Steuerschrank CS8M Handbuch Schaltpläne ... - eule-roboter.de

© Stäubli Faverges 2005
D28048602C - 04 / 2005
Steuerschrank CS8M
Handbuch Schaltpläne

Steuerschrank CS8M
2 / 52 D28048602C - 04 / 2005

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INHALTSVERZEICHNIS
1 - EINLEITUNG.......................................................................................... 5
2 - ALLGEMEINES SCHEMA...................................................................17
3 - SCHALTPLAN LEISTUNGSKREISE ..................................................21
4 - ALLGEMEINE VERKABELUNG .........................................................27
5 - BIO BOARD VERKABELUNG ............................................................41
6 - MIO BOARD VERKABELUNG............................................................45
7 - FIELDBUS VERKABELUNG...............................................................49
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Steuerschrank CS8M
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Kapitel 1 - Einleitung
KAPITEL 1
EINLEITUNG
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Steuerschrank CS8M
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Kapitel 1 - Einleitung
1.1. VORWORT
Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen sind Eigentum von STÄUBLI und dürfen ohne unsere
vorherige schriftliche Zustimmung nicht vervielfältigt werden.
Die in diesem Dokument enthaltenen Spezifikationen können ohne Vorankündigung geändert werden.
Obwohl gewissenhaft auf die Richtigkeit der in diesem Dokument enthaltenen Informationen geachtet wird,
kann STÄUBLI für mögliche Fehler oder Auslassungen in den Abbildung, Zeichnungen und Spezifikationen
dieses Dokuments nicht haftbar gemacht werden.
Sollten während des Betriebs oder bei der Instandhaltung des Roboters Probleme auftreten, die in diesem
Dokument nicht behandelt werden, oder wenn Sie ergänzende Informationen benötigen, wenden Sie sich
bitte an den STÄUBLI Kundendienst "Abteilung Roboter".
STÄUBLI ®, UNIMATION ®, VAL ®
sind eingetragene Warenzeichen der STÄUBLI INTERNATIONAL AG.
1.1.1. GEGENSTAND DES HANDBUCHS
Dieses Handbuch enthält Informationen über die Installation, den Betrieb und die Wartung der Roboter
STÄUBLI. Es soll den Personen, die mit dem Gerät umgehen, als Hilfe und Referenz dienen.
Voraussetzung für das Verstehen diesen Dokuments und die Benutzung der Roboter STÄUBLI ist der
Erwerb der erforderlichen Kenntnisse im Rahmen einer "Roboter"-Schulung durch STÄUBLI.
1.1.2. BESONDERE WARN- UND GEFAHRENHINWEISE UND HINWEISE ZUR IN-
FORMATION.
Dieses Dokument enthält zwei Warn- und Gefahrenformate. Die in diesen Abschnitten enthaltenen
Angaben informieren das Personal über die möglichen Gefahren bei der Ausführung einer Aktion.
Es handelt sich um die folgenden Abschnitte (in absteigender Reihenfolge ihrer Bedeutung):
Gefahrenhinweis
Warnhinweis
VORSICHT:
Anweisung, die den Leser auf Unfallgefahren hinweist, die zu schweren
Verletzungen führen können, wenn die angegebenen Maßnahmen nicht beachtet
werden. Eine derartige Kennzeichnung dient normalerweise zur Beschreibung
einer potentiellen Gefahr, deren mögliche Auswirkungen, und die zur
Verringerung dieser Gefahr zu treffenden Maßnahmen. Die Sicherheit von
Personen ist nur bei Beachtung dieser Anweisung gewährleistet.
ACHTUNG:
Anweisung, die den Leser auf die Risiken der Beschädigung des Geräts im Falle der
Nichtbeachtung der angegebenen Maßnahmen hinweist. Die Zuverlässigkeit und die
Leistungen des Geräts sind nur bei Beachtung dieser Anweisung gewährleistet.
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Steuerschrank CS8M
Hinweise
Absätze vom Typ "Hinweis" enthalten eine besonders wichtige Information, die dem Leser das Verständnis
einer Beschreibung oder einer Prozedur erleichtert.
Hinweis:
Liefert eine ergänzende Information, hebt einen wichtigen Punkt oder eine wichtige
Prozedur hervor. Diese Information sollte gespeichert werden, um die Umsetzung und den
ordnungsgemäßen Ablauf der beschriebenen Operationen zu erleichtern.
1.2. DIE AKTEURE RUND UM DIE ROBOTERZELLE
Person: allgemeine Bezeichnung für jedes Individuum, dass in die Nähe der STÄUBLI Roboterzelle
kommen kann.
Personal: bezeichnet die speziell für die Installation, den Betrieb und die Wartung der STÄUBLI
Roboterzelle eingestellten und ausgebildeten Personen.
Benutzer: bezeichnet die für den Betrieb der STÄUBLI Roboterzelle verantwortlichen Personen oder die
Gesellschaft.
Operator: bezeichnet die Person, die den Roboter startet, stoppt oder sein Funktionieren kontrolliert.
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Kapitel 1 - Einleitung
1.3. SICHERHEIT
1.3.1. RELEVANTE SICHERHEITSNORMEN
VORSICHT:
Der Roboter ist eine Maschine mit schnellen Bewegungen. Diese Bewegungen
können gefährlich sein. Die Sicherheitsrichtlinien für den Gebrauch von
Robotern müssen unbedingt beachtet werden. Bediener der Maschine sind über
eventuelle Gefahren zu informieren.
Der Roboter ist ein zur Integration in die Roboterzelle bestimmtes Teilsystem. Er wurde so entwickelt und
konstruiert, dass die gesamte "Roboterzelle" den Vorschriften entspricht. Für die Konformität der
Roboterzelle hat der Bauleiter zu sorgen, bei dem es sich sehr oft um den Benutzer handelt.
"Der Benutzer muss sicherstellen, dass das Personal für die Programmierung, die Inbetriebsetzung, die
Wartung und die Reparatur des Roboters oder der Roboterzelle entsprechend geschult ist und sich als
ausreichend qualifiziert für die Erledigung der gestellten Aufgaben unter Beachtung der notwendigen
Sicherheitsmaßnahmen erwiesen hat" (Auszug aus der Norm NF EN 775).
Für Frankreich stehen z. B. von der CRAM verfasste Aushänge zur Verfügung, mit denen Sie die
Operatoren noch einmal auf die Sicherheitsvorschriften für roboterisierte Arbeitsplätze hinweisen können.
Die elektrische Ausstattung des Roboters und der Roboterzelle hat der Norm EN 60204-1 zu entsprechen.
Die Eigenschaften der Energieversorgung und der Erdanschlüsse haben den Herstellerspezifikationen zu
entsprechen.
Geltende Normen
Bei der Aufstellung des Roboters sind die normativen Bestimmungen zu beachten.
• ISO 10218, 1992 Internationale Normen
• EWG-Richtlinie 98 / 37
"Sicherheit der Machinen"
Europäische Richtlinie
• Norm EN 775 Industriemanipulatoren - Sicherheit
• Norm EN 292 Allgemeines
• Norm EN 294 Sicherheitsabstände
• Norm EN 418 "Notaus"-Einrichtungen
• Norm EN 953 Schutzvorrichtungen
• Norm EN 954-1 Sicherheit der Maschinen
• Norm EN 349 Mindestabstände
• Norm EN 1050 Gefahrenabschätzung
• Norm EN 1088 Verriegelungseinrichtung
• Norm EN 60204-1 Elektrische Ausstattung der Maschinen
• Norm EN 999 Annäherungsgeschwindigkeit des menschlichen
Körpers
• Norm EN 61 000-6-4 Elektromagnetische Verträglichkeit - Emission
• Norm EN 61 000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit - Immunität
• Norm CEI 34-1 Elektrische Drehmaschinen
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1.3.2. SICHERHEITSRICHTLINIEN FÜR DIE ARBEITSUMGEBUNG
Steuerschrank CS8M
Sicherheitsanalyse rund um die Roboterzelle
Die Sicherheit ist bereits bei der Planung und der Entwicklung der Roboterzelle zu berücksichtigen.
Vor der Aufstellung der Roboterzelle müssen in jedem Fall die folgenden Punkte geplant werden:
• Planung der Sicherheitsstrategien zur Reduzierung der Risiken auf ein akzeptables Niveau.
• Festlegen der für die vorhersehbaren Anwendungen erforderlichen Aufgaben und Bewertung des
Zugangs- bzw. Annäherungsbedarfs.
• Bestimmen der Gefahrenquellen, einschließlich der mit jeder Aufgabe verbundenen Störungen und
Fehlermodi. Die Gefahren können ausgehen von:
- der Zelle selbst
- ihrer Verbindung mit anderen Geräten
- der Interaktion zwischen Personen und Zelle.
• Bestimmen und Bewerten der mit dem Betrieb der Zelle verbundenen Gefahren:
- Gefahren der Programmierung
- Betriebsgefahren
- Nutzungsgefahren
- Gefährdung bei der Wartung der Roboterzelle.
• Auswahl der Schutzmethoden:
- Verwendung von Schutzvorrichtungen
- Implementierung von Meldeeinrichtungen
- Beachtung sicherer Arbeitsverfahren.
Diese Punkte sind Auszüge aus geltenden Normen für Roboter, insbesondere aus der europäischen Norm
EN 775.
Hinweis:
Diese Liste ist nicht vollständig, Sie müssen zuerst die Übereinstimmung mit den im
jeweiligen Land geltenden Normen sicherstellen.
ACHTUNG:
Die Betriebszuverlässigkeit und die Bewegungsgenauigkeit des Roboters sind nur
gewährleistet, wenn die in den Sicherheitsnormen festgelegten Störpegel in der
Umgebung der Roboterzelle strikt eingehalten werden.
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Kapitel 1 - Einleitung
Vorschriften für den Arbeitsbereich des Roboters
Der kontrollierte Raum oder der Sperrbereich, in dem der Roboter arbeitet, muss durch
Schutzvorrichtungen festgelegt werden.
Hinweis:
Schutzvorrichtungen sind Einrichtungen, durch die Personen vor einem Gefahrenbereich
geschützt werden. Siehe geltende Sicherheitsnormen für Industriemanipulatoren.
VORSICHT:
Bei einem Notaus kann die Endposition des Arms aufgrund der mitwirkenden
kinetischen Energie nicht präzise festgelegt werden. Aus diesem Grund muss,
wenn der Arm eingeschaltet wird, sichergestellt werden, dass sich keine Person
und kein Hindernis im Arbeitsbereich des Roboters befindet.
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1.3.3. SICHERHEITSRICHTLINIEN ZUM SCHUTZ DER MITARBEITER
Steuerschrank CS8M
Die Roboter von STÄUBLI enthalten computergesteuerte Mechanismen. Sie können sich sehr schnell
bewegen und erhebliche Kräfte ausüben. Wie alle Roboter und die meisten industriellen Geräte, müssen
die Roboterzellen vom Benutzer sehr vorsichtig bedient werden. Das Personal, das die STÄUBLI Roboter
benutzt, sollte die Hinweise und Empfehlungen des vorliegenden Handbuchs aufmerksam lesen.
Mechanische und elektrische Gefahren.
VORSICHT:
Vor Eingriffen am Controller oder am Arm die gesamte Strom- und
Druckluftversorgung unterbrechen.
VORSICHT:
Beim Einschalten des Arms mit einer Hand in der Nähe des Notaus-Schalters
bleiben, so dass dieser bei auftretenden Schwierigkeiten schnellstmöglich
betätigt werden kann.
• Unter Spannung stehende Elemente dürfen nicht angeschlossen oder abgetrennt werden. Der
Controller kann nur an den Roboterarm angeschlossen werden, wenn der Controller eingeschaltet ist.
• Während der Wartungsvorgänge darf der Roboterarm keinerlei Ladung haben.
VORSICHT:
Der Aufenthalt innerhalb des Sperrbereichs, in dem der Roboterarm arbeitet, ist
untersagt. Bestimmte Betriebsmodi des Roboters, wie z. B. der Modus
"Freischalten der Bremsen", können zu unvorhergesehenen Bewegungen des
Arms führen.
Abbildung 1.1
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Kapitel 1 - Einleitung
Sicherheitsvorrichtungen der Roboterzelle
Die Sicherheitsvorrichtungen müssen einen wesentlichen Bestandteil der Planung und der Installtion der
Roboterzelle bilden. Die Schulung der Operatoren und die Beachtung der Arbeitsprozeduren sind ein
wichtiger Bestandteil der Implementierung der Sicherheitsvorrichtungen.
Die Roboter von STÄUBLI besitzen verschiedene Kommunikationsfunktionen, mit deren Hilfe der Benutzer
die Sicherheitsvorrichtungen für die Roboterzelle entwickeln kann. Dazu gehören auch die Notaus-
Schaltungen und die digitalen I/O-Linien.
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1.3.4. SICHERHEITSRICHTLINIEN ZUM SCHUTZ DER GERÄTE
1.3.4.1. ANSCHLUSS
Steuerschrank CS8M
• Vor dem Anschluss des Controllers sollten Sie sich vergewissern, dass seine Nennspannung der
Nennspannung des Netzes entspricht.
• Den Controller über ein Kabel anschließen, dessen Querschnitt für die auf dem Typenschild angegebene
Leistung geeignet ist.
• Vor dem Herausziehen oder Einstecken eines elektronischen Bauteils, erst den Arm und dann den
Controller ausschalten und das Verfahren beachten.
• Darauf achten, dass die Öffnungen für den Luftein- und -austritt des Belüftungskreislaufs des Controllers
nicht verdeckt werden.
• Unter normalen Betriebsbedingungen darf der Notaus-Schalter nicht zum Ausschalten des Roboterarms
verwendet werden.
1.3.4.2. INFORMATIONEN ÜBER ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNGEN
Was ist eine elektrostatische Entladung?
Jeder hat schon einmal die Wirkung statischer Elektrizität an seiner Kleidung oder beim Anfassen eines
metallischen Gegenstands verspürt, ohne sich der Schäden bewusst zu sein, die statische Elektrizität an
elektronischen Bauteilen verursacht.
Unsere Bemühungen um die Qualität und Zuverlässigkeit unserer Produkte machen den Schutz vor den
Auswirkungen elektrostatischer Entladungen erforderlich. Aus diesem Grunde sind alle Mitarbeiter und
Benutzer zu informieren.
Speichern einer Aufladung
Elektrische Kapazität entsteht ganz einfach durch die Kombination Leiter, Dielektrikum und Boden
(schwächeres Referenzpotential, bei statischen Aufladungen normalerweise die Erde).
Beispiele: Personen, gedruckte Schaltungen, integrierte Schaltkreise, Bauteile, durch ein Dielektrikum von
Boden getrennte, leitende Unterlagen.
Die elektrostatische Entladung oder ESD
Fast jeder hat die Wirkung von ESD beim Laufen über einen Teppich, beim Berühren eines Türgriffs oder
beim Aussteigen aus dem Auto schon einmal in Form eines elektrischen Schlags zu spüren bekommen.
Für die meisten Fälle gilt:
• Eine ESD ist erst ab einer elektrischen Ladung von 3500 V spürbar.
• Hörbar ist sie erst ab einer Ladung von 5000 V.
• Ein Funke ist ab einer Ladung von 10 000 V zu sehen.
Dies zeigt, dass sich elektrische Ladungen von über 10 000 V entwickeln können, bevor eine
elektrostatische Entladung wahrgenommen wird!
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Kapitel 1 - Einleitung
Durch eine elektrostatische Entladung verursachte Gefahren
Die hohe Spannung der ESD (mehrere tausend Volt) stellt eine Gefahr für die elektronischen Bauteile dar.
Ein Halbleiter muss äußerst vorsichtig behandelt werden, um eine Zerstörung durch ESD zu vermeiden. Die
ESD sind wirklich sehr schädlich. Schätzungen zufolge zerstören sie nur 10% der Komponenten, auf die
sie wirken. Die übrigen 90% müssen in die Kategorie "beschädigt" eingeordnet werden. Zur Beschädigung
eines elektronischen Bauteils genügen 25% der Spannung, die zu seiner Zerstörung nötig ist.
Diese versteckten Mängel können Tage, Wochen oder sogar Monate nach dem Vorfall noch zu Problemen
führen. Außerdem kann es zu Veränderungen der Leistungsmerkmale der elektronischen Bauteile
kommen. Anfängliche Tests erweisen sich als erfolgreich, aber unter der Einwirkung von Temperatur oder
Vibrationen kann es zu Fehlern und Unterbrechungen kommen. Solche Bauteile können auch die bei
Reparaturarbeiten durchgeführten "Alles-oder-nichts-Tests" bestehen, und trotzdem kann es später am
Standort erneut zu Problemen kommen.
Typische ESD-Spannungswerte
Quelle
Geringe relative
Feuchtigkeit
10 - 20%
Mittlere relative
Feuchtigkeit
40%
Laufen auf Teppich 35 kV 15 kV 1,5 kV
Laufen auf Vinyl 12 kV 5 kV 0,3 kV
Arbeiter an seinem
Arbeitsplatz
In Kunststoff
eingebundene Notizen
6 kV 2,5 kV 0,1 kV
7 kV 2,6 kV 0,6 kV
Polyethylentüten 20 kV 2 kV 1,2 kV
Polyurethan zellförmig 18 kV 11 kV 1,5 kV
Aufladungsguellen
Arbeitsoberflächen Verpackungen
Böden Handhabung
Stühle Montage
Wagen Reinigung
Kleidung Reparaturen
Durch statische Aufladungen gefährdete Teile
Elektronische Leiterplatten
Versorgungsleitungen
Kodierer
usw.
Hohe relative
Feuchtigkeit
65 - 90%
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1.3.4.3. SCHUTZ VOR SCHÄDEN DURCH ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNGEN
Steuerschrank CS8M
Bei Eingriffen an den elektronischen Bauteilen, den Teil- und den kompletten Systemen ist der Schutz
gegen elektrostatische Entladungen unerlässlich.
Die Vermeidung der Gefahren durch ESD verlangt koordinierte, gemeinsame Anstrengungen. Wenn die
nachstehenden Anweisungen beachtet werden, können mögliche Schäden durch ESD erheblich reduziert
und die Zuverlässigkeit des Roboters langfristig gesichert werden.
• Information des Personals über die mit den ESD verbundenen Gefahren.
• Kenntnis der für ESD empfindlichen, kritischen Zonen.
• Kenntnis der Regeln und Verfahrensweisen, um gegen ESD vorzugehen.
• Bauteile und Karten stets in gegen statische Aufladungen gesichertem Schutzmaterial transportieren.
• Vor sämtlichen Eingriffen an Arbeitsplätzen Erdung vornehmen.
• Nicht leitende Ausrüstungsgegenstände (Erzeuger statischer Aufladungen) von Bauteilen und Karten
entfernt halten.
• Verwenden von gegen ESD geschütztem Tool.
STÄUBLI Arbeitsplatz
Für die Handhabung der elektronischen Leiterplatten sind die STÄUBLI Arbeitsplätze mit einer geerdeten
ableitfähigen antistatischen Beschichtung versehen. Zum Umgang mit den Karten und elektronischen
Bauteilen ist eine Antistatikmanschette erforderlich.
Arbeitsbereiche
Auf Abstand zwischen dem Arbeitsbereich und Gegenständen achten, die statische Aufladungen erzeugen,
wie:
• Kunststoffeimer
• Polystyrol
• Notizblöcke
• Kunststoffordner und -hüllen.
Gedruckte Schaltungen, Boards und elektronische Bauteile sind in antistatischen Hüllen aufzubewahren.
Antistatikmanschetten
Beim Umgang mit Karten und Komponenten müssen stets geerdete, mit dem Controller- bzw.
Roboterarmgehäuse verbundene Antistatikmanschetten getragen werden. Diese Manschetten gehören zur
Standardausstattung des Roboters.
ACHTUNG:
Benutzen Sie bei jeder Handhabung einer Karte oder eines Bauelements eine
Antistatikmanschette und einen mit dem Controller verbundenen antistatischen
Bodenbelag.
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Kapitel 2 - Allgemeines Schema
KAPITEL 2
ALLGEMEINES SCHEMA
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Steuerschrank CS8M
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Kapitel 2 - Allgemeines Schema
RX130B
USBI
DAPS
Y2 BREAK
J3
140 VAC
Abbildung 2.1
BAK CVN
D28048602C - 04 / 2005 19 / 52

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Kapitel 3 - Schaltplan Leistungskreise
KAPITEL 3
SCHALTPLAN LEISTUNGSKREISE
D28048602C - 04 / 2005 21 / 52

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22 / 52 D28048602C - 04 / 2005

Kapitel 3 - Schaltplan Leistungskreise
Abbildung 3.1
D28048602C - 04 / 2005 23 / 52
USBI

L1
L2
L3
Abbildung 3.2
Steuerschrank CS8M
24 / 52 D28048602C - 04 / 2005
#
1
2
3
#

Kapitel 3 - Schaltplan Leistungskreise
USBI J105-11
501 (24V2)
USBI J105-3
53
63
USBI J105-10
AP2
AP2
USBI J105-4
54
64
USBI J105-9
USBI J105 -2
Abbildung 3.3
D28048602C - 04 / 2005 25 / 52
Y1
15 A1
A1 Y1
15
53
63
AP1
18
AP1
A2
KT2
A2
18
54
64
USBI J105-5
USBI J105-8
A1
A1
AP1
AP2
USBI J105-12
A2
A2
USBI J105-6
502 (0V2)

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Kapitel 4 - Allgemeine Verkabelung
KAPITEL 4
ALLGEMEINE VERKABELUNG
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28 / 52 D28048602C - 04 / 2005

Kapitel 4 - Allgemeine Verkabelung
Anschluss Nummern:
USBI J1xx
BAK J2xx
CVN J3xx
DAPS J4xx
BIO J6xx
MIO J7xx
BRAKE J9xx
D28048602C - 04 / 2005 29 / 52

C
Abbildung 4.1
Abbildung 4.2
B A
Steuerschrank CS8M
30 / 52 D28048602C - 04 / 2005

Kapitel 4 - Allgemeine Verkabelung
RXPLUG BAK RXPLUG BAK
Connector
72 pts
Connector
J243 Sub-D
50 pts
Connector
72 pts
Signal pin pin Signal pin pin
R1+
R1-
DGND
COS1+
COS1-
DGND
SIN1+
SIN1-
DGND
R2+
R2-
DGND
COS2+
COS2-
DGND
SIN2+
SIN2-
DGND
R3+
R3-
DGND
COS3+
COS3-
DGND
SIN3+
SIN3-
DGND
R4+
R4-
DGND
COS4+
COS4-
DGND
1
2
3
4
5
6
7
8
9
13
14
15
16
17
18
19
20
21
25
26
27
28
29
30
31
32
33
37
38
39
40
41
42
A A
6
5
2
1
4
3
7
34
18
20
36
19
35
24
37
21
23
39
22
38
40
28
45
SIN4+
SIN4-
DGND
R5+
R5-
DGND
COS5+
COS5-
DGND
SIN5+
SIN5-
DGND
R6+
R6-
DGND
COS6+
COS6-
DGND
SIN6+
SIN6-
DGND
Connector
J243 Sub-D
50 pts
D28048602C - 04 / 2005 31 / 52
43
44
45
49
50
51
52
53
54
55
56
57
61
62
63
64
65
66
67
68
69
27
44
49
31
48
29
46
30
47
32
11
10
15
14
13
12
16
RXPLUG USBI
Connector
72 pts
Connector
J101
Sub-D 9 pts
26
43 Signal pin pin
BRKSEL+
BRKSEL-
BRKREL-
LSW+
LSW-
A
58
22
34
10
46
1
2
3
4
5

MIO BIO BRAKE
USBI J109
Abbildung 4.3
Steuerschrank CS8M
32 / 52 D28048602C - 04 / 2005
J101 J108

Kapitel 4 - Allgemeine Verkabelung
RXPLUG BAK BAK
Connector
6/36
Connector
J231-J236
Connector
J244
Signal pin pin Signal pin
U1
V1
W1
GROUND
U2
V2
W2
GROUND
U3
V3
W3
GROUND
U4
V4
W4
GROUND
U5
V5
W5
GROUND
U6
V6
W6
GROUND
EV1+
EV1-
EV2+
1
2
3
4
5
6
23
24
25
29
30
31
35
36
37
41
42
43
B
RXPLUG
Connector
6/36
B
A
B
C
D
A
B
C
D
A
B
C
D
A
B
C
D
A
B
C
D
A
B
C
D
USBI
Connector
J108
Signal pin pin
34
40
46
1
2
3
Mot_therm1+
Mot_therm1-
Mot_therm2+
Mot_therm2-
Mot_therm3+
Mot_therm3-
Mot_therm4+
Mot_therm4-
Mot_therm5+
Mot_therm5-
Mot_therm6+
Mot_therm6-
D28048602C - 04 / 2005 33 / 52
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
RXPLUG
Connector
6/36
BRAKE
SUPPLY
Connector
Y2
BREAK
Signal pin pin
BRAKE+
BRAKE-
B
16
22
Y21
Y22

RX60B
H2
B A
Abbildung 4.4
Steuerschrank CS8M
RX90B / RX130B
34 / 52 D28048602C - 04 / 2005
H1

Kapitel 4 - Allgemeine Verkabelung
RXPLUG RX90B / RX130B RX60B
Male connector
72 pts
Female connector
72 pts
Signal pin pin pin
R1+
R1-
DGND
COS1+
COS1-
DGND
SIN1+
SIN1-
DGND
R2+
R2-
DGND
COS2+
COS2-
DGND
SIN2+
SIN2-
DGND
R3+
R3-
DGND
COS3+
COS3-
DGND
SIN3+
SIN3-
DGND
R4+
R4-
DGND
COS4+
COS4-
DGND
SIN4+
SIN4-
DGND
R5+
R5-
DGND
COS5+
COS5-
DGND
SIN5+
SIN5-
DGND
R6+
R6-
DGND
COS6+
COS6-
DGND
SIN6+
SIN6-
DGND
1
2
3
4
5
6
7
8
9
13
14
15
16
17
18
19
20
21
25
26
27
28
29
30
31
32
33
37
38
39
40
41
42
43
44
45
49
50
51
52
53
54
55
56
57
61
62
63
64
65
66
67
68
69
A H1 H2
Female connector
108 pts
D28048602C - 04 / 2005 35 / 52
1
2
3
4
5
6
7
8
9
13
14
15
16
17
18
19
20
21
25
26
27
28
29
30
31
32
33
37
38
39
40
41
42
43
44
45
49
50
51
52
53
54
55
56
57
61
62
63
64
65
66
67
68
69
1
2
3
4
5
6
7
8
9
19
20
21
22
23
24
25
26
27
37
38
39
40
41
42
43
44
45
55
56
57
58
59
60
61
62
63
73
74
75
76
77
78
79
80
81
91
92
93
94
95
96
97
98
99

J110
USBI
RX1PC TX1PC
Abbildung 4.5
BAK
CVN
TX1CVN
RX1CVN
Steuerschrank CS8M
36 / 52 D28048602C - 04 / 2005
G1

Kapitel 4 - Allgemeine Verkabelung
USBI BAK USBI MCP MCP
Connector
J112
Sub-D
15 pts
Connector
J240
Sub-D
15 pts
Connector
J110
Sub-D
25 pts
Connector
G1
FCI TRIM
TRIO
Connector
G1
Binder
Signal pin pin Signal pin pin pin
BACKLSW+
BACKSLW-
CAPTURE+
CAPTURE-
6V2
BUSON+
TX1+USBI
TX1-USBI
RX1+USBI
RX1-USBI
DF+
24V2
0V2
1
2
3
4
5
8
9
10
11
12
13
15
6
1
2
3
4
5
8
9
10
11
12
13
15
6
24V1
0V1
TPES1+
TPES1-
TPES2+
TPES2-
PARK-
DEADMAN-
MANUF-
RX0+USBI
RX0-USBI
TX0+USBI
TX0-USBI
GND USBI
USBI CONTROLLER CVN CONTROLLER
Connector J100
USB B-type
USB A-TYPE Signal pin pin
Signal pin pin
5VUSB
USBD-
USBD+
0USB
1
2
3
4
1
2
3
4
D28048602C - 04 / 2005 37 / 52
1
14
2
15
3
16
4
17
5
7
20
8
21
24
Sercos RX
Sercos TX
A
B
C
D
E
F
G
H
J
Y
X
W
V
N
TX1CVN
RX1CVN
G
R
S
J
T
U
L
A
N
O
C
E
P
M
RX1PC
TX1PC

USBI J109
Abbildung 4.6
Steuerschrank CS8M
38 / 52 D28048602C - 04 / 2005
C

Kapitel 4 - Allgemeine Verkabelung
USBI USER CS8
Connector
J109 Sub-D 37 pts
Connector
CELL J50
Sub-D 37 pts
Male
Signal pin pin
USERES1+ 1 1
USERES1- 20 20
USERES2+ 2 2
USERES2- 21 21
USEREN1+ 3 3
USEREN1- 22 22
USEREN2+ 4 4
USEREN2- 23 23
ESOUT1+ 5 5
ESOUT1- 24 24
ESOUT2+ 6 6
ESOUT2- 25 25
COMP+ 7 7
COMP- 26 26
MANU+ 8 8
MANU- 27 27
DOOR1+ 9 9
DOOR1- 28 28
DOOR2+ 10 10
DOOR2- 29 29
RENPO+ 11 11
RENPO- 30 30
USERAP1+ 12 12
USERAP1- 31 31
USERAP2+ 13 13
USERAP2- 32 32
USERES3+ 14 14
USERES3- 33 33
USERES4+ 15 15
USERES4- 34 34
VALKEY+ 16 16
VALKEY- 35 35
D28048602C - 04 / 2005 39 / 52
C

COM1
CPU Signals Controller
J10
HE10, 10pts, Male
1
3
5
7
9
2
4
6
8
/DCD
RXD
TXD
/DTR
GND
DSR
/RTS
/CTS
/RI
COM2 / RS232
Steuerschrank CS8M
COM1
SubD, 9pts, Male
CPU Signals Controller
J13
HE10, 10pts, Male
1
3
5
7
9
2
4
6
8
/DCD
RXD
TXD
/DTR
GND
DSR
/RTS
/CTS
/RI
COM2 / RS422
40 / 52 D28048602C - 04 / 2005
1
2
3
4
5
6
7
8
9
COM2
SubD, 9pts, Male
CPU Signals Controller
J13
HE10, 10pts, Male
1
3
5
7
9
2
4
6
8
/DCD
RX-
TX-
/DTR
GND
DSR
RX+
TX+
/RI
1
2
3
4
5
6
7
8
9
COM2
SubD, 9pts, Male
1
2
3
4
5
6
7
8
9

Kapitel 5 - BIO Board Verkabelung
KAPITEL 5
BIO BOARD VERKABELUNG
D28048602C - 04 / 2005 41 / 52

BIO
D
E
J602 J601
BIO board
Abbildung 5.1
Steuerschrank CS8M
42 / 52 D28048602C - 04 / 2005

Kapitel 5 - BIO Board Verkabelung
BIO USER BIO USER
Connector
J601
Sub-D 37 pts
Connector
Sub-D 37 pts
female
J60 - 1
Connector
J602
Sub-D 37 pts
Connector
Sub-D 37 pts
female
J60 - 2
D E
Signal pin pin Signal pin pin
IN0+ 21 21 OUTPWR1 1 1
IN0- 3 3 OUT0 20 20
IN1+ 22 22 OUTPWR1 2 2
IN1- 4 4 OUT1 21 21
IN2+ 23 23 OUTPWR1 3 3
IN2- 5 5 OUT2 22 22
IN3+ 24 24 OUTPWR1 4 4
IN3- 6 6 OUT3 23 23
IN4+ 25 25 OUTRET1 5 5
IN4- 7 7 OUT4 24 24
IN5+ 26 26 OUTPWR2 6 6
IN5- 8 8 OUT5 25 25
IN6+ 27 27 OUTPWR2 7 7
IN6- 9 9 OUT6 26 26
IN7+ 28 28 OUTPWR2 8 8
IN7- 10 10 OUT7 27 27
IN8+ 29 29 OUTPWR2 9 9
IN8- 11 11 OUTRET2 28 28
IN9+ 30 30 OUTPWR3 10 10
IN9- 12 12 OUT8 29 29
IN10+ 31 31 OUTPWR3 11 11
IN10- 13 13 OUT9 30 30
IN11+ 32 32 OUTPWR3 12 12
IN11- 14 14 OUT10 31 31
IN12+ 33 33 OUTPWR3 13 13
IN12- 15 15 OUT11 32 32
IN13+ 34 34 OUTRET3 14 14
IN13- 16 16 OUT12 33 33
IN14+ 35 35 OUTPWR4 15 15
IN14- 17 17 OUT13 34 34
IN15+ 37 37 OUTPWR4 16 16
IN15- 19 19 OUT14 35 35
OUTPWR4 18 18
OUT15 36 36
OUTRET4 37 37
OUTPWR4 19 19
D28048602C - 04 / 2005 43 / 52

Steuerschrank CS8M
44 / 52 D28048602C - 04 / 2005

Kapitel 6 - MIO Board Verkabelung
KAPITEL 6
MIO BOARD VERKABELUNG
D28048602C - 04 / 2005 45 / 52

J701
J704
MIO
MIO Board
Abbildung 6.1
J702
J703
Steuerschrank CS8M
46 / 52 D28048602C - 04 / 2005
F
G
H
I

Kapitel 6 - MIO Board Verkabelung
MIO USER MIO USER
Connector
J701
Sub-D 25
pts
Connector
J70-1
Sub-D 25
pts
Female
Connector
J702
Sub-D 25
pts
Connector
J70-2
Sub-D 25
pts
Female
Signal pin pin Signal pin pin
INGND1
INGND1
IN0
IN1
IN2
IN3
IN4
IN5
IN6
IN7
INGND2
INGND2
IN8
IN9
IN10
IN11
IN12
IN13
IN14
IN15
14
15
20
19
18
13
12
11
10
9
24
25
8
7
6
5
4
3
2
1
F G
14
15
20
19
18
13
12
11
10
9
24
25
8
7
6
5
4
3
2
1
INGND3
INGND3
IN16
IN17
IN18
IN19
IN20
IN21
IN22
IN23
INGND4
INGND4
IN24
IN25
IN26
IN27
IN28
IN29
IN30
IN31
D28048602C - 04 / 2005 47 / 52
14
15
20
19
18
13
12
11
10
9
24
25
8
7
6
5
4
3
2
1
14
15
20
19
18
13
12
11
10
9
24
25
8
7
6
5
4
3
2
1

Steuerschrank CS8M
MIO USER MIO USER
Connector
J703
Sub-D 37
pts
Connector
J70-3
Sub-D 37
pts
Female
Connector
J704
Sub-D 37
pts
Connector
J70-4
Sub-D 37
pts
Female
H I
Signal pin pin Signal pin pin
OUTPWR1 29 29 OUTPWR3 29 29
OUTPWR1 30 30 OUTPWR3 30 30
OUTPWR1 31 31 OUTPWR3 31 31
OUTPWR1 32 32 OUTPWR3 32 32
OUTPWR1 33 33 OUTPWR3 33 33
OUTPWR1 34 34 OUTPWR3 34 34
OUTPWR1 35 35 OUTPWR3 35 35
OUTPWR1 36 36 OUTPWR3 36 36
OUT0 17 17 OUT16 17 17
OUT1 16 16 OUT17 16 16
OUT2 15 15 OUT18 15 15
OUT3 14 14 OUT19 14 14
OUT4 13 13 OUT20 13 13
OUT5 12 12 OUT21 12 12
OUT6 11 11 OUT22 11 11
OUT7 10 10 OUT23 10 10
OUTRET1 37 37 OUTRET3 37 37
OUTPWR2 20 20 OUTEST3 18 18
OUTPWR2 21 21 OUTPWR4 20 20
OUTPWR2 22 22 OUTPWR4 21 21
OUTPWR2 23 23 OUTPWR4 22 22
OUTPWR2 24 24 OUTPWR4 23 23
OUTPWR2 25 25 OUTPWR4 24 24
OUTPWR2 26 26 OUTPWR4 25 25
OUTPWR2 27 27 OUTPWR4 26 26
OUT8 8 8 OUTPWR4 27 27
OUT9 7 7 OUT24 8 8
OUT10 6 6 OUT25 7 7
OUT11 5 5 OUT26 6 6
OUT12 4 4 OUT27 5 5
OUT13 3 3 OUT28 4 4
OUT14 2 2 OUT29 3 3
OUT15 1 1 OUT30 2 2
OUTRET2 28 28 OUT31 1 1
OUTRET4 28 28
OUTEST4 9 9
48 / 52 D28048602C - 04 / 2005

Kapitel 7 - Fieldbus Verkabelung
KAPITEL 7
FIELDBUS VERKABELUNG
D28048602C - 04 / 2005 49 / 52

J
Abbildung 7.1
Steuerschrank CS8M
50 / 52 D28048602C - 04 / 2005
K

Kapitel 7 - Fieldbus Verkabelung
DeviceNet :
Shield
CAN V+
CAN V-
CAN H
CAN L
Profibus DP :
TX+ / RX+ (BUS B)
TX- / RX- (BUS A)
Shield
Off On
220 Ω ¼ W
Device Net board
Phoënix MSTB 2.5/5
3
5
1
4
2
Abbildung 7.2
Profibus board
Sub-D 9 pts (Note 1)
3
8
casing
TX+ / RX + (BUS B)
TX- / RX - (BUS A)
D28048602C - 04 / 2005 51 / 52
User
J K
J
Abbildung 7.3
Circular 7/8" male
1
2
3
4
5
User
K
User-In: Sub-D 9 pts male
User-Out: Sub-D 9 pts female
3
8
Casing
Off On

CANopen :
CAN L
GND
CAN H
Shield
Modbus :
TX+
TX-
RX+
RX-
Note (1) : "Off" Note (1) : "On"
User In User Out User In User Out
Abbildung 7.4
CANopen board
Sub-D 9 pts female
2
3
7
5
Abbildung 7.5
Modbus board
RJ45
Steuerschrank CS8M
52 / 52 D28048602C - 04 / 2005
User
J K
1
2
3
6
Sub-D 9 pts male
2
3
7
5
User
J K
RJ45
1
2
3
6