Programmierung der Lego Mindstorms Roboter

Kommunikation
Befehle:
❑ id = Message();
id = 0: keinen Wert empfangen
❑ SendMessage(id);
versendet id (0-255)
❑ ClearMessage();
löschst den Empfangspuffer
❑ SetTXPower(TX_POWER_LO)
legt Sendestärke fest
Universität Karlsruhe (TH), Institut für Prozeßrechentechnik, Automation und Robotik
Beispiel Kommunikation
#define __NOTETIME 10
#define __WAITTIME 12
task communication() {
ClearMessage();
SendMessage(5);
// Warte auf Antwort
until (Message() != 0);
// ID empfangen
if (Message() == 5) {
// ID korrekt
SendMessage(10);
PlayTone(330,4*__NOTETIME); Wait(4*__WAITTIME);
} else {
// Falscher Partner
OnRev(OUT_A+OUT_C);
}
}
ClearMessage();
}
task main() { start communication;}
Universität Karlsruhe (TH), Institut für Prozeßrechentechnik, Automation und Robotik