isel-Servo-Leistungsendstufe UVE 8012 - Bedienungsanleitungen ...

isel-Servo-Leistungsendstufe 

UVE 8012 

Bedienungsanleitung 

970314 BD002 

09/2000

isel-Servo-Leistungsendstufe UVE 8012 

iselautomation KG 

Zu dieser Anleitung 

In dieser Anleitung finden Sie verschiedene Symbole, die Ihnen schnell wichtige 

Informationen anzeigen. 

Gefahr Achtung Hinweis Beispiel Zusatz-Infos 

© Fa. iselautomation GmbH & Co.KG 1998 

Alle Rechte Vorbehalten 

Trotz aller Sorgfalt können Druckfehler und Irrtümer nicht ausgeschlossen werden. 

Für Verbesserungsvorschläge und Hinweise auf Fehler sind wir dankbar. 

isel-Maschinen und Controller sind CE-konform und entsprechend gekennzeichnet. 

Für alle sonstigen Maschinenteile und -komponenten, auf die CE-Sicherheitsrichtlinien 

anzuwenden sind, ist die Inbetriebnahme solange untersagt, bis alle entsprechenden 

Anforderungen erfüllt sind. 

Hersteller: 

Fa. iselautomation GmbH & Co.KG 

Bürgermiester-Ebert-Str. 40 

D-36124 Eichenzell 

Fax: (06659) 981-776 

e-mail: automation@isel.com 

http://www.isel.com 

2



Inhaltsverzeichnis 

1 Funktions-Beschreibung .................................................................................................. .4 

2 Hardware-Beschreibung.................................................................................................. .8 

2.1 Bestückungsplan der Hauptplatine ....................................................................................... .8 

2.2 Bestückungsplan der Prozessorplatine................................................................................. .9 

2.3 Jumpereinstellungen der Hauptplatine ................................................................................. .9 

2.4 Jumpereinstellungen der Prozessorplatine ........................................................................ .11 

2.5 LED-Statusanzeige ............................................................................................................... .11 

2.6 Serielle Schnittstelle (Pin-Belegung) ................................................................................... .13 

2.7 Anpassung Analog-Tachoeingang....................................................................................... .13 

2.8 Platinensteckverbinder (Pin-Belegung)............................................................................... .14 

2.9 Beschaltung der Ein- und Ausgänge .................................................................................. .15 

2.10 Beschaltungsbeispiele .......................................................................................................... .20 

3 Inbetriebnahme .............................................................................................................. .25 

3.1 Motorspezifische Parameter ................................................................................................ .25 

3.2 Einstellen der Betriebsart ..................................................................................................... .25 

3.3 Offset-Abgleich ...................................................................................................................... .25 

4 Datenübetragung ............................................................................................................ .26 

3



1 Funktions-Beschreibung 

Merkmale 

· digitale Vierquadranten-Leistungsendstufe mit 80C196-Mikrocontroller 

· eine Versorgungsspannung (Zwischenkreisspannung) von + 40 V bis + 80 V 

· hoher Wirkungsgrad durch Einsatz von IGBT-Endstufe 

· bis 10 A Dauerstrom 

· bis 25 A Spitzenstrom 

· Endstufe ist kurzschlussfest 

· Temperatur-Überwachung 

· I 2 t-Überwachung bzw. I 2 t-Abschaltung, Zeit als Parameter digital einstellbar über die 

serielle Schnittstelle 

· Überwachung und Begrenzung des Stillstandstroms 

· Spannungs-Überwachung mit Reset-Logik 

· digitaler Stromregler 

· digitaler Drehzahlregler (PID-Regler) 

· digitaler Lageregler (PD-Regler) 

· serielle Schnittstelle nach RS232 

· alle Reglerparameter sind digital über die serielle Schnittstelle einstellbar 

· Parameter Dauerstrom und Spitzenstroms getrennt digital einstellbar über die serielle 

Schnittstelle 

· EEPROM zum Abspeichern aller Parameter (Motor- und Reglerparameter) und 

Einstellungen (Betriebsmodus, usw.) 

· Sollwert-Vorgabe durch ± 10 V Analogspannung, durch PWM-Signal mit Richtungssignal 

oder über die serielle Schnittstelle 

· Rückkopplung durch Auswertung der Encodersignale A und B oder durch analoge 

Tachospannung (anpassbar) 

· zwei 24 V-Eingänge 

· direkte Überwachung der Endschalter möglich 

· ein Relaisausgang 

· Verpol- und Überspannungsschutz der Eingänge 

· digitaler Offset-Abgleich 

· LED-Statusanzeige 

· galvanische Trennung aller Ein- und Ausgänge möglich 

· Europakarte 160 mm x 100 mm, Einbaubreite 9 TE 

· direkt austauschbar mit isel-Servo-Leistungskarte UMV 10, Art.-Nr.: 314 000 

4



Anwendung 

Die digitale Vierquadranten-Leistungsendstufe dient der Ansteuerung von mechanisch 

kommutierten (bürstenbehaftet) DC-Servomotoren 

Die Leistungsendstufe ist als Europakarte mit einer Einbaubreite von 9 TE realisiert. Sie 

besteht aus zwei Einheiten, einer Hauptplatine und einer aufgesteckten Prozessorplatine 

Alle notwendigen Betriebsspannungen werden aus der Zwischenkreisspannung 

(+ 40 V bis + 80 V) durch einen DC/DC-Wandler bereitgestellt. 

Durch den Einsatz eines leistungsfähigen Mikrocontrollers werden neben dem eigentlichen 

Stromregler und Drehzahlregler weitere Funktionen realisiert. Alle Parameter können Sie 

digital einstellen und abspeichern. Dadurch kann eine optimale Anpassung der Endstufe an 

den Motor und den Bewegungsablauf erfolgen. 

Den Sollwert können Sie entweder als ± 10 V Analogspannung, als PWM-Signal mit 

Richtungs-signal oder digital über die serielle Schnittstelle vorgeben. Die Endstufe kann in 

den Betriebsarten Stromregler, Drehzahlregler und Positionsregler arbeiten. 

Betriebsart Strom-Regler 

In dieser Betriebsart arbeitet die Endstufe als Stromregler, d. h. der vorgegebene Sollwert 

wird in einen entsprechenden Motorstrom umgesetzt. Hierbei entspricht der maximale 

Sollwert dem eingestellten Maximalstrom. Die interne Auflösung beträgt 10 Bit, sodass für 

jede Richtung 511 Stufen unterschieden werden können (z. B. Maximalstrom 10 A -> 

Schritt-weite ca. 20 mA). 

Wenn der Strom nicht erreicht wird, läuft der Motor hoch bis zur Maximal-Drehzahl. 

Bei dieser Einstellung benötigt die Endstufe keine Rückkopplung. 

Betriebsart Drehzahl-Regler 

In dieser Betriebsart arbeitet die Endstufe als Drehzahlregler, d. h. der vorgegebene Sollwert 

wird in eine entsprechende Motor-Drehzahl umgesetzt. Hierbei entspricht der maximale 

Sollwert der eingestellten Nenn-Drehzahl. Die interne Auflösung beträgt 10 Bit, sodass für 

jede Richtung 511 Stufen unterschieden werden können (z. B. Nenn-Drehzahl 

3 000 U/min -> Schrittweite ca. 6 U/min). Die Drehzahlregelung erfolgt durch einen 

PID-Regel-Algorithmus, dessen Parameter digital einstellbar sind. Die notwendige Rückkopplung 

in Form der Ist-Drehzahl wird durch Auswertung der Encoder-Signale oder 

durch Anschluss eines externen Tachos ermöglicht. 

Betriebsart Positions-Regler 

In dieser Betriebsart arbeitet die Endstufe als Positionsregler. Hierbei können Sie über 

den Sollwert zehn frei definierbare Positions-Sätze anwählen (Position, Geschwindigkeit, 

Beschleunigung, Absolut/Relativ), die in der Endstufe abgespeichert sind. Außerdem 

können Sie beliebige Positionen über die serielle Schnittstelle vorgeben. 

5



Die Auswahl bzw. das Anfahren der einzelnen Positionen erfolgt über einen Sollwert- 

Eingang der Endstufe (z. B. 0 - 10 V oder PWM-Signal) durch Setzen des Sollwertes auf 

eine bestimmte Schwelle (10 % - Pos 0, 20 % - Pos 1, ...). Bei einem Sollwert von 0 wird die 

gerade ausgeführte Bewegung abgebrochen. Wird während der Bewegung der Sollwert auf 

eine andere Schwelle gesetzt, wird die aktuelle Bewegung ebenfalls abgebrochen und die 

neue Position angefahren. 

Nach dem Einschalten oder einem Reset der Endstufe wird bei Auswahl einer beliebigen 

Position zuerst eine Referenzfahrt ausgeführt. Danach wird der Nullpunkt beibehalten bis 

der Sollwert auf eine andere Schwelle gesetzt wird. 

Als Lageregler dient ein PD-Regler, der dem Drehzahlregler überlagert ist. Daher müssen 

Sie bei der Inbetriebnahme zuerst den Drehzahlregler einstellen (siehe Online-Hilfe). 

Sollwert-Vorgabe ± 10 V analog 

Den Sollwert geben Sie über die entsprechenden Anschlüsse auf der Steckerleiste als 

analogen Spannungswert ± 10 Volt vor. 

Der Sollwert wird über einen 10 Bit-A/D-Wandler umgesetzt, sodass für jede Richtung bis 

zu 511 Stufen (abhängig vom Nullpunkt-Offset) zur Verfügung stehen. 

Sollwert-Vorgabe PWM-Signal 

Den Sollwert geben Sie über die entsprechenden Anschlüsse auf der Steckerleiste als 

PWM-Signal (TTL-Pegel) vor. Die Frequenz des Signals kann zwischen 100 Hz und 10 kHz 

betragen. 

Sollwert-Vorgabe RS232 

Der Sollwert wird über die serielle Schnittstelle vorgegeben. 

Wenn diese Betriebsart eingestellt ist, können Sie den Sollwert setzten, indem Sie den 

entsprechenden Befehl senden (siehe Datenübertragung). 

Rückkopplung Encoder RS422 

Wenn diese Betriebsart eingestellt ist, werden die Encoder-Signale, die an den entsprechenden 

Anschlüssen auf der Steckerleiste liegen müssen, vom Prozessor ausgewertet. 

Hieraus werden Position und Geschwindigkeit ermittelt. Die Signale werden nach RS422- 

Norm übertragen und ausgewertet (A, /A, B, /B). 

Rückkopplung Tachosignal 

Wenn diese Betriebsart eingestellt ist, wird das Tachosignal, das an den entsprechenden 

Anschlüssen auf der Steckerleiste liegen muss, vom Prozessor ausgewertet. Hieraus wird 

die Geschwindigkeit ermittelt. 

Die eingestellte Nenn-Drehzahl entspricht der maximalen Tachospannung. 

6



Endschalter-Überwachung 

Es besteht die Möglichkeit, in der Endstufe zwei Endschalter-Signale auszuwerten. Hierzu 

müssen die Endschalter-Pegel als 24 V-Low-Activ Signale auf die entsprechenden Eingänge 

auf die Steckerleiste geführt werden. 

Wird ein Endschalter ausgelöst, so wird die zugehörige Richtung gesperrt und der Motor 

kann nur noch in einer Richtung (aus dem Endschalter heraus) bewegt werden. Ein entsprechendes 

Fehlersignal wird über die LED angezeigt (siehe Fehlerzustände). 

Stromüberwachung 

Die Servomotorleistungskarte verfügt über umfangreiche Überwachungs- und Schutzfunktionen. 

Neben der Kurzschlussfestigkeit der Ausgänge und der Temperaturüberwachung 

ist eine I 2 t-Überwachung des Motorstroms realisiert. 

Durch die I 2 t-Überwachung wird, bei Überschreitung des zulässigen Motorstroms, in 

Abhängigkeit der Stromüberhöhung der Motorstrom auf den Nennstrom begrenzt, und zwar 

nach der durch folgende Gleichung ermittelten Zeit (t). 

t = 

( Imax 

− Inenn 

) 

2 

( I − I ) 

nenn 

2 

• t 

max 

Die Werte für I max 

(Spitzenstrom) und t max 

sind über die serielle Schnittstelle digital einstellbar. 

Eine weitere Schutzfunktion ist die Strombegrenzung bei Motorstillstand. Liegt der 

Motorstrom bei Motorstillstand (Drehzahl 0) für die Dauer der Zeit (t), einstellbar im Bereich 

von 1 ms bis 60 000 ms, über dem Stillstandstrom, so wird der Motorstrom auf den 

Stillstandstrom begrenzt. 

Alle Fehlerzustände werden durch die Status-LED angezeigt. Die Fehler Kurzschluss, 

Nachlauffehler und Übertemperatur führen zu einem dauerhaften Abschalten des 

Motorstroms. Dieser Zustand kann nur deaktiviert werden durch ein externes Reset oder 

ein Aus- und wieder Einschalten der Endstufe. Alle anderen Fehlerzustände werden inaktiv, 

sobald der Fehlergrund nicht mehr auftritt. 

7



2 Hardware-Beschreibung 

2.1 Bestückungsplan der Hauptplatine 

serielle Schnittstelle LED-Statusanzeige 

gelb gelb grün 

Jumper 4 

R3 

Jumper 9 

Jumper 6 

Jumper 0 

Jumper 7 

Jumper 8 

Jumper 3 

Jumper 2 

Jumper 1 

Sicherung Jumper 5 Platinen-Steckverbinder 

8



2.2 Bestückungsplan der Prozessorplatine 

2.3 Jumpereinstellungen der Hauptplatine 

Die Lage der Jumper ist im Bestückungsplan der Hauptplatine angegeben. 

Für die Jumper J2 und J4 sind folgende Positionen möglich: 

Position: 1 - 2 

Pin 1 ist mit Pin 2 gebrückt 



Konfiguration Endstufenenable - Jumper J1, J2 und J3 

Durch die Jumper J1, J2 und J3 wird der aktive Pegel des Enable-Signals definiert. 

High-Aktiv 

J1 offen 

J2 Position 2 - 3 

J3 geschlossen 

Low-Aktiv 

J1 geschlossen 

J2 Position 1 - 2 

J3 offen 

9



Konfiguration Motortemperatureingang - Jumper J7 

J7 geschlossen: 

J7 offen: 

Wenn kein Temperaturfühler angeschlossen ist, Motor- 

Temperatureingang wird auf definiertes Potential (GND) gelegt. 

Motor-Temperatureingang ist aktiv. 

Aufheben der galvanischen Trennung der Eingänge - Jumper J5, J6, J8 ,J9 und J10 

J5 - Überbrückung + 5 V DC/DC-Wandler 


+ 5 V-Betriebsspannung ist mit galvanisch getrennter 

Spannung + 5 V gebrückt 

J5 offen: 

galvanische Trennung der + 5 V-Spannungen vorbereitet 

J6 - Überbrückung + 15 V DC/DC-Wandler 


Betriebsspannung + 15 V ist mit galvanisch getrennter 

Spannung + 15 V gebrückt 

J6 offen: 

galvanische Trennung der + 15 V-Spannungen vorbereitet 

J8 - Brücken von Analog-Masse mit Digital-Masse 


Analog-Masse ist mit Digital-Masse gebrückt. 

J8 offen: 

galvanische Trennung von Digital-Masse und Analog-Masse 

vorbereitet 

J9 - Überbrückung - 15 V DC/DC-Wandler 


Betriebsspannung - 15 V ist mit galvanisch getrennter 

Spannung - 15 V gebrückt 

J9 offen: 

galvanische Trennung der - 15 V-Spannungen vorbereitet 

J10 - Überbrückung Trennverstärker 

J10 geschlossen: Trennverstärker ist überbrückt. 

J10 offen: 

galvanische Trennung des Sollwertes ist vorbereitet 

Die galvanische Trennung der Eingänge ist nur gegeben, wenn jeder der Jumper J5, J6, J8 

und J10 offen ist. Wenn nur einer der genannten Jumper geschlossen ist, wird die 

galvanische Trennung der Eingänge aufgehoben. 

10



2.4 Jumpereinstellungen der Prozessorplatine 

Die Lage des Jumpers ist im Bestückungsplan der Prozessorplatine angegeben. 

Für die Jumper J1 sind folgende Positionen möglich: 





Speicherkonfiguration J1 

J1 Position 1 - 2: 

J1 Position 2 - 3: 

Speicherkonfiguration 32 kB EPROM 

Speicherkonfiguration 64 kB Flash-Speicher 

2.5 LED-Statusanzeige 

Die LED-Statusanzeige besteht aus insgesamt drei LED’s, einer grünen LED und zwei 

gelben LED’s. Die LED’s haben folgende Funktion: 

grüne LED (rechte LED): 

Betriebsbereit 

leuchtet, sobald die Betriebsspannung zugeschaltet wurde und 

die internen Spannungen bereitstehen 

gelbe LED (mittlere LED): 

Disable 

leuchtet, wenn die Endstufe disabled ist 

gelbe LED (linke LED): 

Die LED dient zur Anzeige von Fehlerzuständen. Zur Unterscheidung 

der einzelnen nachfolgend aufgeführten Fehlerzustände 

ist jedem Fehler eine bestimmte Anzahl von 

Blinkimpulsen zugeordnet. Die möglichen Fehlersignal- 

Varianten sind im folgenden Bild dargestellt. 

11



Dauersignal 

1 kurzer Leuchtimpuls 

2 kurze Leuchtimpulse 





Dauersignal 

Übertemperatur 

Tritt auf, wenn eine bestimmte Temperatur überschritten wird und bleibt bis zum Reset 

der Endstufe erhalten. 

1 kurzer Leuchtimpuls 

Überstrom, Temperatur 

Tritt auf, wenn ein Überstrom (> 25 A) festgestellt wurde sowie bei Übertemperatur. 


Strombegrenzung bei Drehzahl 0 

Tritt auf, wenn bei Motorstillstand der eingestellte Stillstandsstrom überschritten wird. 


I 2 t-Strombegrenzung 

Liegt der Motorstrom über dem Nennstrom des Motors, so wird nach einer entsprechend 

der I 2 t-Funktion ermittelten Zeit der Motorstrom auf den Nennstrom begrenzt. 


Endschalter 1 

Tritt auf, wenn bei aktivierter Endschalterüberwachung Endschalter 1 betätigt wurde. 


Endschalter 2 

Tritt auf, wenn bei aktivierter Endschalterüberwachung Endschalter 2 betätigt wurde. 


Nachlauffehler 

Tritt auf, wenn die eingestellte Nachlauffehlertoleranz überschritten wurde 

12



2.6 Serielle Schnittstelle (Pin-Belegung) 

Auf der Servo-Endstufe befindet sich eine serielle Schnittstelle (RS232). Sie wird nach 

außen geführt und befindet sich in der Frontplatte des Einsteckmoduls. 

Steckerbelegung 

9poliger Sub D-Stecker 

Pin-Nr. Signal 

1 - 

2 RxD 

3 TxD 

4 PIN 4 und 6 gebrückt 

5 GND 




9 - 

2.7 Anpassung Analog-Tachoeingang 

Die Tachospannung wird an die Tachoeingänge (Tacho 1 und Tacho 2) als eine Differenzspannung 

angelegt. Intern werden der Maximal-Drehzahl + 10 V bzw. - 10 V zugeordnet. 

Über einen Spannungsteiler kann die externe Tachospannung angepasst werden. Dazu 

ist der Widerstand R3 (siehe Bestückungsplan Hauptplatine) entsprechend dieser Gleichung 

zu bestücken: 

20 kΩ 

R3 

= 

U 

T 

−1 

10 V 

U T 

- externe Tachospannung 

13



2.8 Platinensteckverbinder (Pin-Belegung) 

Steckerbelegung Steckverbinder F24H7 

Pin-Nr. Signal 

2z Sollwert ± 10 V 

2b AGND 

2d /RESET 

4z ENABLE 

4b AGND 

4d Tachosignal 

6z Tachosignal 

6b GND (24 V) 

6d Sollwert 

externes PWM-Signal 

8z Input 1 

8b Input 2 

8d Sollwert 

Richtungssignal 

10z GND (log.) 

10b + 5 V (log.) 

10d Encoder B 

12z Encoder /B 

12b Encoder A 

12d Encoder /A 

14z Encoder Z 

14b Encoder /Z 

14d + 16 V 

16z Motortemperatur 

16b /Fault 

16d Relaisausgang 

20 + Vs (+ 40 V bis + 80 V) 

22 

24 Motorausgang 1 

26 Motorausgang 2 

28 

30 

32 GND 

14



2.9 Beschaltung der Ein- und Ausgänge 

Signalein- und Ausgänge der Servo-Leistungsendstufe UVE 8012 

ENABLE-Eingang 

Das Signal Enable dient als Freigabesignal für die Servo-Endstufe. Durch ein aktives 

Enable-Signal werden die Ausgänge der Servo-Leistungsendstufe freigegeben, d. h. 

die Endstufe ist betriebsbereit; ein anliegender Sollwert wird in einen entsprechenden 

Ausgangsstrom umgesetzt. Bei nicht aktivem Enable werden die Motorausgänge stromlos 

geschaltet, die Endstufe ist disabled. 

Durch die Jumper J1, J2 und J3 kann der aktive Signal-Pegel für das Enable-Signal 

konfiguriert werden (vgl. 2.3). In der Standard-Konfiguration ist das Enable-Signal Low-aktiv, 

d. h. 0 V am Enable-Eingang bewirken die Freigabe der Servo-Endstufe, 

+ 5 V bewirken das Sperren der Servo-Endstufe. 

VCC = + 5 V 

Eingang Analogsollwert ± 10 V 

Der Analogsollwert entspricht je nach Betriebsart dem Strom- oder Drehzahlsollwert. Eine 

Sollwertspannung von 0 Volt ergibt einen Ausgangsstrom von 0 Ampère bzw. eine Drehzahl 

von 0 U/min. 10 V Sollwertspannung entsprechen den im Einstellprogram konfigurierten 

Maximalwerten für Strom bzw. Drehzahl. Die Drehrichtung ist äquivalent zur Polarität der 

Sollwertspannung. 

Schließen Sie den Analogsollwert an die Steckverbinder-Pins 2z und 2b an. 

15



Tachoeingang 

Der Tachoeingang wird für die Rückkopplung des Istwertes in Form einer der Drehzahl und 

Drehrichtung entsprechenden Spannung (Tachospannung) verwendet. Der Eingang wurde 

als Differenzeingang ausgeführt und kann an unterschiedliche Tachospannungen 

angepasst werden (vgl. 2.7). 

Eingang externes PWM-Signal 

Zur Sollwertvorgabe können Sie ein externes PWM-Signal verwenden. Das PWM-Signal hat 

TTL-Pegel. Dabei entspricht die High-Impuls-Weite dem Sollwert, das heißt je breiter der 

High-Impuls, desto größer der Sollwert. 

Eingang externes Richtungssignal 

Bei der Sollwertvorgabe durch ein externes PWM-Signal wird durch das Richtungssignal die 

Drehrichtung des Motors vorgegeben. Das Richtungssignal hat TTL-Pegel. 

16



RESET-Eingang 

Der Reset-Eingang dient dem Rücksetzen der Endstufe in einen definierten Anfangszustand. 

Das Reset-Signal hat TTL-Pegel und ist Low-aktiv, d. h. bei 0 V am Reset-Eingang 

wird der Mikrocontroller der Endstufe zurückgesetzt. Dadurch werden auch alle Fehlerzustände 

aufgehoben. 

VCC = + 5 V 

Motortemperatureingang 

An den Motortemperatureingang können Sie einen Temperaturfühler mit Zweipunktverhalten 

angeschließen. Wird eine bestimmte Temperatur überschritten, sollte der 

Temperaturfühler hochohmig sein, ansonsten niederohmig. Bei Übertemperatur wird die 

Endstufe stromlos geschaltet. 

VCC = + 5 V 

Eingang INPUT 1 

Dieser Eingang ist ein 24 V-Eingang. Schließen Sie das zu diesem Eingangssignal 

gehörende Massepotential an Pin 6b des Steckverbinders an. Bei direkter Auswertung der 

Endschalter durch die Servo-Endstufe wird dieser Eingang als Endschaltereingang 

verwendet, ansonsten ist er frei verfügbar. 

17



Eingang INPUT 2 

Dieser Eingang ist ein 24 V-Eingang. Schließen Sie das zu diesem Eingangssignal 

gehörende Massepotential an Pin 6b des Steckverbinders an. Bei direkter Auswertung 

der Endschalter durch die Servo-Endstufe wird dieser Eingang als Endschaltereingang 

verwendet, ansonsten ist er frei verfügbar. 

Encodersignaleingänge 

An die Encodereingänge können Sie die entsprechenden Encoder-Signale (Quadratur) 

anschließen. Dies ermöglicht die digitale Rückkopplung des Sollwertes in Form von Drehzahl 

und Drehrichtung. Aus der Impulsanzahl pro Zeiteinheit wird die Drehzahl abgeleitet; 

die Drehrichtung wird aus der Lage der Encoderspuren A und B zueinander gebildet. 

Die Encodersignale sind nach RS422-Spezifikation bereitzustellen. 

Die Versorgungsspannung des Encoders ist extern bereitzustellen! 

Als gemeinsames Bezugspotential ist AGND Pin 4b zu verwenden. 

Standardmäßig wird die Versorgungsspannung des Encoders durch die Servo-Motorsteuerkarte 

UPMV4/12 bereitgestellt. 

18



Ausgang Fault-Signal 

Der Fault-Signal-Ausgang ist als Open-Collektor ausgeführt. Im Fehlerfalle wird auf den 

Ausgang Massepotential geschaltet, ansonsten ist der Ausgang hochohmig. Den Fault- 

Ausgang dürfen Sie mit 24 V und maximal 50 mA belasten. 

Relaisausgang 

Der Relaisausgang (Öffner) ist ein frei verfügbarer Ausgang. Er wird direkt vom 

Mikrocontroller aus gesetzt bzw. rückgesetzt. Am Pin 16d wird der Öffnerkontakt 

herausgeführt. Dieser Kontakt wird gegen Massepotential (Pin 32) geschaltet. 

16 d 

output 

VCC 

REL 1 /. P109 

32 

GND 

VCC = + 5 V 

19



2.10 Beschaltungsbeispiele 

Betriebsart Stromregler ohne Rückkopplung (ohne Überwachungsfunktionen) mit 

analogem ± 10 V-Sollwert 

• Eingänge PIN 2z ± 10 V Sollwert 

PIN 2b GND Sollwert 

PIN 4z 

ENABLE 

PIN 4b GND 

PIN 16b Fault (Open-Collektor) 

PIN 20 

+ 40 V bis + 80 V 

PIN 32 

GND 

• Ausgänge PIN 24 Motorausgang 1 

PIN 26 Motorausgang 2 

Betriebsart Stromregler mit Rückkopplung der Encodersignale mit 




PIN 4z 

ENABLE 

PIN 4b GND 

PIN 10d Encoder Spur B 

PIN 12z Encoder Spur /B 

PIN 12b Encoder Spur A 

PIN 12d Encoder Spur/A 


PIN 20 

+ 40 V bis + 80 V 

PIN 32 

GND 



Betriebsart Stromregler mit Rückkopplung durch Tachosignal mit 




PIN 4z 

ENABLE 

PIN 4b GND 

PIN 4d Tachosignal (als Differenzspannung) 

PIN 6z 

Tachosignal (als Differenzspannung) 


PIN 20 

+ 40 V bis + 80 V 

PIN 32 

GND 



20



Betriebsart Drehzahlregler mit Rückkopplung der Encodersignale mit 




PIN 4z 

ENABLE 

PIN 4b GND 






PIN 20 

+ 40 V bis + 80 V 

PIN 32 

GND 



Betriebsart Drehzahlregler mit Rückkopplung durch Tachosignal mit 




PIN 4z 

ENABLE 

PIN 4b GND 


PIN 6z 



PIN 20 

+ 40 V bis + 80 V 

PIN 32 

GND 



Betriebsart Positionsregler mit analogem ± 10 V-Sollwert 



PIN 4z 

ENABLE 

PIN 4b GND 






PIN 20 

+ 40 V bis + 80 V 

PIN 32 

GND 



21



Betriebsart Stromregler ohne Rückkopplung (ohne Überwachungsfunktionen) mit 

externem PWM-Sollwert 

• Eingänge PIN 4z ENABLE 

PIN 4b GND 

PIN 6d externes PWM-Signal (Sollwert) 

PIN 8d Drehrichtungssignal (für PWM-Sollwert) 


PIN 20 

+ 40 V bis + 80 V 

PIN 32 

GND 



Betriebsart Stromregler mit Rückkopplung der Encodersignale mit 



PIN 4b GND 








PIN 20 

+ 40 V bis + 80 V 

PIN 32 

GND 



Betriebsart Stromregler mit Rückkopplung durch Tachosignal mit 



PIN 4b GND 


PIN 6z 





PIN 20 

+ 40 V bis + 80 V 

PIN 32 

GND 



22



Betriebsart Drehzahlregler mit Rückkopplung der Encodersignale mit 



PIN 4b GND 








PIN 20 

+ 40 V bis + 80 V 

PIN 32 

GND 



Betriebsart Drehzahlregler mit Rückkopplung durch Tachosignal mit 



PIN 4b GND 


PIN 6z 





PIN 20 

+ 40 V bis + 80 V 

PIN 32 

GND 



23



Betriebsart Positionsregler mit externem PWM-Sollwert 


PIN 4b GND 








PIN 20 

+ 40 V bis + 80 V 

PIN 32 

GND 



Option - direkte Überwachung der Endlagenschalter (gilt für alle Betriebsarten) 

• Eingänge PIN 6b GND (24 V) 

PIN 8z Input 1 (Endschalter 1) 

PIN 8b Input 2 (Endschalter 2) 

24



3 Inbetriebnahme 

1. Konfigurieren Sie die Servo-Endstufe, indem Sie die Jumper einstellen (Kapitel 2.3 f). 

2. Stellen Sie alle Parameter und den Betriebs-Modus ein. Dazu verbinden Sie die 

Servo-Endstufe durch ein serielles Kabel mit dem PC (COM1, 2, 3 oder 3) und 

schalten Sie die Endstufe ein (Anlegen der Versorgungsspannung). 

3. Starten Sie das Windows-Einstellprogramm dle.exe für die Servo-Endstufe. Eine 

detaillierte Beschreibung finden Sie in der Online-Hilfe. Als erstes wählen Sie im Menü 

Einstellungen unter dem Punkt Serielle Schnittstelle die entsprechende Schnittstelle aus. 

3.1 Motorspezifische Parameter 

Die motorspezifischen Parameter können Sie im Menü Einstellungen unter dem Punkt 

Motorparameter einstellen. 

Tragen Sie die motorspezifischen Werte aus dem Motordatenblatt in die zugehörigen Felder 

ein. Desweiteren können Sie hier den Zeitwert für die I 2 t-Überwachung einstellen sowie die 

Überwachungsfunktion Strombegrenzung bei Stillstand aktivieren bzw. deaktivieren und 

parametrieren. Alle Parameter werden in der Servo-Endstufe abgespeichert und können 

jederzeit abgefragt und/oder geändert werden. 

3.2 Einstellen der Betriebsart 

Die Betriebsart können Sie im Menü Einstellungen unter Punkt Betriebsart einstellen. Sie 

können den Betriebs-Modus, die Rückkopplung und die Sollwert-Vorgabe auswählen. Es 

werden die Betriebs-Modi Stromregler, Drehzahlregler oder Positionsregler unterschieden. 

Bei der Rückkopplung können Sie zwischen der Rückkopplung über Encodersignale oder 

analoge Tachospannung wählen. Die Sollwertvorgabe können Sie als ± 10 V-Analogspannung, 

als Puls-Weiten-Moduliertes-Signal (PWM-Signal) mit digitalem Richtungssignal 

oder als Digitalwert über die serielle Schnittstelle konfigurieren. 

3.3 Offset-Abgleich 

Wird der Sollwert als ± 10 V-Analogspannung vorgegeben, ist es ratsam, einen Offset- 

Abgleich durchzuführen. 

Diese Funktion können Sie im Menü Einstellungen unter Punkt Offset-Abgleich aktivieren. 

Der Endstufe müssen Sie den Sollwert 0 vorgeben. Wird der Offset-Abgleich durchgeführt, 

wird dem anliegenden analogen Sollwertsignal intern der Wert Null zugeordnet. So werden 

sowohl externe als auch interne Nullpunktverschiebungen ausgeglichen. 

25



4 Datenübetragung 

Übertragungsgeschwindigkeit 

Die Übertragungsgeschwindigkeit ist fest eingestellt und beträgt 19 200 Bit/s. 

Befehlsbeschreibung 

Je nach eingestellter Betriebsart der Endstufe sind einige Befehle nicht immer verfügbar. 

- Befehle für alle Betriebsarten beginnen mit dem Anfangszeichen #. 

- Befehle, die nur in einem Betriebsmodus verfügbar sind, beginnen mit @. 

- Alle Befehle und Rückmeldungen werden mit einem Carriage-Return (CR, ASCII 13) 

abgeschlossen. 

- Bei Fehlern oder nicht verfügbaren Befehlen wird ein entsprechender Fehlercode 

zurückgesendet. Eine Fehlerrückgabe beginnt immer mit E (außer im Positions-Modus). 

Befehl Beschreibung Rückmeldung Bemerkungen 

#STS Statusabfrage 32 Bit Hexadezimal-Zahl als ASCII: 

Bit 0 - 1: Betriebsart: 

00: Stromregler 

01: Geschwindigkeitsregler 

10: Positionsregler 

Bit 2 - 3: Sollwert-Vorgabe: 

00: Analog 

01: PWM 

10: RS232 

Bit 4: Set-Mode 

Bit 5: Stillstand-Strombegrenzung 

Bit 6: I²t-Strombegrenzung 

Bit 7: Nachlauffehlerüberwachung 

0: nicht aktiv 

1: aktiv 

Bit 8: Rückkopplung: 

0: Tacho 

1: Encoder 

Bit 10: Drehzahlregelung im Nullpunkt 

abschalten 

Bit 11: Stromüberwachung bei Stillstand 

Bit 12: Endschalter-Überwachung 

Bit 13: Encoder-Zählrichtung: 

0: positiv 

1: negativ 

Bit 14: sin²-Rampe 

Bit 15: Endschalter gedreht 

Bit 16: Nachlauffehler 

Bit 17: SP601Fehler 

Bit 20: Überstrom bei Stillstand 

Bit 21: Überstrom (I²t-Überwachung) 

Bit 23: Ist-Drehrichtung 

Bit 24: Eingang IN1 



Bit 29: Relais-Ausgang 

Bit 30: Übertemperatur 

Bit 31: Disable-Signal 

#RST Endstufen-Reset Einschalt-Meldung: ‘DSC’ 

26




#CUR Betriebsart umschalten: aktueller Status nicht im 

Strom-Regler 

Set-Mode 

#VEL Betriebsart umschalten: aktueller Status nicht im 

Geschwindigkeits-Regler 

Set-Mode 

#POS Betriebsart umschalten: aktueller Status nicht im 

Positions-Regler 

Set-Mode 

#ANA Betriebsart umschalten: aktueller Status nicht im 

Analog-Sollwert 

Set-Mode 

#PWM Betriebsart umschalten: aktueller Status nicht im 

PWM-Sollwert 

Set-Mode 

#RSS Betriebsart umschalten: aktueller Status nicht im 

Sollwert über serielle Schnittstelle 

Set-Mode 

#ENC Betriebsart umschalten: aktueller Status nicht im 

Rückkopplung: Encoder 

Set-Mode 

#TAC Betriebsart umschalten: aktueller Status nicht im 

Rückkopplung: Tacho-Signal 

Set-Mode 

#ENP Betriebsart umschalten: aktueller Status nicht im 

Encoder-Zählrichtung positiv 

Set-Mode 

#ENN Betriebsart umschalten: aktueller Status nicht im 

Encoder-Zählrichtung negativ 

Set-Mode 

#SET Set-Modus einschalten aktueller Status 

#ESM Set-Modus ausschalten aktueller Status 

#AMP aktuellen Strom abfragen Integer-Wert: 0 ... 255, 

entspricht 0 - 25,5 A 

#RPM aktuelle Drehzahl abfragen Integer-Wert: 0 ... 5 000 (U/min) 

#ACP aktuelle Position abfragen long-Wert: - 2 147 483 648 ... nicht bei 

2 147 483 647 (Inkremente) Tachosignal- 

Rückführung 

#CAL Offset abgleichen: Sollwert-Nullpunkt (Integer-Wert) nur bei Analog- 

Analog-Sollwert 

Sollwert 

#CAT Offset abgleichen: Tachosignal-Nullpunkt (Integer-Wert) nur bei 

Tachosignal-Sollwert 

Tachosignal- 

Rückführung 

#RON Relais-Ausgang einschalten aktueller Status 

#ROF Relais-Ausgang ausschalten aktueller Status 

#IZE Stromüberwachung bei Stillstand aktueller Status 

einschalten 

#IZA Stromüberwachung bei Stillstand aktueller Status 

ausschalten 

#VZN Drehzahlregler im Nullpunkt aktueller Status 

eingeschaltet 

#VZF Drehzahlregler im Nullpunkt aktueller Status 

ausgeschaltet 

#ESE Endschalter-Überwachung aktueller Status 

einschalten 

27




#ESA Endschalter-Überwachung aktueller Status 

#ESN Endschalter vertauschen aktueller Status 

#ESP Endschalter nicht vertauschen aktueller Status 

#PEE Überwachung des Nachlauffehlers aktueller Status 

einschalten 

#PEA Überwachung des Nachlauffehlers aktueller Status 

ausschalten 

#DMP EEPROM-Inhalt ausgeben EEPROM-Adressen und Werte 

#Zxxx Sollwert setzen Sollwert zurücksenden nur bei RS232- 

xxx = - 511 ... 511 

Sollwert 

Befehle für den Drehzahlmodus 


@ZVxxx,yyy Sollwert setzen und Drehzahl abfragen Aktuelle Ist-Geschwindigkeit in U/min siehe auch 

xxx = - 511 ... 511, yyy = 0 ... 500. wird als Hex-Zahl gefolgt von einem @ESV 

Die Endstufe sendet alle 4 ms die Komma alle 4 ms zurückgesendet. 

aktuelle Geschwindigkeit als Hex-Wert. Wenn die Abfrage beendet ist, wird die 

yyy gibt die Dauer in 4 ms-Einheiten Meldung ‘TRM’ und ein Carriage-Return 

an, nach der die Abfrage beendet wird. gesendet. 

@ZIxxx,yyy Sollwert setzen und Motorstrom aktueller Wert des Motorstroms in siehe auch 

abfragen. xxx = - 511 ... 511, 1/10 A wird als Hex-Zahl gefolgt von @ESV 

yyy = 0 ... 500. Die Endstufe sendet einem Komma alle 4 ms zurückgesendet. 

alle 4 ms die aktuelle Geschwindigkeit Wenn die Abfrage beendet ist, wird die 

als Hex-Wert. yyy gibt die Dauer in Meldung ‘TRM’ und ein Carriage-Return 

4 ms-Einheiten an, nach der die gesendet. 

Abfrage beendet wird. 

@ESV Beendet die Abfrage von Drehzahl 40 ms nach dem Empfang wird die siehe auch 

oder Motorstrom vorzeitig. Abfrage beendet und die Meldung ‘TRM’ @ZV..., 

und ein CR zurückgesendet. 

@ZI... 

Befehle für den Positionsmodus 


@Apos,vel Relativbewegung. Startet eine 0 nach erfolgreichem Empfang des 

Bewegung zur angegebenen Ziel- Befehls und (!) nach Beendigung der 

position (pos in Incr), mit der ange- Bewegung 

gebenen Geschwindigkeit 

(vel in 100 Incr/s). Die Position bezieht 

sich auf die vorangegangene Zielposition 

bzw. Endposition. Wenn 

keine Geschwindigkeit angegeben ist, 

wird die Geschwindigkeit der letzten 

Bewegung beibehalten. 

28




@Mpos,vel Absolutbewegung. Startet eine 0 nach erfolgreichem Empfang des 

Bewegung zur angegebenen Ziel- Befehls und (!) nach Beendigung der 

position (pos in Incr), mit der ange- Bewegung. 

gebenen Geschwindigkeit 

(vel in 100 Incr/s). Die Position bezieht 

sich auf den Nullpunkt bzw. Referenzpunkt. 

Wenn keine Geschwindigkeit 

angegeben ist, wird die Geschwindigkeit 

der letzten Bewegung beibehalten. 

@h Bricht die momentan ausgeführte 0 nach erfolgreichem Empfang des 

Bewegung mit normaler Bremsrampe Befehls und (!) nach Beendigung der 

ab. 

Bewegung. 

@H Bricht die momentan ausgeführte 0 nach erfolgreichem Empfang des 

Bewegung mit normaler Bremsrampe Befehls und (!) nach Beendigung der 

ab und fährt zurück auf den Punkt, Bewegung. 

bei dem der Befehl empfangen wurde. 

@R1 Führt eine Referenzfahrt aus 0 nach erfolgreichem Empfang des 

Befehls und (!) nach Beendigung 

der Bewegung. 

@Xhex Führt eine Relativbewegung mit 0 

maximaler Rampe aus. Der übergebene 

Wert (hex, 4-stellige Hex- 

Zahl im Zweierkomplement) wird 

direkt zum aktuellen Positions- 

Sollwert addiert. 

@Dvel Referenzfahrt-Geschwindigkeit 0 Der übergebesetzen 

(vel, in 100 Incr/s). 

ne Wert wird im 

EEPROM 

gespeichert. 

@DP Referenzfahrt-Richtung setzen 0 Der übergebe- 

(positive Richtung) 


EEProm 

gespeichert 

@DN Referenzfahrt-Richtung setzen 0 Der übergebe- 

(negative Richtung) 


EEProm 

gespeichert. 

@Uaccel Beschleunigung setzen 0 Der übergebe- 

(accel, in 1 000 Incr/s²) 


EEProm 

gespeichert. 

@Wnr,pos,vel Positionssatz im EEProm ablegen. 0 

Die übergebenen Werte (pos, in Incr) 

und (vel, in 100 Incr/s) werden unter 

der angegebenen PosNr (nr, 0 ... 9) im 

EEProm abgespeichert. Die Position 

ist eine Absolutposition. 

@WRnr,pos, Positionssatz im EEProm ablegen. 0 

vel 

Die übergebenen Werte (pos, in Incr) 

und (vel, in 100 Incr/s) werden unter 

der angegebenen PosNr (nr, 0 ... 9) im 

EEProm abgespeichert. Die Position 

ist eine Relativposition. 

29



EEProm-Adressen 

Adresse Bezeichnung Wertebereich 

0 Lageregler-Parameter kp 0 .. 32767 

1 Lageregler-Parameter kd 0 .. 32767 

2 Sollwert-Nullpunkt 0 ... 1 023 

3 Nennstrom 100 ... 10 000 [mA] 

4 Maximalstrom 100 ... 25 000 [mA] 

5 Nenndrehzahl 10 ... 5 000 [U/min] 

6 I²t-Abschaltzeit bei Imax abhängig von Imax, 1 ... 500 bis maximal 1 ... 60 000 [ms] 

7 Stillstandstrom 1 ... 10 000 [mA] 

8 Beginn der Strombegrenzung bei 1 ... 60 000 [ms] 

Stillstand 

9 Anzahl der Encoderlinien 100 ... 1 000 

10 Drehzahlregler-Parameter kp 0 ... 32 767 

11 Drehzahlregler-Parameter ki 0 ... 32 767 

12 Tachosignal-Nullpunkt 0 ... 1 023 

13 Drehzahlregler-Parameter kd 0 ... 32 767 

14 Drehzahlregler-Parameter il 0 ... 32 767 

15 Drehzahlregler-Parameter td 0 ... 255 

16 Bit 0-14 Begrenzung der Regelabweichung 10 ... 30 000 [Incr] 

im Drehzahlmode 

16 Bit 15 Art der Begrenzung 1: harte Begrenzung 

0: weiche Begrenzung 

17 Beschleunigung im Positionsmode 1 ... 15 000 [1 000 Inc/s²] 

18 Bit 0-14 Referenzgeschwindigkeit 1 ... 10 000 [100 Inc/s] 

18 Bit 15 Richtung der Referenzfahrt 1: positive Richtung 

0: negative Richtung 

19 Nachlauffehlertoleranz 10 .. 65 535 [Inc] 

20 Position 0 High-Word 

21 Low-Word -2 147 483 648 ... 2 147 483 647 

22 Bit 0-14 Geschwindigkeit für Position 0 1 ... 10 000 [100 Inc/s] 

22 Bit 15 Flag für Relativbewegung 1: Relativbewegung 

0: Absolutbewegung 

23 Beschleunigung für Position 0 10 .. 15 000 [1 000 Inc/s²] 

24 Position 1 High-Word s.o. 

25 Low-Word 

26 Bit 0-14 Geschwindigkeit für Position 1 s.o. 

26 Bit 15 Flag für Relativbewegung 

27 Beschleunigung für Position 1 s.o. 


29 Low-Word 

30



Adresse Bezeichnung Wertebereich 





33 Low-Word 





37 Low-Word 





41 Low-Word 





45 Low-Word 





49 Low-Word 





53 Low-Word 




56 Position 9 High-Word46 

57 Low-Word 




60 unbenutzt 

61 EEProm-interner Code 

62 Status 

63 EEProm-Checksumme 

31



Befehle für den Set-Mode 

Im Set-Mode können Sie EEPROM-Parameter setzen oder lesen. 

Es wird kein Sollwert an die Endstufe weitergegeben. 


@L,adr Abfrage eines EEPROM-Wertes. Speicherinhalt als 16 bit Unsigned-Wert 

(adr = 0 ... 63) 

@S,adr,wert Speichern eines Wertes im EEPROM empfangener Wert wird zurückgesendet 

(adr = 0 ... 60 -> wert = 0 ... 65 535) 

Fehlercodes 

E1 Number-Error Ein übergebener Wert ist außerhalb des zulässigen Bereiches. 

E5 Syntax-Error Der übergebene Befehlscode konnte nicht richtig zugeordnet werden. 

E10 Receive-CR Ende-Zeichen (CR) wurde nicht oder zu früh empfangen. 

E11 Receive-Buffer-Full Empfangspuffer ist voll. Das letzte Zeichen wurde ignoriert. 

E13 GetChar-Error Interner Fehler bei der Befehlsverarbeitung. 

E14 Unknown-Command Der empfangene Befehl ist unbekannt (nur bei #-Befehlen). 

E16 Command-Mode Der empfangene Befehl ist in dieser Betriebsart nicht verfügbar. 

E101 Watchdog-Error Aufgrund eines internen Fehlers wurde ein Reset ausgelöst. 

Fehlercodes im Positions-Modus 

1 Number-Error Ein übergebener Wert ist außerhalb des zulässigen Bereiches. 

5 Syntax-Error Der übergebene Befehlscode konnte nicht richtig zugeordnet werden. 

9 Moving-Error Der übergebene Befehl kann nicht ausgeführt werden, weil im Moment 

eine Referenzfahrt ausgeführt wird. 

E18 Position- Error Nachlauffehler. Der eingestellte Wert für die Nachlauffehlertoleranz wurde 

überschritten. 

32

Wichtiger Hinweis! 

Lesen Sie vor dem Öffnen der Verpackung bitte die Bestimmungen 

des umseitigen Lizenzvertrags genau durch. 

Falls Sie mit dem Lizenzvertrag oder mit Teilen des Lizenzvertrags 

nicht einverstanden sind, so senden Sie das Produkt gegen Erstattung 

des an isel automation GmbH & Co.KG entrichteten Kaufpreises in 

ungeöffnetem Zustand zurück. 

Mit dem Öffnen der Verpackung erklären Sie sich mit den Bedingungen 

des Lizenzvertrags einverstanden.

1 Einräumung einer Lizenz 

Lizenzvertrag 

isel automation GmbH & Co.KG gewährt Ihnen das Recht, Kopien des beiliegenden Programmes 

bzw. Programmpakets (die „Software“) auf einem oder mehreren Computern zu benutzen - solange die 

Nutzung im Eigengebrauch stattfindet. Die Software wird benutzt, wenn sie in den temporären 

Speicher (RAM) oder in einem permanenten Speicher (Festplatte, Streamer, Diskette, CD-ROM, 

...) installiert wird. 

2 Erweiterung der Lizenz 

Falls die Software ein Sprachprodukt ist (z. B. Interpreter zur freien Programmierung), so haben 

Sie das Recht, die für den Betrieb der NC-Steuerdateien erforderlichen Runtime-Module der Software 

zu vervielfältigen und zu verbreiten, unter folgenden Voraussetzungen: 

a) Sie vertreiben die Runtime-Module nur als Teil Ihres Software-Produktes und als Teil desselben. 

b) Sie verwenden bei der Vermarktung Ihres Produkts weder den Namen noch das Logo noch andere 

Kennzeichen von isel automation GmbH & Co.KG. 

c) Sie nehmen die Copyright-Meldung von isel automation GmbH & Co.KG für die Software als Teil der Bereitschaftsmeldung 

in Ihr Produkt auf. Falls Sie Runtime-Module von isel automation GmbH & Co.KG benutzen, 

so dürfen deren Copyright-Meldungen weder entfernt noch modifiziert werden. 

d) Sie erklären sich einverstanden, isel automation GmbH & Co.KG bezüglich aller Ansprüche oder Rechtsstreitigkeiten, 

die aufgrund des Gebrauchs oder der Verbreitung Ihres Produkts entstehen können, 

freizustellen, schadlos zu halten und gegen solche Ansprüche zu verteidigen. 

Runtime-Module sind die Dateien der Software, für die in den schriftlichen Unterlagen ausdrücklich 

angegeben ist, dass sie erforderlich sind für: 

- den Betrieb der Hardware 

- den Ablauf Ihres NC-Steuerungsprogramms 

Die Runtime-Module sind auf die speicherresidenten Steuerungsprogramme (Treiber) für die Maschinensteuerung, 

die Objekt-Dateien für die Bahndatenerstellung und Interpreter-Module für NC- 

Quelldateien, deren Gebrauch und Weitergabe ausdrücklich gestattet ist, beschränkt. 

3 Urheberrecht 

Die Software ist Eigentum von isel automation GmbH & Co.KG und durch Urheberrechtsgesetze und 

nationale Rechtsvorschriften gegen Kopieren geschützt. Für den Eigengebrauch und für Sicherungsund 

Archivierungszwecke dürfen Sie Kopien der Software anfertigen. Weder die Software noch die Handbücher 

oder Teile davon dürfen kopiert oder in anderer Form vervielfältigt und an Dritte weitergegeben 

oder Dritten in anderer Form zugänglich gemacht werden. Zurückentwicklung (Reverse 

Engineering), Dekompilieren und Disassemblieren der Software durch Sie oder durch Dritte ist 

nicht gestattet. 

4 Einschränkung der Haftung und Ansprüche des Kunden 

isel automation KG ist nicht für Schäden (uneingeschränkt eingeschlossen sind Schäden aus entgangenem 

Gewinn, Datenverlust, Betriebsunterbrechungen oder aus anderem finanziellem Verlust) 

ersatzpflichtig, die aufgrund der Benutzung der Software oder der fehlerhaften Benutzung der Software 

entstehen. 

In jedem Fall ist die Haftung von isel automation GmbH & Co.KG auf den Betrag beschränkt, den Sie an 

isel automation GmbH & Co.KG für die Software bezahlt haben. 

Die gesamte Haftung von isel automation GmbH & Co.KG und Ihr alleiniger Anspruch besteht nach Wahl von 

isel automation GmbH & Co.KG entweder in der Rückerstattung des bezahlten Preises oder in der Reparatur 

oder dem Ersatz der Software oder der Hardware. Dies gilt nicht, wenn der Ausfall der Software 

auf fehlerhafte Anwendung oder Unfall zurückzuführen ist.

isel-Servo-Leistungsendstufe UVE 8012 - Bedienungsanleitungen ...

Sie wollen auch ein ePaper? Erhöhen Sie die Reichweite Ihrer Titel.

Template löschen?

Als Template speichern?