Epson Roboter

Das Innovations-Prinzip
Epson Roboter
Epson Roboter

Epson hat die Lösung
Inhalt
º¢ Die drei Roboterkinematiken
º∞ EZ-Module
º§ Epson ProSix 6-Achsroboter
º• Scara Roboter
¡ PC-basierte Roboter Steuerungen
14: Optionen
15: Epson OP500RC Steuereinheit
¡§ Epson Vision
17: Fließbandverfolgung
¡• Epson RC170 Roboter Steuerung
20: Optionen
¡ Lieferumfang
Epson RC+ Entwicklungsoberfläche
¢ Machbarkeitsstudien
∞ Epson Schulungen
§ Epson Steuerbefehle
• Kontakt

Vorwort
Sie sägen, fräsen, bohren, führen, schleifen, montieren, bewegen,
bauen zusammen und beschriften auch Torten. Sie arbeiten in atembe-
raubender Geschwindigkeit, mit enormer Präzision und außerordentlich
zuverlässig. Sie ermüden nicht, obwohl sie oft 24 Stunden pro Tag an
bis zu 365 Tagen im Jahr arbeiten. Sie sind schlicht und ergreifend der
Garant für das Funktionieren einer modernen Industriegesellschaft, wie
wir sie heute kennen.
Die Rede ist von Industrierobotern – Epson Industrierobotern. Ihren
Ursprung haben sie in der SEIKO Corporation: Seit der ersten Quarz-
uhr von SEIKO sind die Anforderungen an Genauigkeit und Geschwin-
digkeit so hoch, dass die Produktion nur noch mit Robotern gewähr-
leistet werden konnte. Und dabei ging – und geht – es nicht nur
um Präzision und Geschwindigkeit; auch und gerade Flexibilität ist
entscheidend für Erfolg oder Misserfolg einer Automatisierungslösung.
Epson Robotersysteme sind für ihre Qualität bekannt und geschätzt.
Epson Robotersysteme unterteilen sich in drei Kategorien. Die erste
Gruppe sind die so genannten Linearachsmodule. Diese Roboter sind
die einfachsten und am leichtesten zu steuernden Systeme, weil hier
einfach verschiedene, je nach Anwendung zu konfigurierende lineare
Achsen zu einem System kombiniert werden können. Die zweite Gruppe
bilden so genannte Scara Roboter – Roboter, die in ihrer Kinematik
der Beweglichkeit eines menschlichen Arms nachgebildet sind. Die
letzte Gruppe bilden die 6-Achsroboter. Diese Roboter besitzen sechs
Freiheitsgrade und sind besonders aus dem Automobilbau bekannt. Der
Vorteil dieser Roboter besteht darin, dass sie nahezu alle Bewegungen
und Orientierungen eines Armes inklusive einer Hand nachvollziehen
können. Dies bedeutet, dass selbst für komplexe Bewegungsabläufe,
wie sie zum Beispiel bei der Montage kleiner oder aufwändiger Bauteile
notwendig sind, eine einzige Maschine ausreichend ist.
£

¢
Gegenüberstellung der
Epson Roboterkinematiken
Linearachssysteme
Linearachssysteme sind die einfachsten Kinema-
tiken, weil in ihnen 1:1 Kartesische Koordinaten-
systeme abgebildet werden können.
Epson Linearachsen bieten mit einer Reichweite
von bis zu 1.000 mm und einer Tragkraft bis zu
80 kg ausreichend Spielraum auch für ausladende
und schwere Teile.
Scara Roboter
Scara Roboter sind aufgrund ihrer Ähnlichkeit
zum menschlichen Arm besonders zum Handling
und/oder der Montage von Werkstücken auf
parallelen Ebenen geeignet. Sie besitzen den
Vorteil, dass zum Heben eines Teiles nur eine
Achse bewegt werden muss.
Epson Scara Roboter bestechen neben ihrer
Geschwindigkeit und Präzision vor allem durch
ihre Vielfalt. Mit Reichweiten von 250 mm bis zu
850 mm, einer Tragkraft bis zu 20 kg und etlichen
Konfigurationen sind sie stets eine exzellente
Wahl auch für komplexe Anforderungen.
6-Achsroboter
6-Achsroboter besitzen aufgrund ihrer hohen
Anzahl von Freiheitsgraden die größte Flexibilität.
Da alle Achsen rotatorisch ausgelegt sind, ergibt
sich so ein beinah kugelförmiger Arbeitsraum um
den Roboter.
Epson 6-Achsroboter sind wie geschaffen für
komplexes Handling oder Montage auch von
kleinen Werkstücken. Durch ihre hohe Präzision
können auch vielschichtige Arbeitsvorgänge
zuverlässig und schnell vonstatten gehen.

EZ-Module
Epson Robotersysteme sind generell für ihre hohe Genauigkeit auch
bei hoher Geschwindigkeit bekannt.
Die EZ-Module bilden da keine Ausnahme. Durch die hohe Steifig-
keit, selbst bei ausladenden Maßen, sowie modernster Technik sind
Lösungen mit den Epson EZ-Modulen sowohl zuverlässig als auch
schnell und einfach.
Die Epson EZ-Module sind konzipiert worden, um auch die höchsten
Anforderungen moderner Automatisierungsanlagen zu erfüllen. Dazu
trägt nicht nur die außerordentlich breite Palette an verfügbaren
Modulen bei, sondern auch die außergewöhnlich hohe Qualität jedes
einzelnen Elementes.
Lieferumfang EZ-Module
Steuerung
Anschlussbox
3 m Signalkabel
3 m Powerkabel
Achs/Modul Spezifikationen RH RM RS RSz
Reichweite (mm) 400, 600, 800, 1.000 350, 550, 750 300, 500, 600 200, 300, 400 (3)
Max. Geschwindigkeit (mm/s) 1.500 1.500 1.500 750
Wiederholgenauigkeit + / – (μm) 10 10 10 10
Nutzlast (2) nom./max. (kg) 40 / 80 20 / 40 10 / 20 10 / 15
Gewicht (kg) 21 – 34 12 – 17 7,6 – 9,6 7 – 8,3
2) Die Nutzlast ist abhängig von der Konfiguration 3) Nur bei 3-achsigen Systemen
Kombinationen
1-achsig 2-achsig 3-achsig 4-achsig
4) RU ist eine Rotationsachse
Energiekette ( ¹ )
Befestigungsmaterial
Anwenderverkabelung
¹ ) Bei passender Modulkonfiguration
Beispielhaft:
4-achsige Konfiguration
RH RH + RM RH + RM + RS RH + RM + RSz + RU (4)
RM RM + RS RM + RS + RSz
– RM + RSz
Auch andere Kombinationen möglich.
RSz (wie RS, aber mit Bremse)
RS
RM
RH
∞

Wandmontage
§
Deckenmontage
Bodenmontage
B
C
A1+
A1–
D
ProSix 6-Achsroboter
Der 6-Achsroboter ist aufgrund seiner hohen Anzahl von Freiheits-
graden immer dann eine ausgezeichnete Wahl, wenn Handling und/oder
Montage auf nicht parallel zueinander stehenden Ebenen benötigt wird.
Alle sechs Freiheitsgrade des 6-Achsroboters sind rotatorischer Natur,
dies erlaubt einen beinah kugelförmigen Arbeitsraum um den Roboter.
Bei einem 6-Achsroboter werden die Achsen 1, 2 und 3 als Grundachsen
bezeichnet, die Achsen 4, 5 und 6 als Handachsen. Der Roboter fährt mit
den ersten drei Achsen auf die gewünschte Position und orientiert das
Werkzeug mit den letzten drei Achsen.
Befestigungsmaße ProSix
P-Punkt
P-Bereich
Klasse Durchgangsbohrungen im Sockel
PS3 4 x Ø 11 mm, Lochabstand 195 x 195
PS3L 4 x Ø 11 mm, Lochabstand 195 x 195
PS5 4 x Ø 11 mm, Lochabstand 195 x 195
Bewegungsradius und Abmessungen (siehe Tabelle)
E
A4– A4+
A6– A6+
J
I
K
L
F
A2+
G
A3+
H
A3–
A5+
A5–
P-Bereich
P-Punkt
CAD-Dateien finden Sie unter www.epson.de/robots
A2–

PS3 PS3L ( ¹ ) PS5
Reichweite (mm) 791 949 791
max. Geschwindigkeit Achse 1
(°/s) Achse 2
Achse 3
Achse 4
Achse 5
Achse 6
210
180
225
375
375
500
Wiederholgenauigkeit (mm) 0,03 0,04 0,03
Nutzlast nom./max. (kg) 2 / 3 2 / 5 3 / 6
Trägheitsmoment Achse 4
(kg x m² ) Achse 5
Achse 6
max. Drehmoment Achse 4
(Nm) Achse 5
Achse 6
Arbeitsbereiche + / – A1
(°) A2
A3
A4
A5
A6
Abmessungen B
(mm) C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
0,3
0,3
0,1
7,25
7,25
5,21
+170 / –170
+150 / –45
+190 / –72
+190 / –190
+125 /–125
+360 /–360
235
277
701
791
755
290
311
171
146
56
170
250
180
225
375
375
500
0,3
0,3
0,1
7,25
7,25
5,21
+170 / –170
+150 / –45
+190 / –72
+190 / –190
+125 /–125
+360 /–360
250
302
859
949
827
370
389
191
154
56
170
250
180
225
375
375
500
0,3
0,3
0,1
7,25
7,25
5,21
+170 / –170
+150 / –45
+190 / –72
+190 / –190
+125 /–125
+360 /–360
Montagemöglichkeiten Boden Boden, Wand, Decke Boden, Wand, Decke
Anwenderverkabelung 16 elektrische, 2 pneumatische (6 mm)
Sicherheitsrichtlinien CE, EN775, EN60204-1, EN55011, EN61000-6-2, EN60950; UL-Version verfügbar
Umgebungsbedingungen 0 – 45 °C, 20 – 80 % Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend), 0,5 G Vibration
Option:
Bremslöse-Einheit
¹ ) Auch als protected Version verfügbar
6-Achsroboter für Montage-
und Handlingsaufgaben
6-Achsroboter für Montage-
und Handlingsaufgaben mit
großer Reichweite
6-Achsroboter für Montage-
und Handlingsaufgaben mit
hoher Geschwindigkeit und
bis zu 6 kg Nutzlast
250
277
701
791
755
290
311
191
154
56
170
Externe Steuerungsbox zum individuellen Lösen oder Verriegeln der Achsbremsen,
zum manuellen Bewegen der Achsen.
Fragen Sie uns nach Sonderlösungen (Geometrie, Umweltbedingungen, etc.)

•
Scara Roboter
Die Kinematik des Scara Roboters wurde zu Beginn der 70er Jahre
entwickelt, als bei einer Untersuchung von Montagearbeiten festge-
stellt wurde, dass die häufigsten Bewegungsabläufe mit vier Achsen
bewerkstelligt werden können. Ein Vorteil der Scara Roboter gegenüber
anderen Kinematiken (z.B. 6-Achsrobotern) ist, dass sie Hebevorgänge
mit der Bewegung von nur einer Achse (der Z-Achse) bewältigen
können. Dies macht Scara Roboter einfach in ihrem Aufbau – und damit
sehr zuverlässig.
Überall da, wo Teilehandling auf einer Ebene möglich ist, überwiegen
die Vorteile des Scaras gegenüber denen anderer Kinematiken deut-
lich. Aus diesem Grunde bilden Scara Roboter heute in vielen herstel-
lenden Betrieben das Rückgrat moderner Produktionsanlagen.
Baureihe E2 (unterteilt in vier Klassen)
Compact Standard Large Heavy duty
Nutzlast (nom./max.) 1 / 3 kg 2 / 5 kg 2 / 5 kg 2 / 20 kg
Reichweite 1. + 2. Arm
250 mm 25
350 mm 35
450 mm 45
550 mm 55
650 mm 65
850 mm 85
Länge Z-Achse ( ³ )
120 mm 1
170 mm 1
320 mm 3
340 mm 3
Ausführungen
Standard S
Reinraum C
Multimount M
•
•
–
–
–
–
•
–
–
–
•
•
• ( ² )
–
–
•
•
•
–
–
•
•
–
–
–
–
–
• (1)
•
1) Langer 2. Arm 2) Nur bei Reichweite 35 (350 mm) 3) Bei Reinraummaschinen verkürzt
sich die nutzbare Länge der Z-Achse um 20 mm, beim E2H um 50 mm
Namenssyntax
E2
C
S
L
H
25
35
45
55
65
85
Klasse Reichweite
1. + 2. Arm
1
3
Länge
Z-Achse
SM
S
C
M
CM
•
•
•
Ausführung
–
–
•
–
•
•
–
–
–
–
–
–
•
–
–
–
•
•
•
–
= Beispiel:
Nutzlast bis 5 kg,
450 mm Armlänge,
320 mm Z-Achse,
Sockelmontage
= E2 S 45 3 S

E2C351S
Beispiel: Multimount
E2S553S E2L853S
Alle Maschinen sind auch
als UL-Version verfügbar.
E2H853S
Multimount
Decke
Multimount
Träger oben
Multimount
Wand
Multimount
Träger unten
Standardversion
Sockelmontage
ª

¡º
Heutzutage stellt die Produktion ganz besondere Anforderungen an den
Arbeitsradius, an die Nutzlast und an die Taktzeit. Die Epson Roboter
der E2-Serie stehen Ihnen in vielen Ausführungen zur Verfügung – vom
kleinen, superschnellen Roboter bis zum großen Kraftpaket.
Mit Arbeitsradien von 250 – 850 mm, vertikalem Hub bis 340 mm und
Nutzlasten bis 20 kg. Wie Sie sich auch entscheiden – mit der E2-Serie
schaffen Sie optimale Voraussetzungen für effiziente Produktion.
A3 I H G F
E D
D
E
Befestigungsmaße Scara
B
C
A4 A4
A2 A2
A1 A1
Klasse Durchgangsbohrungen im Sockel
E2C 4 x Ø 9 mm, Lochabstand 120 x 120
E2C Multimount 4 x Ø 8,5 mm, Lochabstand 174 x 70
E2S 4 x Ø 10 mm, Lochabstand 150 x 150
E2S Multimount 4 x Ø 10 mm, Lochabstand 190 x 80
E2L / E2H 4 x Ø 16 mm, Lochabstand 200 x 200
CAD-Dateien finden Sie unter www.epson.de/robots
I
J

E2C251 E2C351 E2S45 x ( ¹ ) E2S55 x ( ¹ ) E2S65 x ( ¹ ) E2L653 E2L853 E2H853
Reichweite (mm) Achse 1+2 250 350 450 550 650 650 850 850
Max. Geschwindigkeit + / –
(° / s) Achse 1+2
(mm / s) Achse 3
(° / s) Achse 4
Wiederholgenauigkeit + / –
(mm) Achse 1+2
(mm) Achse 3
(°) Achse 4
2.900
1.100
2.600
0,008
0,010
0,020
3.600
1.100
2.600
0,010
0,010
0,020
5.400
1.100
1.870
0,015
0,010
0,020
6.000
1.100
1.870
0,015
0,010
0,020
6.300
1.100
1.870
0,015
0,010
0,020
5.200
1.100
1.870
0,020
0,010
0,020
6.100
1.100
1.870
0,020
0,010
0,020
Nutzlast nom./max. (kg) 1 / 3 1 / 3 2 / 5 2 / 5 2 / 5 2 / 5 2 / 5 2 / 20
Trägheitsmoment (kg x m² )
(nom.) Achse 4
(max.) Achse 4
0,005
0,05
0,005
0,05
0,01
0,12
Einpresskraft (N) 150 150 150 150 150 200 200 200
Arbeitsbereiche
+ / – (°) A1
+ / – (°) A2
(mm) A3
(mm) Reinraum A3
+ / – A4
Abmessungen (mm) B
C
D
E
F
G
H
I
90
135
120
100
360
125
125
120
140
680
552
235
217
110
135
120
100
360
125
225
120
140
700
552
235
217
125
140
170/320
150/300
360
235
215
150
180
706
674 / 824
312
289
0,01
0,12
125
140
170/320
150/300
360
235
315
150
180
706
674 / 824
312
289
0,01
0,12
125
140
170/320
150/300
360
235
415
150
180
706
674/ 824
0,01
0,12
Anwenderverkabelung 15 elektrische (1 A), 3 pneumatische (6/4 mm)
Sicherheitsrichtlinien CE-Konformität für alle Modelle, UL-Version verfügbar
Umgebungsbedingungen 5 – 40 °C, 10 – 80 % Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend)
¹ ) x = Z-Achsenlänge: 1 = 170 mm, 3 = 320 mm
Alle Maschinen sind auch
als UL-Version inkl.
Notausschalter verfügbar
312
289
130
140
320
300
360
350
300
200
240
706
845
318
310
Fragen Sie uns nach Sonderlösungen (Geometrie, Umweltbedingungen, etc.)
0,01
0,12
130
140
320
300
360
350
500
200
240
706
845
318
310
5.266
1.100
1.870
0,025
0,010
0,025
0,02
0,45
145
147
340
290
360
350
500
200
240
782
916
318
341
¡ ¡

¡
RC 520 Modulare Steuerung
486
450
470
4-Achs Drive Unit
6-Achs Drive Unit
185
RC 420 Kompakte Steuerung
189
35
461
482
427
448
470
383
483
433
415
101,6
99
99
101,6

PC-basierte Roboter Steuerung
Die Epson PC-basierten Roboter Steuerungen zeichnen sich durch
ein Höchstmaß an Flexibilität aus. Durch das offene Konzept können
auch ungewöhnliche Erweiterungen in Form von PC Steckkarten in
die Roboter Steuerung integriert werden. Dadurch können die Epson
PC-basierten Roboter Steuerungen auch als Kontrolleinheit einer
Arbeitszelle fungieren.
RC 520 Modulare Steuerung RC 420 Kompakte Steuerung
Gehäuse/Ausführung 19“ Industrie PC 19“ Industrie PC
PCI/ISA Slots 7 x ISA, 4 x PCI 3 x ISA, 2 x PCI, 1 x ISA / PCI
CPU Intel P3 (850 MHz) Intel Celeron (850 MHz)
Memory 128 MByte PC100 SD Ram 128 MByte PC100 SD Ram
Festplatte 40 GByte 2,5“ Wechselplatte 40 GByte 2,5“ Wechselplatte
Floppy 3,5“ eingebaut / CD-Rom Laufwerk 3,5“ eingebaut
Ports 2 x RS232, 1 x Centronics Port
1 x 10/100 base-T Ethernet
2 x USB Vers. 1.1
2 x RS232, 1 x Centronics Port
1 x 10/100 base-T Ethernet
2 x USB Vers. 1.1
Betriebssystem MS Windows Embedded MS Windows Embedded
Entwicklungsumgebung Epson RC+
Epson Spel+ Hochsprache
Epson RC+
Epson Spel+ Hochsprache
Sicherheit Not-Aus, redundanter Notaus-Kreis, redundanter Türsicherheits-Kreis, Überlastschutz für
Geschwindigkeit und Drehmoment, dynamische Achs-Bremsen, interne Speicherüberwachung,
Auto Teach Modus, Langsamfahrt, Ein-/Ausschaltschutz
Anschlusswerte 220-240 VAC 50 / 60 Hz
Drive Unit: 220 – 240 VAC
2.000 W, abhängig vom Robotertyp
Interface Standard 16 Eingänge / 16 Ausgänge,
erweiterbar auf bis zu 240 Ein- und
240 Ausgänge, Ethernet I/O.
Option: Profibus/Devicenet
Gewicht Steuerung: 17 kg
Drive Unit: 14 kg
Abmessungen (BTH in mm) Steuerung: 482 x 450 x 177
Drive Unit (4-Achs): 480 x 448 x 99
Drive Unit (6-Achs): 480 x 470 x 99
220 – 240 VAC 50 / 60 Hz
2000 W, abhängig vom
Robotertyp, USV standardmäßig enthalten
Standard 16 Eingänge / 16 Ausgänge,
erweiterbar auf bis zu 144 Ein- und
144 Ausgänge, Ethernet I/O.
Option: Profibus/Devicenet
Steuerung: 18 kg
Steuerung: 483 x 470 x 189
Umgebungsbedingungen 5 – 40 °C, rel. Luftfeuchtigkeit 10 – 80 %, nicht kondensierend
¡£

Optionen für PC-basierte Steuerung
¡ ¢
Produkt Beschreibung
Hardware
Erweiterungs E/A Karte Pro Erweiterungskarte sind zusätzliche 32 Eingänge und 32 Ausgänge verfügbar. Abhängig vom
Steuerungstyp können bis zu zehn Karten eingesetzt werden. NPN, PNP Schaltungen möglich.
Epson PG Motion System Mit dem Epson PG Motion System können Sie auch Roboter ansteuern, die aus externen
Komponenten bestehen. Es werden sowohl Servo- als auch Schrittmotoren unterstützt.
Feldbus Karte Erweiterungskarte zum Anschluss oder zum Aufbau eines Feldbus Netzwerkes. Die Karte kann
sowohl als Master oder Slave konfiguriert werden. Verfügbare Bussysteme sind Profibus und
Devicenet, ein Mischbetrieb ist möglich.
Software
Erweiterungs E/A Karte Epson PG Motion Karte Feldbus Karte
Epson VB-Guide Active-X Control für die einfache und komfortable Anbindung Ihrer Anwendung an externe Software.
Epson Code Reading Ermöglicht die Erkennung von OCR-A/OCR-B sowie 1D und 2D Codes. Epson Code Reading ist nur
in Verbindung mit der Epson Vision verfügbar.
Epson Conveyor Tracking Unterstützt die Verfolgung von Förderbändern mittels Visionsystem oder Sensoren. Es können
mehrere Bänder gesteuert werden. Ein Conveyor Tracking Kit enthält: PG Board, Kabel,
2 Terminalblocks, Software.
Epson Ethernet I / O License Ermöglicht den Anschluss von Opto 22 Komponenten.
Epson Security Guide Für eine komfortable Zuweisung von Rechten an unterschiedliche Benutzer. Es enthält des Weiteren
eine umfangreiche Protokollfunktion zur Überwachung Ihrer Anlage.

Produkt Beschreibung
Kabelsets / Terminalblocks
Std. I / O Kabel für RC 420 eins. offen, 3 m, 6 m
Std. I / O Kabel für RC 520 eins. offen, 3 m, 6 m
Sicherheitskreiskabel eins. offen, 3 m, 6 m
Ext. I/O Kabel Kit 100 pol. auf 2 x 50 pol., 2 m
Board, 2 Terminalblocks
Power- & Signalkabel Signalkabel gerader Stecker,
Powerkabel wahlweise gerade
oder abgewinkelte Stecker
3 m ( ¹ ) , 5 m ( ¹ ) , 10 m ( ¹ ) , 20 m (2)
Power- & Signalkabel für
6-Achsroboter
Verlängerungskabel
OP-500RC
3 m, 5 m, 10 m
2 m (ergibt 5 m Kabellänge)
7 m (ergibt 10 m Kabellänge)
¹ ) Wahlmöglichkeiten: – Gerade Stecker
– Einseitig an der Manipulatorseite abgewinkelt
– Beidseitig abgewinkelt
2) Nur gerade Stecker
Epson OP500RC
Steuereinheit
Volle Kontrolle über den Roboter
vor Ort – in einer Einheit
JOG & Teach Panel
Steuerung aller Achsen mittels Touch-
screen Bedienelementen.
Einstellmöglichkeit der Verfahrwege
(kurz, mittel, lang, kontinuierlich).
Auswahl des Koordinatensystems der
Verfahrwege (World, Joint, Tool, lokal).
Einstellen der Verfahrgeschwindigkeit.
Point Editor Panel
Punkte individuell teachfähig.
Positionen sind in Absolutmaßen definierbar.
Punktdateien einfach bearbeitbar.
Motion Control Panel
Punkte individuell anfahrbar.
Auswählbare Fahrkommandos
(Jump, Go, Move).
Bewegungsbeschränkungen
auswählbar (Limz).
Robot Control Panel
Motoren ein- und ausschaltbar.
Motorleistung umschaltbar.
Roboter, Arm und Werkzeug auswählbar.
Auf Knopfdruck in Homeposition verfahrbar.
I/O Command Panel
Setzen und Rücksetzen von Ein- und
Ausgängen mittels Tastendruck.
Free Joints Panel
Für Scaras ist jede Achse individuell
freischaltbar (beweglich).
User Page
Definieren Sie einfach Ihre eigene
Bedienoberfläche.
¡∞

Auch für schwierige Umgebungsbedingungen.
Alle Visionelemente in robuster Industrieausführung.
A B C D E F G H I J K L M
N O P Q R S T U V W X Y Z
a b c d e f g h i j k l m
n o p q r s t u v w x y z
! “ § $ % & / ( ) = ? [ ]
+ * # ‘ < > , ; . : - – ⑀
Das Epson Visionsystem ist vollständig in die
Entwicklungsumgebung integriert. Keine zusätzlichen
Editoren sind notwendig.
¡§
8 mm 16 mm 25 mm
Verschiedene Brennweiten verfügbar.
Code- und Texterkennung integriert.
50 mm
Epson Vision
Ihre Vorteile
Kraftvolle Software Tools
Erkennung auch von gedrehten oder überlappenden Teilen. Einfachste
Messung von Größe, Lage oder auch Form möglich.
Screen mit Visionbild
Schnelle Anpassung an unterschiedliche Lichtverhältnisse möglich.
Vielfältige Histogramm Funktionen für genaueste Anpassung an die
Objektfarbe.
Einfachste Kalibrierung
Ein eingebauter Assistent leitet Sie Schritt für Schritt, gleichgültig ob
es sich um eine fest montierte oder mobile Kamera handelt.
Vollständige Integration in die RC+ Entwicklungsumgebung
Keine zusätzlichen, komplizierten Editoren. Einfache Drag und Drop
Programmierung. Einfacher Datenaustausch zwischen Roboterprogramm
und Vision durch Programmbefehle (V Run, V Get).
Kontinuierliche oder diskrete Bildaufnahme
Permanent oder asynchron getriggert (intern oder extern).
Auswahl zwischen verschiedenen Objektivbrennweiten
Für die unterschiedlichsten Anforderungen stehen mehrere Objektivbrennweiten
zur Verfügung.
Ihre Möglichkeiten
Steuerung des Roboters zum Abgreifen von vereinzeltem
Schüttgut oder unregelmäßigen Stücken.
Unterstützt auch Conveyor-Tracking (Förderbandverfolgung).
1D oder 2D Code, Verarbeitung (z.B. EAN oder Datamatrix).
OCR-A/OCR-B Texterkennung.
Es stehen Kameras mit verschiedenen Auflösungen zur Verfügung.
Von 640 x 480 bis zu 1024 x 768 Pixeln.
Es ist möglich zwischen Kameras verschiedener Auflösungen zu
wählen. Insgesamt sind bis zu zwölf Kameras einsetzbar; diese
können entweder fest montiert oder mobil angebracht sein.

Fließbandverfolgung
Fließbandverfolgung und Greifen vom laufenden Band
Greifen vom laufenden Band wird auch als Fließbandverfolgung
bezeichnet und ist aus vielen Bereichen der robotergestützten Automa-
tisierung kaum noch wegzudenken. Dieser Prozess kann entweder mit
einem Bildverarbeitungssystem oder auch einem magnetischen oder
anderen Sensor gesteuert werden.
Das Epson Fließbandverfolgungs System unterstützt sowohl die
kameragestützte als auch die sensorgestützte Steuerung.
Auch bei geneigten Bändern lässt sich die Epson Fließbandverfolgung
einsetzen. Dies ist wichtig für Fördersysteme, bei denen Höhenunter-
schiede überwunden werden müssen.
¡

¡•
Epson RC170 Roboter Steuerung
415
375
300
342
300
Epson RC170 Roboter Steuerung
mit Optionsbox
Epson RC170 Roboter Steuerung
in 6-Achsausführung
75
190
230
240
170
75
190
230
170
240

Epson RC170 Roboter Steuerung
Die Epson RC170 Roboter Steuerung ist die erste Roboter Steuerung
aus dem Hause Epson, bei der sowohl eine Steuerung für Scara- als
auch für 6-Achsroboter in einem Gehäuse untergebracht wurde. Dabei
ist er in der 4-Achsausführung gerade mal so groß wie ein DIN A4-
Blatt, und er besitzt dennoch die Vielfalt und Zuverlässigkeit wie von
Produkten aus dem Hause Epson gewohnt.
Für die Epson RC170 Roboter Steuerung gibt es eine Reihe interes-
santer Optionen; ob eine Feldbuskarte, ein neu entwickeltes Teach
Pendant, ein neues, ergonomisch optimiertes Operator Pendant, mit
der Epson RC170 Roboter Steuerung schaffen Sie sich die optimale
Steuerungsgrundlage.
Die Programmierung der RC170 bleibt so einfach und dennoch mächtig
wie bereits von den anderen Mitgliedern aus der Epson Steuerungsfamilie
bekannt, erfolgt jedoch von einem externen Computer anstatt
von der Steuerung selbst. Somit können Programme ganz bequem vom
Schreibtisch erstellt werden. Darüberhinaus ist die Programmierung
netzwerkfähig und ideal für große Projekte, die von vielen Entwicklern
betreut werden.
Die Programmierumgebung der RC170 ist, wie schon bei den Vorgängerversionen,
in den Sprachen Englisch, Deutsch und Französisch
verfügbar.
Abmessungen
(BTH in mm)
Scara Ausführung: 300 x 170 x 240
6-Achserweiterung ( ¹ ) : 75 x 130 x 240
Optionsbox ( ¹ ) : 55 x 130 x 240
CPU Intel Celeron, in Stand-alone Ausführung
Speicher 64 MB Flash RAM, 128 KB Batterie gepuffertes SRAM
Programmierumgebung Epson RC+
Programmiersprache Epson SPEL+
Programmoption VB-Guide, Epson Vision, External Control Point Motion (ECP) 2)
Ein-, Ausgänge 24 / 16, erweiterbar bis 152 /144
Programm Max. 4 MB Code, entspricht etwa 200 K Programmschritte
Punkte Bis zu 1.000 Punkte je Punktedatei
Interfaces RS-232C (optional, max. 8 Ports), Ethernet, Feldbus-Slave (optional),
2 x USB zum Anschluss eines PC und eines USB Sticks, max. 152 /144 I /Os
Anschluss 230 / 240 Volt einphasig
Leistung 1.300 VA, je nach angeschlossenem Manipulator
Gewicht 7 kg (Scara Ausführung), 9 kg (6-Achs Ausführung)
Umgebungstemperatur 5 – 40 °C
Feuchtigkeit 20 – 80 % nicht kondensierend
¹ ) Die Option vergrößert die Steuerung 2) Nur für 6-Achsroboter
¡ª

Optionen RC170
Epson TP1
Das neue Epson Teach Pendant für die Epson RC170 Roboter Steue-
rung ist geschaffen für herausfordernde Teachingaufgaben – insbeson-
dere auch für 6-Achsroboter. Die klare Aufteilung der Tastatur gemäß
Aufgabe macht einen leichten, ergonomischen Betrieb möglich.
Epson Teach Pendant für die
neue RC170 Roboter Steuerung,
das Epson TP1.
Epson OP1
Das neue Epson Operator Pendant Epson OP1 stellt eine einfache und
leicht zu programmierende Bedienoberfläche zur Verfügung.
Epson Operator Pendant
OP1 für leichte Bedienung
auch komplexer Anlagen.
º
Hardware Software
Feldbuskarte ECP External Control Point Lizenz (1)
RS232-Karte VB Guide Lite Lizenz
I/O Karte 32/32
1) Nur für 6-Achsroboter

Lieferumfang
Folgendes Zubehör gehört zum Standardlieferumfang
eines Epson Roboters und muss nicht zusätzlich als
Option erworben werden.
RC 420 Steuerung RC 520 Steuerung RC 170 Steuerung
1 x Manipulator 1 x Manipulator 1 x Manipulator
Powerkabel 3 m
Signalkabel 3 m
3 Tasten PC Maus
PC Tastatur
Stecker für Notaus
Blindstecker für opt. Device Anschluss
Stecker für Standard I / O 50-pol. Sub-D
2x Stecker für 15-pol. Sub-D
Windows Embedded Lizenz
Windows Embedded Quickstart
Softwaredongle inkl. Lizenzen
Treiber CD
Epson RC+ CD
Backup-Diskette
Handbücher:
Steuerung
Manipulator
Programmierung
User Guide
Powerkabel 3 m
Signalkabel 3 m
3 Tasten PC Maus
PC Tastatur
Stecker für Notaus
Blindstecker für opt. Device Anschluss
Stecker für Standard I / O 50-pol. Sub-D
2x Stecker für 15-pol. Sub-D
Windows Embedded Lizenz
Windows Embedded Quickstart
Softwaredongle inkl. Lizenzen
Treiber CD
Epson RC+ CD
Backup-Diskette
Handbücher:
Steuerung
Manipulator
Programmierung
User Guide
Powerkabel 3 m
Signalkabel 3 m
Stecker für Notaus
Blindstecker für opt. Device Anschluss
Stecker für Standard I / O 50-pol. Sub-D
—
Backup-Diskette
Epson RC+ 5.0 CD
Handbücher:
Steuerung
Manipulator
Programmierung
User Guide
Wartungsfett für Z-Achse (1) Wartungsfett für Z-Achse (1) Wartungsfett für Z-Achse (1)
— Motionkabel
Slotbleche
Kaltgerätekabel 3 m
Driveunit(s)
1) Nur bei Scara Roboter
—
¡

Epson RC+ Entwicklungsoberfläche
Flexible Steuerungs-Architektur
Epson ist ein Spitzenreiter bei der Entwicklung von Steuerungen auf
Basis von Industrie PCs. Die Epson Roboter Programmiersprache
SPEL+ ist nicht nur besonders einfach zu erlernen, sondern auch
außerordentlich mächtig. Die Epson RC+ Programmierumgebung stellt
Ihnen alle Werkzeuge zur Verfügung, die Sie zur schnellen und effizi-
enten Entwicklung von Roboterprogrammen benötigen.
Entwicklungsoberfläche
Integrierter Quellcode Debugger
Integriertes Projektmanagement System
Syntax Coloring
Offene Struktur erlaubt die Anbindung auch an externe
Programmierumgebungen (z.B. Active-X, VB, MFC).
Online Hilfetexte
Mit vielen Optionen erweiterbar
Ein eingebauter I/O Monitor gibt sofort den aktuellen Status
aller Ein- und Ausgänge wieder.
Komplexe Funktionen wie Vision und Förderbandverfolgung
sind in die Oberfläche integriert.
Vielfältige Kommunikationswege:
Ethernet I/O, Profibus, DeviceNet, Seriell, TCP/IP,
I/O Handshake direkt oder als Option verfügbar
Makro-Editor
Labeleditor
Integrierte Sicherheit und Flexibilität
Interrupt Handler – programmierbare Reaktion auf Interrupt Bedingung.
Eigene Errorhandler können bei vielfältigen Fehlerbedingungen
ausgeführt werden.
Variables Timing bis zum „Punkt-erreicht-Status“. Bereits vor dem Erreichen
eines Roboterpunktes ist die Verarbeitung des nächsten Befehles möglich.
Alle Bewegungsbefehle eines Roboters können in Abhängigkeit von einer
Bedingung (z.B. ein gesetzter Eingang) unterbrochen werden.
Die Beschleunigung und Geschwindigkeit können während des Programm-
laufes durch einfache Softwarebefehle geändert werden. Der Roboter läuft
daher in jedem Betriebszustand mit optimaler Effizienz.

Syntaxcoloring, kraftvolle Debugger, Eingabehilfen und eine
frei definierbare Oberfläche helfen bei der Entwicklung.
Task 1
Task 2
Task 3
Task 4
Task 5
Task n
Roboter 1
Roboter 2
Roboter 3
Vision System
Feeder
Display
Selbst komplexe Tools wie der Visioneditor sind nahtlos in
das Epson RC+ System integriert. Multitasking für entkoppelte
Ausführung mehrerer, unabhängiger Tasks.
£

¢
Machbarkeitsstudien
Mittels einer Machbarkeitsstudie für Ihren Arbeitsprozess
bietet Epson Ihnen das Know-how von über 20 Jahren
Roboterbau an. Anstelle von theoretischen Simulationen,
mit all den in ihnen enthaltenen Unwägbarkeiten, bieten
wir Ihnen eine Simulation an realen Robotern mit möglichst
realem Umfeld an.
Ganz nach Anspruch können Sie aus folgendem Leistungs-
katalog wählen:
Integrierte Sicherheit und Flexibilität
Y+
Untersuchung des Arbeitsvorganges.
Optimierung des Arbeitsvorganges hinsichtlich Taktzeit oder
anderer Parameter.
Taktzeituntersuchung an realen Robotern.
Dokumentation des Prozessverhaltens in Wort, Bild und Film.
Programmiersupport bei besonders komplexen oder
zeitkritischen Abläufen.
Falls gewünscht erhalten Sie auch Support beim Aufbau Ihrer
Anlage durch Partner des Epson Integratoren Netzwerkes.
R 495
R 235
R 450
R 90
R 156
R 136
Center of axis #2

Epson Schulungen
Training ist eine Frage der Individualität. Jeder Mensch nimmt neues
Wissen anders auf – aus diesem Grunde sind die Schulungen beson-
ders effizient, bei denen in besonderer Weise auf die individuellen
Eigenheiten der Teilnehmer eingegangen werden kann. Epson bietet
jeden Trainingskurs nur für eine relativ kleine Zahl an Teilnehmern an,
damit sowohl großzügig auf spezielle Fragen eingegangen werden
kann, aber auch Theorie und Praxis Hand in Hand gehen können.
Schulung – Programmierung
Obwohl die Epson Programmiersprache aufgrund ihres Basic-ähnlichen
Charakters bereits zu den einfachsten und dennoch mächtigsten Robo-
terprogrammierwerkzeugen am Markt gehört, ist ein fundiertes und indi-
viduell auf Ihre Bedürfnisse abgestimmtes Training die Grundlage für
einen effizienten und zuverlässigen Aufbau einer Roboterzelle. Je nach
Ambition können Sie aus folgendem Schulungskatalog wählen:
Softwaretraining
Programmiertraining Grundlagen
Programmiertraining Vision
Programmiertraining Förderbandverfolgung
Programmiertraining Feldbus und I/O
Programmiertraining Individuell – hier kann auf Ihre ganz
spezifischen Probleme eingegangen werden.
Schulung – Service & Support
Jede noch so gute und zuverlässige Anlage kann ausfallen. Wenn
eine Anlage ausfällt, so müssen die Folgen wie Produktionsstillstand
und ähnliche minimiert werden; ein entscheidender Faktor hierbei ist
die Reaktionszeit zwischen Ausfall und Wiederanlaufen der Anlage.
Obwohl der Epson Service bereits ausgezeichnete Reaktionszeiten
bietet, ist die kürzeste Reaktionszeit doch dadurch zu erreichen, wenn
gut trainierte Mitarbeiter bereits im Betrieb tätig sind. Aus diesem
Grunde bieten wir Ihnen eine Reihe von Schulungen an, die zum Ziel
haben, Ihre Mitarbeiter fit zu machen für den Fall der Fälle.
Service- und Wartungstrainings
Service Epson Roboter Grundlagen
Wartung Epson Roboter Grundlagen
Service Epson Scara Roboter
Service Epson 6-Achsroboter
Service Epson Steuerungen
Auf Wunsch können auch verschiedene Schulungseinheiten kombiniert
werden. So ist es denkbar, dass die Programmierung Vision mit einem
Training Service Epson Scara Roboter kombiniert wird.
∞

§
Epson Steuerbefehle
Bewegungsbefehle
= 90°
= 90° =| 90°
P2
P2
P1
P1
= 90°
Jump
Der Jump Befehl kann zur Steigerung der
Geschwindigkeit verschliffen werden.
Jump3
Der Jump3 Befehl kann zur Steigerung der
Geschwindigkeit verschliffen werden. Anfangs-
und Endpunkt müssen bei dem Jump3 Befehl
nicht die gleiche Orientierung haben.
PTP-Fahrt (1)
Bei einer PTP-Fahrt sind alle Motoren
während der gesamten Bewegung bestromt.
Die Trajektorie ist daher nicht vollständig
vorhersehbar, jedoch immer gleich.
Die PTP-Fahrt ist schnell.
CP-Fahrt (2)
Bei einer CP-Fahrt werden die Motoren so
gesteuert, dass sich der Toolcenterpoint (oder
ein entsprechend definierter Punkt) stets auf
einer definierten Trajektorie bewegt.
Die CP-Fahrt ist genau.
1) PTP = Point to Point
2) CP = Continuous Path

Prüfung beginnt vor
Abwärts-Bewegung
Sense
Eingabe-Bedingungen, die im Voraus durch
einen SENSE-Befehl festgesetzt wurden,
werden geprüft, unmittelbar bevor der
Arm die Abwärts-Bewegung ohne Stopp
beginnt. Wenn die Bedingungen erfüllt sind,
stoppt der Roboter über der Zielposition
(„approach point“).
Till
Wenn Eingabe-Bedingungen, 1 3 die im Voraus
durch einen TILL-Befehl festgesetzt wurden,
während der Fahrt 4des
Arms erfüllt werden,
verringert er sofort die Geschwindigkeit und
stoppt. Dieses Feature ist vor allem nützlich,
um die Taktzeit zu verringern, da der Arm sich
10 12
während des Abtastens bewegt.
1
4
Beispiel: „Pallet“
P1 P2
P3
1
4
10
Bedingung erfüllt
3
12
10
Nummer
der Palette
3
12
Stopp ist über
der Zielposition
Definition der
Palettenebene
Zielposition
Arm stoppt
Pallet 1, P1, P2, P3, 3, 4
= Definition der Palette
Jump Pallet (1, 4)
= 1. Palette, 4. Nest
Anzahl Spalten
Anzahl Zeilen
Die Palette muss nicht auf einer zur
Grundfläche planparallelen Ebene liegen.
Die Palette muss nicht rechtwinkelig sein.

Europa
EPSON DEUTSCHLAND GmbH
Otto-Hahn-Straße 4
40670 Meerbusch
Tel.: +49 (0) 2159 / 538 1391
Fax: +49 (0) 2159 / 538 3170
E-Mail: robot.infos@epson.de
www.epson.de/robots
U S A
EPSON AMERICA, Inc.
18300 Central Avenue
Carson, CA 90746
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