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Die “Intelligenz“ des PaketrobotersThe intelligence of the ParcelRobotZu den wichtigsten Komponenten des intelligenten Verhaltensdes Paketroboters gehören:• Das “Auge” des Paketroboters: Ein 3D-Laserscannerscannt nach jedem gegriffenen Paket die veränderteSzene des Containerinhaltes und ermittelt somit einvollständiges 3D-Abbild des Containerinhaltes undaller Pakete.• Das “Gehirn” des Paketroboters: Ein leistungsfähigerRechner erhält die Daten des 3D-Laserscanners.Anhand der sensorisch gewonnenen Positionsdatenund der berechneten Greifpunkte errechnet die ebenfallsim Rechner ansässige Bahnplanung einen Bewegungsablaufdes Roboters, der sowohl alle kinematischenHerausforderungen der speziellen Roboterkinematiküberwacht, als auch mögliche Kollisionenüber die volle Bahnlänge überprüft. Im Rechnerfinden also die Datenaufbereitung, die Erkennung derGreifpunkte sowie die Bahngenerierung undValidierung statt.• Der “Tastsinn” des Paketroboters: Durch eine spezielleNahbereichssensorik im Greifer kann der Paketroboterin besonders kniffeligen Situationen nähereInformationen über den Paketstapel an die Auswertungssoftwarezurückgeben, die mit dem 3 D-Laserscanner nicht oder nur ungenau wahrgenommenwerden konnte.Sein weiteres intelligentes Verhalten stellt der Paketroboterbei der Überprüfung der Startsituation unter Beweis. Anhandder Sensordaten wird überprüft, ob die Ladung verrutschtist oder ob der Container leer ist und die Entladungerfolgreich beendet werden kann.The main components responsible for the parcel robot’sintelligence are:• The “Eye”: A 3D laser scanner which scans theinterior of the container after each parcel pick up andgenerates a new 3D image of the container contents.• The “Brain”: A powerful computer which receivesdata from the 3D laser scanner. Based on the datasupplied by the scanner and on the computedgripping points, the path planning module within thecomputer calculates a motion sequence whichincludes the monitoring of all specific kinematicrequirements as well as collision avoidance. Thus itperforms the data generation and pre-processing, aswell as the recognition of gripping points, pathgeneration and validation.• The “Sense of Touch”: in tricky situations where the3D laser scanner does not provide adequate data,specialized close-range sensors integrated in thegripper enable the parcel robot to gather detailedinformation about the parcels and send it to thecomputer.Additional monitoring is performed before each parcel isunloaded to determine whether the cargo has shifted or ifthe container is empty.Ihr Automatisierungspartner in der Logistik
“Flexibilität“ - Innen und AußenFlexibility - Inside and outsideEinbindung in ProzessketteDas System Paketroboter füllt die bisher nicht automatisierteSchnittstelle in der Prozesskette des Wareneingangs.In einem nachgeschalteten Prozessschritt könnendie entladenen Pakete durch den Einsatz weiterer Roboter-Technologie automatisch auf Paletten gestapelt oderVerteilsystemen zugeführt werden.Integration in process chainThe parcel robot system fills in a gap in the chain of goodsreceipt processing. In subsequent process steps, theunloaded parcels can be automatically palletized by meansof other robotic technologies or they can be fed intodistribution systems.Individuelle GreifersystemeDas System Paketroboter passt sich durch spezielle GreifersystemlösungenIhren individuellen Warenspektren an.Beispiele für Greifersystemlösungen:“GP Cl1”: ist für die Entladung von deckenhoch beladenenContainern wegen seiner Funktionen und Abmessungenoptimal.“GP BI1”: hat zusätzlich zu der Möglichkeit der Entladungvon deckenhoch beladenen Containern die Fähigkeit, Paketeaus Tunnellagen zu lösen.Wir entwickeln, konstruieren, fertigen und integrieren innovativeGreifkonzepte, die den individuellen Anforderungengerecht werden.Einsatz von modernen TechnologienBeispiel: Einsatz von RFIDDurch den Einsatz der RFID-Technologie können die entladenenPakete eindeutig identifiziert werden. Im nachstehendenProzessschritt kann somit eine sortenreine oderauftragsbezogene Palettierung gewährleistet werden. DieKoppelung der RFID-Technologie mit der Entlade- undPalettierrobotik stellt eine vollständige AutomatisierungIhres Wareneingangs dar.Individual Gripper SystemsWith custom-designed grippers the parcel robot systemcan easily adapt to your application.Examples:“GP Cl1”: engineered for containers loaded up to the ceiling“GP Bi1”: engineered for containers loaded up to the ceilingand parcels in tunnel positionsWe develop, produce and integrate new gripper solutionsthat are adjusted to the individual requirements.Use of modern technologiesExample: Radio Frequency IdentificationUsing RFID technology, unloaded parcels can be clearlyidentified ensuring a sorted or order-related palletizing inthe next process step. By combining RFID technology withunloading and palletizing robotics your goods receiptprocessing can become completely automated. This meanshigher reliability of process planning, increased quality andimproved economic efficiency.Somit ist eine bessere Prozessplanbarkeit, eine erhöhteQualität und eine verbesserte Wirtschaftlichkeit gegeben.ThyssenKrupp Krause
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