Instrucciones de Funcionamiento - Maxon Motor
Instrucciones de Funcionamiento - Maxon Motor
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maxon motor<br />
maxon motor control DES 70/10 Servoamplificador 4-Q-EC<br />
Referenica <strong>de</strong>l producto: 228597<br />
<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong> Edición Abril 2006<br />
El DES (Digital EC Servoamplifier) es un servoamplificador<br />
digital <strong>de</strong> alta eficiencia con conmutación <strong>de</strong><br />
corriente senoidal para un control perfecto <strong>de</strong> los motores<br />
EC (Electronic Commutation, Brushless CC).<br />
Los motores EC <strong>de</strong>ben estar equipados con sensores Hall<br />
y un enco<strong>de</strong>r con line driver. El controlador, el monitor y<br />
los algoritmos <strong>de</strong> control actúan a alta velocidad mediante<br />
un procesador <strong>de</strong> señal digital. Con sólo unos<br />
potenciómetros se pue<strong>de</strong> hacer un sencillo ajuste <strong>de</strong>l<br />
servoamplificador.<br />
Como alternativa, la configuración y el control también<br />
son posibles a través <strong>de</strong> un PC (RS232 o CAN). Esto es<br />
especialmente interesante con aplicaciones en serie, ya<br />
que todos los ajustes y parámetros se reproducen<br />
fácilmente y se pue<strong>de</strong>n implementar numéricamente.<br />
La especificación <strong>de</strong>l valor <strong>de</strong> control pue<strong>de</strong> hacerse<br />
convencionalmente con una entrada analógica (0 ... 5 V o<br />
±10 V), o con RS232 o CAN bus.<br />
La conmutación senoidal causa un mínimo rizo <strong>de</strong> par y<br />
bajo ruido <strong>de</strong>l motor.<br />
Tabla <strong>de</strong> Contenidos<br />
1 <strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> Seguridad .............................................................................................................................2<br />
2 Datos Técnicos ................................................................................................................................................3<br />
3 Cableado Externo Mínimo para los Distintos Modos <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong> .........................................................4<br />
4 <strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong> ....................................................................................................................5<br />
5 Funciones.........................................................................................................................................................7<br />
6 Mensajes <strong>de</strong> Error..........................................................................................................................................15<br />
7 Instalación EMC-compatible ..........................................................................................................................16<br />
8 Diagrama <strong>de</strong> Bloques ....................................................................................................................................18<br />
9 Dimensiones ..................................................................................................................................................18<br />
La última edición <strong>de</strong> estas instrucciones <strong>de</strong> funcionamiento, documentación adicional y software <strong>de</strong>l DES 70/10<br />
se pue<strong>de</strong>n encontrar en Internet en www.maxonmotor.com (Service & Downloads). Referencia <strong>de</strong>l producto<br />
228597.<br />
Este documento es válido para la versión 4102 <strong>de</strong>l hardware.
DES 70/10 Servoamplificador 4-Q-EC<br />
1 <strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> Seguridad<br />
maxon motor<br />
<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
Personal Técnico Cualificado<br />
La instalación y puesta en marcha <strong>de</strong>be ser realizada sólo por personal con experiencia<br />
y cualificado.<br />
Legislación Local<br />
El usuario <strong>de</strong>be asegurarse <strong>de</strong> que el servoamplificador y sus componentes se han<br />
montado y conectado <strong>de</strong> acuerdo con la legislación local.<br />
Desconexión <strong>de</strong> la Carga<br />
En la primera puesta en marcha el motor <strong>de</strong>be girar libre, por ejemplo, con la carga<br />
<strong>de</strong>sconectada.<br />
Equipamiento Adicional <strong>de</strong> Seguridad<br />
Un equipo electrónico, en principio, no está protegido contra fallos. La maquinaria y los<br />
aparatos, por lo tanto, <strong>de</strong>ben estar preparados con monitorización in<strong>de</strong>pendiente y<br />
sistemas <strong>de</strong> seguridad. Si el equipo falla o es operado incorrectamente, si la unidad <strong>de</strong><br />
control o los cables se rompen, etc., ha <strong>de</strong> asegurarse que el motor o el aparato<br />
completo se mantienen en modo <strong>de</strong> funcionamiento seguro.<br />
Reparaciones<br />
Las reparaciones han <strong>de</strong> efectuarse sólo por personal autorizado o por el fabricante. Es<br />
peligroso para el usuario abrir la unidad o hacer reparaciones en ella.<br />
Peligro<br />
Asegurese <strong>de</strong> que durante la instalación <strong>de</strong>l DES 70/10 ningún aparato esté conectado<br />
a la fuente <strong>de</strong> alimentación. Después <strong>de</strong> conectarlo, no toque ninguna parte en<br />
movimiento.<br />
Máx. Tensión <strong>de</strong> Alimentación<br />
Asegurese <strong>de</strong> que la tensión <strong>de</strong> alimentación está entre 24 y 70 V. Voltajes superiores a<br />
75 V o un error <strong>de</strong> polaridad <strong>de</strong>struirán la electrónica.<br />
Cortocircuitos y faltas a tierra<br />
El amplificador no está protegido contra:<br />
Cortocircuito entre los bobinados, cortocircuito entre los bobinados y tierra y<br />
cortocircuito entre los bobinados y masa!<br />
Dispositivo Sensible a las Descargas Electroestáticas (ESD)<br />
2 maxon motor control Edición Abril 2006 / sujeto a modificaciones
<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
maxon motor<br />
DES 70/10 Servoamplificador 4-Q-EC<br />
2 Datos Técnicos<br />
2.1 Datos Eléctricos<br />
2.2 Entradas<br />
2.3 Salidas<br />
Tensión <strong>de</strong> alimentación V CC (Rizo < 5 %)..................................................................24 - 70 VDC<br />
Máx. tensión <strong>de</strong> salida ..................................................................................................... 0.9 • V CC<br />
Máx. corriente <strong>de</strong> salida I max ...................................................................................................30 A<br />
Máx. corriente <strong>de</strong> salida en continuo I cont ................................................................................10 A<br />
Frecuencia <strong>de</strong> conmutación................................................................................................ 50 kHz<br />
Máx. eficiencia ....................................................................................................................... 92 %<br />
Anchura <strong>de</strong> banda <strong>de</strong>l controlador <strong>de</strong> corriente .................................................................... 1 kHz<br />
Máx. velocidad (motores con 1 par <strong>de</strong> polos) ............................................................ 25 000 min -1<br />
Míníma inductancia entre terminales ..................................................................................400 µH<br />
Valor <strong>de</strong> control «Set value»........configurable con Interruptor DIP S9: -10 ... +10 V (R i = 80 kΩ)<br />
0 ... +5 V (R i = 50 kΩ)<br />
Conexión motor «Enable» .............................................................. +2.4 ... +50 VDC (R i = 12 kΩ)<br />
«Digital 1» (Cambia <strong>de</strong> «Monitor n» a «Monitor I»)......................... +2.4 ... +50 VDC (R i = 17 kΩ)<br />
«Digital 2» (Cambia el control «Velocidad por el <strong>de</strong> Corriente»)..... +2.4 ... +50 VDC (R i = 90 kΩ)<br />
«STOP» .......................................................................................... +2.4 ... +50 VDC (R i = 17 kΩ)<br />
Señales Enco<strong>de</strong>r..............................................................................A, A\, B, B\, I, I\ ; max. 1 MHz<br />
Señales sensor Hall .........................................«Hall sensor 1», «Hall sensor 2», «Hall sensor 3»<br />
CAN ID (CAN i<strong>de</strong>ntificación) ........................................... configurable por Interruptores DIP S1..7<br />
ID = 1..127 (codigo binario)<br />
Monitor...........................configurable con DIP switch S9:<br />
-10 ... +10 V (R 0 = 1 kΩ, f g = 900 Hz)<br />
0 ... +5 V (R 0 = 1 kΩ, f g = 900 Hz)<br />
Lectura <strong>de</strong>l estado «Ready» ....................................... colector abierto máx. 30 VDC (I L < 20 mA)<br />
2.4 Salidas <strong>de</strong> tensión<br />
2.5 Interfaces<br />
Voltaje <strong>de</strong> alimentación <strong>de</strong>l enco<strong>de</strong>r ...........................................................+5 VDC, max. 100 mA<br />
Voltaje <strong>de</strong> alimentación <strong>de</strong> los sensores Hall................................................+5 VDC, max. 50 mA<br />
Voltaje <strong>de</strong> alimentación auxiliar.....................................................................+5 VDC, max. 20 mA<br />
RS232............................................................................................ RxD; TxD (máx. 115 200 bit/s)<br />
CAN ......................................................................... CAN_H (high); CAN_L (low) (máx.1 Mbit/s)<br />
2.6 Potenciómetros <strong>de</strong> ajuste<br />
n max , Offset, I max, gain<br />
2.7 Piloto indicador LED<br />
LED <strong>de</strong> 2 colores .............................................................................................. READY / ERROR<br />
ver<strong>de</strong> = ok, rojo = fallo<br />
2.8 Rango <strong>de</strong> Temperatura ambiente / Humedad<br />
<strong>Funcionamiento</strong> .........................................................................................................-10 ... +45°C<br />
Almacenamiento ........................................................................................................-40 ... +85°C<br />
Sin con<strong>de</strong>nsación.......................................................................................................... 20 ... 80 %<br />
2.9 Datos Mecánicos<br />
2.10 Terminales<br />
Peso........................................................................................................................... 400 g aprox.<br />
Dimensiones .........................................................................................ver diagramma, capítulo 9<br />
Placa <strong>de</strong> montaje .................................................................................................para tornillos M4<br />
Clavijas <strong>de</strong> circuito impreso .................................................. Potencia (6 polos), Señal (20 polos)<br />
Paso .................................................................................. Potencia 5.08 mm, Señal 2.54 mm<br />
Apto para sección <strong>de</strong> cable ........................................ Potencia 0.14 ... 1.5 mm 2 (AWG 26-16)<br />
Señal 0.14 ... 0.5 mm 2 (AWG 26-20)<br />
Enco<strong>de</strong>r .........................................................................................Conector DIN41651 (10 polos)<br />
para cable plano, paso 1.27 mm, AWG 28<br />
Edición Abril 2006 / sujeto a modificaciones maxon motor control 3
DES 70/10 Servoamplificador 4-Q-EC<br />
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<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
3 Cableado Externo Mínimo para los Distintos Modos <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
4 maxon motor control Edición Abril 2006 / sujeto a modificaciones
<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
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DES 70/10 Servoamplificador 4-Q-EC<br />
4 <strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
4.1 Requerimientos <strong>de</strong> la fuente <strong>de</strong> alimentación<br />
Se pue<strong>de</strong> usar cualquier fuente <strong>de</strong> alimentación disponible, mientras cumpla los<br />
requerimientos mínimos <strong>de</strong>scritos a continuación.<br />
Durante la puesta en marcha y la fase <strong>de</strong> ajuste, recomendamos separar el<br />
motor <strong>de</strong> la máquina para prevenir daños <strong>de</strong>bidos a movimientos no controlados<br />
<strong>de</strong>l motor.<br />
Requerimientos <strong>de</strong> la alimentación<br />
Voltaje <strong>de</strong> salida<br />
V CC mín. 12 VCC; máx. 50 VCC<br />
Rizo < 5 %<br />
Corriente <strong>de</strong> salida<br />
10 A en continuo <strong>de</strong>pen<strong>de</strong> <strong>de</strong> la carga<br />
Aceleración 30 A<br />
La tensión necesaria pue<strong>de</strong> ser calculada <strong>de</strong> la siguiente manera:<br />
Valores conocidos<br />
Par <strong>de</strong> funcionamiento M B [mNm]<br />
Velocidad <strong>de</strong> funcionamiento n B [rpm]<br />
Tensión nominal <strong>de</strong>l motor U N [V]<br />
Velocidad en vacío <strong>de</strong>l motor a U N , n 0 [rpm]<br />
Gradiente velocidad/par <strong>de</strong>l motor ∆n/∆M [rpm/mNm]<br />
Valores buscados<br />
Voltaje <strong>de</strong> alimentación V CC [V]<br />
Solución<br />
U<br />
N<br />
∆n<br />
1<br />
VCC = ⋅ ( nB<br />
+ ⋅ M<br />
B<br />
) ⋅ + 2 [ V ]<br />
n0<br />
∆M<br />
0.9<br />
Escoja una fuente <strong>de</strong> alimentación capaz <strong>de</strong> suministrar este voltaje calculado<br />
en carga. Esta fórmula consi<strong>de</strong>ra una máxima caída <strong>de</strong> tensión en el DES 50/5<br />
<strong>de</strong> 2 Voltios y un ciclo máx. <strong>de</strong> PWM <strong>de</strong>l 90 %.<br />
Consi<strong>de</strong>raciones<br />
La fuente <strong>de</strong> alimentación <strong>de</strong>be ser capaz <strong>de</strong> absorber la energía generada en<br />
el frenado <strong>de</strong>l motor, p.ej. con un con<strong>de</strong>nsador. Con fuentes <strong>de</strong> alimentación<br />
estabilizadas, asegurese <strong>de</strong> que la protección <strong>de</strong> sobrecorriente no actúe<br />
durante el funcionamiento normal.<br />
4.2 Función <strong>de</strong> los potenciómetros<br />
Potenciómetros Función Giro a la<br />
P1 n max<br />
Máx. velocidad con el<br />
máx. valor <strong>de</strong> control<br />
(p.ej. potenciómetro ext.<br />
a tope dcha.; 5 V; 10 V)<br />
Ajuste: n = 0 rpm<br />
P2 Offset (valor <strong>de</strong> control p.ej. pot.<br />
ext. en el centro.)<br />
Izqda.<br />
más lento<br />
mín. 0 rpm<br />
el motor gira<br />
a la izqda.<br />
Dcha.<br />
más rápido<br />
máx.25 000<br />
rpm<br />
el motor gira<br />
a la dcha.<br />
I max baja ≈ 0 A alta ≈ 30 A<br />
P3<br />
Límite <strong>de</strong> corriente<br />
I cont<br />
baja ≈ 0 A alta ≈ 10 A<br />
P4 gain Ganancia baja alta<br />
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<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
4.3 Ajuste <strong>de</strong> los Potenciómetros<br />
4.3.1 Pre-ajuste<br />
Con el preajuste <strong>de</strong> los potenciómetros en fábrica, el driver está en posición<br />
a<strong>de</strong>cuada para iniciar los ajustes.<br />
Todas las unida<strong>de</strong>s DES vienen preajustadas <strong>de</strong> fábrica.<br />
Pre-ajuste <strong>de</strong> los potenciómetros<br />
P1 n max 30 % 1)<br />
P2 Offset 50 %<br />
P3 I max 50 % 2)<br />
P4 gain 30 %<br />
1) 30 % correspon<strong>de</strong> n max = aprox. 7500 rpm<br />
2) 50 % correspon<strong>de</strong> I cont = aprox. 2,5 A; I max = aprox. 7,5 A<br />
4.3.2 Ajuste<br />
Control digital <strong>de</strong> velocidad<br />
(ver también 5.1.6)<br />
1. Ajuste el valor <strong>de</strong> control al máximo (10 V) y gire el potenciómetro P1<br />
n max hasta alcanzar la velocidad <strong>de</strong>seada.<br />
2. Ajuste el potenciómetro P3 I max para fijar el límite <strong>de</strong> corriente <strong>de</strong>seado.<br />
Importante: El valor límite l cont (= 1 / 3 I max ) <strong>de</strong>be estar por <strong>de</strong>bajo <strong>de</strong>l valor<br />
<strong>de</strong> la corriente nominal (máx. corriente en continuo) <strong>de</strong>l motor, línea 6 <strong>de</strong>l<br />
catálogo.<br />
3. Regule el potenciómentro P4 gain lentamente hasta que la ganancia sea<br />
la <strong>de</strong>seada.<br />
Precaución: Si el motor vibra o empieza a hacer ruido, la ganancia se<br />
ha ajustado <strong>de</strong>masiado alta y se <strong>de</strong>be disminuir hasta que la<br />
inestabilidad <strong>de</strong>l bucle cerrado <strong>de</strong>l driver <strong>de</strong>saparece para cualquier<br />
punto <strong>de</strong> trabajo.<br />
4. Ajuste el valor <strong>de</strong> control a 0, p.ej. cortocircuitando la entrada set value,<br />
<strong>de</strong>spués fije la velocidad <strong>de</strong>l motor a 0 con el potenciómetro P2 Offset.<br />
Nota: El paso 4 no es necesario si se utiliza potenciómetro exterior <strong>de</strong><br />
control.<br />
Control digital <strong>de</strong> corriente<br />
(ver también 5.1.6)<br />
1. Ajuste el potenciómetro P3 I max para fijar el límite <strong>de</strong> corriente <strong>de</strong>seado.<br />
Importante: El valor límite l cont (= 1 / 3 I max ) <strong>de</strong>be estar por <strong>de</strong>bajo <strong>de</strong>l valor<br />
<strong>de</strong> la corriente nominal (corrente continua massima) <strong>de</strong>l motor, línea 6<br />
<strong>de</strong>l catálogo.<br />
2. Ajuste el valor <strong>de</strong> control a 0 V, p.ej. cortocircuitando la entrada set<br />
value, <strong>de</strong>spués fije la velocidad <strong>de</strong>l motor a 0 rpm con el potenciómetro<br />
P2 Offset.<br />
Nota<br />
Configurado como controlador <strong>de</strong> corriente, el potenciómetro P1 n max y P4 gain<br />
no están activos.<br />
6 maxon motor control Edición Abril 2006 / sujeto a modificaciones
<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
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5 Funciones<br />
5.1 Entradas<br />
5.1.1 Valor <strong>de</strong> control «Set value»<br />
Se pue<strong>de</strong>n escoger dos modalida<strong>de</strong>s para la señal análogica <strong>de</strong> control.<br />
Selecciónelas con el microinterruptor DIP switch S9 «Set value range».<br />
La entrada «Set value» está protegida contra sobretensiones.<br />
Valor <strong>de</strong> control -10 ... +10 V Rango <strong>de</strong> voltaje <strong>de</strong> entrada -10 ... +10 V<br />
Circuito <strong>de</strong> entrada<br />
diferencial<br />
Resistencia <strong>de</strong> entrada<br />
80 kΩ<br />
Valor <strong>de</strong> control positivo<br />
(+Set Value) > (-Set Value)<br />
Valor <strong>de</strong> control negativo<br />
(+Set Value) < (-Set Value)<br />
Microinterruptor DIP switch S9 OFF<br />
Para regular con un potenciómetro exterior se selecciona el valor <strong>de</strong> control<br />
(Set value range) a 0 ... +5 V.<br />
Valor <strong>de</strong> control 0...+5 V Rango <strong>de</strong> voltaje <strong>de</strong> entrada 0 ... +5 V<br />
Circuito <strong>de</strong> entrada<br />
A masa Gnd<br />
Resistencia <strong>de</strong> entrada<br />
50 kΩ<br />
Valor <strong>de</strong> control positivo<br />
(-Set Value) < 2.5 VDC<br />
Valor <strong>de</strong> control negativo<br />
(-Set Value) > 2.5 VDC<br />
DIP switch S9<br />
ON<br />
Se requiere potenciómetro externo<br />
1 kΩ<br />
Nota para el rango 0 ... +5 V:<br />
Si se usa el rango <strong>de</strong> señal <strong>de</strong> control 0 ... +5 V, no conectar «+Set Value»<br />
(Terminal <strong>de</strong> señal, pin 1).<br />
5.1.2 Conexión motor «Enable»<br />
Si se aplica un voltaje a la entrada «Enable», el servoamplificador conecta el<br />
voltaje a las conexiones <strong>de</strong>l bobinado. Si la entrada «Enable» está abierta o<br />
conectada a masa Gnd, la etapa <strong>de</strong> potencia estará flotante (alta impedancia) y<br />
<strong>de</strong>shabilitada.<br />
La entrada «Enable» está protegida contra sobretensiones.<br />
Resistencia <strong>de</strong> entrada 12 kΩ (+5 V)<br />
7 kΩ (+24 V)<br />
«Enable» Mínimo voltaje <strong>de</strong> entrada +2.4 VCC<br />
Máximo voltaje <strong>de</strong> entrada<br />
+50 VCC<br />
Tiempo <strong>de</strong> conmutación nominal 3 ms (con 5 V)<br />
«Disable» Mínimo voltaje <strong>de</strong> entrada 0 VCC<br />
Máximo voltaje <strong>de</strong> entrada<br />
+0.8 VCC<br />
Tiempo <strong>de</strong> conmutación nominal 4 ms (con 0 V)<br />
Edición Abril 2006 / sujeto a modificaciones maxon motor control 7
DES 70/10 Servoamplificador 4-Q-EC<br />
maxon motor<br />
<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
5.1.3 «Hall sensor 1», «Hall sensor 2», «Hall sensor 3»<br />
Los sensores Hall son necesarios para la <strong>de</strong>tección <strong>de</strong>l rotor durante el<br />
arranque.<br />
Las entradas «Hall sensor» están protegidas contra sobretensiones.<br />
Valor <strong>de</strong> tensión «bajo»<br />
Valor <strong>de</strong> tensión «alto»<br />
Resistencia interna «pull-up»<br />
máx. 0.8 V<br />
mín. 2.4 V<br />
2.7 kΩ (a +5 VCC)<br />
A<strong>de</strong>cuada para sensores <strong>de</strong> efecto Hall con circuito integrado Schmitt trigger<br />
con salida a colector abierto.<br />
5.1.4 «STOP»<br />
Si se aplica una señal a «STOP», el motor frenará con la máxima potencia<br />
(valor ajustable con potenciómetro P3 I max ) hasta que el eje <strong>de</strong>l motor se pare.<br />
Si la entrada «STOP» no está accionada (flotante) o está conectada a masa<br />
Gnd, el freno no actúa.<br />
La entrada «STOP» está protegida contra sobretensiones.<br />
Resistencia <strong>de</strong> entrada 17 kΩ (+5 V)<br />
12 kΩ (+24 V)<br />
«STOP» disabled Mínimo voltaje <strong>de</strong> entrada 0 VCC<br />
Máximo voltaje <strong>de</strong> entrada<br />
+0.8 VCC<br />
«STOP» enabled Mínimo voltaje <strong>de</strong> entrada +2.4 VDC<br />
Máximo voltaje <strong>de</strong> entrada<br />
+50 VDC<br />
5.1.5 Toggle monitor signal «Digital 1»<br />
Si la entrada «Digital 1» no está accionada (flotante) o está conectada a masa<br />
Gnd, la salida «Monitor» señala la velocidad real <strong>de</strong>l motor.<br />
Si se aplica un voltaje a la entrada «Digital 1», la salida «Monitor» señala la<br />
corriente actual <strong>de</strong>l motor.<br />
La entrada «Digital 1» está protegida contra sobretensiones.<br />
Resistencia <strong>de</strong> entrada 17 kΩ (+5 V)<br />
12 kΩ (+24 V)<br />
«Monitor n» activo Mínimo voltaje <strong>de</strong> entrada 0 VCC<br />
Máximo voltaje <strong>de</strong> entrada<br />
+0.8 VCC<br />
«Monitor I» activo Mínimo voltaje <strong>de</strong> entrada +2.4 VCC<br />
Máximo voltaje <strong>de</strong> entrada<br />
+50 VCC<br />
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<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
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5.1.6 Modo <strong>de</strong> control (velocidad- / control <strong>de</strong> corriente) «Digital 2»<br />
Si la entrada «Digital 2» no está accionada (flotante) o está conectada a un<br />
voltaje por encima <strong>de</strong> los 2.4 VCC, el servoamplificador está en modo control<br />
<strong>de</strong> velocidad.<br />
Si la entrada «Digital 2» está conectada a masa Gnd, el amplificador está en<br />
modo control <strong>de</strong> corriente (par).<br />
La entrada «Digital 2» está protegida contra sobretensiones.<br />
Resistencia <strong>de</strong> entrada 92 kΩ (+5 V)<br />
13 kΩ (+24 V)<br />
Resistencia interna «pull-up»<br />
22 kΩ (a +5 VCC)<br />
Control <strong>de</strong> velocidad activado Mínimo voltaje <strong>de</strong> entrada +2.4 VCC<br />
Máximo voltaje <strong>de</strong> entrada<br />
+50 VCC<br />
Control <strong>de</strong> corriente activado Mínimo voltaje <strong>de</strong> entrada +0 VCC<br />
Máximo voltaje <strong>de</strong> entrada<br />
+0.8 VCC<br />
5.1.7 Enco<strong>de</strong>r<br />
Nota<br />
Si se ha cambiado el modo <strong>de</strong> funcionamiento, un proceso Disable-Enable (ver<br />
5.1.2 «Enable») se <strong>de</strong>be llevar a cabo para que el cambio <strong>de</strong> modo tenga<br />
efecto.<br />
Tensión <strong>de</strong> alimentación <strong>de</strong>l enco<strong>de</strong>r<br />
Máxima frecuencia <strong>de</strong>l enco<strong>de</strong>r<br />
Voltaje<br />
Receptor <strong>de</strong> línea (interno)<br />
+5 VCC máx. 100 mA<br />
1 MHz<br />
TTL<br />
bajo máx. 0.8 V<br />
alto mín. 2.0 V<br />
EIA standard RS-422<br />
Se recomienda utilizar un enco<strong>de</strong>r con Line driver siempre que sea posible.<br />
Conector macho (vista frontal)<br />
Configuración <strong>de</strong> terminales en la entrada «Enco<strong>de</strong>r»:<br />
1 n.c. No conectado<br />
2 +5 V +5 VCC max. 100 mA<br />
3 Gnd Masa<br />
4 n.c. No conectado<br />
5 A\ Canal A invertido<br />
6 A Canal A<br />
7 B\ Canal B invertido<br />
8 B Canal B<br />
9 I\ Canal I invertido<br />
10 I Canal I<br />
Esta configuración es compatible con los conectores <strong>de</strong> cable plano <strong>de</strong> los<br />
enco<strong>de</strong>rs HEDL 55xx (con Line driver) y los enco<strong>de</strong>rs MR, igualmente con Line<br />
driver, tipo ML y L.<br />
Nota: El ajuste <strong>de</strong> enco<strong>de</strong>r standar es <strong>de</strong> 500 pulsos por vuelta. Para otros<br />
enco<strong>de</strong>rs se <strong>de</strong>be ajustar por software (GUI).<br />
Edición Abril 2006 / sujeto a modificaciones maxon motor control 9
DES 70/10 Servoamplificador 4-Q-EC<br />
maxon motor<br />
<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
5.2 Salidas<br />
5.2.1 Voltaje auxiliar «V CC Hall +5 V / 50 mA OUT»<br />
Un voltaje <strong>de</strong> salida auxiliar <strong>de</strong> +5 V está disponible para alimentar los sensores<br />
Hall.<br />
Esta salida está protegida contra sobrecargas.<br />
Voltaje <strong>de</strong> salida<br />
Máx. corriente <strong>de</strong> salida<br />
+5 VDC<br />
50 mA<br />
5.2.2 Voltaje auxiliar «+5 V / 20 mA OUT»<br />
Un voltaje <strong>de</strong> salida auxiliar <strong>de</strong> +5 V está disponible para:<br />
• Referencia para las señales: «Enable», «Digital 1» und «Digital 2»<br />
• Voltaje <strong>de</strong> referencia para el potenciómetro exterior <strong>de</strong> control. (1 kΩ)<br />
Esta salida está protegida contra sobrecargas.<br />
5.2.3 «Monitor»<br />
Monitor <strong>de</strong> velocidad<br />
«Monitor n»<br />
Monitor <strong>de</strong> corriente<br />
«Monitor I»<br />
Voltaje <strong>de</strong> salida<br />
Máx. corriente <strong>de</strong> salida<br />
Entrada «Digital 1»<br />
+5 VDC<br />
20 mA<br />
0 ... +0.8 VCC (o <strong>de</strong>sconectada)<br />
El monitor <strong>de</strong> velocidad está pensado para una estimación cualitativa <strong>de</strong> la<br />
dinámica <strong>de</strong>l motor. La velocidad absoluta está <strong>de</strong>terminada por los sensores<br />
<strong>de</strong> velocidad y por el ajuste <strong>de</strong>l potenciómetro n max . La señal es proporcional a<br />
la velocidad.<br />
DIP switch S10 OFF DIP switch S10 ON<br />
Salida <strong>de</strong> Voltaje 0 ... +5 VCC -10 ... +10 VCC<br />
Rizo max. 0.02 V max. 0.08 V<br />
Resolución aprox. 0.0125 V<br />
(400 Steps)<br />
aprox. 0.0500 V<br />
(400 Steps)<br />
Impedancia R O 1 kΩ 1 kΩ<br />
Frecuencia <strong>de</strong> corte f g 900 Hz 900 Hz<br />
Ejemplo:<br />
-n max correspon<strong>de</strong> a 0 V -10 V<br />
0 min -1 correspon<strong>de</strong> a 2.5 V 0 V<br />
+n max correspon<strong>de</strong> a 5 V +10 V<br />
Entrada «Digital 1»<br />
+2.4 ... +50 VCC<br />
El servoamplificador proporciona un valor <strong>de</strong> la corriente actual en el motor<br />
para monitorización. La señal es proporcional con la corriente <strong>de</strong>l motor.<br />
DIP switch S10 OFF DIP switch S10 ON<br />
Salida <strong>de</strong> Voltaje 0 ... +5 VCC -10 ... +10 VCC<br />
Rizo max. 0.02 V max. 0.08 V<br />
Resolución ca. 0.0125 V<br />
(400 Steps)<br />
ca. 0.0500 V<br />
(400 Steps)<br />
Impedancia R O 1 kΩ 1 kΩ<br />
Frecuencia <strong>de</strong> corte f g 900 Hz 900 Hz<br />
Gradiente ≈ 12 A/V ≈ 3 A/V<br />
Ejemplo:<br />
-30 A correspon<strong>de</strong> a 0 V -10 V<br />
0 A correspon<strong>de</strong> a 2.5 V 0 V<br />
+30 A correspon<strong>de</strong> a 5 V +10 V<br />
Esta salida está protegida contra sobrecargas.<br />
10 maxon motor control Edición Abril 2006 / sujeto a modificaciones
<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
maxon motor<br />
DES 70/10 Servoamplificador 4-Q-EC<br />
5.2.4 Señal «Ready»<br />
La señal «Ready» se pue<strong>de</strong> usar para señalar el estado <strong>de</strong> funcionamiento,<br />
funcionamiento correcto o error, a una unidad superior <strong>de</strong> control (master). El<br />
estado <strong>de</strong> «error» se almacena. Para ponerlo a cero hay que rehabilitar el<br />
amplificador (Enable).<br />
En el caso <strong>de</strong> que la situación <strong>de</strong> error persista, dará señal <strong>de</strong> error otra vez<br />
inmediatamente.<br />
max. 30 V<br />
“Ready”<br />
10<br />
I max ≤20mA<br />
Gnd<br />
Se requiere un voltaje exterior:<br />
Voltaje <strong>de</strong> entrada<br />
Carga<br />
max. 30 VDC<br />
< 20 mA<br />
Atención<br />
La corriente <strong>de</strong> la carga <strong>de</strong>be estar limitada exteriormente hasta un máximo <strong>de</strong><br />
20 mA!<br />
1111111111<br />
off<br />
Version 1<br />
Estandard (pre-ajustado)<br />
Salida <strong>de</strong> error J403 cerrado (0 Ω)<br />
J404 sin montar (abierto)<br />
La salida a colector abierto está conmutada a masa Gnd en estado normal<br />
(sin errores).<br />
En caso <strong>de</strong> error la salida <strong>de</strong> error no conduce (ver también 6.2).<br />
Version 2<br />
Especial<br />
Salida <strong>de</strong> error invertida<br />
J403 sin montar (abierto)<br />
J404 cerrado (0 Ω)<br />
La salida a colector abierto no conduce (alta impedancia) en estado normal<br />
(sin errores).<br />
En caso <strong>de</strong> error la salida <strong>de</strong> error se conmuta a masa GND (ver también 6.2).<br />
Edición Abril 2006 / sujeto a modificaciones maxon motor control 11
DES 70/10 Servoamplificador 4-Q-EC<br />
maxon motor<br />
<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
5.3 Interfases<br />
5.3.1 Interfase en Serie «RS232 RxD», «RS232 TxD»<br />
Máximo voltaje <strong>de</strong> entrada<br />
Máximo voltaje <strong>de</strong> salida<br />
Máxima velocidad en bits<br />
Protección <strong>de</strong> linea <strong>de</strong> datos<br />
Receptor/emisor Interno RS232<br />
Frecuencia en Baud (configurable)<br />
± 30 V<br />
± 30 V<br />
115 200 bit/s<br />
Protección ESD<br />
EIA RS232 standard<br />
máx. 115 200 bit/s<br />
Nota<br />
• Por favor tenga en cuenta la máxima velocidad en baudios <strong>de</strong>l puerto <strong>de</strong><br />
serie <strong>de</strong> su PC.<br />
• El valor estandar es 38 400 bauds. Si se <strong>de</strong>sea otra velocidad, hay que<br />
ajustarla por software. (GUI).<br />
Data bits 8<br />
Parity<br />
none<br />
Stop bit 1<br />
Protocol<br />
none<br />
Conexión DES - PC Servoamplificador DES 70/10 PC Interface (RS232), DIN41652<br />
Terminal pin 18 Gnd<br />
Terminal pin 19 RS232 RxD<br />
Terminal pin 20 RS232 TxD<br />
Pin 5 Gnd<br />
Pin 3 TxD<br />
Pin 2 RxD<br />
5.3.2 Bus CAN «CAN high», «CAN low»<br />
Tipo Estandar<br />
CAN high-speed<br />
ISO 11898 compatible<br />
Máx frecuencia en bits<br />
1 Mbit/s<br />
Máx. Número <strong>de</strong> nodos CAN (fan out) 127<br />
Protocolo CAN 2.0B<br />
CAN frame type<br />
Estandar (I<strong>de</strong>ntificador <strong>de</strong> 11 bits)<br />
Ajuste <strong>de</strong>l i<strong>de</strong>ntificador<br />
Mediante microinterruptores o<br />
software usando CAN o RS232<br />
(sólamente ajustes temporales con<br />
software)<br />
Connexión DES – CAN<br />
bus line CiA DS-102<br />
Servoamplificador DES 70/10<br />
Terminal pin 16 CAN high<br />
Terminal pin 17 CAN low<br />
Terminal pin 18 Gnd<br />
CAN 9-pin D-Sub (DIN41652)<br />
Pin 7 CAN_H<br />
Pin 2 CAN_L<br />
Pin 3 CAN_GND<br />
12 maxon motor control Edición Abril 2006 / sujeto a modificaciones
<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
5.3.3 CAN ID (CAN I<strong>de</strong>ntificación)<br />
maxon motor<br />
DES 70/10 Servoamplificador 4-Q-EC<br />
El CAN-ID (dirección <strong>de</strong> nodo) se programa con el microinterruptor<br />
DIP switch S1 ... 7.<br />
Todas las direcciones <strong>de</strong>ben ser codificadas entre 1 ... 127 usando el código<br />
binario.<br />
Switch Binario Valor<br />
1 2 0 1<br />
2 2 1 2<br />
3 2 2 4<br />
4 2 3 8<br />
5 2 4 16<br />
6 2 5 32<br />
7 2 6 64<br />
Si se suman los valores <strong>de</strong> todos los interruptores en estado ON el resultado<br />
será el CAN-ID (dirección <strong>de</strong>l nodo).<br />
Ejemplo:<br />
La siguiente tabla se pue<strong>de</strong> usar como un ejemplo pero no está completa.<br />
Switch 1 2 3 4 5 6 7<br />
Valor 1 2 4 8 16 32 64<br />
CAN-ID Posición Switch Calculo<br />
1 1 0 0 0 0 0 0 1<br />
2 0 1 0 0 0 0 0 2<br />
32 0 0 0 0 0 1 0 32<br />
35 1 1 0 0 0 1 0 1 + 2 + 32<br />
127 1 1 1 1 1 1 1<br />
1 + 2 + 4 + 8 +<br />
16 + 32 + 64<br />
Nota<br />
• CAN-ID = 0 no es válido y se sobreescribe como CAN-ID = 1.<br />
• Los microinterruptores <strong>de</strong>l 8 al 10 no afectan al CAN-ID. El DIP switch S8 se<br />
refiere al rango <strong>de</strong> control y no afecta al CAN-ID.<br />
Edición Abril 2006 / sujeto a modificaciones maxon motor control 13
DES 70/10 Servoamplificador 4-Q-EC<br />
maxon motor<br />
<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
5.4 Límite <strong>de</strong> Corriente<br />
Los motores Brushless maxon EC están excepcionalmente capacitados para<br />
actuar como servomotores. Se requieren tiempos <strong>de</strong> aceleración muy rápidos y<br />
protección contra sobrecargas térmicas. El servoamplificador digital DES 70/10<br />
funciona con una limitación <strong>de</strong> corriente I max e I cont – que satisface ambos<br />
requerimientos.<br />
Máxima corriente <strong>de</strong> salida I max < 30 A<br />
Corriente en continuo I cont<br />
< 10 A<br />
Relación I max : I cont 3:1<br />
La corriente en contínuo I cont (0 ... 10 A), ajustada con el potenciómentro está<br />
disponible por tiempo ilimitado.<br />
Durante cortos períodos <strong>de</strong> tiempo se permite una corriente más elevada<br />
(I max = 3 · I cont ), mientras que la duración <strong>de</strong> la misma <strong>de</strong>pen<strong>de</strong> <strong>de</strong>l histórico <strong>de</strong>l<br />
proceso en curso.<br />
Ejemplo 1:<br />
a) b)<br />
Durante el tiempo t a 1 se permite una corriente <strong>de</strong> salida más elevada para la<br />
aceleración <strong>de</strong>l motor. Después, la corriente queda limitada a la corriente en<br />
contínuo I cont .<br />
Si el motor funciona durante un largo período a la corriente en continuo I cont , no<br />
se permite ninguna corriente más alta (t a = 0 s).<br />
Ejemplo 2: (modo cíclico)<br />
a) b)<br />
En funcionamiento cíclico la máx. corriente <strong>de</strong> salida I max está disponible <strong>de</strong>spués<br />
<strong>de</strong> un <strong>de</strong>scanso <strong>de</strong> aprox. 10 s. con la condición <strong>de</strong> que la corriente entre<br />
los dos períodos sea 0. Si no, el tiempo t a se reduce.<br />
1<br />
La duración <strong>de</strong>l tiempo <strong>de</strong>pen<strong>de</strong> <strong>de</strong>l valor <strong>de</strong> la corriente y <strong>de</strong>l histórico <strong>de</strong> la carga <strong>de</strong> corriente <strong>de</strong>l motor.<br />
14 maxon motor control Edición Abril 2006 / sujeto a modificaciones
<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
maxon motor<br />
DES 70/10 Servoamplificador 4-Q-EC<br />
6 Mensajes <strong>de</strong> Error<br />
6.1 Estado normal<br />
6.2 Error<br />
El LED ver<strong>de</strong> muestra el estado <strong>de</strong>l DES («Habilitado» o «Deshabilitado»).<br />
Si el DES está «Deshabilitado» (DES ready): el LED ver<strong>de</strong> parpa<strong>de</strong>a<br />
(frecuencia <strong>de</strong>l parpa<strong>de</strong>o aprox. 1 Hz), el LED rojo no brilla.<br />
Si el DES está «Habilitado» (etapa <strong>de</strong> potencia <strong>de</strong>l DES habilitada): el LED<br />
ver<strong>de</strong> brilla sin parpa<strong>de</strong>o, el LED rojo no brilla.<br />
Las condiciones <strong>de</strong> error son <strong>de</strong>tectadas por el DES.<br />
El LED rojo brilla continuamente cuando hay un error.<br />
Dependiendo <strong>de</strong>l error, el LED ver<strong>de</strong> parpa<strong>de</strong>a a intervalos variables.<br />
Ejemplo: Error 5<br />
green LED on<br />
1 2 3 4 5 6<br />
Número <strong>de</strong><br />
parpa<strong>de</strong>os <strong>de</strong>l<br />
LED ver<strong>de</strong><br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
7<br />
8<br />
9<br />
12<br />
posibles errores<br />
Error 0 => Hall sensor error<br />
• sensores Hall mal conectados<br />
• alimentación <strong>de</strong> los sensores Hall mal conectada<br />
• sensor Hall dañado en el motor<br />
Error 1 => In<strong>de</strong>x processing error<br />
• enco<strong>de</strong>r sin canal in<strong>de</strong>x<br />
• el parámetro <strong>de</strong>l sistema "Enco<strong>de</strong>r Resolution" configurado incorrectamente<br />
• frecuencia <strong>de</strong> entrada <strong>de</strong> la señal <strong>de</strong>l enco<strong>de</strong>r <strong>de</strong>masiado alta<br />
Error 2 => Wrong setting of enco<strong>de</strong>r resolution<br />
• el parámetro <strong>de</strong>l sistema ("Enco<strong>de</strong>r Resolution") configurado incorrectamente<br />
Error 3 => Hall sensor 3 not found<br />
• sensor Hall 3 mal conectado<br />
• sensor Hall 3 <strong>de</strong>l motor dañado<br />
• el parámetro <strong>de</strong>l sistema "Enco<strong>de</strong>r Resolution" ajustado <strong>de</strong>masiado bajo<br />
Error 4 => Over current error<br />
• cortocircuito en el bobinado <strong>de</strong>l motor<br />
• la fuente <strong>de</strong> alimentación no pue<strong>de</strong> proporcionar la corriente para la aceleración<br />
• la ganancia es muy alta; la ganancia <strong>de</strong> la regulación <strong>de</strong> velocidad <strong>de</strong>be reducirse<br />
• el parámetro <strong>de</strong>l sistema ‘’aceleración’’ <strong>de</strong>masiado alto<br />
• etapa <strong>de</strong> potencia dañada<br />
Error 5 => Over voltage error<br />
• voltaje <strong>de</strong> alimentación <strong>de</strong>masiado alto<br />
• voltaje <strong>de</strong> generación <strong>de</strong>masiado alto<br />
Error 6 => Over speed error<br />
• velocidad <strong>de</strong>masiado alta (en modo <strong>de</strong> control <strong>de</strong> corriente) (> 30 000 rpm)<br />
Error 7 => Supply voltage too low for operation<br />
• el voltaje <strong>de</strong> alimentación es <strong>de</strong>masiado bajo para funcionar<br />
Error 8 => Angle <strong>de</strong>tection error<br />
• la diferencia <strong>de</strong> ángulo entre el enco<strong>de</strong>r y los sensores Hall está fuera <strong>de</strong><br />
tolerancia<br />
• interferencia en las señales <strong>de</strong>l enco<strong>de</strong>r o los sensores Hall<br />
Erro r 11 => Overtemperature<br />
• la temperatura <strong>de</strong> la etapa <strong>de</strong> potencia es <strong>de</strong>masiado alta<br />
Edición Abril 2006 / sujeto a modificaciones maxon motor control 15
DES 70/10 Servoamplificador 4-Q-EC<br />
7 Instalación EMC-compatible<br />
maxon motor<br />
<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
Fuente <strong>de</strong> alimentación (+V CC - Power Gnd)<br />
• Normalmente no se requiere apantallar los cables<br />
• Si se usan varios amplificadores conectados a la misma fuente <strong>de</strong> alimentación, se<br />
recomienda una conexión en estrella.<br />
Cables <strong>de</strong>l motor (> 30 cm)<br />
• Es altamente recomendable apantallar los cables.<br />
• Conectar la malla <strong>de</strong>l cable apantallado en ambos lados.<br />
Lado <strong>de</strong>l DES 70/10: Terminal 1 «Ground Safety Earth» y/o parte inferior <strong>de</strong><br />
la carcasa.<br />
Lado <strong>de</strong>l motor :<br />
• Usar cables separados.<br />
Carcasa <strong>de</strong>l motor o con una inpedancia baja entre la carcasa y<br />
la construcción mecánica.<br />
Cables <strong>de</strong> los sensores Hall (> 30 cm)<br />
• Es altamente recomendable apantallar los cables.<br />
• Conectar la malla <strong>de</strong>l cable apantallado en ambos lados<br />
Lado <strong>de</strong>l DES 70/10: Terminal 1 «Ground Safety Earth» y/o parte inferior <strong>de</strong><br />
la carcasa.<br />
Lado <strong>de</strong>l motor :<br />
• Usar cables separados.<br />
Carcasa <strong>de</strong>l motor o con una inpedancia baja entre la carcasa y<br />
la construcción mecánica.<br />
Conexión directa <strong>de</strong>l cable motor/Hall (≤ 30 cm) para el DES 70/10<br />
• Apantalle la carcasa <strong>de</strong>l DEC con el cable <strong>de</strong>l motor/Hall.<br />
• Conectar la pantalla en ambos lados.<br />
ó<br />
• Conecte con la menor resistividad posible la carcasa <strong>de</strong>l motor y el terminal 1<br />
«Shield Earth» y/o la parte inferior <strong>de</strong> la carcasa <strong>de</strong>l DES 70/10.<br />
• Diseñe el cable <strong>de</strong> conexión <strong>de</strong>l motor/Hall tan corto como sea posible con la<br />
conexión mencionada anteriormente.<br />
Cables <strong>de</strong> enco<strong>de</strong>r<br />
• Se recomienda un enco<strong>de</strong>r con line driver.<br />
• El «Canal A, A\»; «Canal B, B\» ; «Canal in<strong>de</strong>x I, I\» <strong>de</strong>ben ir trenzados juntos en<br />
pares.<br />
• Normalmente no se requiere apantallar los cables.<br />
• Usar cables separados.<br />
RS-232<br />
• Se recomienda llevar los cables apantallados trenzados en pares<br />
• Usar cables separados.<br />
16 maxon motor control Edición Abril 2006 / sujeto a modificaciones
<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
maxon motor<br />
DES 70/10 Servoamplificador 4-Q-EC<br />
CAN<br />
• Ver CiA DS-102 (circuito <strong>de</strong> dos cables trenzados y/o apantallados con la<br />
impedancia <strong>de</strong>l circuito con retorno común).<br />
• Cerrar con impedancia a través <strong>de</strong> un circuito exterior.<br />
• No hay separación eléctrica en el DES 70/10.<br />
Señales analógicas (Set value, Monitor)<br />
• Normalmente no se requiere apantallar los cables.<br />
• Use cable apantallado con señales analógicas <strong>de</strong> bajo nivel y entorno<br />
electromagnético agresivo.<br />
• Normalmente se recomienda conectar la malla <strong>de</strong>l cable en ambos lados. Conecte<br />
únicamente en un lado si <strong>de</strong>tectan problemas <strong>de</strong> interferencias a 50/60 Hz.<br />
Señales digitales (Enable, Stop, Digital 1, Digital 2, Ready)<br />
• No es necesario apantallar los cables.<br />
Vea también el diagrama <strong>de</strong> bloques <strong>de</strong>l capítulo 8.<br />
En términos prácticos, sólo la unidad completa comprendiendo todos los<br />
componentes (motor, amplificador, fuente <strong>de</strong> alimentación, filtros, cables, etc)<br />
pue<strong>de</strong> someterse a un test <strong>de</strong> emisiones electromagnéticas para asegurarse que<br />
esté libre <strong>de</strong> ruido y que cumple la especificación CE.<br />
Edición Abril 2006 / sujeto a modificaciones maxon motor control 17
DES 70/10 Servoamplificador 4-Q-EC<br />
8 Diagrama <strong>de</strong> Bloques<br />
maxon motor<br />
<strong>Instrucciones</strong> <strong>de</strong> <strong>Funcionamiento</strong><br />
Ready<br />
Gnd<br />
+5V / 100mA<br />
I\<br />
I B\ B A\ A<br />
+5V / 20mA OUT<br />
Gnd<br />
+5V (2)<br />
red<br />
LED<br />
+5V +5V<br />
green<br />
LED<br />
+5V (1)<br />
Line<br />
Receiver<br />
+5V (1)<br />
+5V (2)<br />
+5V<br />
Supply<br />
+3.3V<br />
+12V<br />
-12V<br />
0R<br />
1<br />
+V<br />
CC<br />
Hall +5V / 50mA<br />
J403<br />
+V<br />
CC<br />
24 - 70VDC<br />
Gnd<br />
+5V<br />
+3.3V<br />
J404<br />
Power<br />
Driver<br />
Current<br />
MOSFET<br />
<strong>de</strong>tect<br />
Full<br />
Bridge<br />
Current<br />
<strong>de</strong>tect<br />
Power Gnd<br />
<strong>Motor</strong> winding 1<br />
<strong>Motor</strong> winding 2<br />
Hall sensor 1<br />
+5V<br />
+3.3V<br />
Current<br />
<strong>de</strong>tect<br />
1<br />
<strong>Motor</strong> winding 3<br />
Hall sensor 2<br />
+5V<br />
+3.3V<br />
+3.3V<br />
P1 n max<br />
Hall sensor 3<br />
+Set value<br />
1<br />
+12V<br />
DIP9<br />
DIP1..DIP7 (CAN ID)<br />
Digital<br />
Signal<br />
Processor<br />
+3.3V<br />
P2 Offset<br />
+3.3V<br />
+12V<br />
-12V<br />
P3 I max<br />
-Set value<br />
-12V<br />
+5V<br />
+3.3V<br />
P4 gain<br />
DIP10<br />
Enable<br />
+3.3V<br />
Monitor<br />
STOP<br />
Digital 1<br />
+3.3V<br />
+5V<br />
+3.3V<br />
CAN<br />
Transceiver<br />
CAN high<br />
CAN low<br />
Gnd<br />
Digital 2<br />
RS232<br />
Transceiver<br />
1<br />
1<br />
Gnd<br />
TXD<br />
RXD<br />
9 Dimensiones<br />
Dimensiones en [mm]<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
7<br />
8<br />
9<br />
10<br />
11<br />
12<br />
13<br />
14<br />
15<br />
16<br />
17<br />
18<br />
19<br />
+Set value<br />
Set value<br />
Enable<br />
STOP<br />
Digital 1<br />
Digital 2<br />
+5V / 20mA OUT<br />
Gnd<br />
Monitor<br />
Ready<br />
Hall sensor 1<br />
Hall sensor 2<br />
Hall sensor 3<br />
Vcc Hall +5V / 50mA OUT<br />
Gnd<br />
CAN high<br />
CAN low<br />
Gnd<br />
RS232 RXD<br />
RS232 TXD<br />
Power<br />
20<br />
Signal<br />
180<br />
174<br />
1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11121314151617181920<br />
Enco<strong>de</strong>r<br />
Set CAN-ID = 1...127<br />
Set value range<br />
0...5V<br />
ID=127<br />
ID=35<br />
ID=2<br />
ID=1<br />
P1<br />
nmax<br />
P2 Offset<br />
P3 Imax<br />
P4 gain<br />
LED green-ok / red-fault<br />
maxon motor<br />
maxon motor control<br />
4-Q-EC Servoamplifier<br />
DES70/10 70V/10A 228597<br />
Ma<strong>de</strong> in Switzerland<br />
12<br />
76<br />
103<br />
13.2<br />
29<br />
18 maxon motor control Edición Abril 2006 / sujeto a modificaciones