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<strong>Projektarbeit</strong> <strong>„SPS</strong> <strong>Station</strong> 3 <strong>–</strong> <strong>Bearbeiten“</strong><br />
Erklärung zur Selbständigen Arbeit 1<br />
Ich versichere hiermit, dass ich die vorliegende Arbeit selbständig verfasst und<br />
keine anderen als die im Literaturverzeichnis angegebenen Quellen benutzt<br />
habe.<br />
Stellen, die wörtlich oder sinngemäß aus veröffentlichten oder noch nicht<br />
veröffentlichten Quellen entnommen sind, sind als solche kenntlich gemacht.<br />
Die Zeichnungen oder Abbildungen in dieser Arbeit sind <strong>von</strong> mir selbst erstellt<br />
worden oder mit einem entsprechenden Quellennachweis versehen.<br />
Jörn Rehder<br />
Wilhelmshaven, 14.Mai 2010<br />
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<strong>Erstellt</strong> <strong>von</strong> Jörn Rehder
<strong>Projektarbeit</strong> <strong>„SPS</strong> <strong>Station</strong> 3 <strong>–</strong> <strong>Bearbeiten“</strong><br />
Vorwort 2<br />
Ich habe mich für das Projekt <strong>„SPS</strong> <strong>Station</strong> 3 <strong>–</strong> <strong>Bearbeiten“</strong> entschieden, da dieses<br />
Thema für mich am Interessantesten klang. Seid Jahren Programmiere ich gern SPS<br />
mit S5 oder Simatic S7. Somit war auch in diesem Fall für mich klar, mein<br />
Abschlussprojekt in diesem Bereich zu erstellen und mich damit zu Befassen.<br />
Gemeinsam mit meinen Projektkollegen, Nils Schumacher, Mario Harms und Jochen<br />
Hannsen, haben wir die 4 Festo <strong>Station</strong>en der BBS Friedenstrasse programmiert und<br />
so einer gemeinsamen großen <strong>Station</strong> zusammengestellt.<br />
Neben der <strong>Station</strong> 3 Bearbeiten gibt es noch die <strong>Station</strong> 1 Ausgabe, <strong>Station</strong> 2 Prüfen<br />
und <strong>Station</strong> 4 Verteilen, welche <strong>von</strong> meinen Projektkollegen bearbeitet wurden.<br />
Jörn Rehder<br />
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<strong>Projektarbeit</strong> <strong>„SPS</strong> <strong>Station</strong> 3 <strong>–</strong> <strong>Bearbeiten“</strong><br />
<strong>Station</strong> 3 Bearbeiten 3<br />
Beschreibung<br />
Die <strong>Station</strong> 3 ist wie der Name schon sagt, die <strong>Station</strong> die ein Werkstück bearbeitet.<br />
Die <strong>Station</strong> verfügt über einen Drehteller, Bohrer, Spannwerk, Prüfzylinder und einen<br />
Übergabe Arm. Genauere Beschreibungen zu den Einzelnen Aktoren finden sich im<br />
Kapitel „<strong>Station</strong> 3 <strong>–</strong> Aktoren“.<br />
Die <strong>Station</strong> hat die Aufgabe ein kommendes Werkstück aufzunehmen und einer<br />
Bohrung und Prüfung zuzuführen. Nach erfolgreicher Bohrung und Prüfung wird das<br />
Werkstück an die <strong>Station</strong> Sortieren übergeben.<br />
Ablauf<br />
In der dritten <strong>Station</strong> <strong>–</strong> Bearbeiten <strong>–</strong> bekommt die <strong>Station</strong> das Werkstück <strong>von</strong> <strong>Station</strong><br />
2 <strong>–</strong> Prüfen- über eine Rutsche. Anhand Sensor B1 erkennt die <strong>Station</strong> das ein<br />
Werkstück vorhanden ist und beginnt mit seinem Programm. Der Motor M2 wird<br />
angesteuert und der Tisch dreht sich bis Sensor B2 auslöst. Das Werkstück ist somit<br />
auf seiner neuen Position eingetroffen. Der Zylinder 3A spannt das Werktstück ein<br />
und hält es fest. Gibt der Sensor 3B1 das Signal das Werkstück ist eingespannt<br />
beginnt der Bohrer M1 zu drehen. Nach einer kleinen Verzögerung (1-2 Sek.) senkt<br />
sich der Bohrer und Bohrt ein Loch in das Werkstück. Der Bohrer hebt sich wieder.<br />
Meldet 1B2 das der Bohrer wieder oben ist, schaltet M1 ab. Der Zylinder 3A fällt ab<br />
und der Drehtisch dreht zur nächsten <strong>Station</strong> bis B2 wieder auslöst. Hier Senkt sich<br />
der Prüfzylinder 2A. Gibt 2B1 kein Signal aus ist das Werkstück fehlerhaft und wird<br />
als Fehler gemerkt. Gibt 2B1 ein Signal dann ist das Werkstück in Ordnung. 2A hebt<br />
sich wieder und der Motor M2 wird angesteuert bis B2 auslöst. Der Arm 5A schwenkt<br />
rüber und saugt mit 4A das Werkstück an. Ist 4B1 aktiv schwenkt der Arm rüber zu<br />
<strong>Station</strong> 4. Ist der Schalter 5S2 aktiv hört 4A auf zu Saugen und lässt das Werkstück<br />
ab.<br />
Somit ist ein Zyklus durchlaufen.<br />
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<strong>Erstellt</strong> <strong>von</strong> Jörn Rehder
<strong>Projektarbeit</strong> <strong>„SPS</strong> <strong>Station</strong> 3 <strong>–</strong> <strong>Bearbeiten“</strong><br />
<strong>Station</strong> 3 Bearbeiten 3<br />
Sensoren Beschreibung<br />
Sensor B1: Der Sensor B1 befindet sich unter dem Drehteller über der<br />
Übergabeöffnung. Sobald ein Werkstück über den Sensor liegt gibt der<br />
Sensor ein High Signal aus. Wichtig ist, sobald der Drehteller sich dreht<br />
wird der Sensor ebenfalls aktiv.<br />
Sensor B2: Der Sensor B2 befindet sich ebenfalls unter dem Drehteller und gibt an<br />
ob der Drehtisch richtig Positioniert ist. Der Sensor gibt bei einer<br />
Aktivierung ein High Signal aus.<br />
Sensor 1B1: Der Sensor 1B1 befindet sich am Bohrzylinder und gibt an ob der<br />
Bohrkopf unten ist. Der Sensor gibt bei Aktivierung ein High Signal aus.<br />
Sensor 1B2: Der Sensor 1B2 ist das Gegenstück <strong>von</strong> Sensor 1B1. Er befindet sich<br />
ebenfalls am Bohrzylinder und gibt an ob der Bohrkopf sich oben<br />
befindet. Der Sensor gibt bei Aktivierung ein High Signal aus.<br />
Sensor 2B1: Der Sensor 2B1 befindet sich am Prüfzylinder. Er gibt an ob die Prüfung<br />
ausgefahren werden konnte. Ist die Prüfung ausgefahren, so gibt der<br />
Sensor bei Aktivierung ein High Signal aus.<br />
Sensor 2B2: Der Sensor 2B2 befindet sich am Prüfzylinder und ist das Gegenstück<br />
zum Sensor 2B1. Er dient zur Feststellung des Status des<br />
Prüfzylinders. Er gibt ein High Signal aus sobald der Prüfzylinder oben<br />
ist.<br />
Sensor 3B1: Der Sensor 3B1 befindet sich am Spannzylinder und dient zur<br />
Überprüfung, ob der Spannzylinder ausgefahren ist. Der Sensor gibt bei<br />
Aktivierung ein High Signal aus.<br />
Sensor 3B2: Der Sensor 3B2 befindet sich am Spannzylinder und dient ebenfalls zur<br />
Überprüfung des Spannzylinders. Der Sensor gibt an, ob der<br />
Spannzylinder eingefahren ist. Der Sensor ist bei Aktivierung High<br />
geschaltet.<br />
Sensor 4B1: Der Sensor 4B1 befindet sich auf dem Board neben der Stromeinheit.<br />
Er gibt an, ob der Vakuum Sauger ein Werkstück angesaugt hat oder<br />
nicht. Bei erfolgreichem Ansaugen gibt der Sensor ein High Signal aus.<br />
Sensor 5S1: Der Sensor 5S1 sitzt am Übergabearm und dient zur Feststellung der<br />
Position des Armes. Der Sensor gibt an ob der Arm in Richtung <strong>Station</strong><br />
Verteilen steht. Ist der Arm in dieser Richtung gibt der Sensor ein High<br />
Signal aus.<br />
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<strong>Projektarbeit</strong> <strong>„SPS</strong> <strong>Station</strong> 3 <strong>–</strong> <strong>Bearbeiten“</strong><br />
<strong>Station</strong> 3 Bearbeiten 3<br />
Sensor 5S2: Der Sensor 5S2 ist das Gegenstück zum Sensor 5S1 und gibt an, ob<br />
der Arm in Richtung Drehteller steht. Ist dies der Fall, so gibt der Sensor<br />
ein High Signal aus.<br />
Aktoren Beschreibung<br />
Motor M1: Der Motor M1 ist der Bohrmotor. Er wird angesteuert über das Relais<br />
K2. Der Gleichstrommotor benötigt 24V.<br />
Motor M2: Der Motor M2 ist der Drehtischmotor. Er sitzt unter dem Drehteller und<br />
wird über das Relais K1 angesteuert. Der Gleichstrommotor benötigt<br />
24V.<br />
Ventil A1: Das Ventil A1 steuert den Bohrzylinder an. Der Bohrzylinder drückt den<br />
Bohrer nach unten und hebt ihn nach oben. Das Ventil A1 sitzt auf der<br />
Ventil Insel und wird direkt über die SPS gesteuert.<br />
Ventil A2: Das Ventil A2 steuert den Prüfzylinder. Der Prüfzylinder drückt den<br />
Prüfstab nach unten und hebt ihn wieder nach oben. Das Ventil A2 sitzt<br />
auf der Ventil Insel und wird direkt über die SPS gesteuert.<br />
Ventil A3: Das Ventil A3 steuert den Spannzylinder. Der Spannzylinder soll das<br />
Werkstück beim Bohren in der Halterung halten.<br />
Ventil A4: Das Ventil A4 steuert den Vakuumsauger an um das Werkstück<br />
übergeben zu können.<br />
Ventil A5: Das Ventil A5 dient zur Steuerung des Übergabearms. Das Ventil<br />
steuert die Bewegung vom Drehtisch zum Förderband der <strong>Station</strong> 4.<br />
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<strong>Projektarbeit</strong> <strong>„SPS</strong> <strong>Station</strong> 3 <strong>–</strong> <strong>Bearbeiten“</strong><br />
<strong>Station</strong> 3 Bearbeiten 3<br />
Bedienfeld Beschreibung<br />
Das Bedienfeld zur Steuerung der SPS bzw der <strong>Station</strong> wird am SPS Gestell<br />
angeschlossen. Auf dem Bedienfeld befinden sich 8 Taster. Da<strong>von</strong> ein Not-Aus<br />
Schalter und ein Hand / Auto Schalter. Bis auf den Ein und Stop Taster sind alle<br />
Beleuchtet.<br />
Taster Beschreibung<br />
Not <strong>–</strong> Aus: Der Not <strong>–</strong> Aus Schalter sperrt und schaltet die ganze Anlage Stromfrei.<br />
Somit werden alle Funktionen gestoppt. Erst mit dem Entriegeln des<br />
Not <strong>–</strong> Aus Schalters und bestätigen des Ein Schalters kann die Anlage<br />
wieder unter Strom gesetzt werden.<br />
Ein: Der Einschalter ist nicht mit der SPS verbunden. Er liegt auf dem Not <strong>–</strong><br />
Aus Gerät der Firma „Pilz“. Der „Ein“ Schalter schaltet das Not <strong>–</strong> Aus<br />
Gerät wieder frei.<br />
Stopp: Der Stopp Taster ist für das unterbrechen des Zyklus zuständig. Er<br />
beendet und setzt die Programm Merker und Status Merker zurück.<br />
Nachdem der Stopp Taster betätigt worden ist, muss die Anlage<br />
gerichtet werden.<br />
Hand/Auto: Der Hand/Auto Schalter dient dazu zwischen Hand Betrieb und<br />
Automatik Betrieb umzuschalten. Wird der Hand Betrieb gewählt<br />
müssen die einzelnen Schritte der Anlage durch den Start Taster<br />
bestätigt werden.<br />
Der Automatik Betrieb durchläuft alleine den Zyklus.<br />
Start: Der Start Taster dient im Hand Betrieb dafür, um die Schrittkette Schritt<br />
für Schritt durchzugehen.<br />
Richten: Der Richten Taster leuchtet auf wenn die Anlage keine Grundstellung<br />
hat. Richten kann nur ausgeführt werden wenn die Anlage im Hand<br />
Betrieb steht. Nach dem ausgeführten Richten erlischt die Leuchte im<br />
Taster.<br />
Fehler: Der Fehler Taster ist in dieser Programmierung nicht vorgesehen.<br />
Störung: Störung wird angezeigt wenn ein Bauteil fehlerhaft ist. Mit Bestätigung<br />
des Tasters wird der Fehler akzeptiert und die Anlage kann weiter<br />
laufen.<br />
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SPS Gestell und Module 4<br />
CPU 315-2 DP<br />
Erklärung SPS Bausteine<br />
Die <strong>Station</strong> wird angesteuert durch eine CPU 315-2 <strong>von</strong> Siemens. Untenstehend eine<br />
Abbildung einer CPU 315-2 DP, die ich verwendet habe.<br />
Abb1.0 Siemens CPU 315-2 DP<br />
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<strong>Projektarbeit</strong> <strong>„SPS</strong> <strong>Station</strong> 3 <strong>–</strong> <strong>Bearbeiten“</strong><br />
SPS Gestell und Module 4<br />
Betriebsarten Steuerung<br />
Über die Betriebsart wird eingestellt in welchen Modus die CPU läuft.<br />
Anschluss für die Spannungsversorgung<br />
Abb1.1 Betriebsarten<br />
Jede CPU verfügt über eine 2-polige Buchse als Anschluss für die Stromversorgung.<br />
Auf dieser Buchse ist im Auslieferzustand der Stecker mit Schraubanschlüssen<br />
bereits aufgesteckt.<br />
Status und Fehleranzeige der CPU 315-2 DP<br />
Jede CPU verfügt über eine Status Anzeige, an der man ablesen kann ob die CPU<br />
einen Fehler vorweist oder ob die CPU regelmäßig läuft.<br />
Abb1.2 Fehleranzeigen<br />
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SPS Gestell und Module 4<br />
MPI<br />
Das MPI (Multi Point Interface) ist die Schnittstelle der CPU zu einem PG/OP bzw.<br />
für die Kommunikation in einem MPI-Subnetz.<br />
Die voreingestellte Baudrate beträgt bei allen CPUs 187,5 kBaud. Zur<br />
Kommunikation mit einer S7-200 können Sie auch 19,2 kBaud einstellen. Baudraten<br />
bis max. 12 MBaud sind bei CPU 315-2 PN/DP, CPU 317-2 und bei der CPU 319-3<br />
PN/DP möglich.<br />
Die CPU verschickt an der MPI-Schnittstelle automatisch ihre eingestellten<br />
Busparameter (z. B. die Baudrate). Damit kann sich beispielsweise ein<br />
Programmiergerät mit den richtigen Parametern versorgen und automatisch an ein<br />
MPI-Subnetz anschließen.<br />
Profibus DP<br />
CPUs mit dem Namenszusatz "DP" besitzen mindestens eine DP-Schnittstelle.<br />
Die CPU 315-2 PN/DP besitzt somit eine MPI/DP-Schnittstelle.<br />
Eine MPI/DP-Schnittstelle ist im Auslieferungszustand der CPU immer als MPI-<br />
Schnittstelle eingestellt. Wenn man die DP-Schnittstelle nutzen will, muss man diese<br />
in STEP 7 als DP-Schnittstelle umprojektieren.<br />
Die PROFIBUS DP-Schnittstelle dient hauptsächlich zum Anschluss <strong>von</strong> dezentraler<br />
Peripherie. Mit PROFIBUS DP können Sie beispielsweise ausgedehnte Subnetze<br />
aufbauen.<br />
Die PROFIBUS DP-Schnittstelle können Sie als Master oder Slave konfigurieren und<br />
ermöglicht eine Übertragung <strong>von</strong> bis zu 12 MBaud.<br />
Die CPU verschickt an der PROFIBUS DP-Schnittstelle beim Betrieb als Master ihre<br />
eingestellten Busparameter (z. B. die Baudrate). Damit kann sich beispielsweise ein<br />
Programmiergerät mit den richtigen Parametern versorgen, so dass Sie ohne weitere<br />
Einstellungen mit dem PG online gehen können. Das Verschicken der Busparameter<br />
ist in der Projektierung abschaltbar.<br />
Abb1.3 Betriebsarten für CPUs mit 2 Schnittstellen<br />
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SPS Gestell und Module 4<br />
Technische Daten CPU 315-2DP<br />
Jede CPU besitzt die gleiche Höhe und Tiefe, die Maße unterscheiden sich nur in der<br />
Breite.<br />
• Höhe: 125 mm<br />
• Tiefe: 115 mm, bzw. 180 mm mit geöffneter Frontklappe.<br />
• Breite: 40mm<br />
Abb1.4 Maße der CPU 315-2DP<br />
Abb1.5 Ansicht der CPU 315-2DP<br />
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SPS Gestell und Module 4<br />
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SPS Gestell und Module 4<br />
Bausteine<br />
Digitaleingabebaugruppe SM 312 DI16xDC24V<br />
Die SM 321; DI 16 x DC 24 V zeichnet sich durch folgende Eigenschaften aus:<br />
• 16 Eingänge, potenzialgetrennt in Gruppen zu 16<br />
• Eingangsnennspannung DC 24 V<br />
• geeignet für Schalter und 2-/3-/4-Draht-Näherungsschalter (BEROs)<br />
Abb1.6 SM321 Schaltbild<br />
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SPS Gestell und Module 4<br />
Digitalausgabegruppe SM 322 DO16xDC24V/0,5A<br />
Die SM 322; DO 16 x DC 24 V/0,5 A zeichnet sich durch folgende Eigenschaften<br />
aus:<br />
• 16 Ausgänge, potenzialgetrennt in Gruppen zu 8<br />
• Ausgangsstrom 0,5 A<br />
• Lastnennspannung DC 24 V<br />
• geeignet für Magnetventile, Gleichstromschütze und Meldeleuchten<br />
Abb1.7 SM322 Schaltbild<br />
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Basismodul ET200X 4DO 24VDC 2A<br />
Abb1.8 Basismodul ET200X<br />
Das Basismodul ET200X 4DO 24VDC 2A<br />
dient dafür um Entfernte Anlagen mit der<br />
SPS über Profibus zu verbinden. In meinen<br />
Fall verband das Basismodul sämtliche<br />
Eingänge und Ausgänge der <strong>Station</strong> mit dem<br />
SPS Gestell. Am Basismodul waren<br />
zusätzliche Erweiterungsmodule mit<br />
Digitalen Eingängen und Ausgängen.<br />
Ebenfalls befindet sich eine Ventilinsel am<br />
Basismodul.<br />
Bei dem Basismodul muss die angegebene<br />
Profibus Adresse eingestellt werden. Dafür<br />
muss das Profibuskabel entfernt werden.<br />
Wichtig ist das wenn die Anlage alleine Betrieben wird, der Abschlusswiderstand<br />
eingeschaltet wird. Dieser befindet sich ebenfalls unter dem Bus Anschluss.<br />
Mit dem Basismodul ist eine Weiterleitung des Profibus Signals, sowie die<br />
Weiterleitung <strong>von</strong> 24 V DC, möglich. Dies wird aber beim Einzelbetrieb nicht<br />
gebraucht.<br />
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SPS Verbindungen<br />
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Abb1.9 Verbindungen der SPS
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Abschluss 6<br />
Probleme und Schwierigkeiten<br />
Bei der Programmierung gab es ein Paar Schwierigkeiten im Sensoren Bereich.<br />
Manche Sensoren haben anders Reagiert als <strong>von</strong> Anfang an gedacht. Aber dieses<br />
wurde schnell erkannt und konnte problemlos gelöst werden.<br />
Ein etwas größeres Problem hat sich in der Anlage selber gefunden. Angefangen<br />
<strong>von</strong> Kurzschlüssen in Bedienpulten und einer defekten CPU bis hin zu<br />
Übertragungsfehlern hat das Testen des Programms Schwierigkeiten bereitet. Erst<br />
durch Erneuerung <strong>von</strong> Software und neuer CPU konnten diese Probleme beseitigt<br />
werden.<br />
Abschließendes Wort<br />
Trotz teils Schwierigkeiten und nicht immer klaren Verständnis des Projekts hat das<br />
Arbeiten und Programmieren sehr viel Spass gemacht und hat mich persönlich im<br />
Bereich der Automatisierungstechnik und Datenübertragungstechnik weiter gebildet.<br />
Leider konnten nicht alle persönlichen Ziele erreicht werden, wodurch ich mich auf<br />
die Projektaufgabe beschränkt habe.<br />
Ich danke Herrn Tröck als Projektleiter und Herrn Fiedler als Unterstützung, die mir<br />
bei der Gestaltung und Planung sowie Programmierung und Versorgung mit<br />
Dokumentationen sehr geholfen haben.<br />
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<strong>Projektarbeit</strong> <strong>„SPS</strong> <strong>Station</strong> 3 <strong>–</strong> <strong>Bearbeiten“</strong><br />
Anhang 7<br />
Abbildungsverweis<br />
Abb1.0 Siemens CPU 315-2 DP 7<br />
Abb1.1 Betriebsarten 8<br />
Abb1.2 Fehleranzeigen 8<br />
Abb1.3 Betriebsarten für CPUs mit 2 Schnittstellen 9<br />
Abb1.4 Maße der CPU 315-2DP 10<br />
Abb1.5 Ansicht der CPU 315-2DP 10<br />
Abb1.6 SM321 Schaltbild 18<br />
Abb1.7 SM322 Schaltbild 20<br />
Abb1.8 Basismodul ET200X 22<br />
Abb1.9 Verbindungen der SPS 23<br />
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<strong>Projektarbeit</strong> <strong>„SPS</strong> <strong>Station</strong> 3 <strong>–</strong> <strong>Bearbeiten“</strong><br />
Anhang 7<br />
Fotos<br />
ET 200X mit Ventil Insel und Erweiterungsmodul<br />
Gleichstrommotor mit Sensor B2 zur Tischpositionierung<br />
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<strong>Projektarbeit</strong> <strong>„SPS</strong> <strong>Station</strong> 3 <strong>–</strong> <strong>Bearbeiten“</strong><br />
Anhang 7<br />
Saugventil<br />
Drehtisch mit Werkstück Sensor<br />
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<strong>Projektarbeit</strong> <strong>„SPS</strong> <strong>Station</strong> 3 <strong>–</strong> <strong>Bearbeiten“</strong><br />
Anhang 7<br />
Gesamtanlage <strong>von</strong> Oben<br />
Ventil Insel<br />
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<strong>Projektarbeit</strong> <strong>„SPS</strong> <strong>Station</strong> 3 <strong>–</strong> <strong>Bearbeiten“</strong><br />
Wochenbericht 8<br />
Wochenbericht<br />
11.02.2010 Übernahme der SPS <strong>Station</strong>en<br />
12.02.2010 Überprüfung Funktion<br />
18.02.2010 Aufteilung der SPS <strong>Station</strong>en im Team<br />
19.02.2010 Überprüfen <strong>von</strong> Sensoren und Aktoren<br />
25.02.2010 Überprüfen <strong>von</strong> Sensoren und Aktoren<br />
26.02.2010 Erstellung <strong>von</strong> Ablaufplänen<br />
04.03.2010 Überprüfung <strong>von</strong> SPS Gestell und Module<br />
05.03.2010 Überprüfung <strong>von</strong> Aktoren und Sensoren<br />
11.03.2010 Festlegung der Programmiersprache S5<br />
12.03.2010 Programmieren in S5<br />
18.03.2010 Programmieren in S5<br />
19.03.2010 Ferien<br />
25.03.2010 Ferien<br />
26.03.2010 Ferien<br />
01.04.2010 Ferien<br />
02.04.2010 Ferien<br />
08.04.2010 Programmieren in S5<br />
09.04.2010 Programmieren in S5<br />
15.04.2010 Ändern der Programmiersprache <strong>von</strong> S5 in S7<br />
16.04.2010 Festlegung Programmablauf<br />
22.04.2010 Programmierung der Hardware<br />
23.04.2010 Programmierung der Hardware und SPS Gestell<br />
29.04.2010 Programmierung <strong>von</strong> Sensoren und Aktoren<br />
30.04.2010 Programmierung <strong>von</strong> Sensoren und Aktoren<br />
06.05.2010 Abänderung der Programmierung<br />
07.05.2010 Beenden der Programmierung in S7<br />
10.05.2010 Gesamtüberprüfung der Anlage<br />
12.05.2010 Abnahme durch Projektbetreuer<br />
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<strong>Erstellt</strong> <strong>von</strong> Jörn Rehder