1 Erste Schritte

Erste Schritte 

FlexPendant und RobotStudio Online 

IRC5 

M2004 

Abb

Erste Schritte 

FlexPendant und RobotStudioOnline 

M2004 

Dokumentnr: 3HAC021564-003 

Überarbeitung: A

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Ähnliches. 

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sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte 

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Schweden

Inhaltsverzeichnis 

Referenzen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 

1 Erste Schritte 5 

1.1 Übersicht, erste Schritte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 

1.2 Systemstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 

1.3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 

1.3.1 Anschließen eines FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 

1.3.2 Installieren von RobotWare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 

1.3.3 Installieren von RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 

1.3.4 Beziehen und Installieren eines Lizenzcodes für RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . 11 

1.4 Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 

1.4.1 Anschließen eines PCs an den Serviceport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 

1.4.2 Zugreifen auf eine Steuerung in RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 

1.4.3 Neu starten und ein anderes System wählen (X-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 

1.4.4 Verwenden der Boot-Anwendung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 

1.5 Kalibrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 

1.5.1 Kalibrierungsprozedur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 

1.5.2 Aktualisieren der Umdrehungszähler mit FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 

1.5.3 Laden von Kalibrierungsdaten mit RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 

1.5.4 Laden von Kalibrierungsdaten mit FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 

1.6 Neustarten einer Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 

2 Allgemeines 35 

2.1 Voraussetzungen für den Systemstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 

2.2 Was ist ein FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 

2.3 Was ist RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 

2.4 Was ist RobotWare? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 

2.5 Der MediaPool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 

2.6 Verwendung von FlexPendant und RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 

2.7 Produktdokumentation, M2004. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 

3HAC021564-003 A 3

Referenzen 

Referenzen 

Allgemeines 

Beachten Sie, dass dieses Handbuch keine Informationen zu Sicherheitsaspekten 

enthält! 

Um dieses Handbuch möglichst kurz zu halten, gibt es keine Informationenzu folgenden 

Themen: 

• Sicherer Umgang und Betrieb der Ausrüstung 

• Allgemeine Referenzinformationen 

• Detaillierte Prozeduren 

Diese Informationen finden Sie in den Produkt- oder Benutzerhandbüchern, die mit dem 

Robotersystem geliefert werden. 

4 A 3HAC021564-003

1 Erste Schritte 

1.1. Übersicht, erste Schritte 


1.1. Übersicht, erste Schritte 

Übersicht 

Dieses Kapitel erläutert, wie bestimmte Aktionen für den erstmaligen Start des Systems 

ausgeführt werden. 

Zum einfacheren Verständnis des Startvorgangs ist das Kapitel in Abschnitte gegliedert. 

1.2. Systemstart 

Voraussetzungen 

Diese Anleitung beschreibt die wesentlichen Schritte für den Systemstart, nachdem die 

Stromzufuhr abgeschaltet wurde. 

Sämtliche Informationen setzen voraus, dass auf der Robotersteuerung bereits 

funktionierende Systemsoftware installiert wurde, wie dies beim ersten Start direkt nach der 

Auslieferung der Fall ist. 

Beachten Sie, dass zusätzlich zu den Informationen in dieser Prozedur noch weitere 

Informationen verfügbar sein können. Die Kapitel Steuerungund FlexPendantim 

Benutzerhandbuch - IRC5 mit FlexPendantoder RobotStudio Online enthalten ausführliche 

Informationen über die Verwendung des Systems. 

Systemstart 

Diese Prozedur erläutert alle erforderlichen Schritte für den erstmaligen Start des Systems. 

Für den täglichen Start ist in der Regel lediglich Schritt 4 erforderlich. 

Einige Referenzinformationen finden Sie in der Spalte Infoin der folgenden Tabelle. 

Schritt Aktion 

1. Installieren Sie die 

Roboterausrüstung. 

Info 

Mechanische Installation und elektrische 

Verbindungen zwischen Manipulator und 

Steuerschrank werden im Produkthandbuchdes 

Roboters bzw. des Steuerschranks beschrieben. 

3HAC021564-003 A 5




2. Stellen Sie sicher, dass die 

Sicherheitsschaltkreise des 

Systems ordnungsgemäß an 

der Roboterzelle 

angeschlossen sind oder dass 

(falls erforderlich) Jumper- 

Verbindungen installiert 

wurden. 

3. Verbinden Sie das 

FlexPendant mit dem 

Steuerschrank. 

4. Schalten Sie die Stromzufuhr 

ein. 

5. Wenn an Steuerung oder 

Manipulator Teile 

ausgetauscht wurden, stellen 

Sie sicher, dass die 

Kalibrierungswerte, 

Umdrehungszähler und 

Seriennummern richtig 

aktualisiert wurden. 

6. Dieser Schritt ist nur 

erforderlich, wenn das 

Robotersystem mit einem 

Netzwerk verbunden wird. 

Führen Sie einen X- 

Startdurch. 

Die Boot-Anwendung wird 

gestartet. 

Info 

Der Anschluss der Sicherheitsschaltkreise wird im 

Produkthandbuchdes Roboters beschrieben. 

Eine Beschreibung des FlexPendant und seiner 

wesentlichen Teile und Funktionen erhalten Sie im 

Abschnitt Was ist ein FlexPendant? auf Seite 39 

Wie Sie das FlexPendant an den Schrank 

anschließen, erfahren Sie im Abschnitt 

Anschließen eines FlexPendant auf Seite 8 . 

Verwenden Sie den Hauptschalter am 

Steuerungsmodul. 

Normalerweise müssen nur die 

Umdrehungszähler aktualisiert werden. Dies wird 

im Abschnitt Aktualisieren der Umdrehungszähler 

mit FlexPendant auf Seite 26 beschrieben. 

Falls erforderlich, übertragen Sie die 

Kalibrierungsdaten von der seriellen 

Messbaugruppe wie unter Speicher der seriellen 

Messbaugruppefür Systeme ohneAbsAcc-Option 

beschrieben. 

Falls erforderlich, geben Sie die 

Kalibrierungsdaten wie unter Laden von 

Kalibrierungsdaten mit RobotStudioOnline auf 

Seite 28 für Systeme mitAbsAcc-Option 

beschrieben ein. 

Weitere Informationen hierzu finden Sie unter Neu 

starten und ein anderes System wählen (X-Start) 

auf Seite 16 . 

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7. Dieser Schritt ist nur 

erforderlich, wenn das 

Robotersystem mit einem 

Netzwerk verbunden wird. 

Verwenden Sie die Boot- 

Anwendung zum: 

• Festlegen der IP- 

Adresse für den 

Steuerschrank 

• Einstellen der 

Netzwerkverbindungen 

• Auswählen des 

Systems 

• Neustart des Systems 

Das System wird neu 

gestartet. 

8. Installieren Sie 

RobotStudio Online auf einem 

PC. 

9. Schließen Sie die Steuerung 

an einen PC (durch den 

Serviceport) oder ein 

Netzwerk (falls benutzt) an. 

10. Starten Sie RobotStudio Online 

auf dem PC. 

11. Steuerung neu starten. 

12. Das Robotersystem ist nun 

betriebsbereit. 

Info 

Die Verwendung der Boot-Anwendung wird im 

Abschnitt Verwenden der Boot-Anwendung auf 

Seite 17 beschrieben. 

Zu diesem Zeitpunkt ist ein Einzelsystem 

verfügbar. 

Fahren Sie wie im Abschnitt Installieren von 

RobotStudioOnline auf Seite 10 oder im 

Benutzerhandbuch - RobotStudioOnline 

beschrieben fort. 

RobotStudio Online wird benutzt, um ein System zur 

Ausführung der Steuerung zu definieren, doch ist 

zum jetzigen Zeitpunkt (vor dem ersten Start) 

bereits ein System vom Hersteller installiert. 

Fahren Sie wie im Abschnitt Anschließen eines 

PCs an den Serviceport auf Seite 13 fort. 

Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt 

Einstellen der Netzwerkverbindung. 

Fahren Sie wie im Abschnitt Zugreifen auf eine 

Steuerung in RobotStudioOnline auf Seite 15 oder 

im Benutzerhandbuch - RobotStudioOnline 

beschrieben fort. 

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1.3.1. Anschließen eines FlexPendant 

1.3 Installation 

1.3.1. Anschließen eines FlexPendant 

Position 

Den FlexPendant-Anschluss entnehmen Sie bitte der nachfolgenden Abbildung. 

xx0400000729 

A 

FlexPendant-Buchsenanschluss 

Prozedur 

Schritt Aktion Illustration 

1. Lokalisieren Sie den FlexPendant- 

Buchsenanschluss am 

Steuerungsmodul. 

2. Stecken Sie das FlexPendant-Kabel 

ein. 

xx0400000931 

• O: FlexPendant-Anschluss 

(A22.X1) 

8 A 3HAC021564-003


1.3.2. Installieren von RobotWare 


3. Drehen Sie den Verschlussring des 

Steckers im Uhrzeigersinn fest. 

1.3.2. Installieren von RobotWare 

Übersicht 

Mit der Installation von RobotWare wird ein Mediapool angelegt, d. h. ein Ordner auf dem 

PC mit Daten, die zum Erstellen und Ändern von Robotersystemen erforderlich sind. 

Wann brauchen Sie RobotWare? 

RobotWare muss installiert sein, wenn Sie Robotersysteme erstellen oder ändern wollen. 

Installieren von RobotWare 

So installieren Sie RobotWare für einen Mediapool auf dem PC: 

1. Legen Sie die Software-CD des Roboters in den Computer ein. 

• Wenn automatisch ein Menü für die CD geöffnet wird, fahren Sie mit Schritt 5 fort. 

• Wenn kein Menü für die CD geöffnet wird, fahren Sie mit Schritt 2 fort. 

2. Klicken Sie im Startmenü auf Ausführen. 

3. Geben Sie in das Feld Öffnenden Laufwerksbuchstaben für Ihr CD-Laufwerk gefolgt von 

:\launch.exe ein. Beispiel: Wenn Ihr CD-Laufwerk den Buchstaben D verwendet, 

geben Sie D:\launch.exeein. 

4. Klicken Sie auf OK. 

5. Wählen Sie eine Sprache für das CD-Menü. 

6. Klicken Sie im CD-Menü auf Installieren. 

7. Klicken Sie im CD-Menü auf RobotWare. Dadurch wird ein Installationsassistent 

geöffnet, der Sie durch die übrigen Schritte der Installation führt. 

Folgen Sie den Anweisungen im Installationsassistenten. 

3HAC021564-003 A 9


1.3.3. Installieren von RobotStudioOnline 

1.3.3. Installieren von RobotStudio Online 

Übersicht 

Die Installation erfolgt mit einem Installationsassistenten, der Sie durch den Vorgang führt. 

Installieren der Software 

So installieren Sie die RobotStudio Online -Software: 

1. Legen Sie die CD mit der Robotersoftware in den PC ein. 

• Wenn automatisch ein Menü für die CD geöffnet wird, fahren Sie mit Schritt 5 fort. 

• Wenn kein Menü für die CD geöffnet wird, fahren Sie mit Schritt 2 fort. 

2. Klicken Sie im Startmenü auf Ausführen. 

3. Geben Sie in das Feld Öffnenden Laufwerksbuchstaben für Ihr CD-Laufwerk gefolgt von 

:\launch.exe ein. Beispiel: Wenn Ihr CD-Laufwerk den Buchstaben D verwendet, 

geben Sie D:\launch.exeein. 

4. Klicken Sie auf OK. 

5. Wählen Sie eine Sprache für das CD-Menü. 

6. Klicken Sie im CD-Menü auf Installieren. 

7. Klicken Sie im Installationsmenü auf RobotStudioOnline. Dadurch wird der 

Installationsassistent geöffnet, der Sie durch die übrigen Schritte der Software- 

Installation führt. 

Folgen Sie den Anweisungen im Installationsassistenten. 

Ergebnis 

Sie haben jetzt RobotStudio Online auf dem PC installiert. Die nächsten Schritte bestehen aus 

der Installation eines Lizenzcodes und dem Anschließen des PCs an einen Roboter. Für das 

Erstellen und Ändern von Robotersystemen müssen Sie auch RobotWare installieren. Weitere 

Informationen finden Sie unter Beziehen und Installieren eines Lizenzcodes für 

RobotStudioOnline auf Seite 11 , Anschließen eines PCs an einen Roboterbzw. Installieren 

von RobotWare auf Seite 9 . 

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1.3.4. Beziehen und Installieren eines Lizenzcodes für RobotStudioOnline 

1.3.4. Beziehen und Installieren eines Lizenzcodes für RobotStudio Online 

Übersicht 

Um RobotStudio Online nach Ablauf der Demofrist auszuführen, muss ein Lizenzcode 

installiert werden. 

Die Lizenzierung erfolgt in zwei Schritten, wobei der Lizenzcode im ersten Schritt 

angefordert und im zweiten Schritt auf dem PC installiert wird. 

Eindeutiger Lizenzcode 

Der Lizenzcode ist für jeden PC eindeutig. Daher muss der Assistent für die Anforderung des 

Lizenzcodes (License Key Request Wizard) an dem PC ausgefüllt werden, auf dem 

RobotStudio Online ausgeführt werden soll. 

Anfordern eines Lizenzcodes 

So fordern Sie einen Lizenzcode an: 

1. Zeigen Sie im Startmenü auf Programme, ABB Industrial IT, Robotics IT, 

Lizenzierung und wählen Sie dann Lizenzcode-Anforderungsassistent. 

2. Folgen Sie den Anweisungen des Assistenten und geben Sie die erforderlichen 

Informationen ein. Nach Abschluss des Assistenten wird automatisch eine 

Lizenzcodeanforderung in einer Datei auf Ihrem PC gespeichert. Ihr Name ist 

LicenseKeyRequest-RobotStudio Online-unique number.txtund sie befindet 

sich auf dem Desktop. 

3. Hängen Sie die Lizenzcode-Anforderungsdatei an eine E-Mail an und senden Sie sie an 

softwarefactory@se.abb.com. Die Datei muss an eine E-Mail angehängt (nicht in den 

Text der E-Mail kopiert) werden und die Erweiterung txt (wie bei der Erstellung) besitzen, 

andernfalls kann die Lizenzcodeanforderung nicht verarbeitet werden. 

Eine Lizenzcodedatei wird nach einigen Minuten per E-Mail an die E-Mail-Adresse 

gesendet, die im Lizenzcode-Anforderungsassistenten angegeben wurde. 

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1.3.4. Beziehen und Installieren eines Lizenzcodes für RobotStudioOnline 

Installieren des Lizenzcodes 

Gehen Sie nach dem Empfang der E-Mail mit der Lizenzcodedatei folgendermaßen vor: 

1. Speichern Sie die Lizenzcodedatei aus dem Anhang in einer Datei auf Ihrem PC. 

Informationen über das Speichern von Dateien aus einem E-Mail-Anhang finden Sie in 

der Hilfe zu Ihrem E-Mail-Programm. 

2. Doppelklicken Sie auf die Lizenzcodedatei. Der Assistent für die Lizenzinstallation 

(License Install Wizard) wird geöffnet. 

3. Folgen Sie den Anweisungen des Lizenzinstallations-Assistenten. 

Ergebnis 

Sie können RobotStudio Online jetzt ausführen. Um mit einer Robotersteuerung zu arbeiten, 

müssen Sie auch den PC an den Roboter anschließen, entweder durch ein Netzwerk oder 

direkt an den Serviceport der Steuerung. Ausführliche Informationen finden Sie unter 

Anschluss eines PCs an einen Roboter. Für das Erstellen und Ändern von Robotersystemen 

müssen Sie auch RobotWare installieren. Weitere Informationen finden Sie unter Installieren 


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1.4.1. Anschließen eines PCs an den Serviceport 

1.4 Konfiguration 


Prozedur 

HINWEIS! 

Der Serviceport darf nur für einen direkten Anschluss an einen PC wie in diesem Verfahren 

beschrieben verwendet werden. Er darf nicht an ein LAN (Local Area Network) 

angeschlossen werden, da er über einen DHCP-Server verfügt, der IP-Adressen automatisch 

an alle im LAN angeschlossenen Einheiten verteilt. Wenden Sie sich an Ihren 

Netzwerkadministrator, falls Sie weitere Informationen benötigen. 

VORSICHT! 

Wenn ein Bootkabel an den Serviceport angeschlossen und die Serviceklappe geöffnet ist, 

entspricht die Steuerung nicht den Anforderungen der Schutzklasse IP54. 


1. Stellen Sie sicher, dass die 

Netzwerkeinstellungen des PCs korrekt 

konfiguriert sind. 

2. Verwenden Sie das mitgelieferte Ethernet- 

Crossover-Bootkabel der Klasse 5 mit 

RJ45-Anschlüssen. 

Fahren Sie wie im Abschnitt 

Netzwerkeinstellungen für einen an 

den Serviceport angeschlossenen 

PCoder im Handbuch "Erste 

Schritte" beschrieben fort. 

Das Kabel wird in der RobotWare- 

Verpackung mitgeliefert. 

3HAC021564-003 A 13




3. Schließen Sie das Netzwerkkabel an den 

Netzwerkport an Ihrem PC an. 

4. Schließen Sie das Bootkabel an den 

Serviceport auf der Vorderseite des 

Steuerungsmoduls an. 

xx0400000844 

• A: Netzwerkanschluss 

Die Position des 

Netzwerkanschlusses kann 

abhängig vom PC-Modell variieren. 

Placeholder 

• A: Serviceport. 

14 A 3HAC021564-003


1.4.2. Zugreifen auf eine Steuerung in RobotStudioOnline 

1.4.2. Zugreifen auf eine Steuerung in RobotStudio Online 

Übersicht 

Dieses Thema beschreibt eine einfache Zugriffsmethode auf eine einzelne Robotersteuerung 

von RobotStudio Online aus, wenn der PC an den Serviceport der Steuerung angeschlossen ist. 

Sie können auch eine Roboteransicht erstellen und manuell Steuerungen hinzufügen. Dies ist 

nützlich, wenn eine oder mehrere Steuerungen mit demselben Ethernet-Netzwerk verbunden 

sind wie RobotStudio Online . Weitere Informationen über das Anschließen an Steuerungen über 

ein Ethernet-Netzwerk finden Sie unter Erstellen einer Roboteransichtbzw. Hinzufügen einer 

Steuerung zu einer Roboteransichtim RobotStudio Online -Benutzerhandbuch. 


Die Netzwerkeinstellungen am PC müssen korrekt sein. Folglich muss entweder DHCP 

aktiviert sein oder die IP-Adresse muss einen bestimmten Wert haben. Ausführliche 

Informationen finden Sie unter Netzwerkeinstellungen für den Anschluss eines PCs an einen 

Roboter. 

Der PC muss mit dem Serviceport des Roboters verbunden sein, bevor RobotStudio Online 

gestartet wird. Ausführliche Informationen finden Sie unter Anschließen eines PCs an den 

Serviceport auf Seite 13 . 

Anschluss an die Steuerung 

So verbinden Sie die Steuerung mit RobotStudio Online : 

1. Stellen Sie sicher, dass der PC an den Serviceport der Steuerung angeschlossen ist und die 

Steuerung ausgeführt wird. 

2. Starten Sie RobotStudio Online , indem Sie auf das Windows-Startmenü klicken und 

Programme, ABB Industrial IT, Robotics IT, RobotStudio Onlineund dann 

RobotStudio Onlinewählen. 

3. Wählen Sie im Menü Extrasvon RobotStudio Online den Eintrag Mit Serviceport 

verbinden. 

Die Steuerung wird nun einer Roboteransicht in RobotStudio Online hinzugefügt. Fahren 

Sie fort, indem Sie Schreibzugriff auf die Steuerung anfordern, um mit ihr arbeiten zu 

können. 

3HAC021564-003 A 15


1.4.3. Neu starten und ein anderes System wählen (X-Start) 

Anfordern von Schreibzugriff 

So fordern Sie in RobotStudio Online den Schreibzugriff auf eine Steuerung an: 

1. Wählen Sie die Steuerung in der Roboteransicht aus. 

2. Wählen Sie im Menü Steuerungden Eintrag Schreibzugriff anfordern. 

Bei Steuerung im Modus: 

Automatik 

Manuell 

Dann 

Erhalten Sie jetzt Schreibzugriff, falls dieser 

verfügbar ist. 

Sie müssen Fernschreibzugriff vom 

FlexPendant aus gewähren, um 

Schreibzugriff von RobotStudio Online zu 

erhalten. Ausführliche Anleitungen erhalten 

Sie im Benutzerhandbuch - IRC5 mit 

FlexPendant. 

Ergebnis 

Die Steuerung wird einer neuen Roboteransicht in RobotStudio Online hinzugefügt und Sie 

können nun darauf zugreifen und mit ihr arbeiten. Weitere Informationen finden Sie unter 

Über Roboteransichtenim RobotStudio Online -Benutzerhandbuch. 

1.4.3. Neu starten und ein anderes System wählen (X-Start) 

Starten Sie neu und wählen Sie ein anderes System. 

Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie neu starten und ein anderes System wählen. 


Info 

1. Stellen Sie sicher, dass die Stromzufuhr zum 

Steuerschrank eingeschaltet ist. 

2. Tippen Sie im ABB-Menü auf Neustart. 

Das Neustart-Dialogfeld wird geöffnet. 

3. Tippen Sie auf Erweitert..., um eine 

Neustartmethode zu wählen. 

Das Dialogfeld zur Auswahl einer Neustartmethode 

wird geöffnet. 

16 A 3HAC021564-003


1.4.4. Verwenden der Boot-Anwendung 


4. Tippen Sie auf X-Startund dann auf OK. 

Ein Dialogfeld fordert Sie zur Bestätigung des 

Neustarts auf. 

5. Tippen Sie auf X-Start, um die Steuerung neu zu 

starten. 

Die Steuerung wird neu gestartet. Nach dem 

Startvorgang wird die Boot-Anwendung gestartet. 

6. Verwenden Sie die Boot-Anwendung, um das 

System zu wählen. 

7. Tippen Sie auf Schließenund dann auf OK, um zur 

Boot-Anwendung zurückzukehren. 

8. Tippen Sie auf Neustart, um die Steuerung mit dem 

ausgewählten System zu starten. 

Info 

Die Verwendung der Boot- 

Anwendung wird im 

Abschnitt Verwenden der 

Boot-Anwendung auf Seite 

17 beschrieben. 


Allgemeines 

Die Boot-Anwendung ist ein Basisprogramm, mit dem das System gestartet werden kann, 

wenn RobotWare nicht installiert ist. 

Aufgabe des Programms 

Die Anwendung ist bei der Lieferung bereits in der Steuerung installiert und kann benutzt 

werden zum: 

• Installieren von Systemen 

• Definieren oder Prüfen der Netzwerkeinstellungen 

• Wählen eines Systems/Schalters zwischen Systemen vom Massenspeicher 

• Laden des Systems von USB-Speichereinheiten oder Netzwerkverbindungen 

3HAC021564-003 A 17



Die Illustration zeigt den Hauptbildschirm der Boot-Anwendung mit den drei wesentlichen 

Schaltflächen. Die über jede Schaltfläche verfügbaren Funktionen werden nachfolgend 

beschrieben. 

en0400000894 

Install System (System installieren) 

Diese Prozedur kann einige Minuten dauern. 


Info/Illustration 

1. Sie können die Boot-Anwendung 

erreichen, indem Sie einen X-Start 

durchführen. 

2. Tippen Sie in der Boot-Anwendung auf 

Install System. 

In einem Dialogfeld werden Sie 

aufgefordert, eine USB-Speichereinheit 

anzuschließen. 

Informationen zum Ausführen eines X- 

Starts erhalten Sie im Abschnitt Neu 

starten und ein anderes System wählen 

(X-Start) auf Seite 16 . 

18 A 3HAC021564-003




3. Schließen Sie an den USB-Port der 

Computereinheit eine USB- 

Speichereinheit an, die ein System 

enthält. 

4. Tippen Sie auf Continue, um 

fortzufahren. 

Tippen Sie auf Cancel, um 

abzubrechen. 

Das System wird aus dem USB- 

Speicher gelesen und ein Dialogfeld 

wird angezeigt, das Sie zu einem 

Neustart auffordert. 

5. Tippen Sie auf OK. 

6. Tippen Sie auf Restart Controller. 

Ein Dialogfeld wird angezeigt. 

7. Tippen Sie erneut auf OK. 

8. Tippen Sie auf Select Systemund 

wählen Sie das zuvor vom USB- 

Speicher installierte System. 

9. Tippen Sie auf Close. 



11. Tippen Sie auf Restart Controller, um 

die Steuerung mit dem vom USB- 

Speicher installierten System neu zu 

starten. 




Wie ein System in den USB-Speicher 

geladen wird, erfahren Sie im Abschnitt 

Erstellen von Boot-Medien. 

Der USB-Port der Computereinheit wird 

im Abschnitt Anschließen eines USB- 

Speichers an die Computereinheit 

gezeigt. 

Der USB-Speicher wird an dieser Stelle 

getrennt. 

Dies wird im Abschnitt Select System 

(Systemauswahl) auf Seite 21 

beschrieben. 

Dies wird im Abschnitt Restart Controller 

(Controller neu starten) auf Seite 21 

beschrieben. 

3HAC021564-003 A 19



Settings (Einstellungen) 

Schritt Aktion Info/Illustration 

1. Sie können die Boot-Anwendung erreichen, indem 

Sie einen X-Start durchführen. 

2. Tippen Sie in der Boot-Anwendung auf Settings. 

Ein Bildschirm wird angezeigt: 

Informationen zum 

Ausführen eines X-Starts 

erhalten Sie im Abschnitt 

Neu starten und ein 

anderes System wählen (X- 

Start) auf Seite 16 . 

en0400000902 

3. Nehmen Sie die gewünschten Einstellungen vor: 

• Use no IP address (Keine IP-Adresse 

verwenden) 

• Obtain IP address automatically (IP-Adresse 

automatisch beziehen) 

• Use the following settings (Folgende 

Einstellungen verwenden) 

Geben Sie die gewünschten Werte über den 

numerischen Tastenblock ein. 

4. Tippen Sie auf Service PC Information, um die 

Netzwerkeinstellungen anzuzeigen, die bei der 

Verbindung zwischen einem Service-PC und dem 

Serviceport der Steuerung verwendet werden. 

Wie Sie die gewünschten 

Einstellungen vornehmen, 

wird im Abschnitt Einstellen 

der Netzwerkverbindungen 

beschrieben. 

20 A 3HAC021564-003




5. Tippen Sie auf FlexPendant, um die FlexPendant- 

Softwareversionen anzuzeigen. 

Tippen Sie auf Advanced, um die Version des Boot- 

Ladeprogramms anzuzeigen. 

Select System (Systemauswahl) 




2. Tippen Sie in der Boot-Anwendung auf Select 

System. 

Ein Dialogfeld zeigt die verfügbaren installierten 

Systeme an. 

3. Tippen Sie auf das gewünschte System und dann auf 

Select. 

Das ausgewählte System wird im Feld Selected 

System angezeigt. 

4. Tippen Sie auf Close. 

Ein Dialogfeld fordert Sie zu einem Neustart auf, 

damit Sie das ausgewählte System benutzen 

können. 






anderes System wählen (X- 

Start) auf Seite 16 . 

Restart Controller (Controller neu starten) 








anderes System wählen 

(X-Start) auf Seite 16 . 

3HAC021564-003 A 21




2. Tippen Sie in der Boot-Anwendung auf Restart 

System. 

Ein Dialogfeld zeigt das ausgewählte System an. 

3. Tippen Sie auf OK, um den Neustart mit dem 

ausgewählten System durchzuführen, oder auf 

Cancel, um den Vorgang abzubrechen. 

22 A 3HAC021564-003


1.5.1. Kalibrierungsprozedur 

1.5 Kalibrierung 


Übersicht 

Dieser Abschnitt beschreibt den gemeinsamen Ausgangspunkt für die Kalibrierung eines 

ABB IRC5-Roboters. Abhängig vom Typ der Kalibrierung werden nachfolgend 

entsprechende Verweise gegeben. 

Normalerweise wird ein Roboter mit Standardkalibrierungsdaten in der seriellen 

Messbaugruppe (SMB) ausgeliefert. Bei Robotern, die mit der Option "Absolute 

Genauigkeit" ausgeliefert werden, befinden sich die AbsAcc-Kalibrierungsdaten auf einem 

Datenträger. 

AbsAcc-Kalibrierungsdaten müssen manuell in die Robotersteuerung eingegeben werden. 

Die Kalibrierungsdaten müssen aus der Datei absacc.cfg geladen werden, die mit dem 

Roboter geliefert wird. 

Die Diskette enthält die Datei absacc.cfg für MultiMove sowie Einzelroboter-Anwendungen. 

Wählen Sie je nach Roboterzahl in MultiMove den richtigen Ordner ("IRC5_rob1"... 

"IRC5_rob4"). Einzelroboter-Anwendungen müssen die "IRC5_rob1"-Daten verwenden. 

Die Eingabe der Motorkalibrierungswerte kann auf eine von drei Arten erfolgen: 

• von einem Datenträger mit FlexPendant (wie im Abschnitt Laden von 

Kalibrierungsdaten mit FlexPendant auf Seite 29 beschrieben) 

• von einem Datenträger mit RobotStudioOnline (wie im Abschnitt Laden von 

Kalibrierungsdaten mit RobotStudioOnline auf Seite 28 beschrieben). 

Bei allen Robotern müssen die Umdrehungszähler beim ersten Start wie im Abschnitt 

Aktualisieren der Umdrehungszähler mit FlexPendant auf Seite 26 beschrieben aktualisiert 

werden. 

Stellen Sie sicher, dass die Datei absacc.cfg geladen wurde, bevor die Umdrehungszähler 

aktualisiert werden. 

3HAC021564-003 A 23



Anfangsprozedur 


1. Tippen Sie im ABB-Menü auf Kalibrierung. 

Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten 

werden mit ihrem Kalibrierstatus gezeigt. 

2. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. 

Ein Bildschirm wird angezeigt: 

en0400000771 

24 A 3HAC021564-003




3. Die Abbildung stellt den Bildschirm dar, der nach dem 

Tippen auf Kalibrierung angezeigt wird. Verfügbare 

Alternativen: 

Umdr.zähler: 

• Umdrehungszähler aktualisieren... Diese Prozedur 

wird im Abschnitt Speichern der 

Umdrehungszählereinstellung auf Seite 26 

beschrieben. 

Kalib.parameter: 

• Offset der Motorkalibrierung bearbeiten... Diese 

Prozedur wird im Abschnitt Offset der 

Motorkalibrierung bearbeiten...beschrieben. 

• Feinkalibrierung... WARNUNG! Diese Prozedur wird 

im Abschnitt Feinkalibrierung...beschrieben. 

SMB-Speicher: 

• Alle unter dieser Taste verfügbaren Funktionen 

werden im Abschnitt Speicher der seriellen 

Messbaugruppebeschrieben. 

3HAC021564-003 A 25


1.5.2. Aktualisieren der Umdrehungszähler mit FlexPendant 


Allgemeines 

Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie eine grobe Kalibrierung jeder Roboterachse 

durchführen, d. h. den Wert des Umdrehungszählers für jede Achse mit FlexPendant 

aktualisieren. 

Bei Robotern mit der Option "Absolute Genauigkeit" muss zuerst die 

Kalibrierungsdatendatei absacc.cfg geladen werden. 

Manuelles Fahren des Roboters in die Kalibrierposition 

Dieses Verfahren beschreibt den ersten Schritt beim Aktualisieren des Umdrehungszählers: 

das manuelle Bewegen des Roboters in die Kalibrierposition. 

Schritt Aktion Hinweis 

1. Wählen Sie achsenweise 

Bewegung. 

2. Bewegen Sie den Roboter so, dass 

die Kalibriermarkeninnerhalb des 

Toleranzbereichs liegen. 

3. Wenn alle Achsen positioniert 

wurden, speichern Sie die 

Einstellungen des 

Umdrehungszählers. 

Weitere Informationen hierzu finden Sie im 

Abschnitt Kalibrierskalen und korrekte 

Achsenposition. 

Weitere Informationen dazu erhalten Sie in 

den folgenden Abschnitten: 

Speichern der Umdrehungszählereinstellung 

auf Seite 26 (RobotWare 5.0). 

Speichern der Umdrehungszählereinstellung 

In diesem Abschnitt wird der zweite Schritt beim Aktualisieren des Umdrehungszählers 

beschrieben: das Speichern der Umdrehungszählereinstellung. 

Schritt 

Aktion 

1. Tippen Sie im ABB-Menü auf Kalibrierung. 

Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem 

Kalibrierstatus gezeigt. 

26 A 3HAC021564-003



Schritt 

Aktion 

2. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. 

Ein Bildschirm wird angezeigt: Tippen Sie auf Umdr.zähler. 

en0400000771 

3. Tippen Sie auf Umdrehungszähler aktualisieren.... 

Ein Dialogfeld warnt davor, dass die Aktualisierung der Umdrehungszähler 

programmierte Roboterpositionen ändern kann: 

• Tippen Sie auf Ja, um die Umdrehungszähler zu aktualisieren. 

• Tippen Sie auf Nein, um die Aktualisierung der Umdrehungszähler 

abzubrechen. 

Wenn Sie auf Jatippen, wird das Achsenauswahlfenster angezeigt. 

4. Wählen Sie wie folgt die Achse aus, deren Umdrehungszähler Sie aktualisieren 

wollen: 

• Markieren Sie das Kästchen links. 

• Tippen Sie auf Alle auswählen, um alle Achsen zu aktualisieren. 

Tippen Sie anschließend auf Aktualisieren. 

3HAC021564-003 A 27


1.5.3. Laden von Kalibrierungsdaten mit RobotStudioOnline 

Schritt 

Aktion 

5. Ein Dialogfeld warnt davor, dass sich die Aktualisierung der Umdrehungszähler 

nicht widerrufen lässt: 

• Tippen Sie auf Aktualisieren, um mit der Aktualisierung der 

Umdrehungszähler fortzufahren. 

• Tippen Sie auf Abbrechen, um die Aktualisierung der Umdrehungszähler 

abzubrechen. 

Wenn Sie auf Aktualisierenklicken, werden alle markierten Umdrehungszähler 

aktualisiert und die Markierungen aus der Liste der Achsen entfernt. 

6. 

- 

Vorsicht! 

Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer 

falschen Roboterpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich 

ziehen kann! 

Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig zu 

kontrollieren. 

Weitere Informationen dazu erhalten Sie im Abschnitt Kontrollieren der 

Kalibrierposition. 

1.5.3. Laden von Kalibrierungsdaten mit RobotStudio Online 

Übersicht 

In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie Kalibrierungsdaten für die Verwendung mit 

RobotStudio Online geladen werden. 

Laden von Kalibrierungsdaten 

So laden Sie Kalibrierungsdaten aus der Datei absacc.cfg: 

1. Starten Sie RobotStudio Online und bauen Sie eine Verbindung zur Steuerung auf. Details 

finden Sie unter Zugreifen auf eine Steuerung in RobotStudioOnline auf Seite 15 . 

2. Wählen Sie im Roboteransicht-Explorerden Konfigurationsknoten für den Roboter. 

3. Wählen Sie im Menü Steuerungden Eintrag Konfigurationund dann Parameter laden. 

28 A 3HAC021564-003


1.5.4. Laden von Kalibrierungsdaten mit FlexPendant 

4. Wählen Sie im Dialogfeld Modusauswahldie Option Vor dem Laden bestehende 

Parameter löschen. 

5. Klicken Sie auf Durchsuchenund wählen Sie die absacc.cfg-Datei für den Roboter aus. 

6. Klicken Sie im Bestätigungsdialogfeld auf OK. 

7. Starten Sie die Steuerung neu, indem Sie die erweiterte Neustart-Option I- 

startverwenden. Detaillierte Hinweise finden Sie unter Neustarten einer Steuerung auf 

Seite 30 . 

8. Kopieren Sie die Kalibrierungsdaten auf die serielle Messbaugruppe. Detaillierte 

Hinweise finden Sie unter Serielle Messbaugruppe. 

1.5.4. Laden von Kalibrierungsdaten mit FlexPendant 

Übersicht 

In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie Kalibrierungsdaten für die Verwendung mit 

FlexPendant geladen werden. 

Die Kalibrierungsdaten werden auf einem Datenträger geliefert und müssen auf einen USB- 

Speicher oder mithilfe von FTP in die Steuerung übertragen werden. 

Laden von Kalibrierungsdaten 

In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie die Kalibrierungsdaten geladen werden. 

Schritt Aktion Info 

1. Tippen Sie im ABB-Menü auf Kalibrierungund wählen 

Sie eine mechanische Einheit aus. Tippen Sie auf 

Kalib.parameter. 

2. Tippen Sie auf Motorkalibrierung laden.... 

Ein Dialogfeld warnt davor, dass das Laden neuer 

Kalibrierversatzwerte programmierte 

Roboterpositionen ändern kann: 

• Tippen Sie auf Ja, um fortzufahren. 

• Tippen Sie auf Nein, um abzubrechen. 

Wenn Sie auf Jatippen, 

wird ein 

Dateiauswahlfenster 

angezeigt. 

3HAC021564-003 A 29


1.6. Neustarten einer Steuerung 

Schritt Aktion Info 

3. Bei Systemen, die nichtdie Option "Absolute 

Genauigkeit" verwenden, werden die 

Kalibrierungsdaten normalerweise in der seriellen 

Messbaugruppe (SMB) gespeichert. 

4. Bei Robotern, die die Option "Absolute Genauigkeit" 

verwenden, werden die Kalibrierungsdaten 

normalerweise auf einem Datenträger geliefert. 

5. Wählen Sie die Datei mit den AbsAcc- 

Kalibrierungsdatenaus, die in das System geladen 

werden sollen, und tippen Sie auf OK. 

Wenn eine Datei mit ungültigen Kalibrierungsdaten 

ausgewählt wird, zeigt ein Dialogfeld eine 

entsprechende Meldung an. Wählen Sie dann eine 

Datei aus, die gültige Kalibrierungsdaten enthält. 

Aktualisieren Sie in 

diesem Fall die Daten in 

der Steuerung vom SMB- 

Speicher aus wie im 

Abschnitt Serielle 

Messbaugruppe 

beschrieben. 

Gehen Sie in diesen 

Fällen wie folgt vor. 

Absacc.cfg für Systeme 

mitMesssystem mit 

absoluter Genauigkeit. 


Situationen für den Neustart der Steuerung 

Einige Operationen verlangen einen Neustart der Steuerung, damit sie wirksam werden. Beim 

Arbeiten in RobotStudio Online werden Sie benachrichtigt, wenn ein Neustart erforderlich ist. 

Normalerweise starten Sie eine Steuerung in den folgenden Fällen neu: 

• Ein anderes System soll auf der Steuerung ausgeführt werden. 

• Sie haben die Konfiguration des Roboters geändert, entweder im Konfigurations- 

Editor oder durch Laden neuer Konfigurationsdateien. 

• Sie haben dem System neue Optionen oder Hardware hinzugefügt. 

• Ein Systemfehler ist aufgetreten. 

30 A 3HAC021564-003




Um eine Steuerung neu zu starten, müssen die folgenden Voraussetzungen erfüllt sein: 

• Sie müssen über Schreibzugriff auf die Steuerung verfügen, die Sie neu starten wollen. 

• Für die erweiterten Neustartmethoden X-Start und C-Start müssen Sie Zugriff auf das 

Programmiergerät der Steuerung haben. 

Durchführen eines Warmstarts 

Dies ist die Standard-Neustartmethode für die Aktivierung von Änderungen, wenn Sie mit 

RobotStudio Online arbeiten. Damit starten Sie die Steuerung neu mit dem aktuellen System, 

sofern nicht ein anderes System heruntergeladen oder aus einem Backup wiederhergestellt 

wurde. 

So starten Sie eine Steuerung neu: 

1. Klicken Sie im Menü Steuerungauf Neustart. Ein Dialogfeld wird geöffnet, das anzeigt, 

mit welchem System der Neustart erfolgt. Das ist gewöhnlich das aktuelle System, sofern 

nicht ein anderes System für den Neustart angegeben wurde. 

2. Klicken Sie auf Neustart. Ein Dialogfeld wird geöffnet, in dem Sie den Neustart 

bestätigen oder abbrechen können. 

3. Klicken Sie auf Neustart. Die Steuerung wird neu gestartet. Den Fortschritt des 

Neustartvorgangs können Sie im Ausgabefensterverfolgen. 

Neustart der Steuerung mit erweiterten Optionen 

So starten Sie eine Steuerung mit einer anderen Neustartmethode als dem Standard- 

Warmstart: 

1. Klicken Sie im Menü Steuerungauf Neustart. Ein Dialogfeld wird geöffnet, das anzeigt, 

mit welchem System der Neustart erfolgt. 

2. Klicken Sie auf Erweitert. Ein Dialogfeld wird geöffnet, das verschiedene 

Neustartmethoden zur Auswahl bietet. 

3. Wählen Sie die gewünschte Neustartmethode und klicken Sie auf OK. Ausführliche 

Beschreibungen der Neustartmethoden finden Sie unter Optionen für erweiterten 

Neustart auf Seite 32 . Sie kehren in das erste Dialogfeld zurück. 

4. Klicken Sie auf Neustart. Ein Dialogfeld wird geöffnet, das die ausgewählte 

Neustartmethode anzeigt. 

3HAC021564-003 A 31



5. Klicken Sie auf Neustart, um die ausgewählte Neustartmethode zu bestätigen. 

6. Fahren Sie für X-Start oder C-Start fort, indem Sie auf dem FlexPendant mithilfe der 

Boot-Anwendung das System wählen, das Sie starten wollen. Weitere Informationen über 

den Start eines Systems mit FlexPendant finden Sie unter Benutzerhandbuch - IRC5 mit 

FlexPendant. 

Optionen für erweiterten Neustart 

Die Steuerung kann auch mit erweiterten Optionen neu gestartet werden, mit verschiedenen 

Möglichkeiten zum Speichern und Laden von Daten. 

Für: 

Neustartmetho 

de: 

Neustart der Steuerung und Aktivieren der Änderungen, die am System 

erfolgt sind. 

Dies ist die Standard-Neustartmethode für RobotStudio Online . 

Normalerweise wird das aktuelle System neu gestartet und die 

Änderungen werden aktiviert, die am System vorgenommen wurden. 

Wenn das System mit einem Backup wiederhergestellt wurde, wird dieser 

ebenfalls geladen. 

Wenn jedoch ein anderes System auf die Steuerung heruntergeladen 

wurde, startet die Steuerung mit dem neuen System. Das aktuelle 

System wird dann in seinem aktuellen Zustand gespeichert. 

Mit aktuellem System und Standardeinstellungen neu starten. 

Dies ist die Standardmethode für das Verwerfen von Änderungen, die an 

der Konfiguration des Roboters vorgenommen wurden. Dabei wird der 

Zustand des aktuellen Systems wiederhergestellt, in dem es auf der 

Steuerung installiert wurde (ein leeres System). 

Mit aktuellem System neu starten und RAPID neu installieren. 

Diese Neustartmethode löscht alle RAPID-Programmmodule. Sie kann 

nützlich sein, wenn sich das System so geändert hat, dass die 

Programme nicht mehr gültig sind, z. B. wenn die vom Programm 

verwendeten Systemparameter geändert wurden. 

Hintergrundtasks, die automatisch von den Taskmodul- 

Systemparametern geladen wurden, werden jedoch neu gestartet anstatt 

gelöscht. 

Integrierte Module und RAPID-Systemmodule werden überhaupt nicht 

beeinflusst. 

Warmstart 

I-Start 

P-Start 

32 A 3HAC021564-003



Für: 

Aktuelles System speichern und Boot-Anwendung starten. 

Diese Neustartmethode speichert das aktuelle System mit den aktuellen 

Einstellungen und startet die Boot-Anwendung, in der Sie ein neues 

System wählen können, das gestartet wird. Sie können auch die 

Netzwerkeinstellungen der Steuerung von der Boot-Anwendung aus 

konfigurieren. 

Aktuelles System löschen und Boot-Anwendung starten. 

Diese Neustartmethode löscht das aktuelle System und startet die Boot- 

Anwendung, in der Sie ein neues System wählen können, das gestartet 

wird. Sie können auch die Netzwerkeinstellungen der Steuerung von der 

Boot-Anwendung aus konfigurieren. 

Steuerung neu starten und geladenes Backup als aktuelles System 

akzeptieren. 

Neustartmetho 

de: 

X-Start 

C-Start 

B-Start 

3HAC021564-003 A 33



34 A 3HAC021564-003

2 Allgemeines 

2.1. Voraussetzungen für den Systemstart 

2 Allgemeines 


Illustration 

Die Abbildung zeigt ein Schema der gelieferten Teile, der Softwarewerkzeuge für ihre 

Installation und den grundlegenden Arbeitsablauf. 

en0400000766 

3HAC021564-003 A 35

2 Allgemeines 


Bereiche 

Teil Beschreibung Beschrieben in: 

A Manipulator (ein generisches Modell) Im Abschnitt 

Produktdokumentation, 

M2004 auf Seite 49 

angegebene Dokumente 

B1 

B2 

C 

D 

E 

F 

G 

Steuerungsmodul, IRC5, mit der 

Steuerungselektronik des Robotersystems 

Antriebsmodul, IRC5, mit der Leistungselektronik des 

Robotersystems 

RobotWare-CD mit sämtlicher Robotersoftware 

(siehe Abschnitt Was ist RobotWare? auf Seite 44 ) 

Dokumentations-CD mit Dokumentationsdateien 

(siehe Abschnitt Produktdokumentation, M2004 auf 

Seite 49 ) 

Roboter-Systemsoftware, die von der 

Robotersteuerung ausgeführt wird. Das System 

wurde vom Server im lokalen Netzwerk (LAN) in die 

Steuerung geladen. 

RobotStudio Online -PC-Software auf einem PC 

installiert. RobotStudio Online wird verwendet, um die 

RobotWare-Software auf den Server zu laden unddas 

Robotersystem zu konfigurieren und dann das 

komplette Robotersystem in die Robotersteuerung zu 

laden. 

RobotStudio Online wird verwendet, um Tasks 

auszuführen wie im Abschnitt Verwendung von 

FlexPendant und RobotStudioOnline auf Seite 46 

beschrieben. 

Datenträger mit Kalibrierungsdaten nur für Systeme 

mit der Option "Absolute Genauigkeit". 

Kalibrierungsdaten für Systeme ohne diese Option 

werden normalerweise auf der seriellen 

Messbaugruppe (SMB) ausgeliefert. 

Im Abschnitt 




Im Abschnitt 




Im Abschnitt 




Im Abschnitt 


M2004 auf Seite 49 und im 

Abschnitt Was ist 

RobotStudioOnline? auf Seite 

43 . 

36 A 3HAC021564-003

2 Allgemeines 



H 

J 

K 

FlexPendant, an die Steuerung angeschlossen, wird 

verwendet, um Tasks auszuführen wie im Abschnitt 

Verwendung von FlexPendant und 

RobotStudioOnline auf Seite 46 beschrieben. 

Server im Netzwerk (nicht im Lieferumfang enthalten). 

Für die manuelle Speicherung können verwendet 

werden: 

• RobotWare 

• komplette Robotersysteme 

• Dokumentationsdateien 

In diesem Kontext lässt sich der Server als 

Speichereinheit betrachten, den der PC x benutzt, 

was sogar dieselbe Einheit sein kann! 

Der Server kann getrennt werden, wenn keineDaten 

zwischen Server und Steuerung übertragen werden. 

Der Server kann verwendet werden für: 

• sämtliche RobotWare-Software, nachdem sie 

mit dem PC und RobotStudio Online installiert 

wurde. 

• vollständig konfigurierte Systemdateien, 

nachdem sie mit dem portablen PC erstellt 

wurden. 

• sämtliche Roboter-Dokumentationsdateien, 

nachdem sie mit dem portablen PC und 

RobotStudio Online installiert wurden. 

In diesem Kontext lässt sich der Server als 

Speichereinheit betrachten, die der portable PC 

benutzt. 

Im Abschnitt 


M2004 auf Seite 49 und im 

Abschnitt Was ist ein 

FlexPendant? auf Seite 39 

angegebene Dokumente. 

3HAC021564-003 A 37

2 Allgemeines 



M 

N 

x 

RobotWare-Lizenzcode. Die Original-Code- 

Zeichenfolgen sind auf ein Blatt gedruckt (je eines für 

das Steuerungsmodul und eines für das 

Antriebsmodul), das sich im Antriebsmodul befindet. 

Falls bestellt, wird der RobotWare-Lizenzcode bei 

Lieferung installiert, so dass keine weiteren 

Maßnahmen für den Einsatz des Systems erforderlich 

sind. 

Serielle Messbaugruppe (SMB) für die Bearbeitung 

von Resolverdaten und die Speicherung von 

Kalibrierungsdaten. Bei Systemen die nicht die Option 

"Absolute Genauigkeit" verwenden, werden die 

Kalibrierungsdaten bei Lieferung in der SMB 

gespeichert. 

PC (nicht im Lieferumfang enthalten), kann sogar 

dieselbe Einheit wie der Server J sein (siehe oben). 

Der PC kann getrennt werden, wenn keineDaten 

zwischen Server und Steuerung übertragen werden. 

Für den Fall, dass RobotWare 

bei Lieferung nicht installiert 

ist, installieren Sie RobotWare 

wie im Abschnitt Installieren 

von RobotWare auf Seite 9 

beschrieben. 

Für die Verwendung von 

RobotStudio Online ist ein 

anderer 

Lizenzcodeerforderlich. Dies 

wird im Abschnitt Beziehen 

und Installieren eines 

Lizenzcodes für 

RobotStudioOnline auf Seite 

11 beschrieben. 

Die Bearbeitung von Daten 

auf der SMB wird im Abschnitt 

Speicher der seriellen 

Messbaugruppe beschrieben. 

38 A 3HAC021564-003

2 Allgemeines 

2.2. Was ist ein FlexPendant? 


Beschreibung von FlexPendant 

Das FlexPendant(gelegentlich als Programmiergerät oder TPU bezeichnet) ist ein Gerät für 

die Handhabung vieler Funktionen für den Betrieb des Robotersystems wie die Ausführung 

von Programmen, das Bewegen des Manipulators, die Erstellung und Bearbeitung von 

Anwendungsprogrammen etc. 

Das FlexPendant besteht sowohl aus Hardware wie Tasten und Steuerknüppel als auch aus 

Software. Das FlexPendant ist über ein integriertes Kabel und einen Stecker an das 

Steuerungsmodul angeschlossen. 

BEACHTEN Sie, dass bestimmte Funktionen nicht mit dem FlexPendant ausgeführt werden 

können, sondern nur mit RobotStudio Online . Weitere Informationen hierzu erhalten Sie im 

Benutzerhandbuch - RobotStudioOnline. 

3HAC021564-003 A 39

2 Allgemeines 


Hauptteile 

Dies sind die Hauptteile des FlexPendant. 

en0300000586 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

Anschluss 

Touchscreen 

Not-Aus-Schalter 

Zustimmungsschalter 

Steuerknüppel 

Tippbetriebtasten (zwei) 

40 A 3HAC021564-003

2 Allgemeines 


Hardwaretasten 

Am FlexPendant befinden sich einige spezielle Hardwaretasten. 

en0300000587 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

G 

H 

Programmierbare Taste 1. Wie Sie ihre Funktion definieren, erfahren Sie im Abschnitt 

Hardwaretastenim Benutzerhandbuch - IRC5 mit FlexPendant. 







START-Taste. Startet die Programmabarbeitung. 

RÜCKWÄRTS-Taste. Bewegt das Programm um eine Instruktion zurück. 

VORWÄRTS-Taste. Bewegt das Programm um eine Instruktion weiter. 

STOPP-Taste. Stoppt die Programmabarbeitung. 

3HAC021564-003 A 41

2 Allgemeines 


Touchscreen-Elemente 

Die Illustration zeigt die Touchscreen-Elemente des FlexPendant-Touchscreen. 

en0300000588 

A 

B 

C 

D 

E 

F 

ABB-Menü 

Statusleiste 

Client-Ansicht 

Schaltfläche Schließen 

Taskleiste 

Quickset-Menü 

ABB-Menü 

Das ABB-Menü enthält Programme, Konfigurationen und Anwendungen. Diese werden im 

Abschnitt ABB-Menüim Benutzerhandbuch - IRC5 mit FlexPendant beschrieben. 

42 A 3HAC021564-003

2 Allgemeines 

2.3. Was ist RobotStudioOnline? 

Statusleiste 

Die Statusleiste zeigt Informationen über das System sowie Meldungen an. Diese werden im 

Abschnitt Statusleiste im Benutzerhandbuch - IRC5 mit FlexPendant beschrieben. 

Client-Ansicht 

Die Client-Ansicht ist der Hauptbereich für die Anzeige aller verfügbaren Funktionen. Hier 

werden Anwendungen angezeigt und verwendet. 

Schaltfläche Schließen 

Durch Tippen auf die Schaltfläche Schließen wird das derzeit offene Fenster oder die 

Anwendung geschlossen. 

Taskleiste 

Die Taskleiste zeigt alle offenen Fenster und Anwendungen. 

Quickset-Menü 

Das Quickset-Menü enthält Befehle für das Bewegen sowie Einstellungen. Diese werden im 

Abschnitt Das Quickset-Menü im Benutzerhandbuch - IRC5 mit FlexPendant beschrieben. 

2.3. Was ist RobotStudio Online ? 

Übersicht 

RobotStudio Online ist eine PC-Software, mit deren Hilfe Sie ergänzend zum FlexPendant mit 

Robotern arbeiten können. RobotStudio Online ist für textbasierte Programmierung (geeignet 

für Programme mit viel Logik oder komplexer Struktur) und Tasks zur Verwaltung des 

Robotersystems optimiert. 

RobotStudio Online kann auf einem normalen Computer installiert werden, auf dem Windows 

2000 oder höher läuft. Dieser Computer kann dann über ein Ethernet-Netzwerk mit einer oder 

mehreren Steuerungen oder über die Serviceport-Verbindung mit einer einzelnen Steuerung 

verbunden werden. 

3HAC021564-003 A 43

2 Allgemeines 

2.4. Was ist RobotWare? 

Funktionalität von RobotStudio Online 

Wichtigstes Merkmal der Funktionalität von RobotStudio Online ist ein Explorer im 

Roboterfenster. Hier können Sie den Roboter auswählen, mit dem Sie arbeiten wollen, falls 

mehrere Roboter installiert sind. Außerdem können Sie die Systembereiche auswählen, mit 

denen Sie arbeiten wollen. 

RobotStudio Online enthält: 

• den System Builderfür die Erstellung, Installation und Pflege von Systemen 

• einen Konfigurationseditorfür die Bearbeitung der Systemparameter des laufenden 

Systems 

• einen Programm-Editorfür Online-Programmierung 

• eine Ereignisaufzeichnungfür die Protokollierung und Überwachung von 

Roboterereignissen 

• Werkzeuge für Backup und Wiederherstellung von Systemen 

• ein Administrationswerkzeug zur Benutzerautorisierung 

• andere Werkzeuge für Anzeige und Handhabung der Steuerungs- und 

Systemeigenschaften 

2.4. Was ist RobotWare? 

Konzept 

RobotWare ist ein allgemeiner Begriff für sämtliche Software, die im Robotersystem 

installiert werden muss, um den Roboter zu betreiben. 

RobotWare wird im Ordner MediaPool auf einem PC-Server installiert und gespeichert. Der 

Mediapool wird im Abschnitt Der MediaPool auf Seite 45 beschrieben. 

RobotWare wird auf einer CD geliefert, die die Software für alle verfügbaren Modelle, 

Optionen usw. enthält. 

Allerdings wird für den Zugriff auf die Software der erforderliche RobotWare-Lizenzcode 

folgendermaßen geliefert: 

• auf einer Diskette, 

• als Zeichenfolge auf einem Blatt, das mit dem Steuerschrank geliefert wird. 

44 A 3HAC021564-003

2 Allgemeines 

2.5. Der MediaPool 

Wenn Sie zu einem späteren Zeitpunkt Funktionalität hinzufügen, ist dafür ein neuer 

Lizenzcode erforderlich. Den Lizenzcode können Sie von Ihrer zuständigen ABB-Vertretung 

beziehen. 

2.5. Der MediaPool 

Übersicht 

Der MediaPool ist ein Ordner auf Ihrem PC, der RobotWare-Programme und -Optionen 

enthält. Aus dem MediaPool wählen Sie Programme und Optionen, wenn Sie Systeme 

erstellen. 

Der Standard-MediaPool 

Wenn RobotWare mit den Standardeinstellungen auf dem PC installiert wird, befindet sich 

der Standard-MediaPool im Ordner C:\Programme\ABB Industrial IT\Robotics IT. 

Benutzerspezifische MediaPools 

Sie können spezielle MediaPools anlegen, indem Sie neue Ordner erstellen, in die Sie 

RobotWare-Dateien aus bestehenden MediaPools kopieren. Sie können einen MediaPool 

auch aktualisieren oder ändern, indem Sie neue Teile von RobotWare mit dem Import- 

Systemwerkzeugin RobotStudio Online importieren. 

In RobotStudio Online wählen Sie dann, welchen MediaPool Sie beim Erstellen neuer Systeme 

verwenden wollen. 

Weitere Informationen 

Informationen über die Installation des Standard-MediaPools finden Sie unter Installieren 


3HAC021564-003 A 45

2 Allgemeines 

2.6. Verwendung von FlexPendant und RobotStudioOnline 

2.6. Verwendung von FlexPendant und RobotStudio Online 

Übersicht 

Für Betrieb und Verwaltung des Roboters können Sie entweder das FlexPendant oder 

RobotStudio Online verwenden. Das FlexPendant ist für Aufgaben optimiert, die sich auf 

Roboterbewegungen und normalen Betrieb beziehen. RobotStudio Online ist für Konfiguration, 

Programmierung und andere Aufgaben optimiert, die nicht mit dem alltäglichen Betrieb 

zusammenhängen. 

Start, Neustart und Abschalten der Steuerung 

Für: 

Starten der Steuerung 

Steuerung neu starten. 

Abschalten der Steuerung 

Verwenden Sie 

Netzschalter an der Vorderseite der Steuerung 

FlexPendant, RobotStudio Onlineoder den Netzschalter 

an der Vorderseite der Steuerung 

Netzschalter an der Vorderseite der Steuerung 

Ausführen und Steuern von Roboterprogrammen 

Für: 

Starten oder Stoppen des 

Roboterprogramms 

Verwenden Sie 

FlexPendant 

Kommunikation mit der Steuerung 

Für: 

Bestätigen von Ereignissen 

Anzeigen und Speichern der Ereignisprotokolle der 

Steuerung 

Sichern der Steuerungssoftware in Dateien auf 

dem PC oder einem Server 

Sichern der Steuerungssoftware in Dateien auf der 

Steuerung 

Verwenden Sie 

FlexPendant 

RobotStudioOnline oder 

FlexPendant 

RobotStudioOnline 

FlexPendant 

46 A 3HAC021564-003

2 Allgemeines 


Transfer von Dateien zwischen der Steuerung und 

Netzlaufwerken 

RobotStudio Online. 

Programmieren eines Roboters 

Für: 

Erstellen oder Bearbeiten von 

Roboterprogrammen auf 

flexible Weise. Dies ist 

geeignet für komplexe 

Programme mit viel Logik, E/ 

A-Signalen oder 

Aktionsinstruktionen. 

Erstellen oder Bearbeiten von 

Roboterprogrammen auf 

unterstützende Weise. Dies 

ist geeignet für Programme, 

die hauptsächlich aus 

Bewegungsinstruktionen 

bestehen. 

Hinzufügen oder Bearbeiten 

von Roboterpositionen 

Ändern von 

Roboterpositionen 

Verwenden Sie 

RobotStudioOnline, um Programmstruktur und den 

Großteil des Quellcodes zu erstellen, und FlexPendant, um 

Roboterpositionen zu speichern und letzte Anpassungen am 

Programm vorzunehmen. 

Beim Programmieren bietet RobotStudio Online folgende 

Vorteile: 

• einen Texteditor, der für RAPID-Code optimiert ist, mit 

AutoText und Quickinfo zu Instruktionen und 

Parametern 

• Programmprüfung mit Fehlermarkierung 

• direkten Zugriff auf Konfiguration und E/A- 

Bearbeitung 

FlexPendant 

Beim Programmieren bietet das FlexPendant folgende 

Vorteile: 

• Instruktionsauswahllisten 

• Programmprüfung und Fehlerbehebung beim 

Programmieren 

• Möglichkeit zur Definition von Roboterpositionen bei 

der Programmierung 

FlexPendant 

FlexPendant 

Konfigurieren von Systemparametern 

Für: 

Bearbeiten der 

Systemparameter des 

laufenden Systems 

Verwenden Sie 

RobotStudio Online oder FlexPendant 

3HAC021564-003 A 47

2 Allgemeines 


Speichern von 

Systemparametern als 

Konfigurationsdateien 

Laden von 

Systemparametern für das 

laufende System aus 

Konfigurationsdateien 



Laden von Kalibrierungsdaten RobotStudio Online oder FlexPendant 

Erstellen, Ändern und Installieren von Systemen 

Für: 

Erstellen oder Ändern eines 

Systems 

Installieren eines Systems auf 

einer Steuerung 

Verwenden Sie 

RobotStudioOnline zusammen mit RobotWareund einem 

gültigen RobotWare-Lizenzcode 

RobotStudio Online. 

Weitere Informationen 

Die folgende Tabelle gibt die Handbücher an, die Informationen zu den jeweils aufgeführten 

Aufgaben bieten: 

Empfohlene 

Verwendung 

Einzelheiten siehe in 

Dokumentnummer 

FlexPendant 

Benutzerhandbuch - IRC5 mit 3HAC 16590-1 

FlexPendant 

RobotStudio Online Benutzerhandbuch - 

RobotStudio Online 3HAC 18236-1 

48 A 3HAC021564-003

2 Allgemeines 

2.7. Produktdokumentation, M2004 


Allgemeines 

Die Roboterdokumentation kann in mehrere Kategorien unterteilt werden. Die Liste beruht 

auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um 

Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Das heißt, dass eine Lieferung von 

Roboterprodukten nicht alleaufgeführten Dokumente enthält, sondern nur die passenden für 

die gelieferte Ausrüstung. 

Jedoch können alle aufgeführten Dokumente bei ABB bestellt werden. Die erwähnten 

Dokumente gelten für M2004-Robotersysteme. 

Hardwarehandbücher 

Sämtliche Hardware, Roboter und Steuerschränke werden mit einem 

Produkthandbuchgeliefert, das in zwei Teile gegliedert ist: 

Produkthandbuch, Prozeduren 

• Sicherheitsinformationen 

• Installation und Inbetriebnahme (Beschreibung der mechanischen Installation, der 

elektrischen Anschlüsse und des Ladens der Systemsoftware) 

• Wartung (Beschreibung aller erforderlichen vorbeugenden Wartungsmaßnahmen 

einschließlich Intervallen) 

• Reparatur (Beschreibung aller empfohlenen Reparaturvorgänge einschließlich des 

Austauschs von Ersatzteilen) 

• Zusätzliche Prozeduren, falls vorhanden (Kalibrierung, Stilllegung) 

Produkthandbuch, Referenzinformation 

• Referenzinformation (Artikelnummern für Dokumentation, auf die im 

Produkthandbuch, in Prozeduren, Werkzeuglisten und Sicherheitsstandards verwiesen 

wird) 

• Ersatzteilliste 

• Faltblätter oder Explosionszeichnungen 

• Schaltpläne 

3HAC021564-003 A 49

2 Allgemeines 


RobotWare-Handbücher 

Die folgenden Handbücher beschreiben die Robotersoftware im Allgemeinen und enthalten 

relevante Verweise: 

• Überblick über RAPID: Ein Überblick über die RAPID-Programmiersprache. 

• RAPID-Referenzhandbuch, Teil 1: Beschreibung aller RAPID-Instruktionen. 

• RAPID-Referenzhandbuch, Teil 2: Beschreibung aller RAPID-Funktionen und - 

Datentypen. 

• Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter: Beschreibung von 

Systemparametern und Konfigurationsabläufen. 

Anwendungshandbücher 

Bestimmte Anwendungen (z. B. Software- oder Hardware-Optionen) werden in 

Anwendungshandbüchernbeschrieben. Ein Anwendungshandbuch kann eine oder mehrere 

Anwendungen beschreiben. 

Ein Anwendungshandbuch enthält im Allgemeinen folgende Informationen: 

• Zweck der Anwendung (ihre Aufgabe und ihr Nutzen) 

• Enthaltenes Material (z. B. Kabel, E/A-Karten, RAPID-Instruktionen, 

Systemparameter) 

• Bedienungsanleitung für die Anwendung 

• Beispiele für die Verwendung der Anwendung 

Benutzerhandbücher 

Diese Gruppe von Handbüchern richtet sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt 

mit dem Roboter haben, z. B. Operatoren der Produktionszelle, Programmierer und 

Wartungspersonal. Diese Gruppe von Handbüchern umfasst: 

• Benutzerhandbuch - IRC5 mit FlexPendant 

• Benutzerhandbuch - RobotStudioOnline 

• Fehlerbehebungshandbuch für Steuerung und Roboter 

50 A 3HAC021564-003

2 Allgemeines 


Verschiedenes 

Eine Reihe von Handbüchern bietet allgemeine Beschreibungen des Roboters und des 

Robotersystems. Diese Handbücher sind: 

• Robotergrundlagen (mit Beschreibung der grundlegenden Aspekte, Funktionen, 

Konzepte und Ähnlichem, um ein grundlegendes Verständnis des Robotersystems zu 

vermitteln) 

3HAC021564-003 A 51

2 Allgemeines 


52 A 3HAC021564-003

Index 

A 

Anschließen eines PCs 13 

B 

Boot-Anwendung 17 

C 

C-Start, Steuerung neu starten 30 

E 

Einstellen der Netzwerkverbindungen 20 

Ethernet 13 

F 

FlexPendant 8, 39 

FlexPendant, anschließen 8 

FlexPendant, Hardwaretasten 41 

FlexPendant-Hauptteile 40 

FlexPendant-Touchscreen 42 

I 

Installation, RobotStudioOnline 10 

I-Start, Steuerung neu starten 30 

K 

Kalibrierstellung 26 

L 

Lizenzcode, anfordern 11 

Lizenzcode, installieren 11 

M 

MediaPool, Beschreibung 45 

Mediapool, installieren 9 

N 

Netzwerk 13 

Neustart des Systems 21 

P 

Programmabarbeitung, Stopptaste 41 

Programmausführung, Start-Taste 41 

Programmiergerät 39 

R 

Roboter, anschließen an RobotStudioOnline 15 

RobotStudioOnline, anschließen an Steuerung 15 

RobotWare, Beschreibung des MediaPools 45 

RobotWare, Mediapool installieren 9 

S 

Serviceport 13 

Start ohne Systemsoftware 17 

START-Taste 41 

Steuerung, anschließen an RobotStudioOnline 15 

Steuerung, Neustart 30 

Steuerungswerkzeuge, Übersicht 46 

STOPP-Taste 41 

System installieren 18 

System starten und wählen 16 

Systemauswahl 21 

T 

TPU 39 

W 

Warmstart, Steuerung neu starten 30 

Werkzeug, Übersicht über Steuerungswerkzeuge 

46 

X 

X-Start 16 

X-Start, Steuerung neu starten 30 

3HAC021564-003 A 53

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