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Die “Intelligenz“ des PaketrobotersThe intelligence of the ParcelRobotZu den wichtigsten Komponenten des intelligenten Verhaltensdes Paketroboters gehören:• Das “Auge” des Paketroboters: Ein 3D-Laserscannerscannt nach jedem gegriffenen Paket die veränderteSzene des Containerinhaltes und ermittelt somit einvollständiges 3D-Abbild des Containerinhaltes undaller Pakete.• Das “Gehirn” des Paketroboters: Ein leistungsfähigerRechner erhält die Daten des 3D-Laserscanners.Anhand der sensorisch gewonnenen Positionsdatenund der berechneten Greifpunkte errechnet die ebenfallsim Rechner ansässige Bahnplanung einen Bewegungsablaufdes Roboters, der sowohl alle kinematischenHerausforderungen der speziellen Roboterkinematiküberwacht, als auch mögliche Kollisionenüber die volle Bahnlänge überprüft. Im Rechnerfinden also die Datenaufbereitung, die Erkennung derGreifpunkte sowie die Bahngenerierung undValidierung statt.• Der “Tastsinn” des Paketroboters: Durch eine spezielleNahbereichssensorik im Greifer kann der Paketroboterin besonders kniffeligen Situationen nähereInformationen über den Paketstapel an die Auswertungssoftwarezurückgeben, die mit dem 3 D-Laserscanner nicht oder nur ungenau wahrgenommenwerden konnte.Sein weiteres intelligentes Verhalten stellt der Paketroboterbei der Überprüfung der Startsituation unter Beweis. Anhandder Sensordaten wird überprüft, ob die Ladung verrutschtist oder ob der Container leer ist und die Entladungerfolgreich beendet werden kann.The main components responsible for the parcel robot’sintelligence are:• The “Eye”: A 3D laser scanner which scans theinterior of the container after each parcel pick up andgenerates a new 3D image of the container contents.• The “Brain”: A powerful computer which receivesdata from the 3D laser scanner. Based on the datasupplied by the scanner and on the computedgripping points, the path planning module within thecomputer calculates a motion sequence whichincludes the monitoring of all specific kinematicrequirements as well as collision avoidance. Thus itperforms the data generation and pre-processing, aswell as the recognition of gripping points, pathgeneration and validation.• The “Sense of Touch”: in tricky situations where the3D laser scanner does not provide adequate data,specialized close-range sensors integrated in thegripper enable the parcel robot to gather detailedinformation about the parcels and send it to thecomputer.Additional monitoring is performed before each parcel isunloaded to determine whether the cargo has shifted or ifthe container is empty.Ihr Automatisierungspartner in der Logistik