteuerung betrieben. In der Kontrolleinheit der Antriebssteuerung werden die Signale
weiter ausgewertet. Alle Druckzylinder und Gegendruckzylinder der Maschine sind mit
Servoantrieben ausgestattet. Die Verstellbefehle der Registerregelung werden direkt auf die
Servoantriebe aufgeschaltet.
Wird z.B. die Referenz in das zweite Druckwerk gelegt, so liest das zweite Druckwerk die
Marke des ersten Druckwerks und regelt rückwärts das erste Druckwerk. In diesem Fall
werden Stellbefehle über den globalen CAN-Bus übertragen. Dasselbe gilt auch beim Vorder-
Rückseitendruck oder bei ‚ausgedünnten’ Lesestellen (ein Lesemodul liest die Marken
mehrerer Druckwerke).
Zur Bedienung der Maschine wird ein TFT Touch Screen verwendet, der von einem Industrie
PC angesteuert wird. Die Bedienoberfläche ist in Java geschrieben. Der PC verkehrt über
einen Ethernet Bus und OPC mit den Antriebscontrollern.
Ein Hauptteil der Registerregelung, die Teile Bedienung, Konfiguration, Anzeige und
Datenspeicherung ist in der Java Oberfläche realisiert.

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 29 von 52
Bedienung
Es wurde höchsten Wert auf eine einfache, selbsterklärende Bedienung gelegt.
Als Grundsatz gilt:
• Ein Minimum an Bedientasten (lieber intern kompliziert und dafür für den Bediener
einfach)
• Ein Minimum an Anzeigen, nur das was unbedingt benötigt wird soll angezeigt
werden
• Alle wichtigen Informationen sollen auf einen Blick erfasst werden können.
• Die Steuerung „denkt mit“, soweit sinnvoll wird automatisch richtig reagiert. In
anderen Fällen erscheint bei unlogisch erscheinenden Bedienaktionen ein
Warnfenster.
Automatik-Taste und Registeranzeige
Register verstellen
Bild 2: Bedienungselemente der Registerregelung in der Bedienmaske eines Druckwerkes
Die Registerregelung ist komplett in die Maschinenbedienung integriert. Mit der Register-
Automatiktaste wird die Registerregelung auf Hand- bzw. auf Automatikbetrieb geschaltet.
Im darüber liegenden Anzeigefeld wird das Register als Registerkreuz oder im Handbetrieb
als Handsymbol angezeigt.

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 30 von 52
Mit den Verstelltasten wird das Register im Handbetrieb direkt verstellt, in dem die
Verstellbewegung eines im HMI integrierten Handrades aufgeschaltet wird. Im
Automatikbetrieb wirkt eine Verstellung als Veränderung des Regelsollwertes. Auch in diesen
Tasten wird der Schaltzustand in der linken Ecke als kleines Handsymbol oder als
Automatiksymbol angezeigt.
In einer zentralen Maske hat der Bediener den Überblick über die gesamte Maschine.
Anwahl eines Druckwerkes Lesestatus Auto- oder Hand
Bild 3: Zentrale Bedienmaske der Registerregelung und Maschinensteuerung
Mit Hilfe der Anwahltasten wählt sich der Bediener ein Druckwerk aus, die zugehörigen
Bedientasten werden auf der linken Seite aufgeschaltet. Im zentralen Anzeigefeld wird die
Registerposition aller Stationen angezeigt, sofern sich die Station im Handbetrieb befindet als
Handsymbol, im Automatikbetrieb als Kreuz oder bei Bearbeitungsstationen als Raute.
Eine grüne Marke in den Anwahltasten zeigt an, dass die Registermarken gelesen werden, ein
Hand- oder Automatiksymbol in welchem Schaltzustand sich die Einheit befindet.

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 31 von 52
Konfiguration eines Registerjobs
Bei einer derart flexiblen Maschine kommt der Konfiguration eins Registerjobs entscheidende
Bedeutung zu. Je nach Anforderung werden einzelne Stationen im Bahn/Bahnvergleich, im
Bahn/Zylindervergleich, als Rückwärtsregelung mit Lesehalter über oder unter der Bahn
konfiguriert. Je nachdem ob ein Rückseitendruck mittels Bahnwendung oder Rückwärtslauf
der Druckwerke ausgeführt wird, muss das Vorzeichen der Seitenregisterregelung gedreht
werden. Die Konfiguration erfordert mehr Fachkenntnis, als dies von jedem Bediener
vorausgesetzt werden kann. Aus diesem Grunde wurde die Fachkenntnis in die
Konfigurationssoftware eingebaut.
Druckwerke im Rückseitendruck Druckwerke im Vorderseitendruck
Registermarken der Vorderseite Registermarken der Rückseite
Bild 4: Konfiguration eines Registerjobs mit 3 Rückseitendruckwerken, 2
Vorderseitendruckwerken und 3 Bearbeitungen
Im Beispiel werden die beiden ersten Druckwerke (schwarz, gelb) sowie das fünfte
Druckwerk (grün) im Rückseitendruck betrieben. Das dritte und vierte Druckwerk (blau, rot)
druckt im Vorderseitendruck.
Alles was der Bediener tun muss ist, er gibt im Markenmuster der Vorderseite an, dass die
Referenzmarke vom dritten Druckwerk (blau) gedruckt wird und die erste Marke vom vierten
Druckwerk (rot). Im Markenstreifen der Rückseite gibt er an, dass die Referenz vom ersten
Druckwerk (schwarz) und die erste Marke vom zweiten Druckwerk (grün) gedruckt werden.

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 32 von 52
Das fünfte Druckwerk soll im Beispiel keine Marke drucken, es ist deshalb keine Eingabe
erforderlich.
Die Bedienungssoftware stellt aus diesen Angaben folgende Konfiguration auf:
-Das zweite Druckwerk (gelb) wird im Bahn/Bahnvergleich Rückseite betrieben
-Das dritte Druckwerk (blau) vergleicht im Bahn/Zylindervergleich die Rückseitenreferenz
mit der Vorderseitenreferenz. Die Rückseitenreferenz (erstes Druckwerk, schwarz) wird von
der Vorderseitenreferenz (drittes Druckwerk, blau) rückwärts geregelt.
-Das vierte Druckwerk (rot) wird im Bahn/Bahnvergleich auf die Vorderseitenreferenz
(drittes Druckwerk, blau) geregelt.
-Das fünfte Druckwerk (grün) druckt keine Marke und wird deshalb im
Bahn/Zylindervergleich auf die Vorderseitenreferenz geregelt.
-Die folgenden Bearbeitungen drucken keine Marke, sie werden deshalb im
Bahn/Zylindervergleich geregelt.
Klickt der Bediener die Anwahltaste vom dritten Druckwerk (blau) an, so erhält er einen
Hinweis, dass er eine spezielle Leserhalterung einsetzen muss, um die Bahn von unten zu
lesen.
Bild 6: Hinweis zum Lesehalter am dritten Druckwerk (blau)
Mit einem Minimum an Eingaben konnte der Bediener einen doch recht komplexen Druckjob
konfigurieren.
Sämtliche Einstellungen werden, zusammen mit den weiteren Maschineneinstellungen, in
einem Druckjob abgespeichert. Im Wiederholfall kann einfach der gespeicherte Job geladen
werden.

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 33 von 52
Servicefähigkeit
Für einen störungsfreien Betrieb einer Druckmaschine ist es wichtig im Problemfall schnell
eine Diagnose stellen zu können. Die Software ist deshalb Fernwartungs- und Internetfähig.
Die Steuerung stellt sich als gläsern dar, mit Hilfe von Diagnosefunktionen können alle
internen Werte angezeigt werden.
Bild 7: Diagnosemaske
In weiteren Servicemasken können die Registerwerte statistisch ausgewertet und
Registerverläufe grafisch angezeigt werden.

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 34 von 52
So zeigt zum Beispiel ein mit dem internen Messschreiber aufgezeichneter Registerverlauf
dass ein Register-Sollwertsprung von 0.25 mm innerhalb von 20 Drucken vollständig
ausgeregelt ist.
Bild 8: Registerverlauf nach einem Sollwertsprung von 0.25 mm
Zusammenfassung
Die vollständige Integration der Registerregelung in die Maschinenbedienung bzw.
Maschinensteuerung bedingt zunächst einen nicht unerheblichen Initialaufwand. Dieser
Aufwand wird belohnt durch eine optimale Bedienung und Funktionsweise.

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 35 von 52
Literatur:
[1] Prof. Dr. Günther Brandenburg
"Prozessmodelle für durchlaufende elastische Bahnen in kontinuierlichen Fertigungsanlagen"
VDI-Berichte Nr. 276, 1977, Seite 242 - 256.
[2] Prof. Dr. Günther Brandenburg
Dipl.-Ing. Stefan Geissenberger
Dr. Andreas Klemm
„Einfluss von Transport- und Leitwalzen mit Gleitschlupf auf die Bahndynamik von
kontinuierlichen Fertigungsanlagen der Metall-, Kunststoff-, Papier- und Druckindustrie“
Vortrag gehalten auf dem Kongress der SPS IPC Drives 2002

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 36 von 52
Vielachsenanwendungen mit synchronisierter Vernetzung und
asynchroner Kopplung an die Leitebene
Ing.(grad) Harold Meis, Dipl.-Ing. Thomas Tschaftary
Baumüller Anlagen-Systemtechnik GMBH & CO., Nürnberg
Kurzfassung
Durch die Nutzung der Einzelantriebstechnik ist die Anzahl der synchron zu betreibenden Antriebe stetig gewachsen.
Gleichzeitig erfordert die Notwendigkeit einer effiziente Diagnose einen hohen Datendurchsatz durch
alle Ebenen der Automatisierungspyramide. Ein Zusammenwirken der beiden Kommunikationstechnologien
SERBAS und Ethernet ermöglicht die Realisierung der Forderung nach hoher Synchronität und einer asynchronen
Kopplung an die Steuerungs- und Leitebene. Durch entsprechende Strukturen können so bis zu 10416 Antriebe
synchron betrieben werden, wobei die Sollwertvorgabe asynchron von der Leitebene erfolgt.
Zur Überwachung dieser großen Zahl von Antrieben sind neue Diagnosekonzepte und Strukturen unabdingbar.
Mit BAUDIS NET gibt es einen neuen Lösungsansatz.
1 Vernetzte Antriebe – Vielachsanwendungen
Der seit einigen Jahren ungebrochene Trend mechanisch
gekoppelte Bewegungsabläufe an Fertigungsmaschinen
durch einzeln angetriebene Aggregate zu ersetzen,
führt zu einer ständig steigenden Zahl von synchronisiert
zu betreibenden Antrieben. Die in der
Vergangenheit übliche mechanische Leitachse (Königswelle)
wird dabei durch eine virtuelle Leitachse
ersetzt.
1.1 Anforderungen an die Einzelantriebstechnik
Die Bewegungsabläufe, die es mit der Einzelantriebstechnik
nachzubilden gilt, reichen dabei von direktem
Leit- Folgebetrieb bis zu komplexen Kurvenverläufen,
die von einer realen Leitachse abgeleitet werden müssen.
Die Anforderungen an die dynamische und statische
Genauigkeit sind dabei beträchtlich. Es gilt die
mechanischen Steifigkeiten der mechanischen Leitachse
zu erreichen bzw. zu überbieten.
Doch nicht nur die regelungstechnischen Anforderungen
sind für der Erfolg solcher Systeme relevant, auch
Synchronität und die Konfigurierbarkeit der einzeln
angetrieben Aggregate ist für den Einsatz an Produktionsmaschinen
entscheidend. Die Anzahl der synchronisiert
zu betreibenden Antriebe kann dabei
durchaus mehrere hundert betragen. Typische Beispiele
sind in der Druck- und Textilmaschinenbrache
zu finden.
Diese große Zahl an Antrieben erfordert naturgemäß
ein hohes Maß an Zuverlässigkeit. Auch darf der Aus-
fall eines einzelnen Antriebs oder einer Gruppe von
Antrieben nicht zum Ausfall des Gesamtsystems führen.
Kommt es dennoch zu Störungen, dann ist ein System
zur schnellen und sicheren Fehleranalyse und Beseitigung
unerlässlich. Zur Vermeidung von Störungen
sind Methoden zur 'vorbeugenden Wartung' erforderlich.
Weiter müssen Diagnose und Servicemaßnahmen
von jedem Ort der Welt aus durchführbar sein.
Zusammenfassend sind zwei Anforderungen erkennbar,
die entscheidenden Einfluss auf die Kommunikationsstruktur
einer Vielachsanwendung haben: Einerseits
muss eine synchronisierte Kommunikation zwischen
den Antriebsreglern erfolgen, andererseits ist
eine asynchrone Kommunikation mit der Steuerungsund
Leitebene erforderlich.
Planung
Leitebene
Leitstand, Diagnose
Steuerung
SPS, Sektionssteuerung
Feldgeräte
Antriebe, Regler, Diagnosekomponenten
Hoher
Datenaustausch
zwischen den
Ebenen
Bild 1 Automatisierungspyramide einer Vielachsanwendung
Bild 1 zeigt die Automatisierungspyramide einer Vielachsanwendung.
Die Antriebskomponenten in der

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 37 von 52
Feldebene werden von den Steuerungskomponenten
der Steuerungsebene gesteuert. Auf der darüber liegenden
Leitebene werden dem Anlagenbediener aufbereitete
Daten und Informationen zur Verfügung gestellt,
die zur Bedienung und Überwachung der Anlage
verwendet werden. Die Spitze der Pyramide bildet
die Planungsebene. Aufgrund der oben genannten Anforderungen
einer Vielachsanwendung ist ein hoher
Datenaustausch zwischen den einzelnen Ebenen der
Automatisierungspyramide erforderlich. Hierzu kommen
in der Baumüller SyncDrive-Technologie zwei
sich ergänzende Kommunikationstechnologien zum
Einsatz: SERBAS 1 und Ethernet mit TCP/IP und
UDP/IP.
2 Synchronisierte Kommunikation
mit SERBAS
Um eine Vielzahl von Antrieben (z.B. eine Zeitungsdruckmaschine
mit bis zu 400 Antrieben) hochgenau
synchronisiert zu betreiben, sind auf diesen Anwendungsfall
zugeschnittene Lösungen unerlässlich. Daher
kommt für die synchronisierte Kommunikation auf
der Feldebene eine stark an SERCOS-Interface angelehnte
Kommunikationstechnologie zum Einsatz. In
den folgenden Abschnitten wird SERBAS näher erläutert.
2.1 SERBAS Ringstrukturen
2.1.1 Der SERBAS Antriebsring
Der SERBAS-Antriebsring besteht aus einem Kommunikations-Master
mit Leitachsfunktionalität (MDS)
und aus bis zu 48 Antriebsreglern (MDC). Üblicherweise
wird eine mechanisch funktionelle Einheit mit
einem Antriebsring realisiert. Der Kommunikations-
Master hält dabei die Anbindung zur Steurungsebene
und verteilt die Sollwerte sowie Steuerinformationen
an die betroffenen Antriebsregler. Ebenso werden von
den Antriebsreglern Istwerte und Statusinformationen
für die Steuerungsebene bereitgestellt. Auf diese Art
ist ein Baustein entstanden, der einzeln in Betrieb genommen
und getestet werden kann. Bild 2 zeigt einen
SERBAS-Antriebsring mit einem Kommunikationsmaster
und 9 Antriebsreglern. Insgesamt beinhaltet
dieser Ring 10 geregelte Antriebseinheiten. Die gestrichelten
Verbindungen zwischen den Antriebseinheiten
stellen die Redundanzfunktion in der SERBAS-
Kommunikation dar. Sie wird in Kapitel 2.3 erklärt.
1 SERBAS ist eine hochgenaue synchronisierte serielle
Schnittstelle in Erweiterung von SERCOS-
Interface
2.1.2 Die SERBAS Querkommunikation
Die Verknüpfung der Antriebsringe geschieht durch
einen zweiten SERBAS-Ring. Dazu steht im Kommunikations-Master
(MDS) eine zweite SERBAS-
Schnittstelle zur Verfügung. Mit dieser wird eine
Querverbindung zwischen den Kommunikations-
Mastern hergestellt. Auf diese Weise können bis zu 32
Teilnehmer, d.h. Kommunikationsmaster, in der Querkommunikation
miteinander verbunden werden. Auf
dieser Ebene werden die Sollwerte von bis zu 32 Leitachsen
mit den zugehörigen Steuer- und Statusinformationen
zur Verfügung gestellt. Dabei kann jeder
Antrieb einer beliebigen Leitachse zugeordnet werden.
Es besteht weiterhin die Möglichkeit die Antriebe
in Gruppen zusammen zu fassen. Damit wird eine flexible
Anpassung an die geforderten Produktionsbedingungen
möglich.
So ist ein neuer Baustein entstanden, der bis zu 32 x
48 = 1538 Antriebe synchronisiert betreiben kann.
Bild 3 zeigt die SERBAS-Querkommunikation zusammen
mit den Antriebsringen aus Bild 2.
MDC
M02
MDC
M03
MDC
M04
MDC
M05
Antriebseinheit
MDS
M01
Antriebsring
MDC
M06
SERBAS
Bild 2 Der SERBAS Antriebsring
MDC
M07
Redundanz
2.1.3 Der Multi-Link-Controller
MDC
M10
MDC
M09
MDC
M08
Um die Kommunikationsstruktur der Maschinenstruktur
anzupassen und die Anzahl der miteinander
synchronisiert kommunizierender Bausteine zu erhöhen,
wurde in der Baumüller Sync-Drive Technologie
ein weiteres Strukturelement eingeführt: der Multi-
Link-Controller (MLC).
Der Multi-Link-Controller wird als einer der 32 möglichen
Teilnehmer in den Querkommunikationsring
aufgenommen. Das ist zur Zeit bei bis zu 7 Querkommunikationsringen
möglich. Der MLC verteilt
dabei die für den synchronisierten Betrieb aller angeschlossenen
Ringe relevanten Daten. Im wesentlichen

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 38 von 52
sind das alle Leitachsinformationen der 32 im Gesamtsystem
möglichen Leitachsen, so dass jeder der
im System vorhandene Antriebe einer dieser Leitachsen
zugeordnet werden kann. Bild 4 zeigt die Kopplung
von bis zu 7 Antriebssektionen mit Hilfe des
Multi-Link-Controllers.
Durch den Einsatz des MLC erhöht sich die Anzahl
der synchronisiert zu betreibenden Antriebe auf 48 x
31 x 7 = 10416. Weit wichtiger als diese große Zahl
an Antrieben ist die Möglichkeit, das Antriebssystem
und seine Kommunikationsstruktur an die Struktur der
zu betreibenden Maschine anzupassen und damit auch
komplexe Antriebssysteme beherrschbar zu machen.
Einzelne an den MLC gekoppelte Kommunikationsringe
können aus dem Gesamtsystem entfernt und
wieder hinzugefügt werden ohne den restlichen Teil
der Anlage zu beeinflussen. Ein wichtiger Aspekt für
Inbetriebnahme und Wartung.
Antriebseinheit
Bild 3 Die SERBAS-Querkommunikation
1
2
...
48
1
2
48
MDS
MDC
MDC
1
MDS
MDC
MDC
1
MDS
MDC
MDC
2
MDS
MDC
MDC
Sektion 1
2
...
MDS
MDC
MDC
32
MDS
MDC
MDC
MDS
MDC
MDC
MDS
MDC
MDC
Sektion
2.2 Sollwertgenerierung und Verteilung
Durch den Einsatz von dezentralen Sollwertgeneratoren
ist es nicht erforderlich, zentrale Lagesollwerte zu
generieren und im System an alle Antriebe synchronisiert
zu verteilen. Stattdessen muss eine in der Leitebene
angesiedelte Sollwertquelle nur bei Änderung
neue Drehzahl- und Beschleunigungssollwerte bereitstellen.
Diese Sollwerte werden dann in einem System
aus strukturierten SERBAS-Ringen an die Antriebe
verteilt, und, synchronisiert durch den SERBAS-Takt,
dezentral zu Lagesollwerten umgerechnet. Die Synchronität
der Antriebsregler ist entscheidend für das
erreichbare Ergebnis. Ein Beispiel aus der Applikation
Zeitungsdruck: Eine zeitliche Verschiebung des Sollwerts
um 1µs führt bei einer Druckgeschwindigkeit
von 35.000 Exemplaren/h zu einem Winkelfehler von
3,5 mGrad. Auf dem Papier kann das einen Versatz
von 0.01 mm bewirken. (Umfang der Druckwalze ca.
1.100 mm)
Bild 4 Kopplung von bis zu 7 Antriebssektionen mit Hilfe des Multi-Link-Controllers
MDS
MDC
MDC
Querkommunikation
MDS
MDC
MDC
3 4 5 6 7
MDS
MDC
MDC
1
MDS
MDC
MDC
2
. . . .
MLC
Sektion 2
...
MDS
MDC
MDC
32
...
MDS
MDC
MDC
1
...
MDS
MDC
MDC
2
MDS
MDC
MDC
32
Querkommunikation
... ... ...
Sektion 7
...
MDS
MDC
MDC
32

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 39 von 52
2.3 Die Redundanzfunktion in der
SERBAS-Kommunikation
Durch die SERBAS-Ringstruktur würde der Ausfall
eines Teilnehmers zur Unterbrechung der Kommunikation
und damit zum Ausfall des gesamten betroffenen
Antriebsrings führen. Der Forderung nach einem
robusten System wird durch eine redundant ausgeführte
SERBAS-Struktur entsprochen. Dabei wird ein
zweiter SERBAS-Ring realisiert, bei dem jeweils der
übernächste Teilnehmer miteinander verbunden wird.
Durch diese Struktur wird sichergestellt, dass jeder
zweite Teilnehmer ausfallen kann, ohne die Kommunikation
der restlichen verbliebenen Teilnehmer zu
gefährden. Die Redundanzfunktion ist konsequent für
alle SERBAS-Ringe realisiert. Die gestrichelten Verbindungen
in Bild 2 zeigen die redundante SERBAS-
Ringstruktur.
3 Asynchrone Kommunikation
mit Ethernet
Die Verbindung zwischen Feldebene und der Steuerungsebene
sowie zwischen Feldebene und der Leitebene
in der Automatisierungspyramide aus Bild 1
wird durch asynchrone Kommunikation über Ethernet
realisiert. Es kommen dabei die Protokolle TCP/IP
und UDP/IP zum Einsatz. Im folgenden werden die
verschiedenen Anforderungen an die asynchrone
Kommunikation erläutert.
3.1 Kommunikation zur Steuerung
Bei der Kommunikation zwischen Feldebene und
Steuerungsebene wird zwischen zyklischen Daten und
Bedarfsdaten unterschieden. Bild 5 (links) zeigt die
Kommunikation mit der Steuerungsebene. Wie Bild 5
SPS SPS SPS SPS
MDS
MDC
MDC
Ethernet Ethernet
MDS
MDC
MDC
...
MDS
MDC
MDC
MDS
MDC
MDC
MDS
MDC
MDC
. . . .
MLC
...
MDS
MDC
MDC
(links) zeigt ist es bei Verwendung von Ethernet einfach
möglich Sollwerte von mehreren Steuerungen
(SPS) zu erhalten.
3.1.1 Zyklische Kommunikation
Zu den zyklischen Daten gehören Soll- Istwerte sowie
Steuer- und Statusinformationen. Diese werden mit
UDP/IP übertragen. Da bei dem hier genutzten verbindungslosen
Protokoll eine sichere Übertragung
nicht gewährleistet ist, werden ausschließlich Daten
übertragen, deren Verlust den Betrieb der Maschine
nicht gefährdet. Durch den im Vergleich zu TCP geringeren
Protokoll-Overhead, können kleine Übertragungszyklen
gewählt werden. Ein Ausfall von 2 UDP-
Telegrammen kann dann toleriert werden ohne den
Betrieb der Maschine zu gefährden. Der Kommunikations-Master
in der Antriebsebene (MDS) stellt somit
die Schnittstelle zwischen der asynchronen Kommunikation
zur Steuerungsebene und der synchronisierten
Kommunikation in der Antriebsebene dar.
3.1.2 Bedarfsdatenkommunikation
Das verbindungsorientierte Protokoll TCP wird zur
Übertragung von Daten zur Konfiguration bzw. zur
Parametrierung des Antriebsystems eingesetzt. Um
den Preis des erhöhten Overhead (ca. 15 Mal mehr als
bei SERBAS) kann mit TCP von einer gesicherten
Übertragung ausgegangen werden.
Auch hier findet die Kommunikation zwischen Steuerungsebene
und Kommunikations-Master (MDS) in
der Antriebsebene statt. Die Verteilung der Informationen
in der Antriebsebene erfolgt mit Hilfe des
SERBAS-Protokolls.
BAUDIS NET
Server
Bild 5 Asynchrone Kommunikation mit der Steuerungsebene (SPS) sowie der Leitebene (Diagnose)
...
MDS
MDC
MDC
Diagnosestation
MDS
MDC
MDC
...
Internet
MDS
MDC
MDC

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 40 von 52
3.2 Kommunikation für die Anlagenüberwachung
und –Diagnose
Mit der wachsenden Zahl von Antrieben werden
Funktionen zur Inbetriebnahme und Überwachung der
Antriebe unentbehrlich. In der Leitebene werden ständig
Informationen aus der Antriebsebene benötigt.
Dabei handelt es sich im wesentlichen um Systeminformationen
wie Status- und Fehlermeldungen, Wartungsinformationen
sowie Aufzeichnungen zur Qualitätsüberwachung.
Zur Auswertung der Daten steht in der Leitebene ein
Diagnoserechner (BAUDIS NET Application Server)
zur Verfügung. Auch hier wird Ethernet als Kommunikationsmedium
eingesetzt. Das OSI-Schichtenmodell
ermöglicht komplexe Kommunikationsmechanismen
zwischen Antrieb- und Leitebene. Da die Diagnose
unabhängig von der restlichen Kommunikation
erfolgen soll, (schließlich sollen u.a. auch Kommunikationsprobleme
in den SERBAS-Ringen erkannt
werden) muss jeder Antriebsregler über Ethernet erreichbar
sein.
3.2.1 Dezentrale Diagnose
Um die anfallende Datenmenge sinnvoll verarbeiten
zu können, ist eine dezentrale Vorverarbeitung erforderlich.
Ebenfalls sinnvoll ist es, umfangreiche Diagnosefunktionen
möglichst nahe am betroffenen Gerät
anzusiedeln. Zu diesem Zweck ist in jedem Antriebsregler
ein Kommunikations-PC integriert. Dieser
übernimmt neben der Anbindung der Antriebsregler
an das Ethernet auch die Event-basierte Kommunikation
zum BAUDIS-Server. Bild 6 zeigt die Systemstruktur
von BAUDIS NET.
Konfiguration
Ethernet
Bedienung Diagnose Bedienung Diagnose ...
BAUDIS
DB
Kommunikations-PC
Regler
(z.B. G-Drive)
Ethernet
BAUDIS
Application Server
Kommunikations-PC
Regler
(z.B. G-Drive)
Bild 6 Systemüberblick BAUDIS NET
...
Internet
Kommunikations-PC
Regler
(z.B. G-Drive)
Kommunikations-PC
Regler
(z.B. b-maXX)
Anlagenstatus
Anlagenübersicht
Logbuch
Diagnose
Aufzeichnung
Visualisierung
Service
Parametermonitor
Wartung
Regleradministration
Datensätze
Ereignisse
Antrieb sichern
Firmwareupdate
Systemfunktionen
Einstellungen
Benutzerverwaltung
BAUDIS NET Setup
Dokumentation
Abmelden
Typ
Bild 7 Anlagenorientiertes Anlagenbild in BAU-
DIS NET (am Beispiel einer Druckmaschine)
Anlagenstatus
Anlagenübersicht
Logbuch
Diagnose
Aufzeichnung
Visualisierung
Service
Parametermonitor
Wartung
Regleradministration
Datensätze
Ereignisse
Antrieb sichern
Firmwareupdate
Systemfunktionen
Einstellungen
Benutzerverwaltung
BAUDIS NET Setup
Dokumentation
Abmelden
Typ
offline
Fehler
Wartung
Service
offline
Fehler
Wartung
Service
be in motion be in motion be in motion be in motion
Ereignis kommt Ereignis geht
09.06.02 23:42:38
09.06.02 01:12:07
08.06.02 04:45:36
be in motion be in motion be in motion be in motion
Ereignis kommt Ereignis geht
09.06.02 23:42:38
09.06.02 01:12:07
08.06.02 04:45:36
Gesamtübersicht Antriebsystem
MAN
ROLAND
DE04
COLORMAN
......
......
......
......
......
MAN
ROLAND
DE01
COLORMAN
......
......
......
......
......
Gesamtübersicht Antriebsystem
Sercos-
Phase:
Sercos-
Phase:
steht an
steht an
steht an
MDS
DE01
steht an
steht an
steht an
MDS
DE02
Druckhaus Mustermann
MDS
DE03
Antriebsgruppe
DE02M01
DE13M02
DE05M10
Nummer
0722
2346
2300
Bild 8 Antriebsystem-orientiertes Anlagenbild in
BAUDIS NET (am Beispiel einer Druckmaschine)
3.2.2 Webbasierte Bedienoberfächen
MDS
DE04
Die Information, die das oben beschriebene Diagnosesystem
zur Verfügung stellt, wird an vielen unterschiedlichen
Orten innerhalb und außerhalb der zu
überwachenden Anlage benötigt. Da ist z.B der Maschinenleitstand
mit dem Bedarf an Daten für den aktuellen
Maschinenstatus, oder die Produktionsleitung
mit Bedarf an statistischen Daten zur Maschinenverfügbarkeit
und Wartungszyklen. Aber auch der Maschinenhersteller
bzw. der Antriebsausrüster muss auf
jede ausgelieferte Anlage zugreifen können, um im
Servicefall schnelle und effiziente Diagnose und Fehlerbeseitigung
zu gewährleisten. Dabei ist es völlig
unerheblich in welchem Teil der Welt die Anlage installiert
ist.
Um all diese Forderungen zu erfüllen, ist der Einsatz
von modernen Web-Technologien nahezu unabdingbar.
Webbasierte Bedienoberflächen bieten aufgrund
ihrer Flexibilität gegenüber konventionellen Oberflächen
einige entscheidende Vorteile:
MDS
DE05
Meldung
MDS
DE06
MDS
FE01
Fehlende Impulsfreigabe
Wartungsintervall erreicht: Filter reinigen
Firmwareupdate durchgeführt
.... MLC
. ..
.
.
... . ...
MLC1
MDS
DE07
BAUDIS NET
Antriebssystem
MDS
DE08
4 4 4 0 4 4 4 4 4 4
MDS
DE10
MAN
ROLAND
DE02
COLORMAN
......
......
......
......
......
Antriebsgruppe
MDS
DE11
Druckhaus Mustermann
WE01 FA01 WE02 WE03
COLORMAN
MAN
ROLAND
Sektion A Sektion B
DE02M01
DE13M02
DE05M10
MDS
DE12
MAN
ROLAND
Nummer
0722
2346
2300
Steuerung
MAN
ROLAND
DE05 DE06 FE01 DE15
COLORMAN
COLORMAN
COLORMAN
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
......
COLORMAN ......
......
......
MAN
MAN
COLORMAN
COLORMAN
MAN
ROLAND
ROLAND
ROLAND
DE03
COLORMAN
......
......
......
......
......
DE07
COLORMAN
......
......
......
......
......
Sektion A Sektion B
MDS
DE13
COLORMAN
MAN
ROLAND
DE17
COLORMAN
......
......
......
......
......
MAN
ROLAND
DE08
COLORMAN
......
......
......
......
......
MLC1
Meldung
Fehlende Impulsfreigabe
Wartungsintervall erreicht: Filter reinigen
Firmwareupdate durchgeführt
MDS
DE14
DE16
COLORMAN
......
......
......
......
......
MDS
DE15
DE15
COLORMAN
......
......
......
......
COLORMAN ......
MDS
DE16
COLORMAN
MAN
ROLAND
DE14
COLORMAN
......
......
......
......
......
MDS
DE17
MDS
DE18
BAUDIS NET
Anlagenübersicht
DE13
COLORMAN
......
......
......
......
......
4 4 4 4 4 4 4 4 4 4
MAN
ROLAND
MAN
ROLAND
DE09
COLORMAN
......
......
......
......
......
MAN
ROLAND
MAN
ROLAND
DE10
COLORMAN
......
......
......
......
......
MAN
ROLAND
DE11
COLORMAN
......
......
......
......
......
MAN
ROLAND
MAN
ROLAND
DE12
COLORMAN
......
......
......
......
......
MAN
ROLAND
FA02
FE02
COLORMAN
3 Nachrichten
MDS
DE09
MDS
FE02
3 Nachrichten

SGA-ASSPA Bulletin Nr. 41 41 von 52
• Die Weboberfläche kann auf beliebigen Client-
Rechnern laufen (unabhängig vom Client Betriebssystem)
• Eine Installation der BAUDIS NET Bedienoberfläche
auf dem Client-Rechner entfällt
• Weboberflächen sind aufgrund ihrer weiten Verbreitung
durch das Internet leicht bedienbar
• Die Bedienoberfläche kann mit vertretbarem
Aufwand an Kundenwünsche angepasst werden
(z.B. Sprachunterstützung)
Bild 7 und Bild 8 zeigen zwei Weboberflächen, die
die benötigte Information für den entsprechenden Benutzerkreis
graphisch aufbereiten.
Erst die Bereitstellung der richtigen Informationen
(bezogen auf den jeweiligen Nutzer) zum richtigen
Zeitpunkt und am richtigen Ort, macht dieses Diagnosesystem
zu einem Instrument, dass die Maschinenverfügbarkeit
erhöht und auch komplexe Anlagen mit
einer Vielzahl von Antrieben beherrschbar macht.
Wie Bild 9 zeigt, sind die an der Anlage aufbereiteten
Informationen mit Hilfe von BAUDIS NET sowohl
lokal als auch an einem beliebigen Ort verfügbar.
Baumüller Antriebssystem
BAUDIS NET
Server
Router od.
ISDN/ analog
Internet
Leitstand Diagnose Ferndiagnose
Bild 9 Lokaler und weltweiter Zugriff auf die
Diagnoseinformationen durch BAUDIS NET
4 Zusammenfassung
Die oben beschriebenen Eigenschaften der Baumüller
Sync-Drive Technologie kommen immer dann besonders
zur Geltung, wenn es darum geht eine Vielzahl
von Antrieben mit sehr hohen Ansprüchen an Dynamik
und Synchronität zu betreiben. Für die Kommunikation
durch die Ebenen der Automatisierungspyramide
hat sich das Ethernet weitgehend als Standard
durchgesetzt.
Nur durch die Nutzung der Stärken der unterschiedlichen
Kommunikationsmedien ist es möglich, den immer
höher werdenden Ansprüchen in den jeweiligen
Automatisierungsschichten gerecht zu werden. Wie
gezeigt wurde, ist die Transparenz von der Leitebene
bis in die Antriebsebene durch BAUDIS NET dabei
vollständig gewährleistet.

TECHNICAL MEETINGS, EXHIBITIONS AND CONFERENCES
FURTHER EDUCATION
3./4. Nov. 2004 ETH, Zürich
Successful Software Outsourcing and Offshoring
Ein Kompaktkurs für die Praxis
Kursleitung: Prof.Dr. Bertrand Meyer
Anmeldung an:
Frau M. Bernard
Kurssekretariat
Dept. Informatik
ETH Zentrum
8092 Zürich
Tel. 01 632 72 06
Email: bernard@inf.ethz.ch
Veranstaltungen der SVIN
Schweizerische Vereinigung der Ingenieurinnen
11./12. Nov. 2004 Zürich
Prozessmanagement – mehr als nur Optimierung von
Arbeitsabläufen
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Themen – Traktanden – Temperamente gekonnt
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Dr. Anne Satir
Überlandstr. 129
8600 Dübendorf
Tel. 044 823 45 62
Email: anne.satir@empa.ch
empa-akademie@empa.ch
SVIN Stammtisch in Zürich
jeden 2. Dienstag in den ungeraden Monaten
18.30 Uhr Rest. Latini, Limmatstr. 5, Zürich
Email: anita.lutz@bluewin.ch
SVN in Bern
Jeden letzten Dienstag im Monat um 19.00 Uhr
Email: wiebke.roesler@bern.ch
SVIN in Luzern
Info bei Isabelle Kalt-Scholl
Email: i.kalt@writeme.com
November 2004
3.-6. Nov. 2004 Moskau, Russland
MERA 2004
11. Internationale Fachmesse für
Mess- und Regeltechnik & Automation
Anmeldung:
MSI Fairs & Exhibitions
Wohllebengasse 6/4th Floor
1040 Vienna, Austria
Tel. +43 1 402 89 54 15
Fax. +43 1 402 89 54 54
Email: mera@msi-fairs.com
Website : www.msi-fairs.com
17. Nov. 2004 Lucerne, Switzerland
Does technology make us happy?
Trend spotter and author John Naisbitt talks about the
future of our technology-enamoured society
Registration:
Email: info@D4center.ch or
Fax. 041 455 20 21
Website: www.D4center.ch
29. Nov. – 3. Dez. 2004 ETH, Zürich
Computer – Aus- Bildung
Kurswoche Informatik-Didaktik
Kursleitung:
Dr. W. Hartmann, Dr. R. Reichert, Dr. F. Tschurr
Anmeldung an:
Frau M. Bernard, Kurssekretariat
Dept. Informatik, ETH Zentrum
8092 Zürich
Tel. 01 632 72 06
Email: bernard@inf.ethz.ch
Website : www.inf.ethz.ch/fbkurse
2. Dez. 2004 Olten, Schweiz
1. its-ch Fachtagung mit Fachausstellung
Verkehrstelematik als Chance des
Agglomerationsverkehrs!
Anmeldung:
SAP
Postfach
8022 Zürich
Fax. 044 307 70 10
Email: info@sap-verband.ch
Website : www.sap-verband.ch/its
May 2005
10.-12.Mai 2005 Nürnberg, Deutschland
SENSOR & TEST 2005
12. International Messe für Sensorik, Mess- und
Prüftechnik
Website: www.sensor-test.com
July 2005
3.-8. July 2005 Prague, Czech Republic
16th IFAC World Congress
General information:
Email: praha@ifac.cz
Congress Services:
Email: somolova@guarant.cz

GENERALVERSAMMLUNG 2004
Montag, 7. Juni 2004
Gastgeber: Prof. Jürg Keller
FACHHOCHSCHULE SOLOTHURN-NORDWESTSCHWEIZ
Sälipark, Louis-Giroud-Str. 16 (OSP),
Beginn der GV um 15.30 Uhr
Traktandenliste/ordre du jour
1. Genehmigung der Traktandenliste / Approbation de l'ordre du jour
2. Protokoll der GV 2003 / Procès-verbal de l'assemblée générale 2003
3. Bericht des Präsidenten / Rapport du président
4. Vorlage der Jahresrechnung 2003 / Rapport du trésorier sur les comptes 2003
5. Bericht der Kontrollstelle / Rapport des vérificateurs des comptes
6. Abnahme der Jahresrechnung 2003 / Approbation des comptes 2003
7. Entlastung der geschäftsführenden Organe / Décharge des organes dirigeants
8. Budget 2004
9. Wahlen - Vorschläge / Elections – Propositions:
Präsident: Prof. Jürg Keller, FHSO Olten
Vorstand: Dr. David Farruggio, ABB Schweiz, Utility Automation Systems
Prof. Silvano Balemi, DIE, SUPSI Manno
10. Vorschau 2004 / les plans pour 2004
11. Varia / divers
Anwesend: 6 Vorstand (davon 3 Kollektivmitglieder)
1 Einzelmitglied
1 Sekretariat
Entschuldigt: 2 Mitglieder
2 Vorstandsmitglieder
2 Revisoren
Beilage: Erfolgsrechnung 2004
Bilanz 2003
Revisorenberichte
Budget 2004
Schweizerische Gesellschaft für Automatik
Association Suisse pour l’Automatique
Swiss Society for Automatic Control

Protokoll der GV vom 7.6 2004 Seite: 2 / 10
Prof. Domeisen, Präsident der SGA, begrüsst die Anwesenden und bedankt sich bei Prof. Keller für die Einladung
nach Olten.
1. Genehmigung der Traktandenliste / Approbation de l'ordre du jour
Herr Ruhm stellt den Antrag, dass der an der letzten GV 2002 beschlossene Austritt aus der IMEKO traktandiert
wird. Die Traktandenliste wurde einstimmig angenommen.
2. Protokoll der Generalversammlung 2003 / Procès-verbal de l'assemblée générale 2003
Das Protokoll der letzten GV an der Zürcher Fachhochschule Winterthur wurde einstimmig angenommen.
Herr Ruhm beanstandet, dass der Antrag von Herr Dialer betreffend der Veröffentlichung der Jahresrechnung nicht
erwähnt wurde. Es wird nachträglich hinzugefügt, dass der Finanzbericht, die Erfolgsrechnung sowie die
Jahresbilanz den Mitgliedern als Bestandteil des GV-Protokolls zugesandt wird. Frau Hörrmann betont, dass in den
vier Wochen vor der GV die Jahresrechnung jedem Mitglied in dem Sekretariatsbüro auf Voranmeldung offen
zugänglich ist.
3. Bericht des Präsidenten / Rapport du président
Wir befinden uns nach wie vor weltpolitisch in einem sehr dynamischen Umfeld. Zwar zeichnet sich ein
Aufschwung in der Wirtschaft ab, jedoch sind die finanziellen Rahmenbedingungen in verschiedenster Hinsicht
alles andere als optimal.
Im Ausbildungsbereich finden massive Veränderungen statt. Sie betreffen sämtliche Schulstufen und die Übergänge
können erst später koordiniert werden. Ende 2003 hat der Bundesrat die meisten FH-Studiengänge anerkannt. Ziel
ist jetzt, das Bologna Modell (Bachelor- und Master-Studiengänge) einzuführen, um eine breitere Kompatibilität zu
erreichen. Die ersten FH beginnen damit im Herbst 2005. Masterstudiengänge werden erst später möglich sein. Die
ETH hat das z.T. bereits vor 3 Jahren begonnen.
Unser Ziel muss es sein, weiterhin für eine gute Aus- und Weiterbildung v.a. im Ingenieurbereich zu sorgen. Eine
Initiative in diese Richtung ist der Aufbau des Executive Master in Automation-Management in Zusammenarbeit
verschiedener FH und der ETH. Die FHSO hat die Koordination übernommen.
Die SGA konnte in letzter Zeit den Mitgliederbestand halten, nachdem in den Vorjahren ein Mitgliederrückgang
stattfand. Ausserdem werden verschiedenste Aktivitäten, für die früher eine Vereinigung sinnvoll war zum einen
oder anderen Teil durch die Möglichkeiten des Internet abgedeckt.
Die Zusammenarbeit mit ITG (electrosuisse) und SAP wurde intensiviert (Tagungsankündigung, vergünstigte
Teilnahme). Werbung für die Technik durch spezielle Wettbewerbe (ITG-Preis, TR-Preis, usw) wurde verstärkt. An
der „go2004“ neues Forum „automenschion“ wird die SGA vertreten sein.
Das Bulletin ist jetzt im pdf-format verfügbar, ebenso die LernModule. Damit ist die Möglichkeit zur Verwendung
von Farbe (Bilder, Diagramme, usw.) problemlos geworden.
Danke an die Mitglieder, Vorstand und Sekretariat, und die Revisoren für ihren Einsatz zugunsten der SGA. Für die
SGA ist es wichtig, Unterstützung von allen Seiten in verschiedenster Form zu erhalten, nur so kann sie ihre
Aufgabe als Netzwerk erfüllen.
4. Vorlage der Jahresrechnung 2003 / Rapport du trésorier sur les comptes 2003
Bericht der Kontrollstelle / Rapport des vérificateurs des comptes
Frau Hörrmann legt die Jahresrechnung vor (siehe Beilage). Der ausgewiesene Jahresverlust beläuft sich auf Fr.
7'459.50 per 31.12. 2003 und das Vermögen auf Sfr. 121'103.37 per 1.1.2004
5. Abnahme der Jahresrechnung 2003 / Approbation des comptes 2003
Entlastung der geschäftsführenden Organe / Décharge des organes dirigeants
Frau Hörrmann liest den Bericht der Kontrollstelle vor. Frau Banz hat die Revision am 28. Mai 2004 und Herr
Bazali am 7. Juni 2004 vorgenommen. Sie bestätigen, dass die Buchhaltung sorgfältig und übersichtlich geführt
wurde. Die GV nimmt einstimmig den Antrag der Kontrollstelle an, den Geschäftsbericht 2003 zu genehmigen und
dem Vorstand die Entlastung für seine Tätigkeit im letzten Jahr zu erteilen. Als Beilage erhalten alle Mitglieder
Kopien der Berichte der Kontrollstelle, die Erfolgsrechnung sowie der Jahresbilanz.

Protokoll der GV vom 7.6 2004 Seite: 3 / 10
6. Budget 2004
Das Budget für das neue Jahr wird vorgelegt. Es wird ein Defizit von ca. Fr. 9540.- budgetiert. Herr Ruhm stellt den
Antrag, das Sekretariat an eine auswärtige Firma zu vergeben. Er meint, dass es eine günstigere Lösung wäre.
Bevor Frau Hörrmann das Sekretariat vor 8 Jahren übernommen hat, wurde es von einer Firma in Bern betreut. Die
Kosten betrugen damals Fr. 36'000.- p.a. im Gegensatz zu heute Fr. 18'000.- (siehe Bericht der Kontrollstelle). Der
Vorstand befasst sich mit diesem Vorschlag an einer der nächsten Sitzungen und trifft entsprechende Abklärungen.
7. Wahlen - Vorschläge / Elections – Propositions:
Vorstand: Dr. Jürg Keller wurde als neuer Präsident (FHSO), Dr. David Farruggio (ABB) und Dr. Silvano Balemi
(SUPSI) im Vorstand aufgenommen. Der Vorstand bedankt sich im Namen der Mitglieder bei Herr Domeisen und
Herr Lekkas für Ihre wertvollen Dienste während den letzten Jahren im Vorstand und wünscht beiden alles Gute für
die Zukunft.
Herr Bazali ist als Revisor zurückgetreten. Frau Banz kann eventuell jemand aus Lausanne vorschlagen, wir
brauchen aber auch einen dritten als Ersatz/Unterstützung. Herr Vaclavik fragt in Yverdon nach und Herr Domeisen
in Rapperswil. Frau Hörrmann fragt bei den Mitgliedern nach.
8. Vorschau 2004 / les plans pour 2004
Die SGA wird an der go’04 vom 31.8. – 3.9.04 in Basel teilnehmen. Die Homepage wird an einem Server
ausserhalb einer FH/ETH platziert und von Frau Hörrmann betreut. Die neuen SGA Broschüren stehen zur
Verfügung.
9. Varia / divers
Herr Ruhm, ehemaliger SGA-Vertreter bei der IMEKO, ist verärgert, dass die GV(2002) beschlossen hat, unsere
Mitgliedschaft bei der IMEKO zu kündigen. Er hat erst 2003 davon erfahren und kann die Begründung, dass zu
wenig Interesse da ist, nicht akzeptieren. Der Kreis der Messtechniker innerhalb der SGA ist sehr klein geworden
und dies hat letztendlich zum Austritt aus der IMEKO geführt. Herr Ruhm bemängelt, dass die Schweiz als Land in
der IMEKO nicht mehr vertreten ist (nur Verbände können Mitglieder werden) Dies bedeutet einen grossen Verlust
für die Schweiz. Die SGA soll die Kündigung überdenken.
Herr Ruhm macht folgende Vorschläge:
- auf breitere Basis diskutieren
- Internet mehr nützen zu Gunsten der SGA
- Bulletin verkleinern, flexibler sein
- Homepage verbessern
- Mehr Koordination mit anderen Organisationen (SAP, SVS)
- Sekretariat an eine auswärtigen Firma geben.
Herr Farruggio sagt, dass der neue Vorstand die Ziele der SGA neu zu definieren hat. Die bestehende SGA wurde
vor bald 50 Jahren gegründet und die Ziele haben sich seither sicher geändert. Wir brauchen ein neues Konzept.
Wer sind wir, wo stehen wir heute, wo sind unsere Schnittstellen?
Frau Hörrmann bemerkt, dass im Jahr 2006 die SGA ihr 50-jähriges Bestehen feiert. Wir sollten etwas spezielles
organisieren und dies braucht 2 Jahre Vorbereitung. (Traktandum an der nächsten VS-Sitzung).
Nächstes Jahr steht Prof. Glattfelder als Redakteur für die LernModule nicht mehr zur Verfügung. (Traktandum an
der nächsten VS-Sitzung).
Um die Email Adressliste der Mitglieder zu vervollständigen, wird unter allen Einsender einen 128 MB Memory
Stick verlost. Ausschreibung mit Protokoll der GV verschicken.
Ende der GV um ca. 17.45 Uhr mit anschliessender Besichtigung der Laboratorien und Apéro gestiftet von Prof.
Keller.

Protokoll der GV vom 7.6 2004 Seite: 4 / 10
Bericht der Revisoren
zu Hd.
der Generalversammlung der
Schweizerischen Gesellschaft
für Automatik (SGA/ASSPA/SSAC)
Zürich, 28. Mai 2004
Als von der Generalversammlung gewählte Revisoren haben wir die auf den 31. Dez. 2003
abgeschlossene Jahresrechnung der SGA/ASSPA/SSAC im Sinne der gesetzlichen Vorschriften
geprüft.
Wir stellten fest, dass
- die Bilanz und Erfolgsrechnung mit der Buchhaltung übereinstimmen.
- die Buchhaltung ordnungsgemäss geführt ist.
- bei der Darstellung der Vermögenslage und des Geschäftsergebnisses die gesetzlichen
Bewertungsgrundsätze
sowie die Vorschriften der Statuten eingehalten sind.
- ein Verlust von Sfr. 7'459.50 ausgewiesen wurde.
- das Vermögen beträgt Sfr. 128'562.87
Wir beantragen aufgrund der Ergebnisse unserer Prüfung, die vorliegende Jahresrechnung 2003 zu
genehmigen und dem Vorstand für seine Tätigkeit im abgelaufenen Vereinsjahr Entlastung zu erteilen.
Die Revisoren:
Heidi Banz Joachim Bazali

Protokoll der GV vom 7.6 2004 Seite: 5 / 10
Heidi Banz
EPFL – LSRO
ME3, Chemin des Machines
1015 Lausanne
Bericht der Kontrollstelle für das Geschäftsjahr 2003
An den
Vorstand der SGA
z.H. der Generalversammlung
am 7. Juni 2004
Lausanne, 3. Juni 2004
Die Revision der Buchhaltung der SGA findet dieses Jahr wie folgt statt: am 28. Mai 2004 durch Heidi Banz,
am 4. Juni 2004 durch Herrn Joachim Bazali.
Beurteilung
Die Bücher sind sorgfältig geführt, alle Belege einwandfrei und übersichtlich geordnet, die Bilanz und die
Erfolgsrechnung dadurch rückwirkend über zwei Jahre verifizierbar.
BILANZ (es sind nur die wichtigen Positionen kommentiert,
die einzelnen Angaben sind im Buchhaltungsabschluss enthalten)
Aktiven 2003 2002
Das Vermögen besteht hauptsächlich aus Wertschriften Fr. 85'674.00 126'950.---
Der Kontostand der UBS von Fr. 28'357.55
und des Postcheckkontos von Fr. 3'755.62
ergeben das Vermögen.
Durch das Auflösen von rund 40 % der Wertschriften
zur Deckung des Defizits von 2002 hat sich die Bilanzsumme von Fr. 121'072.02
gegenüber dem Vorjahr um rund 30 % reduziert 157'612.54
Verrechnungssteuer Fr. 31.35
Total Aktiven Fr. 121'103.37
Passiven
Das Eigenkapital (Bilanzpositivsalden) ergibt Fr. 128'562.87
Daraus erfolgt ein Bilanzverlust von Fr. 7'459.50

Protokoll der GV vom 7.6 2004 Seite: 6 / 10
ERFOLGSRECHNUNG
Hauptkostenstellen:
Aufwand (im Vergleich zum Vorjahr) 2002 2003
Im Geschäftsjahr 2003 haben sich die Ausgaben für
das SGA-Bulletin um ca. 60 % reduziert, von Fr. 6'976.65 auf 2'848.65
dies Dank der on-line Verteilung und einer Ausgabe
weniger als im 2002
Für die Lernmodule ist eine Aufwandreduktion von Fr. 3'417.25
zu verzeichnen, da im 2003 weder Aufwand noch Ertrag -.-ausgewiesen
werden.
Die Verbandsbeiträge schlagen mit Fr. 10'725.30
zu Buche, gegenüber 2002 mit Fr. 5'687.50
Im diesjährigen Posten sind zwei Zahlungen an IMEKO
von total Fr.4'793.40 für 2002 und 2003 enthalten,
die 2004 wegfallen werden. Somit sollten diese Ausgaben
für 2004 Fr. 6'000.-- nicht übersteigen (SATW, IFAC, IFR).
Die Jahresleistungen an die Geschäftsstelle sind unverändert Fr. 18'000.--
Diese teilen sich wie folgt auf:
Miete Fr. 600.—x 12 = Fr. 7'200.--
Fixkosten Fr. 200.-- . 12 = Fr. 2'400.--
(Heizung, Strom, etc.)
Total Fixkosten Fr. 9'600.--
Saldo verfügbar für flexible Kosten (Dienstleistungen) Fr. 8'400.—
Der SGA nicht berechnet sind die unumgänglichen Informatik-
Anschaffungen und Updates, die sich für 2003 auf Fr. 2'700.-belaufen
Zur Verfügung zur Abdeckung der
jährlichen Dienstleistungen der Geschäftsstelle Fr. 5'700.--
monatlich Fr. 5'700.--- / 12 = Fr. 480.--
(Die Ansätze der SIA für diplomiertes Berufspersonal
sind zurzeit festgelegt zwischen Fr. 75.-- und Fr. 190.—pro Stunde.)
total verbuchter Aufwand der SGA für 2003 Fr.
34'571.65
Ertrag
2003 bestehen die Einnahmen der SGA
hauptsächlich aus den Verbandsbeiträgen, total Fr. 18’580.00
Total ausgewiesener Ertrag Fr. 19'251.50
Verlust als Folge der Geschäftsganges Fr. 15'320.15

Protokoll der GV vom 7.6 2004 Seite: 7 / 10
Wertschriften
Einem Kursverlust von Fr. 6'745.95
stehen Zinserträge gegenüber von Fr. 1'114.70
was einen Mehraufwand ergibt von Fr. 5'631.25
ergibt.
Total Aufwand der Erfolgsrechnung Fr. 20'951.40
Verlust in der Bilanz Fr. 7'459.50
Total Verlust 2003 (pauschal) Fr. 28'410.90
Total Verlust 2003, detailliert = mit allen Posten, laut Bilanz Fr.
27'825.70
(Die Differenz erfolgt aus dem Kommentieren der wichtigen Positionen
und dem Auslassen der kleinen Beträge).
Gesamthaft ist festzustellen, dass auch im 2003 keine Einnahmen aus Gesellschaftsaktivitäten die
Abnahme des Eigenkapitals haben verhindern können. Das Auflösen von stillen Reserven
(Fr. 5'000.--) sowie transitorische Passiven (TP) im Werte von Fr. 7'043.85 haben die Situation ein wenig
gemildert.
Im Hinblick auf die Buchführung empfiehlt die Kontrollstelle (Heidi Banz), den Geschäftsbericht 2003 zu
genehmigen und dem Vorstand diesbezüglich für das abgelaufene Vereinsjahr Entlastung zu erteilen.
Heidi Banz
Revisorin
Nach Einsicht der Buchhaltung, Erfolgsrechnung und Bilanz komme ich ebenfalls zu dem oben dargelegten
Resultat.
Joachim Bazali
Revisor
Lausanne, 3. Juni 2004

Protokoll der GV vom 7.6 2004 Seite: 8 / 10
BUDGET 2004
EINNAHMEN Abschluss
Mitgliederbeiträge per 31.12.2003
4 x LEGI à 40.- 160 120
25 x AHV à 40.- 1000 920
100 x EINZEL à 80.- 8000 7440
10 x KOLLEKTIV à 500.- 5000 6500
Tagungen/Kurse 0 0
Zins- und Wertschriftenertrag 1500 1255
Institutsbeiträge 3600 3600
LernModule, Inserate 500 530
Total EINNAHMEN 19760 20365
AUSGABEN
Sekretariat 18000 18000
Finanzspesen 450 445
Büro-/EDV-Material 500 1100
PRODUKTION Bulletin (Druckerei, Porto,
Versand)
2000 2850
PRODUKTION LernModule (Druckerei, Porto,
1000 0
Versand)
Porti allgemein 250 265
Bücher/Zeitschriften, sonst.Betriebsaufwand 600 615
VS/GV/Revision 500 580
Verbandskosten: 6000 10725
IFAC 3'900.-
IFR 1'600.-
SATW 500.-
TOTAL AUSGABEN 29300 34580
DEFICIT 9540 14215
Kursgewinn auf Investionen 6750
Vermögen per 1.1.2004: Sfr. 121'103.-
TOTAL VERLUST 9540 7465
erstellt von: J. Hörrmann-Clarke
für VS 18.3.04 Olten / ergänzt 4.6.04
Anzahl Mitglieder per 1.1.2004
LEGI 2
AHV 28
EINZEL 98
KOLLEKTIV 13

Protokoll der GV vom 7.6 2004 Seite: 9 / 10
Bilanz mit Vorjahresvergleich per 31.12.2003 (inkl. Vorbuchungen)
Konto Bezeichnung Aktiv Passiv Vorjahr
AKTIVEN
1000
UMLAUFVERMÖGEN
Hauptkassa 244.85 228.85
1010 Postcheck 80-31116-8 3'755.62 5'542.22
1020 UBS 232-511193.40J 28'357.55 3'849.60
1030 Wertschriften 85'674.00 126'950.00
1050 Debitoren 3'040.00 0.00
Total UMLAUFVERMÖGEN 121'072.02 136'570.67
AKTIVE ERGÄNZUNGSPOSTEN
1901 Abklärungskonto 0.00
Total AKTIVE ERGÄNZUNGSPOSTEN 0.00
Total AKTIVEN 121'072.02 136'570.67
PASSIVEN
2000
FREMDKAPITAL
Kreditoren / TP -3'007.90
2068 Verrechnungssteuer 31.35 0.00
Total FREMDKAPITAL 31.35 -3'007.80
EIGENKAPITAL
2100 Eigenkapital 128'562.87 133'562.87
Total EIGENKAPITAL 128'562.87 133'562.87
Total PASSIVEN 31.35 128'562.87 133'562.87
Bilanzsumme Soll/Haben 121'103.37 128'562.87
Verlust 7'459.50 0.00
121'134.72 128'562.87

Protokoll der GV vom 7.6 2004 Seite: 10 / 10
Erfolgsrechnung 01.01.2003 - 31.12.2003 (inkl. Vorbuchungen)
Konto Bezeichnung Aufwand Ertrag Vorjahr
AUFWAND AUFWANDKONTEN
4000 Sekretariat 18'000.00 18'000.00
4220 Spesen auf PC- und Bankkonto 445.25 112.70
4700 Büro-/EDV-Material 1'093.80 689.20
4710 Bulletin 2'848.65 6'976.65
4711 LernModule 3'417.25
4720 Porti 265.00 375.10
4730 Kommunikation & Fotokopien 614.45 600.00
4761 Gesetzl. Kontroll-/Revision 135.00
4763 VS & GV Auslagen & Spesen 579.20 686.60
4770 Verbandsbeiträge 10'725.30 5'687.50
4790 Übriger Büro-/Verwaltungsaufw. 182.60
Total AUFWAND 34'571.65 36'862.60
ERTRAG ERTRAGSKONTEN
6000 Kollektivmitglieder 6'500.00 -8'000.00
6001 Einzelmitglieder 7'440.00 -9'360.00
6002 AHV-Mitglieder 920.00 -1'000.00
6003 LEGI-Mitglieder 120.00 -160.00
6100 Verkauf LernModule 30.00 0.00
6110 Verkauf Inserate 500.00 -1'500.00
6120 Verbandsbeiträge Instituten 3'600.00 -4'800.00
6700 Zinsertrag auf PC/Bankkonto 141.50 -10.10
Total ERTRAG 19'251.50 -24'830.10
A.O. AUFWAND & ERTRAG
7200 Wertschriftenertrag/Verlust 1'114.70 -1'597.50
7585 Kursverlust/-gewinn -6'745.95 13'611.12
Total A.O. AUFWAND & ERTRAG -6'745.95 1'114.70 12'013.62
ABSCHLUSS ABSCHLUSSKONTI
8000 Verlust -7'459.50 -24'046.12
8100 Eröffnungsbilanz -0.00 0.00
Total ABSCHLUSS -7'459.50 -24'046.12
Erfolgsrechnungs -Summe 20'366.20 20'366.20
20'366.20 20'366.20