Anleitungen zur Levelmeter-Kalibrierung (alternative Möglichkeit)

Anleitungen zur Levelmeter-Kalibrierung (alternative Möglichkeit) 

Kalibrierausrüstung 

Levelmeter 2000 

IRB 140 / IRB 1400 / IRB 2400 / IRB 4400 

IRB 6600 / IRB 6650 / IRB 6650S / IRB 7600 / IRB 6400R

Anleitungen zur Levelmeter-Kalibrierung 

(alternative Möglichkeit) 


IRB 140 

IRB 1400 

IRB 2400 

IRB 4400 

IRB 6600 

IRB 6650 

IRB 6650S 

IRB 7600 

IRB 6400R 

Dokumentnr: 3HAC 022907-003 

Überarbeitung: -

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Robotics 

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Schweden

Inhaltsverzeichnis 

Übersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 

1 Übersicht 7 

1.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 

1.2 Vorgehensweise bei und Zeitpunkt der Kalibrierung des Robotersystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 

1.3 Kalibrierung, Voraussetzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 

1.4 Richtungen der Kalibrierbewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 

2 Referenzinformation 13 

2.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 

2.2 Kalibrierausrüstung, Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 

2.3 Kalibrierausrüstung, Achsen 2-6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 

2.4 Kalibrierskalen und korrekte Achsenposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 

2.5 Initialisierung von Levelmeter 2000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 

2.6 Kontrollieren der Kalibrierstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 

2.7 Positionen und Richtungen des Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 

3 Kalibrierung 39 

3.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 

3.2 Kalibrierung, Achse 1, IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 

3.3 Kalibrierung, Achse 1, IRB 1400 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 

3.4 Kalibrierung Achse 1, IRB 2400 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 

3.5 Kalibrierung, Achse 1, IRB 4400 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 

3.6 Kalibrierung, Achse 1, IRB 6600/IRB 6650/IRB 6650S/IRB 7600. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 

3.7 Kalibrierung, Achse 1, IRB 7600 (ältere Ausführung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 

3.8 Kalibrierung, Achse 1, IRB 6400R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 

3.9 Kalibrierung, Achse 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 

3.10 Kalibrierung, Achse 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 




3.14 Feinkalibrierung am Programmiergerät . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 

3.15 Feinkalibrierung am FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 

3.16 Zurücksetzen des Levelmeter 2000 und des Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 

3.17 Aktualisieren der Umdrehungszähler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 

4 Nach dem Kalibrieren 83 

4.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 

4.2 Nachkalibrierungsvorgang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 

3HAC 022907-003 Überarbeitung: - 

3

Inhaltsverzeichnis 

4 

3HAC 022907-003 Überarbeitung: -

Übersicht 

Übersicht 

Über dieses Handbuch 

Dieses Handbuch enthält Anweisungen für das Kalibrieren eines Roboters unter Verwendung 

der alternativen Möglichkeit der Levelmeter-Kalibrierung. 

Verwendung 

Verwenden Sie dieses Handbuch bei der Kalibrierung mit dem Levelmeter (alternative 

Möglichkeit). 

An welche Personen richtet sich dieses Handbuch? 

Dieses Handbuch ist vorgesehen für: 

• Installationspersonal am Aufstellungsort. 

• Reparaturpersonal bei der Durchführung von Reparatur- oder Wartungsarbeiten. 

Voraussetzungen 

Der Leser muss... 

• über die erforderlichen Kenntnisse hinsichtlich der Funktionsweise des Roboters 

verfügen. 

• mit den Grundlagen der Kalibrierung und ihrer Durchführung vertraut sein. 

Kapiteleinteilung 

Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen: 

Kapitel 

Übersicht 

Referenzinformation 

Kalibrierung 

Nach dem Kalibrieren 

Inhalt 

Allgemeine Informationen darüber, wann eine Kalibrierung 

des Roboters vorzunehmen ist, und eine kurze Beschreibung 

der Funktionsweise der alternativen Möglichkeit. Außerdem 

allgemeine Fakten, die sich bei der Kalibrierung als nützlich 

erweisen könnten. 

Liste der erforderlichen Kalibrierwerkzeuge. Informationen 

über die für die Kalibrierung durchzuführenden 

Vorbereitungen und das Überprüfen der Kalibrierposition vor 

und nach der Kalibrierung. 

Anweisungen für die achsweise Kalibrierung des Roboters. 

Am Programmiergerät/FlexPendant durchzuführende 

Prodzeduren. 

Informationen für das Überprüfen der ordnungsgemäßen 

Durchführung der Kalibrierung. 

Überarbeitungen 

Überarbeitung 

Beschreibung 

- Erste Ausgabe. 


5

Übersicht 

6 


1 Übersicht 

1.1. Einleitung 

1 Übersicht 


Allgemeines 

Dieses Kapitel enthält eine kurze Beschreibung des Kalibrierens eines Roboters unter 

Verwendung der alternativen Kalibriermöglichkeit mit dem Levelmeter 2000. 

Darüber hinaus enthält dieses Kapitel Informationen, die bereits vor dem Beginn der 

tatsächlichen Kalibrierung nützlich sind. 


7

1 Übersicht 

1.2. Vorgehensweise bei und Zeitpunkt der Kalibrierung des Robotersystems 


Allgemeines 

Dieser Abschnitt gibt einen Überblick über die erforderlichen Arbeitsschritte zum 

Kalibrieren des Robotersystems unter Verwendung der alternativen Kalibriermöglichkeit mit 

dem Levelmeter 2000. Die Arbeitsschritte in dieser Übersicht werden in anderen Kapiteln 

beschrieben, auf die entsprechend verwiesen wird. 

Wann wird kalibriert? 

In folgenden Fällen ist eine Kalibrierung des Systems erforderlich: 

Geänderte Resolverwerte 

Kalibrieren Sie das Messsystem sorgfältig wie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 39 

beschrieben, falls einer der Resolverwerte geändert wurde. Dies kann nötig werden, wenn am 

Roboter Teile ausgewechselt werden, die die Kalibrierposition beeinflussen. 

Verlorener Speicherinhalt des Umdrehungszählers 

Kalibrieren Sie das System ungefähr (gemäß den Angaben im Abschnitt Aktualisieren der 

Umdrehungszähler auf Seite 77), wenn der Speicherinhalt des Umdrehungszählers verloren 

gegangen ist. Ein Verlust der Speicherinformationen kann auftreten, wenn 

• die Batterie entladen wird. 

• ein Resolverfehler aufgetreten ist. 

• die Signalverbindung zwischen dem Resolver und der Resolverelektronikbaugruppe 

unterbrochen wird. 

• eine Roboterachse ohne das Steuersystem bewegt wurde. 

Übersicht - Levelmeter-Kalibrierung 

Der Kalibriervorgang mit dem Levelmeter 2000 kann mit einem oder zwei Sensoren 

ausgeführt werden. Die hier beschriebene Prozedur wird mit nur einem Sensor ausgeführt. 

Dabei wird ein vorjustierter Sensor geprüft, um an jeder Achse denselben Messwert zu 

erhalten wie bei der Anpassung an die Bezugsebene. 

Übersicht - Kalibriervorgang 

Nachstehender Vorgang gibt eine kurze Übersicht über den vollständigen Kalibriervorgang. 

Schritt Aktion Hinweis 

1. Überprüfen Sie, ob sämtliche 

erforderliche Hardware zum 

Kalibrieren des Roboters verfügbar ist. 

2. Bewegen Sie die Roboterachsen 

manuell in eine Position, die in der 

Nähe der korrekten Kalibrierposition 

liegt. 

Die erforderliche Hardware wird in den 

Kalibrieranweisungen für die einzelnen 

Achsen sowie in den Abschnitten 

Kalibrierausrüstung, Achse 1 auf Seite 14 

und Kalibrierausrüstung, Achsen 2-6 auf 

Seite 16 beschrieben. 

Verwenden Sie die Kalibrierskalen, die an 

allen Roboterachsen angebracht sind, 

um diese Position zu lokalisieren. Diese 

Skalen sind im Abschnitt Kalibrierskalen 

und korrekte Achsenposition auf Seite 17 

dargestellt. 

8 


1 Übersicht 



3. Initialisieren Sie den Levelmeter. Siehe dazu den Abschnitt Initialisierung 

von Levelmeter 2000 auf Seite 22. 

4. Starten Sie den Kalibriervorgang am 

Programmiergerät/FlexPendant. 

Siehe dazu den Abschnitt 

Feinkalibrierung am Programmiergerät 

auf Seite 68 (RobotWare 4.0). 


Feinkalibrierung am FlexPendant auf 

Seite 71 (RobotWare 5.0). 

5. Kalibrieren Sie jede Achse. Siehe Kalibrieranweisung für jede Achse. 

6. Stellen Sie sicher, dass die 

Kalibrierung erfolgreich ausgeführt 

wurde. 


Nachkalibrierungsvorgang auf Seite 84. 

Zusätzliche Information 

Zusätzlich zu den für die Kalibrierung erforderlichen Standardarbeitsschritten können 

weitere mit der Kalibrierung in Zusammenhang stehende Arbeitsschritte erforderlich sein. 

Aktion 

Aktualisieren eines 

Roboterumdrehungszählers, ohne eine 

komplette Kalibrierung durchzuführen 

Manuelles Überprüfen der aktuellen 

Kalibrierposition 

Siehe Abschnitt: 

Aktualisieren der Umdrehungszähler auf Seite 77. 

Kontrollieren der Kalibrierstellung auf Seite 24. 


9

1 Übersicht 

1.3. Kalibrierung, Voraussetzungen 

1.3. Kalibrierung, Voraussetzungen 

Peripherieausrüstung 

Beim Kalibrieren darf am Oberarm des Roboters keinerlei Peripherieausrüstung angebracht 

sein. Montierte Werkzeuge und Ähnliches führen zu falschen Kalibrierpositionen. 

Kalibrierreihenfolge 

Die Achsen müssen in aufsteigender Reihenfolge (also 1 - 2 - 3 - 4 - 5 - 6) kalibriert werden. 

10 


1 Übersicht 

1.4. Richtungen der Kalibrierbewegungen 


Richtung der Kalibrierbewegung 

Beim Kalibrieren muss sich die Achse ständig in gleicher Richtung zur Kalibrierposition 

bewegen, um Positionsfehlern vorzubeugen, die aufgrund von Flankenspiel usw. entstehen 

können. 

Dies wird normalerweise von der Roboterkalibriersoftware gehandhabt. 

Hinweis: In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen, die positive Richtung ist jedoch für 

alle Roboter gleich, mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für das IRB 6400R, 

die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! 

xx0200000089 


11

1 Übersicht 


12 


2 Referenzinformation 




Allgemeines 

Dieses Kapitel enthält die erforderlichen Referenzinformationen für die Durchführung der 

tatsächlichen Kalibrierung des Roboters. 


13


2.2. Kalibrierausrüstung, Achse 1 


Allgemeines 

Achse 1 wird ohne den Levelmeter mechanisch kalibriert. Die spezielle Kalibrierausrüstung 

ist in diesem Abschnitt und darüber hinaus in der Beschreibung des Verfahrens für die 

Kalibrierung von Achse 1 der einzelnen Roboter aufgelistet. Beachten Sie, dass in der 

Beschreibung der Verfahren zusätzliche Ausrüstungsgegenstände aufgeführt werden können 

(z. B. Reinigungsmittel usw.). 

IRB 140 

Ausrüstung 

Art.-Nr. 

Kalibrierwerkzeug 3HAC 0181-1 

IRB 1400 

Ausrüstung 

Art.-Nr. 

Kalibrierwerkzeug 3HAB 1378-1 

Messstift 

6808 0011-GR 

IRB 2400 

Ausrüstung 

Art.-Nr. 


IRB 4400 

Ausrüstung 

Art.-Nr. 


Messstift 

6808 0011-GR 

IRB 6600, 6650, 6650S, 7600 

Ausrüstung 

Art.-Nr. 


Messstift 3HAC 13908-5 

Kalibrierungshalter 3HAC 13908-9 

IRB 6400R 

Ausrüstung 

Art.-Nr. 


Kalibriervorrichtung 3HAC 8851-1 

14 




Ausrüstung 

Messstift 

Art.-Nr. 

6896 0011-YN 


15


2.3. Kalibrierausrüstung, Achsen 2-6 

2.3. Kalibrierausrüstung, Achsen 2-6 

Allgemeines 

Achsen 2-6 werden unter Verwendung der alternativen Kalibriermöglichkeit mit dem 

Levelmeter 2000 einschließlich eines Sensors kalibriert. Die Kalibrierausrüstung ist in 

nachstehender Tabelle sowie in der Beschreibung der Verfahren für die Kalibrierung der 

einzelnen Achsen aufgeführt. 

Beachten Sie die Unterschiede für die verschiedenen Robotermodelle! 

Kalibrierausrüstung 

Ausrüstung 

Art.-Nr. 

Gültig für 

Roboter: 

Verwendung 

Levelmeter 2000 6369 901-347 (inkl. eines Alle 

Sensors) 

6369 901-348 (inkl. zweier 

Sensoren) 

Sensorplatte 3HAC 0392-1 Alle Mit Sensor 

Sensorhalterung 6808 0011-GM Alle An Bezugsebene 

Stützwinkel 6808 0011-LP Alle Achse 2 

Drehscheibenhalter 

ung 

6808 0011-GU Alle Achsen 3, 4, 5 und 6 

Führungsstifte enhalten 

Synchr.-Adapter 3HAB 7981-1 IRB 2400/10 Achsen 3, 4, 5 und 6 

IRB 2400/16 

Synchr.-Adapter 3HAB 1525-1 IRB 4400 Achsen 3, 4, 5 und 6 

Synchr.-Adapter 3HAC13908-1 IRB 6600 Achsen 3, 4, 5 und 6 

IRB 6650 

IRB 6650S 

IRB 7600 

Synchr.-Adapter 6896 134-GZ IRB 6400R Achsen 3, 4, 5 und 6 

Markiervorrichtung 

Ausrüstung Art.-Nr. Gültig für Roboter: 

Markiervorrichtung, Achse 4 3HAC 8481-1 IRB 140 

Markiervorrichtung, Achsen 1-4 3HAB 8223-1 IRB 2400 

Markiervorrichtung, Achse 6 3HAB 8184-1 IRB 2400 





16 



2.4. Kalibrierskalen und korrekte Achsenposition 

Kalibrierskalen, IRB 1400 

Folgende Abbildung zeigt die Kalibrierskalenpositionen am IRB 1400: 

en0200000272 

18 





Folgende Abbildung zeigt die Kalibrierskalenpositionen am IRB 2400: 

en0200000273 


19




Folgende Abbildung zeigt die Kalibrierskalenpositionen am IRB 4400. 

Die Kalibrierpositionen für die Achsen 2, 3, 4 und 5 werden mit einem Körner markiert. 

xx0300000209 

A Stempel, Achse 2, 3HAB 1521-1 

B Stempel, Achse 3, 3HAB 1522-1 

C Stempel, Achse 4, 3HAB 1523-1 (Es gibt zwei verschiedene Versionen der 

Markierungen - siehe Abbildung.) 

D Stempel, Achse 5, 3HAB 1524-1 

E Achsen 5 und 6, IRB 4400/L10 

20 




Kalibrierskalen/-markierungen, IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, IRB 7600 

In der nachfolgenden Abbildung wird die Position der Kalibrierskalen auf speziellen Platten 

und der Kalibriermarkierungen direkt im Guss bei den Achsen 2 und 3 gezeigt. 

Die Abbildung zeigt das IRB 6600. Die Skalen und ihre Positionen sind jedoch identisch mit 

denen des IRB 6650S und des IRB 7600. 

xx0200000176 

A1 Kalibrierskala, Achse 1 (ältere Ausführung) 

A2 Kalibrierskala, Achse 1 (neuere Ausführung) 

B1 Kalibrierskala, Achse 2 (ältere Ausführung) 

B2 Kalibriermarkierung, Achse 2 (neuere Ausführung) 

C1 Kalibrierskala, Achse 3 (ältere Ausführung) 

C2 Kalibriermarkierung, Achse 3 (neuere Ausführung) 

D Kalibrierskala, Achse 4 

E Kalibrierskala, Achse 5 

F Kalibrierskala, Achse 6 

Kalibriermarkierungen an Achsen 2 und 3 

Die Kalibriermarkierungen an den Achsen 2 und 3 (siehe obige Abbildung) bestehen aus 

zwei einzelnen Markierungen, die einander gegenüber platziert sein sollten, wenn sich der 

Roboter in der Kalibrierposition befindet. Eine der Markierungen ist etwas schmäler als die 

andere und sollte innerhalb der Begrenzungen der breiteren Markierung positioniert sein. 


21


2.5. Initialisierung von Levelmeter 2000 


Übersicht 

Wenn der Levelmeter 2000 zum Kalibrieren des Roboters verwendet wird, muss die 

Ausrüstung zuvor initialisiert werden, wie in diesem Abschnitt beschrieben. 

Nachfolgend erfahren Sie, wie der Levelmeter 2000 initialisiert wird. Die Vorgänge werden 

im Weiteren noch genauer erläutert. 

1. Wählen Sie den korrekten Filtertyp aus (siehe dazu Illustration, Levelmeter 2000 auf 

Seite 22). 

2. Legen Sie die Messeinheit fest (siehe dazu Messeinheiten auf Seite 23). 

3. Installieren Sie den Sensor (siehe dazu Installation des Sensors auf Seite 23). 

4. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Anweisungen für die einzelnen Achsen (siehe 

dazu den Abschnitt Kalibrierung auf Seite 39). 

Illustration, Levelmeter 2000 

Der Levelmeter 2000 ist nachfolgend abgebildet: 

xx0200000083 

A 

B 

C 

Messeinheit 

Auswahlcursor 

Sensoranschluss 

22 




Filtertyp auswählen 

Schritt Aktion Info/Illustration 

1. Halten Sie die Schaltfläche EIN/MODUS 

gedrückt, bis der Punkt unter FILTER zu blinken 

beginnt. 

2. Drücken Sie EINGABE. 

Siehe Abbildung Illustration, 

Levelmeter 2000 auf Seite 22! 

3. Der Standardfiltertyp Nr. 5 blinkt. Werkseitige Einstellung ist 

Filtertyp 5. 

4. Wenn Filtertyp 5 nicht blinkt, betätigen Sie NULL/ 

AUSWAHL, um Filtertyp 5 zu wählen, und 

drücken Sie dann EINGABE. 

Messeinheiten 

Schritt Aktion 


gedrückt, bis der Punkt unter EINHEIT zu blinken 

beginnt. 


3. Halten Sie NULL/AUSWAHL gedrückt, bis mm/m 

zu blinken beginnt. 

Auf der Anzeige werden zwei Dezimalstellen 

(0,00) angezeigt. 


Info/Illustration 



Installation des Sensors 


1. Schließen Sie den Sensor an den 

Sensoranschluss-Punkt an. 

2. Drücken Sie EIN/MODUS. 


gedrückt, bis der Punkt unter SENSOR zu blinken 

beginnt. 


5. Halten Sie NULL/AUSWAHL gedrückt, bis ein 

blinkendes A angezeigt wird. 


Warten Sie, bis das A erneut zu blinken beginnt. 




Ergebnis 

Der Levelmeter 2000 ist nun initialisiert und kann im Service eingesetzt werden. 


23


2.6. Kontrollieren der Kalibrierstellung 


Allgemeines 

Überprüfen Sie die Kalibrierposition, bevor Sie die Programmierung des Robotersystems 

beginnen. Dies kann auf folgende Arten erfolgen: 

• Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion mit dem Argument "null" für alle Achsen 

• Verwenden des Bewegungsfensters am Programmiergerät 

Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion am Programmiergerät, S4Cplus 

Dieser Abschnitt beschreibt das Erstellen eines Programms, das alle Roboterachsen zurück in 

die Nullposition bringt. 


1. Erstellen Sie ein neues Programm. 

2. Verwenden Sie MoveAbsJ. 

3. Erstellen Sie folgendes Programm:MoveAbsJ 

[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\ 

NoEOffs, v1000, z50, Tool0 

4. Führen Sie das Programm im Einrichtbetrieb aus. 

5. Stellen Sie sicher, dass die Kalibriermarkierungen 

für die Achsen korrekt ausgerichtet sind. Ist dies 

nicht der Fall, müssen die Umdrehungszähler 

aktualisiert werden! 

Die Kalibriermarken sind im 

Abschnitt Kalibrierskalen und 

korrekte Achsenposition auf 

Seite 17 dargestellt. 

Die Aktualisierung der 

Umdrehungszähler ist im 

Abschnitt Aktualisieren der 

Umdrehungszähler auf Seite 

77 beschrieben. 

Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion am FlexPendant, IRC5 

Dieser Abschnitt beschreibt das Erstellen eines Programms, das alle Roboterachsen zurück in 

die Nullposition bringt. 


1. Tippen Sie im ABB-Menü auf "Programmeditor". 

2. Erstellen Sie ein neues Programm. 

3. Verwenden Sie MoveAbsJ im Menü 

"Motion&Proc". 

4. Erstellen Sie folgendes Programm:MoveAbsJ 

[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\ 

NoEOffs, v1000, z50, Tool0 

5. Führen Sie das Programm im Einrichtbetrieb aus. 

24 


















Verwenden des Bewegungsfensters am Programmiergerät, S4Cplus 

Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Roboter in alle Nullpositionen der Achsen bewegt wird. 

Schritt Aktion Illustration/Information 

1. Öffnen Sie das Bewegungsfenster. 

2. Wählen Sie den achsenweisen Betrieb. 

xx0100000195 

3. Fahren Sie die Roboterachsen manuell in eine 

Position, in der der auf dem Programmiergerät 

abgelesene Wert der Achsenposition gleich null ist. 





xx0100000196 






Aktualisieren der 


77. 

Verwenden des Bewegungsfensters am FlexPendant, IRC5 

Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Roboter in alle Nullpositionen der Achsen bewegt wird. 


1. Tippen Sie im ABB-Menü auf "Bewegen". 

2. Tippen Sie auf "Bewegungsmodus", um die 

Gruppe der zu bewegenden Achsen auszuwählen. 

3. Tippen Sie auf die Achsen 1-3, um eine dieser 

Achsen zu bewegen. 

4. Fahren Sie die Roboterachsen manuell in eine 

Position, in der der auf dem FlexPendant 

abgelesene Wert der Achsenposition gleich null ist. 


25

















26 



2.7. Positionen und Richtungen des Sensors 


Allgemeines 

Dieser Abschnitt beschreibt die Montagepositionen und Richtungen für 

• den Sensor der Bezugsebene und 

• die Sensoren der einzelnen Roboterachsen. 

Beim Kalibrieren einer Achse mit nur einem Sensor muss der Sensor zuerst an der 

Bezugsebene des Roboters positioniert werden, um Referenzwerte zu erzeugen Siehe dazu 

den Abschnitt Zurücksetzen des Levelmeter 2000 und des Sensors auf Seite 73. Diese 

Referenzwerte werden dann verwendet, um die Achsen des Roboters zu kalibrieren. 

Bei Referenzsensor und Kalibriersensor handelt es sich um denselben Sensor, der an 

unterschiedlichen Stellen benutzt wird. 

Wenn Sie den Sensor als Referenz am Sockel verwenden, wird er an einer Sensorhalterung 

zusammen mit einer Sensorplatte montiert (siehe Abbildungen unten). Abhängig von der 

Achse, die kalibriert wird, wirkt der Sensor am Sockel in unterschiedliche Richtungen. Die 

Richtungen werden in folgenden Abbildungen illustriert. 

Position und Ausrichtung des Sensors, IRB 140 

Dieser Abschnitt beschreibt die Position und die Ausrichtung des Kalibriersensors an der 

Bezugsebene und den einzelnen Achsen des IRB 140. 

Kalibriersensor an der Bezugsebene, alle Achsen des IRB 140 

Der Kalibriersensor wird an der Bezugsebene wie in den nachstehenden Abbildungen 

positioniert und ausgerichtet. 

xx0200000141 

A 

Bezugsebene 


27



Kalibriersensor, Achse 1, IRB 140 

xx0200000140 


1 Bezugsebene 

2 Kalibrierwerkzeug an Achse 1 

xx0200000144 

A Position und Ausrichtung des Kalibriersensors, Achse 2 

28 





xx0200000145 



xx0200000146 



29




xx0200000147 



xx0200000148 


30 







xx0400001019 

A 

Achse 2 Sensor 

B 


C 


D 


E 


F Ausrichtung des Sensors an der Bezugsebene, Achsen 2, 3 und 5 

G Ausrichtung des Sensors an der Bezugsebene, Achsen 4 und 6 


31






xx0300000218 

A 

Achse 2 (von oben) 

B 


C 


D Achse 4 

E Achse 3 

F Ausrichtung des Sensors an der Bezugsebene, Achsen 2, 3 und 5 

G Ausrichtung des Sensors an der Bezugsebene, Achsen 4 und 6 

32 







xx0300000204 

A 

Flanschplatte 

B 


B1 

Achse 2 Sensor (von oben) 

C 


D 


E 


F 


G 

Unterarm, Draufsicht 

H Ausrichtung des Sensors an der Bezugsebene, Achsen 2, 3 und 5 

I Ausrichtung des Sensors an der Bezugsebene, Achsen 4 und 6 


33



Position und Ausrichtung des Sensors, IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, IRB 7600 


Bezugsebene und den einzelnen Achsen des IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S und IRB 7600. 

Die Abbildungen zeigen das Modell IRB 7600, aber die Positionen und Ausrichtungen sind 

für die Modelle IRB 6600/6650/6650S identisch. 

Kalibrierungssensor an der Bezugsebene, IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, IRB 7600 

Der Referenzsensor wird an der Bezugsebene am Robotersockel positioniert und ausgerichtet 

(siehe Abbildung unten). 

xx0200000088 

A 

Bezugsebene, Befestigungspunkt (Mittenloch) des Sensors 

B 

Sensorhalterung 

1-6 Ausrichtung des Referenzsensors an der Halterung im Verhältnis zum 

Robotersockel (Aufkleber zeigt nach oben) 

34 




Kalibriersensor an den Achsen, IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, IRB 7600 

Der Kalibriersensor wird wie in den nachstehenden Abbildungen positioniert und 

ausgerichtet. 

xx0200000091 

A Kalibriersensor, Achse 2 

xx0200000092 



35



xx0200000093 


36 




xx0200000094 


xx0200000095 



37



Position und Ausrichtung des Sensors, IRB 6400R 


Bezugsebene und den einzelnen Achsen des IRB 6400R. 

xx0400001134 

A Bezugsebene 

B Ausrichtung des Sensors an der Bezugsebene, Achsen 2, 3 und 5 

C Ausrichtung des Sensors an der Bezugsebene, Achsen 4 und 6 

D Achse 2 Sensor 

E Achse 3 Sensor 

F Achse 4 Sensor 

G Achse 5 Sensor 

H Achse 6 Sensor 

38 


3 Kalibrierung 




Allgemeines 

Dieses Kapitel beschreibt den vollständigen Vorgang der Roboterkalibrierung unter 

Verwendung der alternativen Kalibriermöglichkeit mit dem Levelmeter 2000. 

Dieses Kapitel ist so unterteilt, dass die Kalibrierung für die einzelnen Achsen in separaten 

Abschnitten beschrieben wird. Nur die Kalibrierung für Achse 1 ist für alle Robotermodelle 

identisch. Ansonsten wird für die restlichen Achsen derselbe Vorgang durchgeführt, mit dem 

Unterschied, dass jeweils spezielle Ausrüstung verwendet wird. 

Befolgen Sie beim Kalibriervorgang die in diesem Kapitel vorgegebene Reihenfolge (Achse 

1-2-3-4-5-6). 


39


3.2. Kalibrierung, Achse 1, IRB 140 


Allgemeines 

Dieser Abschnitt beschreibt die mechanische Kalibrierung von Achse 1 mithilfe spezieller 

Kalibrierausrüstung ohne Sensoren. 

Erforderliche Ausrüstung 

Ausrüstung 

Art.-Nr. 


Isopropanol 1177 1012-208 

Position der Kalibrierwerkzeuge, Achse 1 

xx0200000140 

Kalibrierung, Achse 1 

1 Bezugsebene 

2 Kalibrierwerkzeug 

WARNUNG! 

Gehen Sie beim Lösen der Bremsen bei den folgenden Anweisungen sehr vorsichtig vor. Die 

Bremsen müssen gelöst werden, wodurch die Achsen sehr schnell freigegeben werden, so 

dass es zu Schäden oder Verletzungen kommen kann. 


1. Entfernen Sie die Abdeckung an der Referenzplatte 

am Manipulatorsockel. Reinigen Sie die Oberfläche 

mit Isopropanol und entgraten Sie sie. 

Die Artikelnummer finden 

Sie im Abschnitt 

Erforderliche Ausrüstung auf 

Seite 40. 

40 





2. Bringen Sie das Kalibrierwerkzeug an der ebenen 

Oberfläche an. 


Position der 

Kalibrierwerkzeuge, Achse 1 

auf Seite 40. 

3. Stellen Sie den Betriebsmoduswahlschalter auf 

manuellen Betrieb bei reduzierter Geschwindigkeit. 

4. Lösen Sie die Bremsen und bewegen Sie Achse 1 

manuell, bis der Stift unter dem Getriebe von Achse 

1 in die Messöffnung des Werkzeugs passt. 

5. Aktualisieren Sie nur Achse 1. Siehe dazu folgende 

Abschnitte: 

Feinkalibrierung am 

Programmiergerät auf Seite 

68 (RobotWare 4.0). 


FlexPendant auf Seite 71 

(RobotWare 5.0). 

6. Entfernen Sie das Kalibrierwerkzeug für Achse 1 

und bringen Sie die Abdeckplatte wieder auf der 

Bezugsebene an, falls keine weitere Kalibrierung 

durchgeführt werden soll. 


41




Allgemeines 




Ausrüstung Art.-Nr. Hinweis 

Isopropanol 1177 1012-208 Für die Reinigung der Bezugsebene. 


Messstift 

6808 0011-GR 

Position der Kalibrierwerkzeuge, Achse 1 

Die spezielle Kalibrierausrüstung wird am Robotersockel angebracht (siehe Abbildung 

unten). 

xx0400001018 

A 

B 

C 

Führungsstift im Getriebegehäuse 

Kalibrierwerkzeug 

Messstift 

42 





Nachfolgend wird beschrieben, wie die Kalibrierung von Achse 1 mithilfe der 

Kalibrierausrüstung durchgeführt wird. 


Hinweis 

1. Bewegen Sie den Roboter den Kalibrierskalen 

gemäß in die Kalibrierposition. 

2. Entfernen Sie die Abdeckung von der 

Bezugsebene am Robotersockel. 

Reinigen Sie die Oberfläche mit Isopropanol und 

entgraten Sie sie. 

3. Setzen Sie das Kalibrierwerkzeug, Achse 1 am 

Führungsstift unter dem Getriebe ein. 

4. Lösen Sie die Bremsen und bewegen Sie den 

Roboter per Hand so, dass der Messstift in die 

Führungsöffnung am Sockel eingesetzt werden 

kann. 


Kalibrierskalen und korrekte 

Achsenposition auf Seite 17. 

Die Artikelnummer finden Sie 

unter Erforderliche Ausrüstung 

auf Seite 42. 



auf Seite 42. 

Siehe Abbildung Position der 

Kalibrierwerkzeuge, Achse 1 

auf Seite 42. 



auf Seite 42. 


Abschnitte: 


Programmiergerät auf Seite 68 





6. Entfernen Sie das Kalibrierwerkzeug für Achse 1. 

7. Bringen Sie die Abdeckung wieder an der 

Bezugsebene am Robotersockel an, falls keine 

weitere Kalibrierung durchgeführt werden soll. 


43


3.4. Kalibrierung Achse 1, IRB 2400 


Allgemeines 




Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis 

Ethanol 


Position der Kalibrierausrüstung, Achse 1 

Die spezielle Kalibrierausrüstung für Achse 1 wird am Robotersockel angebracht (siehe 

Abbildung unten). 

xx0300000219 

A Kalibrierwerkzeug, Achse 1 

44 





Nachfolgend wird beschrieben, wie Achse 1 kalibriert wird. 

HINWEIS! 

Es muss sichergestellt werden, dass die Sensoren und Sensorpositionen am Manipulator 

sauber und frei von Metallpartikeln sind! 




2. Entfernen Sie die Abdeckung an der Bezugsebene 

am Robotersockel. 

3. Reinigen Sie die Oberfläche mit Ethanol und 

entgraten Sie sie. 

4. Setzen Sie das Kalibrierwerkzeug am 



unter Erforderliche 

Ausrüstung auf Seite 44. 


Roboter manuell, damit das Kalibrierwerkzeug mit 

der Schraube am Sockel befestigt werden kann. 

Ziehen Sie die Schraube noch nicht an. Für den 

nächsten Schritt muss das Werkzeug bewegt 

werden können! 

6. Bewegen Sie den Roboter so, dass der Stift im 

Werkzeug in das Führungsloch im Sockel passt. 

7. Aktualisieren Sie nur Achse 1. Siehe hierzu folgende 

Abschnitte: 


Programmiergerät auf Seite 

68 (RobotWare 4.0). 




8. Entfernen Sie das Kalibrierwerkzeug für Achse 1. 


Bezugsebene am Robotersockel an, falls keine 

weitere Kalibrierung durchgeführt werden soll. 


45




Allgemeines 




Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis 



Messstift 

6808 0011-GR 

Führungsschienen 

2 St. 

Zur Ausrichtung des Messstifts. 

Position des Kalibrierwerkzeugs, Achse 1 

Die spezielle Kalibrierausrüstung wird am Robotersockel angebracht (siehe Abbildung 

unten). 

xx0300000202 

A 

B 

C 

Führungsstift im Getriebegehäuse 


Messstift 

46 





Nachfolgend wird beschrieben, wie die Kalibrierung von Achse 1 mithilfe der speziellen 

Kalibrierausrüstung durchgeführt wird. 

VORSICHT! 

Falls der Manipulator nicht in Normalstellung betrieben wird, muss er in diese Stellung 

gebracht und auf dem Boden platziert werden, bevor die hier beschriebenen Arbeiten 

durchgeführt werden! 




2. Entfernen Sie die Abdeckung an der 


Reinigen Sie die Oberfläche mit Isopropanol 

und entgraten Sie sie. 

3. Setzen Sie das Kalibrierwerkzeug am 


4. Bringen Sie den Messstift am 

Kalibrierwerkzeug an. 


Roboter per Hand so, dass der Messstift in die 

Führungsöffnung am Sockel eingesetzt 

werden kann. 

6. Bringen Sie zwei Führungsschienen am 

Werkzeug an und richten Sie den Stift aus 

(siehe Abbildung rechts). 





unter Erforderliche Ausrüstung auf 

Seite 46. 



Seite 46. 

Siehe Abbildung Position des 

Kalibrierwerkzeugs, Achse 1 auf 

Seite 46. 



Seite 46. 

Siehe Abbildung Position des 

Kalibrierwerkzeugs, Achse 1 auf 

Seite 46. 

xx0300000203 

• A: Kalibrierwerkzeug 

• B: Messstift 

• C: Führungsschienen 

7. Aktualisieren Sie nur Achse 1. Siehe die Abschnitte 




Feinkalibrierung am FlexPendant 



47




8. Entfernen Sie das Kalibrierwerkzeug für 

Achse 1. 


Bezugsebene am Robotersockel an, falls 

keine weitere Kalibrierung durchgeführt 

werden soll. 

48 



3.6. Kalibrierung, Achse 1, IRB 6600/IRB 6650/IRB 6650S/IRB 7600 


Allgemeines 



Das Robotermodell IRB 7600 verfügt über zwei unterschiedliche Ausführungen der 

Kalibrierzapfen am Sockel. Die ältere Ausführung wird anders kalibriert (siehe dazu den 

Abschnitt Kalibrierung, Achse 1, IRB 7600 (ältere Ausführung) auf Seite 51. 

Ausrüstung 



Kalibrierungshalter 3HAC 13908-9 Montiert am Kalibrierzapfen, Rahmen. 


Messstift 3HAC 13908-5 Am Sockel montiert. 

Position des Kalibrierwerkzeugs 

Kalibrierungshalter, Kalibrierwerkzeug und Messstift werden am Robotersockel positioniert 

(siehe Abbildung unten). 

xx0300000364 

A 

B 

C 

D 

E 

Kalibrierungshalter 


Messstift 

Kalibrierzapfen, Rahmen 

Kalibrierzapfen, Sockel 


49




Nachfolgend wird beschrieben, wie Achse 1 mechanisch kalibriert wird. 



MANUAL MODE AT REDUCED SPEED. 

2. Fahren Sie den Roboter manuell in die 

Kalibrierposition, Achse 1. 

3. Entfernen Sie die Abdeckungen vom 

Kalibrierzapfen am Rahmen und vom 

Befestigungspunkt für den Messstift am Sockel. 

4. Reinigen Sie die Oberflächen mit Isopropanol 

und entgraten Sie sie. 

5. Befestigen Sie den Kalibrierungshalter am 

Kalibrierzapfen, Rahmen. 

6. Befestigen Sie den Messstift am Sockel des 

Roboters. 


unter Ausrüstung auf Seite 49. 

Siehe dazu die Abbildung 


auf Seite 49. 



auf Seite 49. 

7. Bringen Sie das Kalibrierwerkzeug über dem 

Messstift und der Kalibrierungshalterung an 

(siehe Abbildung Position des 

Kalibrierwerkzeugs auf Seite 49Position des 

Kalibrierwerkzeugs). 

Wenn das Werkzeug gleichzeitig den Stift und 

die Halterung überdeckt, wird Achse 1 korrekt 

kalibriert. 

Ist das nicht der Fall, bewegen Sie Achse 1 

manuell mit dem Steuerknüppel, bis das 

Werkzeug sowohl über dem Stift als auch über 

der Halterung befestigt werden kann. 

8. Aktualisieren Sie nur Achse 1. Siehe dazu folgende Abschnitte: 







9. Entfernen Sie die Kalibrierwerkzeuge. 

10. Bringen Sie die Abdeckungen des Zapfens am 

Rahmen und des Befestigungspunkts am 

Sockel wieder an. 

50 



3.7. Kalibrierung, Achse 1, IRB 7600 (ältere Ausführung) 


Allgemeines 



Das Robotermodell IRB 7600 verfügt über zwei unterschiedliche Ausführungen der 

Kalibrierzapfen am Sockel. Dieser Abschnitt beschreibt die Kalibrierung von Achse 1, wenn 

der Roboter mit Zapfen der älteren Ausführung ausgestattet ist. 




Position des Kalibrierwerkzeugs, ältere Ausführung 

Das Kalibrierwerkzeug wird am Robotersockel angebracht (siehe Abbildung unten). Diese 

Abbildung zeigt die ältere Ausführung der Kalibrierzapfen. 

xx0200000090 

A 

B 

C 


Kalibrierzapfen, Sockel, ältere Ausführung 

Kalibrierzapfen, Rahmen, ältere Ausführung 


51





Hinweis 


MANUAL MODE AT REDUCED SPEED. 

2. Fahren Sie den Roboter manuell in die 

Kalibrierposition, Achse 1. 

3. Montieren Sie das Kalibrierwerkzeug über den Zapfen 

an Rahmen und Sockel. (Siehe dazu die Abbildung 

Position des Kalibrierwerkzeugs, ältere Ausführung 

auf Seite 51.) 

Wenn das Werkzeug gleichzeitig beide Zapfen bzw. 

den Stift und die Halterung überdeckt, ist die Position 

von Achse 1 korrekt. 

Ist das nicht der Fall, bewegen Sie Achse 1 manuell 

mit dem Steuerknüppel, bis das Werkzeug über beiden 

Zapfen bzw. sowohl über dem Stift als auch über der 

Halterung befestigt werden kann. 


Abschnitte: 


Programmiergerät auf 

Seite 68 (RobotWare 4.0). 




5. Entfernen Sie die Kalibrierwerkzeuge. 

52 



3.8. Kalibrierung, Achse 1, IRB 6400R 


Allgemeines 



Ausrüstung 



Kalibriervorrichtung 3HAC 8851-1 

Messstift 

6896 0011-YN 




1. Entfernen Sie die Abdeckung von der 

Bezugsebene am Robotersockel. Reinigen Sie 

die Oberfläche mit Isopropanol und entgraten 

Sie sie. 

2. Befestigen Sie die Kalibriervorrichtung an der 

ebenen Oberfläche. 

3. Befestigen Sie den Messstift in einer der drei 

Bohrungen im Sockel. 

4. Stellen Sie den Betriebsmoduswahlschalter 

auf MANUAL MODE AT REDUCED SPEED. 

5. Bewegen Sie Achse 1 manuell mit dem 

Steuerknüppel, bis der Messstift (B) innerhalb 

der flachen Oberfläche der Halterung (A) 

positioniert ist. 





xx0400001128 


53




6. Bringen Sie das Kalibrierwerkzeug (C) über 

dem Messstift und der Kalibriervorrichtung an. 

Wenn das Werkzeug gleichzeitig den Stift und 

die Vorrichtung überdeckt, wird Achse 1 korrekt 

kalibriert. Ist das nicht der Fall, bewegen Sie 

Achse 1 manuell mit dem Steuerknüppel, bis 

das Werkzeug sowohl über dem Stift als auch 

über der Vorrichtung befestigt werden kann. 



xx0400001129 





Feinkalibrierung am FlexPendant 


8. Entfernen Sie das Kalibrierwerkzeug von 

Achse 1. 

54 



3.9. Kalibrierung, Achse 2 


Allgemeines 

Dieser Abschnitt beschreibt die für alle Robotermodelle gültige Feinkalibrierung von Achse 

2 unter Verwendung der alternativen Kalibriermöglichkeit mit dem Levelmeter 2000. 





6369 901-347 (inkl. eines 

Sensors) 

Sensorplatte 3HAC 0392-1 

Es ist nur ein Sensor 

erforderlich. 

Stützwinkel 6808 0011-LP Für den Kalibriersensor am 

Unterarm des Roboters. 

Isopropanol 1177 1012-108 Zum Reinigen der 

Befestigungspunkte. 

Andere Werkzeuge und 

Prozeduren sind eventuell 

erforderlich. Verweise auf 

diese Prozeduren finden 

Sie in den nachfolgenden 

schrittweisen Anleitungen. 

Diese Prozeduren 

umfassen Verweise auf die 

erforderlichen Werkzeuge. 

TIPP! 

Fixieren Sie die Achsen vor der kalibrierten Achse, damit sie nicht versehentlich bewegt 

werden können. Bei versehentlichem Bewegen von vorherigen Achsen muss der 

Kalibriervorgang ab der bewegten Achse neu begonnen und in aufsteigender 

Achsenreihenfolge fortgesetzt werden. 


1. Setzen Sie den Levelmeter und den Sensor für 

die Kalibrierung von Achse 2 zurück. 

2. Entfernen Sie die Abdeckung der Kalibrierfläche 

am Unterarm und reinigen Sie die Oberfläche 

mit Isopropanol. 

3. Befestigen Sie den Stützwinkel am Unterarm. 

Richten Sie den Winkel der Halterung aus. 


Zurücksetzen des Levelmeter 

2000 und des Sensors auf Seite 

73. 


oben unter Erforderliche 

Ausrüstung. 


oben unter Erforderliche 

Ausrüstung. 

Hinweis: Bei einigen der frühen 

IRB 7600-Modelle muss die M8- 

Schraube bei Montage der 

Halterung durch eine M6x25- 

Schraube mit Unterlegscheibe 

ersetzt werden. 


55




4. Befestigen Sie den Kalibriersensor gemeinsam 

mit der Sensorplatte an der Halterung an Achse 

2. 

Drehen Sie die Sicherungsschrauben sorgfältig 

mit etwa demselben Drehmoment fest, das auch 

an der Bezugsebene verwendet wurde. 

5. 


Positionen und Richtungen des 

Sensors auf Seite 27! 

- 

Tipp! 

Verringern Sie die Bewegungsgeschwindigkeit, 

um die Achse bequem möglichst nahe bei null 

zu positionieren. 

6. Bringen Sie Achse 2 manuell mit dem 

Steuerknüppel in die vom Levelmeter 

angezeigte, korrekte Position. 

Korrekte Abmessung am 

Levelmeter: 

IRB 140, IRB 6400R: 0 ± 0,20 

mm/m 

IRB 1400, IRB 2400, IRB 4400: 

0 ± 0,40 mm/m 

IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, 

IRB 7600: 0 ± 0,05 mm/m 








8. Entfernen Sie den Sensor. 

9. Bringen Sie die Abdeckung über der 

Kalibrierfläche am Unterarm des Roboters an. 

Bringen Sie auch die Abdeckung über der 

Bezugsebene am Sockel an, wenn keine 

weitere Kalibrierung durchgeführt wird. 

10. Prüfen Sie die Kalibrierung gemäß dem 

Abschnitt Nachkalibrierungsvorgang auf Seite 

84 oder fahren Sie mit der Kalibrierung der 

nächsten Achse fort. 

56 





Allgemeines 

Dieser Abschnitt beschreibt die Feinkalibrierung von Achse 3 unter Verwendung der 

alternativen Kalibriermöglichkeit mit dem Levelmeter 2000. 


Ausrüstung Art.-Nr. Info 

Levelmeter 2000 6369 901-347 Es ist nur ein Sensor erforderlich. 

(inkl. eines 

Sensors) 


Drehscheibenhalterung 6808 0011-GU Enthält Führungsstifte. 

Synchr.-Adapter 3HAB 7981-1 Erforderlich für folgende 

Robotermodelle: 

IRB 2400/10 

IRB 2400/16 

Synchr.-Adapter 3HAB 1525-1 Erforderlich für folgendes 

Robotermodell: 

IRB 4400 

Synchr.-Adapter 3HAC13908-1 Erforderlich für folgende 


IRB 6600 

IRB 6650 

IRB 6650S 

IRB 7600 

Synchr.-Adapter 6896 134-GZ Erforderlich für folgendes 


IRB 6400R 

Führungsstift - Wird für den Synchronisationsadapter 

an der Drehscheibe verwendet. 

Abmessungen: 

• IRB 4400: D = 8, L = 16 

• IRB 6600, IRB 6650, IRB 

6650S, IRB 7600: D = 12, L = 20 

• IRB 6400R: D = 10, L = 20 

Isopropanol 1177 1012-108 Zum Reinigen der Befestigungspunkte. 



erforderlich. Verweise auf diese 

Prozeduren finden Sie in den 

nachfolgenden schrittweisen 

Anleitungen. 

Diese Prozeduren umfassen Verweise 

auf die erforderlichen Werkzeuge. 


57




TIPP! 






1. Reinigen Sie die Manipulatordrehscheibe mit 

Isopropanol. 

2. Befestigen Sie den Synchr.-Adapter (falls 

erforderlich) mit einem Führungsstift an der 

Drehscheibe. 

Befestigen Sie die Drehscheibenhalterung (samt 

Führungsstift) an der Drehscheibe/am Synchr.- 

Adapter. 

3. Drehen Sie das Werkzeug beim Festdrehen der 

Schrauben im Uhrzeigersinn um den 

Führungsstift. 

4. Führen Sie das Programm 

\SYSTEM\UTILITY\SERVICE\CALIBRAT\CALx 

xxx (xxxx = Robotermodell, z. B. 7600) im 

System aus und wählen Sie Kalib: CAL3. 

Der Roboter wird in die Position zur Kalibrierung 

von Achse 3 bewegt. 

5. Stellen Sie den Levelmeter auf die korrekte 

Ausrichtung des Sensors für die Kalibrierung von 

Achse 3 ein. 

6. Befestigen Sie die Kalibriersensoreinheit 

(Sensor und Platte) an der 

Drehscheibenhalterung. 




7. 

Hinweis 



auf Seite 57. 

Die Artikelnummer für den 

Adapter/die Vorrichtung und die 

Abmessungen des 

Führungsstifts (falls verwendet) 

finden Sie unter Erforderliche 





73. 




- 

Tipp! 


um die Achse bequem möglichst nahe bei null zu 

positionieren. 

58 








Hinweis 



IRB 140, IRB 6400R: 0 ±0,20 

mm/m 

IRB 1400, IRB 2400, IRB 4400: 

0 ±0,40 mm/m 

IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, 

IRB 7600: 0 ±0,05 mm/m 

9. Aktualisieren Sie nur Achse 3. Siehe die Abschnitte 













Bezugsebene am Sockel an, wenn keine weitere 

Kalibrierung durchgeführt wird. 

Entfernen Sie außerdem den Synchr.-Adapter/ 

die Drehscheibenhalterung, falls keine weitere 

Kalibrierung erforderlich ist. 


59




Allgemeines 






(inkl. eines 

Sensors) 





IRB 2400/10 

IRB 2400/16 



IRB 4400 



IRB 6600 

IRB 6650 

IRB 6650S 

IRB 7600 



IRB 6400R 



Abmessungen: 

• IRB 4400: D = 8, L = 16 

• IRB 6600, IRB 6650, IRB 

6650S, IRB 7600: D = 12, L = 20 

• IRB 6400R: D = 10, L = 20 










60 





TIPP! 






Hinweis 

1. Reinigen Sie die Drehscheibe mit Isopropanol. Die Artikelnummer finden Sie 


auf Seite 60. 


erforderlich) mit dem Führungsstift an der 

Drehscheibe. 

Befestigen Sie die Drehscheibenhalterung (samt 

Führungsstift) an der Drehscheibe/am Synchr.- 

Adapter. 







System aus und wählen Sie Kalib: CAL4A. 

Der Roboter wird in die Position zur Kalibrierung 

von Achse 4 bewegt. 


Ausrichtung des Sensors für die Kalibrierung von 

Achse 4 ein. 







7. 










73. 




- 

Tipp! 


um die Achse bequem möglichst nahe bei null zu 

positionieren. 


61







Hinweis 



IRB 140, IRB 6400R: 0 ±0,40 

mm/m 

IRB 1400, IRB 2400, IRB 4400: 

0 ±0,80 mm/m 

IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, 

IRB 7600: 0 ±0,05 mm/m 









11. Wählen Sie Kalib: CAL4B. 

Achse 4 bewegt sich um 90° an eine korrekte 

Position. 













Bezugsebene am Sockel an, wenn keine weitere 

Kalibrierung durchgeführt wird. 




62 





Allgemeines 






(inkl. eines 

Sensors) 





IRB 2400/10 

IRB 2400/16 



IRB 4400 



IRB 6600 

IRB 6650 

IRB 6650S 

IRB 7600 



IRB 6400R 



Abmessungen: 

• IRB 4400: D = 8, L = 16 

• IRB 6600, IRB 6650, IRB 

6650S, IRB 7600: D = 12, L = 20 

• IRB 6400R: D = 10, L = 20 











63




TIPP! 






1. Reinigen Sie die Drehscheibe mit Isopropanol. Die Artikelnummer finden Sie 

unter Erforderliche Ausrüstung. 


erforderlich) mit dem Führungsstift an der 

Drehscheibe. 

Befestigen Sie die Drehscheibenhalterung 

(samt Führungsstift) an der Drehscheibe/am 

Synchr.-Adapter. 







System aus und wählen Sie Kalib: CAL5. 

Der Roboter wird nun in die Position zur 

Kalibrierung von Achse 5 bewegt. 


Ausrichtung des Sensors für die Kalibrierung 

von Achse 5 ein. 

6. Befestigen Sie den Kalibriersensor an der 



mit etwa demselben Drehmoment fest, das 

auch an der Bezugsebene verwendet wurde. 

7. 






Ausrüstung. 




73. 




- 

Tipp! 









IRB 140, IRB 6400R: 0 ±0,40 

mm/m 

IRB 1400, IRB 2400, IRB 4400: 

0 ±0,80 mm/m 

IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, 

IRB 7600: 0 ±0,05 mm/m 

64 


















Bezugsebene am Sockel an, wenn keine 

weitere Kalibrierung durchgeführt wird. 





65




Allgemeines 






(inkl. eines 

Sensors) 





IRB 2400/10 

IRB 2400/16 



IRB 4400 



IRB 6600 

IRB 6650 

IRB 6650S 

IRB 7600 



IRB 6400R 



Abmessungen: 

• IRB 4400: D = 8, L = 16 

• IRB 6600, IRB 6650, IRB 

6650S, IRB 7600: D = 12, L = 20 

• IRB 6400R: D = 10, L = 20 










66 





TIPP! 






1. Kalibrieren Sie Achse 5. Siehe dazu den Abschnitt 

Kalibrierung, Achse 5 auf Seite 

63. 


Ausrichtung des Sensors für die Kalibrierung 

von Achse 6 ein. 





mit etwa demselben Drehmoment fest, das 

auch an der Bezugsebene verwendet wurde. 

4. 




73. 




- 

Tipp! 









IRB 140, IRB 6400R: 0 ±0,40 

mm/m 

IRB 1400, IRB 2400, IRB 4400: 

0 ±0,80 mm/m 

IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, 

IRB 7600: 0 ±0,05 mm/m 








7. Entfernen Sie den Sensor und den Synchr.- 

Adapter/die Drehscheibenhalterung. 

8. Prüfen Sie die Kalibrierung (siehe den Abschnitt 

Nachkalibrierungsvorgang auf Seite 84). 


Bezugsebene am Sockel an. 


67


3.14. Feinkalibrierung am Programmiergerät 


Allgemeines 

Dieser Abschnitt beschreibt die Verwendung des Programmiergeräts (PG) bei der 

Feinkalibrierung des Roboters. Das Anbringen der Kalibrierausrüstung an jede Achse wird in 

der Kalibrieranweisung für die jeweilige Achse beschrieben. 

Feinkalibrierung 

Schritt Aktion Hinweis/Illustration 

1. Drücken Sie die 

Schaltfläche 

Verschiedenes. 

2. Wählen Sie das 

Service-Fenster, indem 

Sie EINGABE drücken. 

3. Wählen Sie 

Kalibrierung im Menü 

Ansicht. Das 

Kalibrierfenster wird 

angezeigt. 

Sind mehrere Einheiten 

an den Roboter 

angeschlossen, werden 

sie im Fenster aufgelistet. 

xx0100000194 

xx0100000200 

xx0100000201 

Der Kalibrierungsstatus kann einen der folgenden 

Werte aufweisen: 

• Synchronisiert: Alle Achsen sind kalibriert und 

ihre Stellungen sind bekannt. Die Einheit kann 

verwendet werden. 

• Umdrehungszähler nicht aktualisiert: Bis auf 

eine (oder mehrere) Achsen sind alle Achsen 

feinkalibriert. Der Zähler einer oder mehrerer 

Achsen wurde NICHT aktualisiert. Diese Achse 

bzw. diese Achsen müssen daher wie im 

Abschnitt Aktualisieren der Umdrehungszähler 

auf Seite 77 beschrieben aktualisiert werden. 

• Nicht kalibriert: Eine oder mehrere Achsen sind 

NICHT feinkalibriert. Diese Achse bzw. diese 

Achsen müssen daher wie in den unten 

stehenden Kalibrieranweisungen für die 

jeweilige Achse beschrieben feinkalibriert 

werden. 

68 





4. Markieren Sie die 

gewünschte Einheit und 

wählen Sie 

Feinkalibrierung im 

Menü Kalib. Ein 

Warnungsfenster wird 

angezeigt. 

5. Bewegen Sie die 

gewünschte 

Roboterachse gemäß 

den Kalibrierhinweisen 

für die aktuelle Achse. 

Diese Hinweise finden 

Sie im Abschnitt 

Kalibrierung auf Seite 39. 

Drücken Sie OK. Das 

Feinkalibrierfenster wird 

angezeigt. 

xx0100000203 

6. Markieren Sie die 

gewünschte Achse und 

drücken Sie Inkl., um 

sie einzuschließen (wird 

mit x markiert), oder 

drücken Sie Alle, um 

sämtliche Achsen zu 

markieren. 

7. Wenn sämtliche Achsen, 

die aktualisiert werden 

sollen, mit einem x 

markiert sind, drücken 

Sie OK. 

Mit ABBRUCH kehren Sie 

zum Kalibrierungsfenster 

zurück. 

xx0100000204 


69




8. Drücken Sie erneut OK, 

um zu bestätigen und die 

Aktualisierung zu starten. 

Mit ABBRUCH kehren Sie 

zum Feinkalibrierfenster 


Bei der Kalibrierung wird 

ein entsprechender 

Hinweis angezeigt. Nach 

Abschluss der 

Feinkalibrierung wird das 

Statusfenster angezeigt. 

Die Umdrehungszähler 

werden stets während 

der Kalibrierung 

aktualisiert. 

70 



3.15. Feinkalibrierung am FlexPendant 


Allgemeines 

Feinkalibrierung 

Dieser Abschnitt beschreibt die Verwendung des FlexPendant bei der Feinkalibrierung des 

Roboters. Das Anbringen der Kalibrierausrüstung an jede Achse wird in der 

Kalibrieranweisung für die jeweilige Achse beschrieben. 

Der unten stehende Vorgang beschreibt die Durchführung der Feinkalibrierung am 

FlexPendant. 


1. 

- 

Warnung! 

Führen Sie die Feinkalibrierung des Roboters nicht ohne die für die 

Achsenkalibrierung verwendete Spezialausrüstung durch! Dies würde eine 

unzureichende Genauigkeit der Roboterbewegungen zur Folge haben. 

2. Tippen Sie im ABB-Menü auf Kalibrierung. 

Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem 

Kalibrierstatus gezeigt. 

3. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. 

Ein Bildschirm wird angezeigt: Tippen Sie auf Kalib.parameter. 

en0400001127 


71




4. Tippen Sie auf Feinkalibrierung.... 

In einem Dialogfeld werden Sie dazu aufgefordert, für die tatsächliche Kalibrierung 

externe Ausrüstung zu verwenden. Stellen Sie sicher, dass die erforderliche 

Kalibrierausrüstung wie in den Kalibrieranweisungen für die zu kalibrierende Achse 

angebracht wurde. 

Eine Warnung weist darauf hin, dass die Aktualisierung der Umdrehungszähler 

programmierte Roboterpositionen ändern kann: 

• Tippen Sie auf Ja, um fortzufahren. 

• Tippen Sie auf Nein, um abzubrechen. 

Wenn Sie auf Ja tippen, wird ein neuer Bildschirm angezeigt. 

5. Wählen Sie die zu kalibrierende Achse folgendermaßen aus: 

• Aktivieren Sie das Kontrollkästchen links davon. 

6. Tippen Sie auf Kalibrieren. 

Ein Dialogfeld weist darauf hin, dass die Kalibrierung der ausgewählten Achsen 

geändert wird und die Änderungen nicht rückgängig gemacht werden können. 

• Tippen Sie auf Kalibrieren, um fortzufahren. 

• Tippen Sie auf Abbrechen, um abzubrechen. 

Wenn Sie auf Kalibrieren tippen, wird kurzzeitig ein Dialogfeld angezeigt, das den 

Start des Kalibriervorgangs meldet. 

Die betreffende Achse wird kalibriert und das System wechselt zurück zur Liste der 

verfügbaren mechanischen Einheiten. 

72 



3.16. Zurücksetzen des Levelmeter 2000 und des Sensors 


Allgemeines 


Bevor Sie jede Achse kalibrieren, muss die Ausrüstung zurückgesetzt werden. 

Dieser Abschnitt beschreibt das Zurücksetzen des Levelmeter 2000 und die Vorbereitung 

eines Sensors zur Kalibrierung. 

Der Levelmeter 2000 ist nachfolgend abgebildet: 

xx0200000083 

A 

B 

C 

Messeinheit 

Auswahlcursor 

Sensoranschluss 


73



Sensor an Halterung montiert 

Wenn Sie den Sensor als Referenzsensor verwenden, wird er an der Sensorhalterung 

gemeinsam mit einer Sensorplatte montiert (siehe Abbildung unten). 

Lesen Sie den Abschnitt Positionen und Richtungen des Sensors auf Seite 27 für die 

tatsächliche Positionierung und Ausrichtung der Halterung und des Sensors, da die Richtung 

des Sensors von der kalibrierten Achse abhängt. 

xx0100000207 

A 

B 

C 

Referenzsensor, an Sensorplatte befestigt (unterschiedliche Ausrichtung) 

Sensorhalterung, an Robotersockel befestigt 

Befestigungsschrauben, Sensorplatte 



Levelmeter, ein Sensor 6369 901-347 Ein Sensor inbegriffen. 


Sensorhalterung 

6808 0011-GM 

Isopropanol 1177 1012-108 Zum Reinigen der Sensorhalterung. 

HINWEIS! 

Sichern Sie den Sensor stets mithilfe von Schrauben und jeweils etwa demselben 

Drehmoment an der Sensorhalterung. 

HINWEIS! 

Richten Sie den Sensor beim Zurücksetzen immer in die Richtung aus, die auch beim 

Durchführen der Kalibrierung der Achsen verwendet wird. 

HINWEIS! 

Setzen Sie den Sensor immer zurück, wenn er in einer neuen Richtung verwendet wird. 

74 




Zurücksetzen 


1. Wenn Sensor und Sensorplatte separat 

sind, befestigen Sie sie aneinander, indem 

Sie zunächst die Befestigungsfläche auf der 

Sensorplatte mit Isopropanol reinigen und 

dann den Sensor daran anbringen. 

Behandeln Sie die Sensorplatte und den 

Sensor als vollständige Einheit, wenn Sie 

sie befestigen und zwischen Referenzpunkt 

und verschiedenen Achsen bewegen. 

2. Stellen Sie sicher, dass der Levelmeter 

gemäß dem Abschnitt Initialisierung von 

Levelmeter 2000 auf Seite 22 initialisiert 

wurde. 

3. Entfernen Sie die Abdeckung an der 


4. Reinigen Sie die Fläche, auf der die 

Sensorhalterung befestigt wird, mit 

Isopropanol. 

5. Bringen Sie die Sensorhalterung auf der 

Bezugsfläche am Robotersockel an. 

6. Reinigen Sie den Befestigungsbereich auf 

der Sensorplatte mit Isopropanol. 

7. Bringen Sie die Sensoreinheit (Sensorplatte 

und Sensor) an der Sensorhalterung an und 

schließen Sie den Sensor an den 

Levelmeter 2000 an. 

8. Halten Sie die Schaltfläche EIN/MODUS am 

Levelmeter 2000 gedrückt, bis der Punkt 

unter REL ZERO zu blinken beginnt. 


10. Warten Sie, bis + oder - zu blinken beginnt. 

11. Drücken Sie HALTEN. 

12. Warten Sie, bis + oder - zu blinken beginnt. 


Die Artikelnummer finden Sie unter 

Erforderliche Ausrüstung auf Seite 

74. 

Siehe dazu den Abschnitt Positionen 

und Richtungen des Sensors auf 

Seite 27. 

Die Artikelnummer finden Sie unter 

Erforderliche Ausrüstung auf Seite 

74! 

Informationen zur Ausrichtung 

finden Sie im Abschnitt Positionen 

und Richtungen des Sensors auf 

Seite 27! 

Hinweis: Bei einigen der frühen IRB 

7600-Modelle muss die M8- 

Schraube bei Montage der 

Halterung durch eine M6x25- 

Schraube mit Unterlegscheibe 

ersetzt werden. 

Die korrekte Ausrichtung ist im 

Abschnitt Positionen und 

Richtungen des Sensors auf Seite 

27 abgebildet. 

Informationen zum Anschließen 

können Sie der Abbildung 

Levelmeter 2000 auf Seite 73 

entnehmen. 




75



Ergebnis 

Der Levelmeter 2000 und der eine Sensor sind nun zurückgesetzt und betriebsbereit. Wenn 

Sie den Sensor und die Sensorplatte an verschiedene Achsen bewegen, bewegen Sie sie als 

vollständige Einheit. 

76 



3.17. Aktualisieren der Umdrehungszähler 


Allgemeines 

Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie unter Verwendung des Programmiergeräts oder des 

FlexPendant eine grobe Kalibrierung der einzelnen Roboterachsen durchführen, d. h. den 

Wert des Umdrehungszählers für jede Achse aktualisieren. 

Manuelles Fahren des Roboters in die Kalibrierposition 

Dieses Verfahren beschreibt den ersten Schritt beim Aktualisieren des Umdrehungszählers: 

das manuelle Bewegen des Roboters in die Kalibrierposition. 


1. Wählen Sie achsenweise Bewegung. 

2. Bewegen Sie den Roboter so, dass die 

Kalibriermarken innerhalb des 

Toleranzbereichs liegen. 

IRB 140, 1400, 2400, 4400: Achse 5 und 6 

müssen gemeinsam positioniert werden! 

3. Wenn alle Achsen positioniert wurden, 

speichern Sie die Einstellungen des 

Umdrehungszählers. 




Siehe dazu folgende Abschnitte: 

Speichern der 

Umdrehungszählereinstellung mit 

dem Programmiergerät auf Seite 78 


Speichern der 

Umdrehungszählereinstellung mit 

dem FlexPendant auf Seite 80 


Korrekte Kalibrierposition von Achse 4 und 6 

Wenn der Roboter in die Kalibrierposition gebracht wird, muss unbedingt sichergestellt 

werden, dass die Achsen 4 und 6 des unten genannten Roboters korrekt positioniert sind. Die 

Achsen verfügen nicht über mechanische Anschlagsvorrichtungen und können daher in die 

falsche Umdrehungsrichtung kalibriert werden. 

Vergewissern Sie sich, dass die Achsen gemäß den korrekten Kalibrierwerten positioniert 

werden, nicht nur entsprechend den Kalibriermarken. Die korrekten Werte finden Sie auf 

einem Schildchen, das sich entweder am Unterarm oder unter der Flanschplatte am Sockel 

befindet. 

Bei der Lieferung befindet sich der Roboter in der korrekten Position. Bewegen Sie beim 

Einschalten des Roboters NICHT die Achsen 4 oder 6, bevor die Umdrehungszähler 

aktualisiert wurden. 

Wenn eine der unten aufgeführten Achsen vor dem Aktualisieren des Umdrehungszählers um 

eine oder mehrere Umdrehungen aus ihrer Kalibrierposition gedreht wird, geht die exakte 

Kalibrierposition aufgrund des unregelmäßigen Übersetzungsverhältnisses verloren. Dies 

trifft auf folgende Robotermodelle zu: 

Robotervariante Achse 4 Achse 6 

IRB 140 Ja Ja 


77



Robotervariante Achse 4 Achse 6 

IRB 1400 Ja Ja 

IRB 2400L (5 kg) Ja Nein 

IRB 6400/200 kg Ja Nein 

IRB 6400R/200 kg Ja Nein 

IRB 6600/175 kg_2,55 m Ja Nein 

IRB 6600/andere Ja Ja 

IRB 7600 Ja Ja 

Speichern der Umdrehungszählereinstellung mit dem Programmiergerät 

In diesem Abschnitt wird der zweite Schritt beim Aktualisieren des Umdrehungszählers 

beschrieben: das Speichern der Umdrehungszählereinstellung mit dem Programmiergerät 



1. Drücken Sie die Schaltfläche "Verschiedenes" und 

anschließend EINGABE, um das Fenster "Service" zu öffnen. 

xx0100000194 

2. Wählen Sie Kalibrierung im Menü Ansicht. 

Das Kalibrierfenster wird angezeigt. 

Sind mehrere Einheiten an den Roboter angeschlossen, 

werden sie im Fenster angezeigt. 

xx0100000201 

78 





3. Markieren Sie die gewünschte Einheit und wählen Sie 

Umdrehungszähler-Update im Menü Kalib.. 

Das Fenster "Umdr.zähler aktualisieren" wird geöffnet. 

xx0100000202 

4. Markieren Sie die gewünschte Achse und drücken Sie Inkl., 

um sie einzuschließen (wird mit x markiert), oder drücken Sie 

Alle, um sämtliche Achsen zu markieren. 

5. Wenn sämtliche Achsen, die aktualisiert werden sollen, mit 

einem x markiert sind, drücken Sie OK. 

Mit ABBRUCH kehren Sie zum Kalibrierungsfenster zurück. 

6. Drücken Sie erneut OK, um zu bestätigen und die 

Aktualisierung zu starten. 

ABBRUCH kehrt zum Fenster "Revolution Counter Update" 


7. An diesem Punkt wird empfohlen, die Werte des 

Umdrehungszählers auf eine Diskette zu speichern. 

8. 

Nicht erforderlich. 

- 

Vorsicht! 

Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, 

führt dies zu einer falschen Roboterpositionierung, was 

Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! 

Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr 

sorgfältig zu kontrollieren. 

Wie die Überprüfung durchzuführen ist, wird im Abschnitt 

Kontrollieren der Kalibrierstellung auf Seite 24 beschrieben. 


79



Speichern der Umdrehungszählereinstellung mit dem FlexPendant 

Dieser Vorgang beschreibt den zweiten Schritt beim Aktualisieren des Umdrehungszählers: 

das Speichern der Umdrehungszählereinstellung mit dem FlexPendant (RobotWare 5.0). 

Schritt 

Aktion 

1. Tippen Sie im ABB-Menü auf Kalibrierung. 

Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem 

Kalibrierstatus gezeigt. 

2. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. 

Ein Bildschirm wird angezeigt: Tippen Sie auf Umdr.zähler. 

en0400000771 

3. Tippen Sie auf Umdrehungszähler aktualisieren.... 

Ein Dialogfeld warnt davor, dass die Aktualisierung der Umdrehungszähler 

programmierte Roboterpositionen ändern kann: 

• Tippen Sie auf Ja, um die Umdrehungszähler zu aktualisieren. 

• Tippen Sie auf Nein, um die Aktualisierung der Umdrehungszähler 

abzubrechen. 

Wenn Sie auf Ja tippen, wird das Achsenauswahlfenster angezeigt. 

4. Wählen Sie wie folgt die Achse aus, deren Umdrehungszähler Sie aktualisieren 

wollen: 

• Markieren Sie das Kästchen links. 

• Tippen Sie auf Alle auswählen, um alle Achsen zu aktualisieren. 

Tippen Sie anschließend auf Aktualisieren. 

80 




Schritt 

Aktion 

5. Ein Dialogfeld warnt davor, dass sich die Aktualisierung der Umdrehungszähler 

nicht widerrufen lässt: 

• Tippen Sie auf Aktualisieren, um mit der Aktualisierung der 

Umdrehungszähler fortzufahren. 

• Tippen Sie auf Abbrechen, um die Aktualisierung der Umdrehungszähler 

abzubrechen. 

Wenn Sie auf Aktualisieren klicken, werden alle markierten Umdrehungszähler 

aktualisiert und die Markierungen aus der Liste der Achsen entfernt. 

6. 

- 

Vorsicht! 

Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer 

falschen Roboterpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen 

kann! 

Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig zu 

kontrollieren. 

Siehe dazu den Abschnitt Kontrollieren der Kalibrierstellung auf Seite 24. 


81



82 


4 Nach dem Kalibrieren 




Allgemeines 

Dieses Kapitel beschreibt den letzten Schritt des Kalibriervorgangs: die Überprüfung der 

Korrektheit der Kalibrierung des Roboters. 


83


4.2. Nachkalibrierungsvorgang 

4.2. Nachkalibrierungsvorgang 

Allgemeines 

Führen Sie nach dem Kalibrieren aller Manipulatorachsen immer den folgenden Vorgang 

durch. Mithilfe dieses Vorgangs wird sichergestellt, dass alle Kalibrierpositionen korrekt 

sind. 

Kontrollieren der Kalibrierung 


1. Führen Sie das Programm Calibration Home Position 

zweimal aus. 

Ändern Sie die Position der Roboterachsen nach 

Ablauf des Programms nicht! 

2. Prüfen Sie die Kalibrierpositionen wie bereits vorher für 

die einzelnen Achsen beschrieben mithilfe der 

Sensoren. 

IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, IRB 7600: Prüfen Sie 

die Kalibrierpositionen aller Achsen. Folgende 

Toleranzen sind akzeptabel: 

• Achsen 2-3: ±0,20 mm/m 

• Achsen 4-6: ±0,40 mm/m 

IRB 140, IRB 1400, IRB 4400, IRB 6400R: Prüfen Sie 

die Kalibrierpositionen der Achsen 2, 5 und 6. Wenn die 

Achsen 5 und 6 innerhalb der nachstehenden Toleranz 

liegen, erübrigt sich die Prüfung der Achsen 3 und 4. 

Folgende Genauigkeit ist akzeptabel: 

• IRB 4400, IRB 6400R: Achsen 2-3: ±0,20 mm/m 

• IRB 4400, IRB 6400R: Achsen 4-6: ±0,40 mm/m 

• IRB 140, IRB 1400: Achsen 2-3: ±0,40 mm/m 

• IRB 140, IRB 1400: Achsen 4-6: ±0,80 mm/m 

Wenn die Achsen außerhalb des Toleranzbereichs 

liegen, beginnen Sie den Kalibriervorgang wieder von 

vorne in aufsteigender Achsenfolge. 

3. Wiederholen Sie die Überprüfung wie oben 

angegeben. 

4. Justieren Sie falls nötig die Kalibriermarken, wenn die 

Kalibrierung beendet ist. 

5. Die Systemparameter werden bei Unterbrechung der 

Stromzufuhr in der Speichereinheit abgelegt. 

6. Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und 

kleben Sie es auf das vorhandene Schild, das sich je 

nach Robotermodell an folgender Stelle befindet: 

• IRB 140, IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, IRB 

7600 und IRB 6400R: am Unterarm. 

• IRB 1400, IRB 2400 und IRB 4400: unter der 

Flanschplatte am Sockel. 

7. Entfernen Sie die Kalibrierausrüstung vom Roboter. 


Kontrollieren der 

Kalibrierstellung auf Seite 

24. 


Kalibrierskalen und 

korrekte Achsenposition 

auf Seite 17. 

84 


Index 

A 

Aktualisieren der Umdrehungszähler 77 

K 

Kalibrierstellung 77 

Kalibrierstellung, hinbewegen 25 

Kalibrierstellung, kontrollieren 24 

N 

Negative Richtungen, Achsen 11 

P 

Positive Richtungen, Achsen 11 

R 

Richtung der Achsen 11 

U 

Umdrehungszähler 77 


85

Anleitungen zur Levelmeter-Kalibrierung (alternative Möglichkeit)

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