Manual del producto (parte 1 de 2), procedimientos

Manual del producto (parte 1 de 2), procedimientosRobot articuladoIRB 140M2000, M2000A, M2004

Manual del producto (parte 1 de 2), procedimientosIRB 140M2000M2000AM2004ID de documento: 3HAC 023297-005Revisión: -

La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entendersecomo un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error quepueda aparecer en este manual.Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte delmismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas, lesiones,daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes quese produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos descritos enel mismo.Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si no secuenta con una autorización escrita de ABB. Ninguna parte de este manual debe serentregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados. Cualquier incumplimiento deesta norma será perseguido legalmente.Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB, con el costeaplicable en el momento de su solicitud.(c) Copyright 2004 ABB. Reservados todos los derechos.ABB Automation Technologies ABRoboticsSE-721 68 VästeråsSuecia

ÍndiceDescripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6Documentación del producto, M2000/M2000A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8Documentación del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Cómo leer el manual del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Seguridad 131.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.2 Información general de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141.2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141.2.2 Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.2.2.1 Seguridad y servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.2.2.2 Limitación de responsabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161.2.2.3 Información relacionada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.2.3 Riesgos para la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en el robot . . . . . . . . 181.2.3.2 Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo. . . . . . . . 211.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos. . . . . 221.2.3.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . 231.2.3.6 Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.2.3.7 Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica . . . . . . . . . 251.2.4 Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.2.4.2 Extinción del fuego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.2.4.3 Liberación de emergencia del brazo del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281.2.4.4 Prueba de los frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291.2.4.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s" . . . . . . . . . . . . . 301.2.4.6 Utilización segura de la unidad de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311.2.4.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.3.1 Señales de seguridad, consideraciones generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331.3.2 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . . . . . . . . 351.3.3 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361.3.4 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite de las cajas reductoras . . . . . 372 Instalación y puesta en servicio 392.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392.2 Desembalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402.2.1 Procedimiento previo a la instalación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402.2.2 Área de trabajo del IRB 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452.3 Instalación en el lugar de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462.3.1 Elevación del manipulador mediante eslingas de elevación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462.3.2 Liberación manual de los frenos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472.3.3 Orientación y fijación del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502.3.4 Limitación del área de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512.3.5 Fijación del equipo al manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522.3.6 Cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542.3.7 Montaje en suspensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552.3.8 Plantilla de pernos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572.4 Conexiones eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592.4.1 Conexiones del usuario en el manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593HAC 023297-005 Revisión: -3

Índice3 Mantenimiento 613.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613.2 Programas de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623.2.1 Programa de mantenimiento del IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623.3 Actividades de inspección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643.3.1 Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643.3.2 Inspección del cableado del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663.3.3 Inspección de las correas de temporización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673.4 Actividades de limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703.4.1 Limpieza del robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703.5 Actividades de cambio/sustitución. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713.5.1 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714 Reparación 754.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 754.2 Robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 764.2.1 Sustitución del arnés de cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 764.2.2 Sustitución del brazo superior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 834.2.3 Sustitución del brazo inferior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 904.2.4 Sustitución de la base de repuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 944.3 Brazo superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 984.3.1 Sustitución de la unidad de muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 984.3.2 Sustitución del amortiguador del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1024.3.3 Sustitución del amortiguador del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1044.3.4 Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1074.4 Brazo inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1104.4.1 Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1104.4.2 Sustitución del amortiguador del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1144.4.3 Sustitución de la lámpara indicadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1164.5 Bastidor y base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1194.5.1 Sustitución de la cubierta de la consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1194.5.2 Sustitución de la consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1224.5.3 Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1264.5.4 Sustitución del cable de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1314.6 Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1354.6.1 Sustitución del motor del eje 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1354.6.2 Sustitución del motor del eje 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1404.6.3 Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1444.6.4 Sustitución del motor del eje 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1514.6.5 Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1554.6.6 Ajustes y mediciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1624.6.6.1 Medición del huelgo de los engranajes del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1624.6.6.2 Medición del huelgo de los engranajes del eje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1644.7 Cajas reductoras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1664.7.1 Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1 . . . . . . . . . . . . . 1664.7.2 Trabajos de servicio en la caja reductora del eje 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1725 Información de calibración 1735.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1735.2 Métodos de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1755.3 Escalas de calibración y posición correcta de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1775.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17843HAC 023297-005 Revisión: -

Índice5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1795.6 Comprobación de la posición de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1833HAC 023297-005 Revisión: -5

Descripción generalDescripción generalAcerca de este manualEste manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:• Instalación mecánica y eléctrica del robot• Mantenimiento del robot• Reparación mecánica y eléctrica del robotUtilizaciónEste manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:• Instalación, desde la elevación del robot hasta su emplazamiento de trabajo y lafijación a la base hasta la preparación del robot para su uso• Mantenimiento• Trabajo de reparación y calibración¿A quién va destinado este manual?Este manual está dirigido a:• Personal de instalación• Personal de mantenimiento• Personal de reparaciónRequisitos previosEl lector deberá...• Ser un operario experto en mantenimiento/reparación• Haber adquirido los conocimientos sobre trabajos de instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico63HAC 023297-005 Revisión: -

Descripción generalOrganización de los capítulosEste manual está organizado en los capítulos siguientes:CapítuloContenidoSeguridad y servicioInstalación y puesta enservicioMantenimientoReparaciónInformación de seguridad que debe leer atentamente antes derealizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en elrobot. Contiene aspectos generales de seguridad, así comoinformación más específica acerca de cómo evitar lesiones ydaños en el producto.Información necesaria para la elevación y la información delrobot.Procedimientos detallados que describen cómo realizar elmantenimiento del robot. Se basa en un programa demantenimiento que puede usarse durante la planificación delmantenimiento periódico.Procedimientos detallados que describen cómo realizar lasactividades de reparación del robot. Se basa en los repuestosdisponibles.Información de calibración Procedimientos que no requieren equipos de calibraciónespecíficos. Información general sobre la calibración.Retirada del servicio Información medioambiental sobre el robot y sus componentes.RevisionesRevisiónDescripción- Primera edición.Sustituye a los manuales anteriores.• Manual de instalación y puesta en servicio• Manual de mantenimiento• Manual de reparaciones, parte 1• Manual de reparaciones, parte 2Cambios realizados en el material respecto de los manuales anteriores:• Implementado el modelo M2004.• Capítulo Calibración sustituido por el capítulo Información decalibración.• CapítuloSeguridad y servicio sustituido por un nuevo capítulo sobrela seguridad.• Eliminada del manual la información sobre el controlador.3HAC 023297-005 Revisión: -7

Documentación del producto, M2000/M2000ADocumentación del producto, M2000/M2000AConsideraciones generalesEl conjunto completo de documentación de producto del sistema de robot M2000, incluidosel controlador, el robot y cualquier opción de hardware, está compuesto por los manualesenumerados a continuación:Manuales de hardwareTodo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con unManual delproducto dividido en dos partes:Manual del producto, procedimientos• Información de seguridad• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica, lasconexiones eléctricas y la carga del software del sistema)• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimientopreventivo, con indicación de sus intervalos)• Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados,con indicación de las piezas de repuesto necesarias)• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)Manual del producto, información de referencia• Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que sehace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientasy las normas de seguridad)• Lista de repuestos• Láminas o vistas ampliadas• Diagramas de circuitosManuales de softwareLa documentación de software está formada por una amplia gama de manuales, que van desdelos manuales para la comprensión básica del sistema operativo a los manuales para laintroducción de parámetros durante el funcionamiento.Para obtener una lista completa con todos los manuales de software disponibles, póngase encontacto con ABB.Manual de opciones de hardware del controladorCada opción de hardware del controlador se suministra con su propia documentación. Cadaconjunto de documentos contiene los tipos de información especificados a continuación:• Información de instalación• Información de reparación• Información de mantenimientoAdemás, se entrega información de repuestos para la totalidad de la opción.83HAC 023297-005 Revisión: -

Documentación del producto, M2004Documentación del producto, M2004Consideraciones generalesLa documentación del robot puede estar dividida en varias categorías. Esta lista se basa en eltipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productoscorrespondientes son estándar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada deproductos de robotno contendrá todos los documentos enumerados, sino únicamente los quecorresponden al equipo suministrado.Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentosenumerados son válidos para los sistemas de robot M2004.Manuales de hardwareTodo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con unManual delproducto dividido en dos partes:Manual del producto, procedimientos• Información de seguridad• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica, lasconexiones eléctricas y la carga del software del sistema)• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimientopreventivo, con indicación de sus intervalos)• Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados,con indicación de las piezas de repuesto necesarias)• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)Manual del producto, información de referencia• Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que sehace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientasy las normas de seguridad)• Lista de repuestos• Láminas o vistas ampliadas• Diagramas de circuitosManuales de RobotWareLos manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen informaciónde referencia pertinente sobre:• Descripción general de RAPID: Una descripción general del lenguaje deprogramación RAPID.• Manual de referencia de RAPID - Parte 1: Una descripción de todas lasinstrucciones de RAPID.• Manual de referencia de RAPID - Parte 2: Una descripción de todos los tipos dedatos y funciones de RAPID.• Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema: Una descripción de losparámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.3HAC 023297-005 Revisión: -9

Documentación del producto, M2004Manuales de aplicacionesLosManuales de aplicaciones describen aplicaciones específicas (por ejemplo opciones desoftware o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones.Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:• La finalidad de la aplicación (qué hace y en qué situaciones resulta útil)• Qué contiene (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,parámetros de sistema)• Cómo se usa la aplicación• Ejemplos de uso de la aplicaciónManuales del operadorEste grupo de manuales está orientado a los usuarios que tendrán un contacto directo con elfuncionamiento del robot, es decir, operadores de células de producción, programadores ytécnicos dedicados a la resolución de problemas. Los distintos grupos de manuales son lossiguientes:• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant• Manual del operador - RobotStudioOnline• Trouble shooting manual (Manual de resolución de problemas) para el controladory el robotVariosExisten otros manuales que proporcionan una descripción genérica del robot y del sistema derobot. Uno de ellos es:• Robot Fundamentals (Fundamentos del robot): Describe los aspectos, funciones,conceptos y otros temas fundamentales sobre un sistema de robot, para permitir unacomprensión básica del mismo.103HAC 023297-005 Revisión: -

Cómo leer el manual del productoCómo leer el manual del productoCómo leer los procedimientosLos procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc. Lasreferencias deben leerse de la forma descrita a continuación.Referencias a figurasCon frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos deconexión situados en el robot o el controlador. Los componentes o puntos de fijación aparecenidentificados con texto en cursiva en los procedimientos y se complementan con unareferencia a la figura en la que se muestra el componente o el punto de fijación actual.La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se correspondencon la denominación que aparece en la figura a la que se hace referencia.En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde un paso deun procedimiento.Paso Acción Nota/figura8. Retire lostornillos de fijación posteriores de la cajareductora.Se muestra en la figuraUbicación de la cajareductora de la página xx.Referencias a equipo necesarioCon frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos, herramientas,etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El equipo aparece identificadocontexto en cursiva en los procedimientos y se complementa con una referencia a la secciónen la que se indica el equipo necesario, junto con información adicional como su referencia,tamaño, etc.La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se correspondencon la denominación que aparece en la lista a la que se hace referencia.En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo necesariodesde un paso de un procedimiento.Paso AcciónNota/figura3. Monte una nuevajunta de eje 2 en la caja reductora. La referencia se especifica enEquipo necesario de la páginaxx.Información de seguridadEste manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe leerseatentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o instalación. Todos losprocedimientos incluyen información de seguridad específica si se requiere la realización depasos que entrañen algún peligro. Para obtener más información, consulte el capítuloSeguridad en la página 13.3HAC 023297-005 Revisión: -11

Cómo leer el manual del producto123HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad1.1. Introducción1 Seguridad1.1. IntroducciónDescripción generalLa información de seguridad de este manual está dividida en dos categorías:• Aspectos generales de seguridad importantes que deben tenerse en cuenta antes derealizar cualquier trabajo de servicio técnico en el robot. Corresponden a todos lostrabajos de servicio técnico y se encuentran en la sección Información general deseguridad en la página 14.• Información de seguridad específica, indicada en el procedimiento en la parte queentrañe algún peligro. La forma de evitar y eliminar un peligro se detalla directamenteen el procedimiento o se explica con más detalle en las instrucciones separadas, quese encuentran en la sección Instrucciones relacionadas con la seguridad en la página33.3HAC 023297-005 Revisión: -13

1 Seguridad1.2.1. Introducción1.2 Información general de seguridad1.2.1. IntroducciónDefinicionesSeccionesEsta sección detalla la información general de seguridad para el personal de servicio, es decir,para el personal que realiza el trabajo de instalación, reparación y mantenimiento.La información general de seguridad está dividida en las secciones siguientes:1. Información general contiene listas de:• Seguridad y servicio• Limitación de responsabilidad• Documentos de referencia2. Riesgos para la seguridad contiene una lista de los peligros posibles durante larealización de operaciones de servicio en el sistema de robot. Estos peligros estándivididos en diferentes categorías:• Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en el robot• Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza o el elemento terminal• Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo• Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos• Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento• Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio• Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica3. Medidas de seguridad detalla las medidas exactas que pueden adoptarse para remediaro evitar los peligros.• Dimensiones de las vallas de seguridad• Extinción del fuego• Liberación de emergencia del brazo del manipulador• Prueba de los frenos• Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"• Utilización segura del dispositivo de habilitación de la unidad de programación• Trabajo dentro del área de trabajo del manipulador• Lámpara de señales (opcional)143HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad1.2.2.1. Seguridad y servicio1.2.2. Información general1.2.2.1. Seguridad y servicioValidez y responsabilidadEsta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo ni trata losdiferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la seguridad del sistemaen general. Para ofrecer la máxima protección al personal, todo el sistema debe haber sidodiseñado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normasy leyes del país donde se realiza la instalación.Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan las leyesy las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente y de que los dispositivos deseguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema de robot hayan sidodiseñados e instalados correctamente. El personal que trabaja con robots deberá estarfamiliarizado con el funcionamiento y la manipulación del sistema de robot industrial,descritos en los documentos correspondientes, es decir, la Guía del usuario y el Manual delproducto.Conexión de los dispositivos de seguridad externosAdemás de las funciones de seguridad incorporadas, el robot cuenta con una interfaz para laconexión de dispositivos de seguridad externos. A través de esta interfaz, una función deseguridad externa puede comunicarse con las demás máquinas y el equipo periférico. Estosignifica que las señales de control pueden basarse en las señales de seguridad recibidas tantodel equipo periférico como del robot.En la sección dedicada a la instalación y la puesta en servicio del Manual del productoencontrará instrucciones para la conexión de los dispositivos de seguridad entre el robot y elequipo periférico.3HAC 023297-005 Revisión: -15

1 Seguridad1.2.2.2. Limitación de responsabilidad1.2.2.2. Limitación de responsabilidadConsideraciones generalesLa información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ningunagarantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause lesiones ni daños incluso apesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.163HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad1.2.2.3. Información relacionada1.2.2.3. Información relacionadaConsideraciones generalesLa lista siguiente especifica los documentos que contienen información de interés:ManualesTipo de informaciónDetallado en eldocumentoSecciónInstalación de losdispositivos de seguridadManual de producto delmanipuladorInstalación y puesta en servicioCambio de modo del robot Guía del usuario Puesta en marchaLimitación del área de trabajo Manual de producto del Instalación y puesta en serviciomanipulador3HAC 023297-005 Revisión: -17

1 Seguridad1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en el robot1.2.3. Riesgos para la seguridad1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en elrobotDescripción generalEsta sección contiene información sobre los riesgos generales para la seguridad que debentenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de servicio en el robot.Robot completoRiesgo para la seguridad¡Componentes a altastemperaturas!Descripción¡La retirada de piezas puededar lugar a la caída repentinadel robot!Caution!¡Los motores y los engranajes están CALIENTESdespués de tener el motor en funcionamiento! ¡Elcontacto con los motores y engranajes puede causarquemaduras!Warning!Tome las medidas oportunas para garantizar que el robotno se caiga a medida que se retiran las piezas. Porejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.CablesRiesgo para la seguridad¡Los conjuntos de cables sonmuy sensibles a los daños detipo mecánico!DescripciónCaution!¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los dañosde tipo mecánico! ¡Debe manipularlos con cuidado,especialmente los conectores, para evitar dañarlos!183HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en el robotCajas reductoras y motoresRiesgo para la seguridad¡Los engranajes pueden sufrirdaños si se aplica una fuerzaexcesiva!DescripciónCaution!¡Siempre que separe o junte un motor y una cajareductora, puede dañar los engranajes si aplica unafuerza excesiva!Unidad de equilibrioRiesgo para la seguridad¡Unidad de equilibriopeligrosa!DescripciónWarning!¡No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad deequilibrio de ninguna otra forma que no sea la detalladaen la documentación del producto! ¡Por ejemplo, elintento de abrir la unidad de equilibrio puede resultarmortal!3HAC 023297-005 Revisión: -19

1 Seguridad1.2.3.2. Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza1.2.3.2. Riesgos para la seguridad relacionados con la pinzaCUIDADO!Asegúrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si se usa una.203HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad1.2.3.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo1.2.3.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas detrabajoSeguridad en la manipulaciónDebe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo fresadoras, etc.Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta que las herramientas de cortedejen de girar.Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas).Seguridad en el diseñoLas pinzas o los elementos terminales están diseñados de forma que nunca suelten las piezascon las que están trabajando, incluso si se produce un fallo en la alimentación o un problemaen el sistema de control.3HAC 023297-005 Revisión: -21

1 Seguridad1.2.3.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos1.2.3.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos ehidráulicosConsideraciones generalesExisten unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos yneumáticos.Energía residual• Estos sistemas pueden presentar energía residual. Por ello, es necesario poner unespecial cuidado después del apagado.• Es necesario eliminar la presión de los sistemas hidráulicos y neumáticos antes deiniciar cualquier reparación en ellos.Seguridad en el diseño• La gravedad puede provocar la caída del objeto o la pieza que se está sujetando.• En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.• Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros elementosse caigan por efecto de la gravedad.223HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad1.2.3.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento1.2.3.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamientoConsideraciones generales• Este sistema de robot industrial es una herramienta flexible y versátil que puede serutilizado para una multitud de aplicaciones industriales diferentes.• Cualquier tipo de trabajo deberá ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdocon las normas de seguridad en vigor.• Se debe poner el máximo cuidado en todo momento.Personal cualificado• Cualquier acción de rectificación deberá ser ejecutada únicamente por el personalexperimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los riesgosespeciales asociados con sus diferentes partes.Riesgos extraordinariosSi se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones debido a otrosriesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Es posible que esta interrupcióndeba ser rectificada manualmente.3HAC 023297-005 Revisión: -23

1 Seguridad1.2.3.6. Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio1.2.3.6. Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicioRiesgos generales durante la instalación y el servicio• Siga en todo momento las instrucciones de la sección de instalación y la puesta enservicio del Manual del producto.• Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares fácilmenteaccesibles, de forma que el robot pueda ser detenido con rapidez.• Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarse de queexistan instrucciones de seguridad para la instalación.• El personal que lleva a cabo la instalación del robot deberá tener la formaciónadecuada que corresponda al sistema robot del que se trata, así como en materia deseguridad referente a dicho sistema.Normas locales y regionales específicasCon el fin de evitar lesiones y daños durante la instalación del sistema de robot, se debencumplir siempre las normas vigentes en el país correspondiente, así como las instruccionesde ABB Robotics.Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión• Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de penetrar en el área de trabajodel robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del robot. Las barrerasfotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de seguridadrecomendados.• Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador esté fuera del área detrabajo del robot.• Los ejes del robot están sometidos al efecto de la gravedad cuando se liberan losfrenos. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del robot, el usuariopuede correr el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo.• La energía almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes puede liberarsesi se desmonta el robot o alguno de sus componentes.• Al desmontar/montar las unidades mecánicas, el usuario debe tener cuidado con losobjetos que pueden caer.• Tenga cuidado con las altas temperaturas que pueden existir en el controlador.• No utilice nunca el robot como escalera. Es decir, no se suba a los motores del robotni a otras partes del mismo durante las operaciones de servicio. Existe un grave riesgode resbalar debido a las elevadas temperaturas de los motores y debido a las pérdidasde aceite que puedan ocurrir en el robot.Normas para el proveedor del sistema completo• El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos utilizadosen la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las normas vigentesreferidas a esta función.• El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitosutilizados por la función de paro de emergencia estén bloqueados de forma segura, deacuerdo con las normas vigentes referidas a la función de paro de emergencia.243HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad1.2.3.7. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica1.2.3.7. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensióneléctricaRiesgos asociados al voltaje, generalidades• A pesar de que es posible que sea necesario realizar la búsqueda de averías mientrasla alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo el interruptor dealimentación principal en la posición OFF) antes de reparar ningún fallo, desconectarcables eléctricos y desconectar o conectar unidades.• La alimentación principal del robot deberá estar conectada de forma que pueda serdesactivada desde el exterior del área de trabajo del robot.Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controladorExiste un peligro de alta tensión asociado a los componentes siguientes del robot:• Tenga cuidado con la energía eléctrica almacenada (enlace de CC) en el controlador.• Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los módulos de E/S, puedenrecibir la alimentación de una fuente externa.• La alimentación principal o el interruptor principal• La unidad de potencia• La unidad de alimentación del sistema de ordenador (230 V de CA)• La unidad rectificadora (de 400 a 480 V de CA y 700 V de CC; Nota: ¡recuerde loscondensadores!)• La unidad de accionamiento (700 V de CC)• Las salidas de servicio (115/230 V de CA)• La fuente de alimentación de las herramientas o las fuentes de alimentación especialespara los dispositivos de mecanizado• La tensión externa conectada al armario de control puede permanecer activada inclusocuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentación principal.• Conexiones adicionalesRiesgos relacionados con las partes bajo tensión, robotExiste un peligro de alta tensión asociado con el robot en:• La fuente de alimentación de los motores (hasta 800 V de CC)• Las conexiones del usuario para las herramientas u otros componentes de lainstalación (máx. 230 V de CA, consulte el Manual de instalación y puesta en servicio)Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,etc.Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros elementos,pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la posición de apagado OFF.Los cables de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo puedensufrir daños.3HAC 023297-005 Revisión: -25

1 Seguridad1.2.4.1. Dimensiones de las vallas de seguridad1.2.4. Medidas de seguridad1.2.4.1. Dimensiones de las vallas de seguridadConsideraciones generalesInstale una célula de seguridad alrededor del robot para garantizar una instalación y unfuncionamiento seguros del robot.DimensionesLa valla o el recinto deberá poder soportar la fuerza creada si la carga manipulada por el robotse suelta en cualquier momento mientras se utiliza el sistema a la velocidad máxima. Lavelocidad máxima será determinada a partir de las velocidades máximas de los ejes del roboty a partir de la posición en la que el robot está trabajando dentro de la célula de trabajo(consulte Especificaciones del producto - Descripción, movimiento del robot).También se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura o el malfuncionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al manipulador.263HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad1.2.4.2. Extinción del fuego1.2.4.2. Extinción del fuegoNOTA!¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO 2 ) en caso de que se declare un fuegoen el robot (en el manipulador o el controlador)!3HAC 023297-005 Revisión: -27

1 Seguridad1.2.4.3. Liberación de emergencia del brazo del robot1.2.4.3. Liberación de emergencia del brazo del robotDescripciónEn una situación de emergencia, es posible liberar manualmente cualquiera de los ejes delrobot presionando los botones de liberación de los frenos del robot o mediante una unidad deliberación de los frenos externa opcional.La forma de liberar los frenos se detalla en la sección:• Liberación manual de los frenos en la página 47.Es posible mover manualmente el brazo del robot en los modelos de robot pequeños, pero enlos modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa u otro elemento deelevación.Cómo evitar lesiones mayores¡Antes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de que el peso delos brazos no aumente la fuerza de presión sobre la persona atrapada, dado que el hacerlopodría agravar las lesiones!283HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad1.2.4.4. Prueba de los frenos1.2.4.4. Prueba de los frenosCuándo realizar la pruebaDurante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los ejes sufrenun desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar si un freno siguefuncionando correctamente.Cómo realizar la pruebaEs posible comprobar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de retención delos distintos motores de los ejes:1. Mueva cada eje del manipulador a una posición en la que el peso combinado del brazo delmanipulador y de su carga sea el máximo (máxima carga estática).2. Utilice el selector de modo de funcionamiento del controlador para poner el motor en laposición MOTORES OFF.3. Compruebe que el eje mantiene su posición.Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa quelos frenos funcionan adecuadamente.3HAC 023297-005 Revisión: -29

1 Seguridad1.2.4.5. Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"1.2.4.5. Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"NOTA!No cambie la "Relación de reducción de la transmisión" ni ningún otro parámetro cinemáticoen la unidad de programación ni en el PC. Si lo hace, se verá afectada la función de seguridadVelocidad reducida 250 mm/seg.303HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad1.2.4.6. Utilización segura de la unidad de programación1.2.4.6. Utilización segura de la unidad de programaciónNOTA!El dispositivo de habilitación es un pulsador situado en el lateral de la unidad deprogramación, que activa el sistema en el modo MOTORES ON, cuando está pulsado en suposición intermedia. Cuando se libera el dispositivo de habilitación o si es pulsadototalmente, el robot pasará al estado MOTORES OFF.Para garantizar una utilización segura de la unidad de programación, es necesarioimplementar lo siguiente:• El dispositivo de habilitación no debe quedar inhabilitado en ningún caso.• Durante la programación y la realización de pruebas del sistema, es necesario liberarel dispositivo de habilitación tan pronto como deje de ser necesario que el robot puedamoverse.• El programador deberá siempre llevar consigo la unidad de programación cuandoentre dentro del área de trabajo del robot. De esta forma, evitará que otras personastomen el control del robot sin que el programador lo sepa.3HAC 023297-005 Revisión: -31

1 Seguridad1.2.4.7. Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador1.2.4.7. Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipuladorAVISO!Si es necesario realizar algún trabajo dentro del área de trabajo del robot, es necesario teneren cuenta los puntos siguientes:• El selector de modo de funcionamiento del controlador deberá estar en la posiciónmanual para permitir que el dispositivo de habilitación esté operativo y para impedirel uso del sistema a través de una conexión a un ordenador o un panel de controlremoto.• La velocidad del robot está limitada a los 250 mm/s como máximo cuando el selectorde modo de funcionamiento está en la posición < 250 mm/s. Ésta debe ser la posiciónnormal en que debe estar el robot cuando se entra en su área de trabajo. La posición100% "velocidad máxima" sólo puede ser utilizada por personal que tenga laformación necesaria y que sea consciente de los riesgos que comporta.• ¡Preste atención a los ejes giratorios del manipulador! Manténgase a cierta distanciade los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. También debe tener en cuenta elpeligro que pueden presentar las herramientas giratorias u otros dispositivos montadosen el manipulador o dentro de la célula de trabajo.• Compruebe los frenos del motor de los distintos ejes, de acuerdo con la secciónPrueba de los frenos en la página 29.323HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generalesConsideraciones generalesEn esta sección se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajosque se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia sección,compuesta de:• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipode peligro.• Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de servicionoeliminan el peligro.• Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización de laactividad correspondiente.Niveles de peligrosidadEn la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de peligrosidadindicados en todo este manual.Símbolo Designación SignificadodangerwarningPELIGROAVISODESCARGAELÉCTRICAAdvierte de que, si no se siguen las instrucciones,seproducirá un accidente que puede dar lugar alesiones graves o fatales y/o daños graves en elproducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones depeligro relacionadas con el contacto con unidadeseléctricas de alta tensión, riesgo de explosión oincendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo deaplastamiento, impacto, caída desde gran altura,etc.Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,esposible que se produzca un accidente que puededar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo,se utiliza en situaciones de peligro relacionadas conel contacto con unidades eléctricas de alta tensión,riesgo de explosión o incendio, riesgo de gasestóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caídadesde gran altura, etc.El símbolo de electrocución o descarga eléctricaindica los peligros de tipo eléctrico que podrían darlugar a lesiones graves o incluso la muerte.Electrical shock3HAC 023297-005 Revisión: -33

1 Seguridad1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generalesSímbolo Designación SignificadocautionCUIDADODESCARGAELECTROSTÁTICAAdvierte de que, si no se siguen las instrucciones,es posible que se produzca un accidente que puededar lugar a lesiones y/o daños en el producto.También se utiliza para avisar de riesgos comoquemaduras, lesiones oculares, lesiones cutáneas,daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo,impacto, caída desde gran altura, etc. Además, seutiliza en advertencias que incluyen requisitosfuncionales en operaciones de montaje y retiradade equipos en las que existe el riesgo de causardaños en el producto o causar roturas.El símbolo de descarga electrostática indica lospeligros de descarga electrostática que podríancausar daños graves al producto.Electrostatic discharge(ESD)NOTALos símbolos de atención le alertan de hechos ysituaciones importantes.NoteRECOMENDACIÓNLos símbolos de recomendación hacen referencia ainstrucciones específicas, lugares en los queencontrará más información o la forma de realizaruna operación determinada de una forma mássencilla.Tip343HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad1.3.2. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!1.3.2. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!DescripciónCualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal.Durante el funcionamiento del manipulador, éste puede realizar movimientos inesperados y,en ocasiones, aparentemente irracionales. Sin embargo, todos los movimientos se realizancon una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daños en losequipos que se encuentren cerca del área de trabajo del manipulador.EliminaciónPaso Acción Información/figura1. Antes de intentar hacer funcionar elmanipulador, asegúrese de que todoslosequipos de paro de emergencia esténinstalados y conectados correctamente.2. Si está disponible, utilice el botón hold-torunen todos los casos posibles.El botón hold-to-run se utiliza en el modomanual, no en el modo automático.3. Antes de presionar el botón de puesta enmarcha, asegúrese de que no hayaninguna persona dentro del área de trabajodel manipulador.Equipos de paro de emergencia, comopuertas, trampillas de contacto,barreras fotoeléctricas, etc.La forma de utilizar el control hold-torunen RobotWare 5.0 se detalla en lasección Cómo usar el interruptor holdto-rundel Manual del operador delIRC5.La forma de utilizar el control hold-torunen RobotWare 4.0 se detalla en lasección Unidad de programación de laGuía del usuario.3HAC 023297-005 Revisión: -35

1 Seguridad1.3.3. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!1.3.3. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!DescripciónUna descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica entre doscuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a través de uncampo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personalque no esté conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. Ladescarga puede destruir los componentes electrónicos sensibles.EliminaciónPaso Acción Nota/figura1. Utilice una muñequera antiestática. Las muñequeras antiestáticas debencomprobarse frecuentemente para garantizarque no presenten daños y que funcionencorrectamente.2. Utilice una alfombrilla de suelocontra descargas electrostáticas.3. Utilice una alfombrilla disipativa demesa.La alfombrilla debe estar conectada a tierra através de una resistencia limitadora deintensidad.La alfombrilla debe permitir la descargacontrolada de las tensiones estáticas y debeestar conectada a tierra.363HAC 023297-005 Revisión: -

1 Seguridad1.3.4. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite de las cajas reductoras1.3.4. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite de las cajasreductorasDescripción¡Al manejar el aceite de las cajas reductoras, existen distintos peligros tanto de lesión comode daños en el producto! ¡Antes de realizar cualquier trabajo con el aceite de las cajasreductoras, debe tener en cuenta la información de seguridad siguiente!Avisos y eliminaciónAviso Descripción Eliminación/acción-¡Aceite a altastemperaturas!-¡Posible acumulaciónde presión en la cajareductora!-¡No llene en exceso!-¡No mezcle distintostipos de aceite!¡La sustitución y el drenaje delaceite de las cajas reductoraspuede hacer necesariomanejar aceite a temperaturasde hasta 90 °C!¡Al abrir el retén de aceite, lacaja reductora puede contenerpresión, lo que puede hacerque el aceite salga a altapresión por la abertura!El llenado excesivo del aceitede la caja reductora puedeprovocar una presión excesivadentro de la caja reductora, loque a su vez podría suponerlos problemas siguientes:• Daños en retenes yjuntas• Expulsión total deretenes y juntas acausa de la presión• Dificultad delmanipulador paramoverse libremente¡La mezcla de aceites de tiposdistintos tipos puede causardaños graves a la cajareductora!Asegúrese de utilizar un equipoprotector, como gafas deseguridad y guantes, duranteeste trabajo.Abra cuidadosamente el reténde aceite y manténgase adistancia de la abertura. No lleneen exceso la caja reductoradurante el llenado.¡Asegúrese de no llenar enexceso la caja reductora duranteel llenado con aceite!Después del llenado,compruebe el nivel de aceite.Al rellenar el aceite de una cajareductora, no mezcle tiposdistintos de aceite a no ser quese especifique en lasinstrucciones. ¡Utilice siempre eltipo de aceite especificado por elfabricante!3HAC 023297-005 Revisión: -37

1 Seguridad1.3.4. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite de las cajas reductorasAviso Descripción Eliminación/acción-¡Caliente el aceite!-¡La cantidadespecificada dependedel volumen drenado!El aceite caliente se drenamás rápidamente que el aceitefrío.La cantidad especificada deaceite se basa en el volumentotal de la caja reductora. Alcambiar el aceite, la cantidadde aceite rellenado puede serdistinta de la cantidadespecificada, en función decuánto aceite se ha drenadoanteriormente de la cajareductora.Cuando cambie el aceite de lacaja reductora, ponga enfuncionamiento el robot durantecierto tiempo para calentar elaceite.Después del llenado,compruebe que el nivel deaceite sea correcto, de la formaindicada en la secciónActividades de inspección.383HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio2.1. Introducción2 Instalación y puesta en servicio2.1. IntroducciónConsideraciones generalesEste capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el robot en el lugar detrabajo.Para obtener más datos técnicos, como el diagrama de carga, las cargas (equipos) adicionalespermitidas y la ubicación de las cargas (equipos) adicionales, consulte las Especificacionesde producto del robot.3HAC 023297-005 Revisión: -39

2 Instalación y puesta en servicio2.2.1. Procedimiento previo a la instalación2.2 Desembalaje2.2.1. Procedimiento previo a la instalaciónConsideraciones generalesEsta sección se refiere principalmente al desembalaje y la instalación del robot por primeravez. También contiene información que le resultará útil en operaciones posteriores dereinstalación del robot.Comprobación de los requisitos previos a la instalaciónLa lista de comprobación siguiente indica lo que debe tener en cuenta antes de proseguir conla instalación del manipulador:Paso Acción Información/figura1. Asegúrese de que la instalación sólo searealizada por personal de instalación expertoy acorde con toda la normativa nacional ylocal.2. Realice una inspección visual de la parteexterna del manipulador y del armario decontrol para asegurarse de que elmanipulador no presente daños.3. Asegúrese de que el dispositivo de elevaciónutilizado tenga una capacidad adecuada parasoportar el peso del manipulador.4. Si no prevé instalar el manipuladordirectamente, debe almacenarlo.5. Asegúrese de que el entorno de uso previstopara el manipulador cumple lasespecificaciones.6. Antes de colocar el manipulador en su lugarde instalación, asegúrese de que éstecumple los requisitos aplicables.7. ¡Antes de trasladar el manipulador,asegúrese de que no pueda volcar!8. Una vez cumplidos los requisitos previos,puede trasladar el manipulador a su lugar deinstalación.Se especifica en la sección Peso delmanipulador en la página 40.Se especifica en la secciónCondiciones de almacenamiento delmanipulador en la página 41.Se especifica en la secciónCondiciones de funcionamiento delmanipulador en la página 41.Se especifica en la sección:• Cargas en la base delmanipulador en la página 41• Requisitos de la base delmanipulador en la página 41• Clases de protección en lapágina 42Se describe en la sección Riesgo devolcado/estabilidad en la página 45.Encontrará información detallada enla sección Elevación delmanipulador mediante eslingas deelevación en la página 46.Peso del manipuladorEl peso neto del manipulador es de aproximadamente: 100 kg.403HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio2.2.1. Procedimiento previo a la instalaciónCargas en la base del manipuladorLa tabla siguiente muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el manipulador durante losdistintos tipos de funcionamiento.¡ATENCIÓN! Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dandurante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos de formasimultánea!FuerzaCarga de resistencia(funcionamiento)Carga máxima (paro deemergencia)Fuerza xy (vertical/suspendido) ± 1.300 N ± 3.200 NFuerza z (vertical) -1.000 ±1.000 N -1.000 ± 2.000 NFuerza z (suspendido) -2.800 ± 1.000 N +1.000 ± 2.000 NParMxy ± 1.300 Nm ± 220 NmMz ± 300 Nm ± 750 NmRequisitos de la base del manipuladorRequisitoValorNivelación mínima0,5 mmInclinación máxima 5°Frecuencia mínima de resonancia 22 HzCondiciones de almacenamiento del manipuladorLa tabla siguiente indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el manipulador:ParámetroValorTemperatura ambiente máxima +55 °CTemperatura ambiente máxima (menos de 24 +70 °Choras)Temperatura ambiente mínima +25 °CHumedad ambiente máxima95% como máx. a temperatura constanteCondiciones de funcionamiento del manipuladorLa tabla siguiente indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el manipulador:ParámetroValorTemperatura ambiente máxima +45 °CTemperatura ambiente mínima +5 °CHumedad ambiente máxima95% como máx. a temperatura constante3HAC 023297-005 Revisión: -41

2 Instalación y puesta en servicio2.2.1. Procedimiento previo a la instalaciónClases de protecciónLa tabla siguiente indica la clase de protección aplicable a las partes principales del sistemade robot:EquipoClase de protecciónManipulador IP 67Armario de control IP 54Unidad de programación IP 54423HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio2.2.2. Área de trabajo del IRB 1402.2.2. Área de trabajo del IRB 140Área de trabajo de los ejes 2 y 3La figura siguiente muestra el área de trabajo no limitada de los ejes 2 y 3.xx0200000058Pos.Posición en el centro de lamuñecaÁngulo (grados)X Z Eje 2 Eje 30 450 712 0° 0°1 70 1.092 0° -90°2 314 421 0° +50°3 765 99 +110° -90°4 255 -119 +110° +4°5 -480 23 -90° -150°6 1 596 -90° +50°7 218 558 +110° -230°8 -670 352 -90° -90°3HAC 023297-005 Revisión: -43

2 Instalación y puesta en servicio2.2.2. Área de trabajo del IRB 140Área de trabajo del eje 1Las figuras siguientes muestran el área de trabajo no limitada del eje 1.xx0200000061443HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio2.2.3. Riesgo de volcado/estabilidad2.2.3. Riesgo de volcado/estabilidadConsideraciones generalesLa sección siguiente contiene instrucciones detalladas para asegurarse de que el manipuladorno vuelque si aún no ha sido fijado con seguridad a los cimientos.ProcedimientoEl procedimiento detalla cómo asegurarse de que el manipulador no vuelque durante lainstalación mientras no está fijado a los cimientos.CUIDADO!Si el manipulador no está anclado al suelo, no será estable en ninguna parte del área detrabajo.1. NO CAMBIE la posición del manipulador antes de anclarlo a su base. La posición detransporte es la posición más estable.2. Si por algún motivo es necesario trasladar el manipulador desde su posición original,asegúrese de que el centro de gravedad no se desplace.3HAC 023297-005 Revisión: -45

2 Instalación y puesta en servicio2.3.1. Elevación del manipulador mediante eslingas de elevación2.3 Instalación en el lugar de trabajo2.3.1. Elevación del manipulador mediante eslingas de elevaciónConsideraciones generalesEn esta sección se detalla cómo elevar el manipulador mediante eslingas de elevación.EquipoEslingaNotaLongitud: 2 m. Carga: 500 kg.FiguraLas figuras siguientes muestran cómo elevar el manipulador mediante eslingas de elevación.xx02000000841 Línea de eslinga para el manipulador2 Línea de eslinga para el manipulador3 Línea de eslinga para el cable de controlCómo elevar el manipulador1. Ajuste el manipulador a la posición de elevación, según se muestra en la figura.2. Sitúe una eslinga alrededor de cada pata del brazo inferior (posiciones 1 y 2).3. Utilice una eslinga más para asegurar la elevación del cable de control (posicion 3).463HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio2.3.2. Liberación manual de los frenos2.3.2. Liberación manual de los frenosConsideraciones generalesEn la sección siguiente se indica cómo liberar los frenos de cada motor de eje.Puede hacerlo de tres formas diferentes:• Mediante el pulsador, si el manipulador está conectado al controlador• Mediante el pulsador del manipulador si cuenta con alimentación externa• Mediante una alimentación externaPELIGRO!¡Al liberar los frenos, es posible que los ejes del manipulador se muevan muy rápidamente ya veces de una forma inesperada! ¡Asegúrese de que no haya nadie cerca del brazo delmanipulador!Mediante el pulsador, si el manipulador está conectado al controladorEn esta sección se indica la forma de liberar los frenos utilizando la unidad interna deliberación de frenos.Paso Acción Información/figura1. Presione el "botón de liberación de frenos" paraliberar los frenos de retención.xx0200000069• A: Pulsador3HAC 023297-005 Revisión: -47

2 Instalación y puesta en servicio2.3.2. Liberación manual de los frenosMediante el pulsador del manipulador si cuenta con alimentación externaEn esta sección se indica la forma de liberar los frenos de retención con el pulsador y unaalimentación externa.Paso Acción Información/figura1. Conecte una fuente de alimentación externa alconector XP1.2. Presione el "botón de liberación de frenos" paraliberar los frenos de retención.xx0200000071• A: B16 24 V de CC• B: B14 0 VNOTA!Tenga cuidado para no intercambiar los pines de 24 V de CC y de 0 V. Si los confunde, puedecausar daños al diodo de resistencia y a la placa del sistema.483HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio2.3.2. Liberación manual de los frenosUtilización de una fuente de alimentación externaEn esta sección se indica la forma de liberar los frenos de retención con una alimentaciónexterna. Si es necesario cambiar las posiciones de los ejes del manipulador sin conectarlo alcontrolador, debe conectar una fuente de alimentación externa (de 24 V de CC) para activarlos botones de liberación de frenos del manipulador.Paso Acción Información/figura1. Retire los tornillos y desmonte lacubierta de la parte posterior de la basedel manipulador.2. Busque el conector R1.MP4-6 ydesconéctelo.3. Conecte una fuente de alimentaciónexterna para liberar el freno deretención de todos los ejes.xx0200000072• A: 13 0 V• B: 15 24 V de CC3HAC 023297-005 Revisión: -49

2 Instalación y puesta en servicio2.3.3. Orientación y fijación del manipulador2.3.3. Orientación y fijación del manipuladorConsideraciones generalesEn esta sección se indica como orientar y fijar el manipulador en su base para utilizar el robotcon seguridad.Requisitos de fijación con pernosAl fijar con pernos una placa de montaje o un bastidor a un suelo de hormigón, siga lasinstrucciones generales de los pernos de expansión. La unión con tornillos debe ser capaz deresistir las cargas y tensiones definidas en la sección Cargas en la base del manipulador enla página 41.NOTA!Si se monta el robot en una posición inclinada o suspendida, es necesario utilizar manguitosde guía para fijar la unión sujeta con pernos.Tornillos de fijaciónLa tabla siguiente especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas recomendados parafijar el manipulador a la placa de la base.Tornillos recomendados, ligeramente M12lubricados:Clase Clase 8.8Arandela recomendada:Grosor: 2,5 mmDiámetro exterior: 24 mmDiámetro interior: 13,4 mmPar de apriete:85 NmConfiguración y sección de los orificiosLos requisitos en cuanto a la plantilla de pernos se muestran en la sección Plantilla de pernosen la página 57.Manguitos de guíaEs posible montar dos manguitos de guía en los dos orificios de los pernos traseros, parapermitir el cambio de disposición del robot sin necesidad de reajustar el programa.EquipoRef.Manguitos de guía 3HAC 9519-1503HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio2.3.4. Limitación del área de trabajo2.3.4. Limitación del área de trabajoConsideraciones generalesAl instalar el manipulador, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo el áreade trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el área de trabajo.AVISO!El área de trabajo sólo puede limitarse mediante software. Por ello, el área limitada no puedeser considerada como una zona segura. Se prohíbe cualquier trabajo en esta zona.Dispositivos limitadoresA continuación se enumeran los dispositivos limitadores.1. Barreras fotoeléctricas2. Trampillas de contacto3. Otros dispositivos similares4. SoftwareLa limitación del área de trabajo mediante software se describe en la Guía del usuario, en elcapítulo: Parámetros del sistema.3HAC 023297-005 Revisión: -51

2 Instalación y puesta en servicio2.3.5. Fijación del equipo al manipulador2.3.5. Fijación del equipo al manipuladorConsideraciones generalesEl manipulador incorpora orificios de montaje para equipamiento adicional.Además de los orificios de montaje de serie, es posible practicar más orificios de montaje enel manipulador en determinadas situaciones. Estas condiciones especiales se especifican enlas Especificaciones del producto.Figura de orificios del brazo superiorLa figura siguiente muestra los orificios de serie disponibles para la fijación de equipoadicional al brazo superior.xx0200000062523HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio2.3.5. Fijación del equipo al manipuladorFigura de orificios sobre la brida de montajeLa figura siguiente muestra los orificios de serie disponibles para el montaje de equipo sobrela brida de montaje.xx0200000063Calidad de fijaciónAl montar herramientas en la brida de montaje (consulte las figuras de las secciones Figurade orificios del brazo superior en la página 52 y Figura de orificios sobre la brida de montajeen la página 53), utilice únicamente tornillos con la calidad 12.9. Para montar otros equipos,puede usar tornillos estándar de calidad 8.8.3HAC 023297-005 Revisión: -53

2 Instalación y puesta en servicio2.3.6. Cargas2.3.6. CargasConsideraciones generalesDebe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del manipulador (respecto a laposición del centro de gravedad y al factor de inercia) con el fin de evitar sacudidas y lasobrecarga de los motores. Si no se tiene en cuenta esta recomendación, se pueden producirparos innecesarios.ReferenciasLos diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus posiciones debenadecuarse a las indicaciones del documento Especificaciones del producto. Asimismo, lascargas deberán ser definidas en el programa, como se detalla en la Guía del usuario.Rendimiento de los frenosLa capacidad de los frenos de los motores del manipulador dependerá de las cargas que tengamontadas. Para más información sobre la capacidad de frenado, póngase en contacto conABB.543HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio2.3.7. Montaje en suspensión2.3.7. Montaje en suspensiónConsideraciones generalesInicialmente, el sistema está configurado para su montaje sobre el suelo, sin inclinación. Elmétodo de montaje del manipulador en una posición suspendida es básicamente el mismo quecon un montaje sobre el suelo.NOTA!En una instalación en posición invertida, asegúrese de que el pórtico o la estructura utilizadatenga una rigidez suficiente como para impedir las vibraciones y flexiones inaceptables. Deesta forma, obtendrá un rendimiento óptimo.Parámetros del sistemaSi el robot se monta con cualquier otro ángulo, es necesario actualizar el parámetro delsistema "gravity beta". El parámetro de beta de gravedad especifica el ángulo de montaje delrobot, expresado en radianes.NOTA!Es muy importante configurar el valor de beta de gravedad de forma que el sistema de robotpueda controlar los movimientos de la mejor forma posible. Una definición incorrecta delángulo de montaje (beta de gravedad) dará lugar a:• Sobrecarga de la estructura mecánica• Menor rendimiento y exactitud en la trayectoria• Problemas de funcionamiento de algunas de las funciones del S4: Por ejemplo,identificación de cargas y detección de colisionesÁngulos de montaje y valoresEl parámetro "gravity beta" especifica el ángulo de montaje del robot, en radianes. Se calculade la forma siguiente con un ángulo de montaje de 45°.Beta de gravedad = 45° x 3,141593/180 = 0,785398 radianes.Ejemplos de posición Ángulo de montaje Beta de gravedadSuelo (posición 1) 0° 0,000000 (Predeterminada)Inclinado (posición 2) 45° 0,785398Pared (posición 3) 90° 1,570796Techo (posición 4) 180° 3,1415933HAC 023297-005 Revisión: -55

2 Instalación y puesta en servicio2.3.7. Montaje en suspensiónxx0200000066Definición de los parámetrosLos pasos siguientes describen cómo introducir los valores correctos de beta de gravedad.Paso Acción Información/figura1. Seleccione Topics: Manipulator (Temas:Manipulador).2. Seleccione Types: Robot (Tipos: Robot).3. Seleccione Master (Maestro) y presione Intro.4. Seleccione el parámetro deseado, "gravity beta", ycambie su valor.5. Presione OK (Aceptar) para confirmar los datos.xx0200000073563HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio2.3.8. Plantilla de pernos2.3.8. Plantilla de pernosConfiguración de los orificiosEn la figura siguiente se muestra la configuración de orificios utilizada para la fijación delmanipulador:xx02000000853HAC 023297-005 Revisión: -57

2 Instalación y puesta en servicio2.3.8. Plantilla de pernosSección transversal, orificio para manguito de guíaLa figura siguiente muestra la sección transversal de los orificios de manguito de guía:xx0200000086583HAC 023297-005 Revisión: -

2 Instalación y puesta en servicio2.4.1. Conexiones del usuario en el manipulador2.4 Conexiones eléctricas2.4.1. Conexiones del usuario en el manipuladorConsideraciones generalesEl cableado del manipulador incorpora cables integrados para la conexión de equiposadicionales. El manipulador dispone tanto de conectores para aire como para suministroeléctrico.xx02000000743HAC 023297-005 Revisión: -59

2 Instalación y puesta en servicio2.4.1. Conexiones del usuario en el manipuladorConexionesConexionesDescripción1. Para aire en la base/brazo superior R1/4" máx. 8 bares/diámetro interior demanguera: 6,5 mm2. Conector de señales del brazosuperiorConector FCI UT 071412SH44NNúmero de señales: 12 señales, 49 V, 500 mAPiezas recomendadasA la hora de conectar los conductores de alimentación al conector del brazo superior, serecomienda utilizar las piezas siguientes.xx0200000132El conjunto de contactos recomendado por ABB para el conector R2.CS (3HAC 12497-1)contiene lo siguiente:• Conector multipolar de 12 pines• Adaptador estañado de 12 pines• Pines para área de cable de 0,25 a 0,5 mm 2• Pines para área de cable de 0,5 a 1,5 mm 2• Manguera reductora, con forma de botella• Manguera reductora, con ánguloEl conjunto de conectores se entrega en una bolsa de plástico que también contieneinstrucciones técnicas y de montaje.603HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento3.1. Introducción3 Mantenimiento3.1. IntroducciónEstructura de este capítuloEn este capítulo se detallan todas las actividades de mantenimiento recomendadas para elrobot y las unidades externas del robot.Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo. El programacontiene información sobre las actividades de mantenimiento necesarias, incluidos losintervalos, y hace referencia a los procedimientos de las actividades.Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la actividad, porejemplo las herramientas y materiales necesarios.Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de la actividadde mantenimiento correspondiente.Información de seguridad¡Antes de empezar cualquier trabajo de servicio técnico, es extremadamente importante teneren cuenta toda la información de seguridad!Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así comoinformación de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridada la hora de realizar los procedimientos. Asegúrese de leer en su totalidad el capítuloSeguridad en la página 13.3HAC 023297-005 Revisión: -61

3 Mantenimiento3.2.1. Programa de mantenimiento del IRB 1403.2 Programas de mantenimiento3.2.1. Programa de mantenimiento del IRB 140Consideraciones generalesEl robot, formado por el manipulador y el armario del controlador, debe someterse aoperaciones periódicas de mantenimiento para garantizar su funcionamiento. Las actividadesde mantenimiento y sus intervalos respectivos se especifican en la tabla siguiente.Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot. ¡Deberesolver inmediatamente cualquier daño!Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente.Actividades e intervalos del equipo estándarLas secciones a las que se hace referencia en la tabla se encuentran en los capítulos dedicadosa las distintas actividades de mantenimiento.En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias y susintervalos:Actividad demantenimiento Equipo Intervalo Más detalles en lasección:InspecciónInspecciónInspecciónCambioCambioCambioLimpiezaAmortiguador delos ejes 2 y 3Arneses decablesCorreas detemporizaciónAceite de la cajareductora 5Aceite de la cajareductora 6Batería delsistema demediciónManipuladorcompletoPeriódicamente *) Inspección de losamortiguadores de losejes 2 y 3 en la página 64Periódicamente *) Inspección del cableadodel robot en la página 6636 meses Inspección de las correasde temporización en lapágina 6736 meses Cambio de aceite de lacaja reductora de los ejes5 y 6 en la página 7136 meses Cambio de aceite de lacaja reductora de los ejes5 y 6 en la página 71En función del tipo debatería y del patrón defuncionamiento, como seespecifica en la secciónSelección de tipo debatería en la página 63.Sustitución de la unidadde medida serie y launidad de bateríaPeriódicamente *) Limpieza del robotcompleto en la página 70623HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento3.2.1. Programa de mantenimiento del IRB 140*) Con "Periódicamente" se indica que la actividad debe realizarse periódicamente, pero esposible que el fabricante del robot no especifique el intervalo necesario. El intervalo dependedel ciclo de funcionamiento del robot, su entorno de trabajo y su patrón de movimientos.Normalmente, cuanto mayor sea el grado de contaminación del lugar de trabajo, másreducidos deben ser los intervalos. Cuanta mayor sea la brusquedad del patrón demovimientos (con radios menores en el doblado del arnés de cables), más reducidos debenser los intervalos entre mantenimientos.Selección de tipo de bateríaLa tabla siguiente muestra los criterios de selección de los tres tipos de baterías disponibles.Patrón de funcionamientoIntervalo desustitución de labatería de litio de3 célulasIntervalo desustitución de labatería de litio de6 células4 semanas al año apagado, como máximo 60 meses 60 mesesApagado durante el fin de semana + patrón 24 meses 48 mesesde funcionamiento 1Apagado durante la noche + patrones defuncionamiento 1 y 212 meses 24 mesesNo se permite ningún intervalo de sustitución superior a los 60 meses, independientementedel patrón de funcionamiento, debido al envejecimiento de los materiales y otros factores.3HAC 023297-005 Revisión: -63

3 Mantenimiento3.3.1. Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 33.3 Actividades de inspección3.3.1. Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3Ubicación de los amortiguadores de los ejes 2 y 3En la figura siguiente se muestra la ubicación de todos los amortiguadores a inspeccionar.xx0200000426A Amortiguador del eje 2xx0200000427A Amortiguador del eje 3643HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento3.3.1. Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3Equipo necesarioEquipo Ref. NotaConjunto deherramientas estándar3HAC020812-001¡El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar delManual del producto, información dereferencia!Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3En el procedimiento siguiente se indica cómo inspeccionar los amortiguadores de los ejes 2y 3.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.Paso Acción Nota1. Compruebe todos los amortiguadores para detectarposibles daños, como grietas o marcas de impactocon un tamaño superior a 1 mm.2. Compruebe que los tornillos de fijación no esténdeformados.3. ¡Si detecta algún daño, debe sustituir el amortiguadorcon otro nuevo!¡Se muestra en la figura dela sección Ubicación de losamortiguadores de los ejes 2y 3 en la página 64!¡La referencia se especificaen la sección Equiponecesario en la página 65!La sustitución se detalla enlas secciones Sustitución delamortiguador del eje 2 en lapágina 114 y Sustitución delamortiguador del eje 3 en lapágina 102.3HAC 023297-005 Revisión: -65

3 Mantenimiento3.3.2. Inspección del cableado del robot3.3.2. Inspección del cableado del robotUbicación del cableado del robotEl cableado del robot se compone del cableado que une el manipulador al armario delcontrolador, así como de los cables visibles del exterior alrededor de los motores 1 y 2.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.Equipo necesarioEquipo Ref. NotaConjunto de herramientas estándar3HAC020812-001Es posible que se requieran otrasherramientas y otros procedimientos.Consulte las referencias a estosprocedimientos en las siguientesinstrucciones detalladas.Diagrama de circuitos 3HAC 6816-3¡El contenido se define en lasección Conjunto de herramientasestándar del Manual del producto,información de referencia!En estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.CUIDADO!¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularloscon cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos!InspecciónEl procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar el cableado del robot.Paso Acción1. Inspeccione visualmente los cables de control queunen el manipulador al armario de control.Busque daños por abrasión, cortes oaplastamientos.2. Reemplace el cableado si observa desgastes uotros daños.NotaEncontrará informacióndetallada en Sustitución delarnés de cables en la página 76.663HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento3.3.3. Inspección de las correas de temporización3.3.3. Inspección de las correas de temporizaciónUbicación de las correas de temporizaciónLos ejes 3, 5 y 6 incorporan correas de temporización. Se encuentran en los lugares mostradosen las figuras siguientes.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000448G Correa de temporización del eje 33HAC 023297-005 Revisión: -67

3 Mantenimiento3.3.3. Inspección de las correas de temporizaciónxx0200000453R Correa de temporización del eje 6V Correa de temporización del eje 5Equipo necesarioEquipo, etc. Ref. NotaConjunto de herramientasestándarEs posible que se requieran otrasherramientas y otrosprocedimientos. Consulte lasreferencias a estosprocedimientos en las siguientesinstrucciones detalladas.3HAC020812-001¡El contenido se define en lasección Conjunto de herramientasestándar del Manual del producto,información de referencia!En estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.683HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento3.3.3. Inspección de las correas de temporizaciónInspecciónEl procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar las correas de temporización.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Algunas piezas estánCALIENTES después de tener el motor en funcionamiento (porejemplo los motores y las luces)! ¡Si los toca, puede sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Al sustituir motores o reductores, asegúrese de bloquear mecánicamente las partes delrobot que podrían moverse inesperadamente. Para ello, siga las instruccionesespecificadas en los distintos procedimientos.Paso Acción Nota1. Deje al descubierto cada correadesmontando las cubiertascorrespondientes, etc.2. Compruebe cada correa paradetectar posibles daños.3. Compruebe la tensión de cadacorrea.Si la tensión de una correa no escorrecta, debe ajustarla.Estos procedimientos se detallan en lassecciones Sustitución del motor y de la correa detemporización del eje 3 en la página 144 ySustitución del motor y la correa detemporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155.Sustituya las correas de temporización quepresenten daños, de la forma detallada en lassecciones Sustitución del motor y de la correa detemporización del eje 3 en la página 144 ySustitución del motor y la correa detemporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155.La tensión de la correa debe ser la siguiente:• Eje 3: F = 35-60 N• Eje 5: F = 35-60 N• Eje 6: F = 35-60 Nxx0200000474El ajuste de tensión de las correas se detalla enlas secciones Sustitución del motor y de lacorrea de temporización del eje 3 en la página144 y Sustitución del motor y la correa detemporización de los ejes 5 ó 6 en la página 155.3HAC 023297-005 Revisión: -69

3 Mantenimiento3.4.1. Limpieza del robot completo3.4 Actividades de limpieza3.4.1. Limpieza del robot completoConsideraciones generalesLa clase de protección es IP 67, lo que indica que el manipulador es hermético.Equipo necesarioEquipo, etc. Ref. Nota¡Puede usarseúnicamente enlas versiones para fundición!Limpiador de vapor¡Puede usarseúnicamente enlas versiones para fundición!Limpiador de agua a altapresiónAspiradorPaño impregnado con undetergente suave- • Presión del agua en la boquilla: máx.2,500 kN/m 2 (25 bares)• Tipo de boquilla: abanico, amplitud mínimade 45º• Caudal: máx. 100 litros/min.• Temperatura del agua: máx. 80 °C- • Presión máx. del agua sobre los armarios:50 kN/m 2 (0,5 bares)• Debe utilizar una boquilla de abanico conuna amplitud mínima de 45°• Caudal: máx. 100 litros/min.- Puede usarse en la versión estándar.Prácticas correctas e incorrectasEn la sección siguiente se especifican algunas consideraciones especiales acerca de lalimpieza del manipulador.Prácticas correctas:Prácticas incorrectas:• ¡Utilice siempre los elementos de limpieza especificados arriba! ¡El uso de cualquierotro elemento de limpieza puede acortar la vida de la pintura, los tratamientosanticorrosivos, las señales o las etiquetas!• ¡No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras están montadas en el robotantes de la limpieza!• ¡Nunca oriente el agua hacia los retenes de rodamientos, contactos ni juntas!• ¡Nunca pulverice a una distancia inferior a los 0,4 m!• ¡No retire ninguna de las cubiertas ni ningún dispositivo de protección antes de limpiarel robot!• ¡No utilice nunca agentes limpiadores, ni aire comprimido o disolventes, distintos alos especificados anteriormente!• Aunque el manipulador sea hermético, evite pulverizar directamente con un limpiadora alta presión los conectores y otros componentes similares.703HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento3.5.1. Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 63.5 Actividades de cambio/sustitución3.5.1. Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6Ubicación de los tapones de aceiteLas cajas reductoras de los ejes 5 y 6 se encuentran en la unidad de muñeca, como se muestraen la figura siguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000475A Tapón de aceite de la caja reductora del eje 5B Tapón de aceite de la caja reductora del eje 6Equipo necesarioEquipo, etc. Ref. NotaAceite lubricante 1171 2016-6043HAC 0860-1Contenedor de recogida de aceiteConjunto de herramientas estándardel IRB 140Es posible que se requieran otrasherramientas y otros procedimientos.Consulte las referencias a estosprocedimientos en las siguientesinstrucciones detalladas.3HAC020812-001Corresponde a:• Optimol, BM 100Cantidad para las cajasreductoras 5 y 6: 350 mlCapacidad: 400 ml.¡El contenido se define en lasección Conjunto de herramientasestándar del Manual del producto,información de referencia!En estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.3HAC 023297-005 Revisión: -71

3 Mantenimiento3.5.1. Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.SUGERENCIA!Cuando cambie el aceite de la caja reductora, ponga en funcionamiento el robot durante ciertotiempo para calentar el aceite. El aceite caliente se drena más rápidamente que el aceite frío.AVISO!Al rellenar el aceite de una caja reductora, no mezcle tipos distintos de aceite a no ser que seespecifique en las instrucciones. ¡Utilice siempre el tipo de aceite especificado por elfabricante!AVISO!Al rellenar el aceite de la caja reductora, no la rellene en exceso, dado que podría provocaruna presión excesiva dentro de la caja reductora, lo que a su vez podría suponer los problemassiguientes:• - Daños en retenes y juntas• - Expulsión total de retenes y juntas a causa de la presión• - Dificultad del manipulador para moverse librementeAVISO!¡La sustitución y el drenaje del aceite de las cajas reductoras puede hacer necesario manejaraceite a temperaturas de hasta 90 °C! Asegúrese de utilizar un equipo protector, como gafasde seguridad y guantes, durante este trabajo.¡Recuerde también que la caja reductora puede presentar presión residual! ¡Al abrir el reténde aceite, la caja reductora puede contener presión, lo que puede hacer que el aceite salga aalta presión por la abertura!Drenaje de los ejes 5 y 6El procedimiento siguiente detalla cómo drenar el aceite de las cajas reductoras de los ejes 5y 6.Paso Acción Nota1. Mueva el robot hasta una posición en la que el brazosuperior quede orientado en una posición casihorizontal y con el eje 4 en la posición de calibración.2. Retire los tapones de aceite.La cavidad que se encuentra detrás de los tapones yque contiene el aceite es común a las cajas reductoras5 y 6, pero es necesario retirar ambos para poderdrenarla.¡Se muestra en la figuraUbicación de los taponesde aceite en la página 71!723HAC 023297-005 Revisión: -

3 Mantenimiento3.5.1. Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6Paso Acción Nota3. Mueva el eje 4 90° hasta una posición en la que eltapón de aceite del eje 6 quede orientado hacia abajo.4. Drene el aceite de la caja reductora. ¡La capacidad delcontenedor se especificaen la sección Equiponecesario en la página 71!5. Mueva el eje 4 otros 90°. De esta forma, podrádrenar el resto del aceite.6. Monte el tapón de aceite.Llenado de los ejes 5 y 6El procedimiento siguiente detalla cómo llenar el aceite de las cajas reductoras de los ejes 5y 6.Paso Acción1. Mueva el robot hasta una posición en la que elbrazo superior quede orientado en una posicióncasi horizontal y con el eje 4 en la posición decalibración.2. Retire el tapón de aceite del eje 5.La cavidad que se encuentra detrás de lostapones y que contiene el aceite es común a lascajas reductoras 5 y 6, pero es necesario retirarambos para poder drenarla.Nota¡Se muestra en la figuraUbicación de los tapones deaceite en la página 71!3HAC 023297-005 Revisión: -73

3 Mantenimiento3.5.1. Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6Paso Acción3. Llene el aceite de la caja reductora 5 hasta que elnivel de aceite llegue hasta el orificio del tapón deaceite del otro lado de la muñeca.NotaLa figura muestra las posicionesdel manipulador para lasoperaciones de llenado ydrenaje, respectivamente, conunmanipulador vertical sobre elsuelo:xx0300000161Posiciones:• A: Posición de drenaje• B: Posición de llenadoLa figura muestra las posicionesdel manipulador para lasoperaciones de llenado ydrenaje, respectivamente, conunmanipulador vertical enposición invertida:4. Monte el tapón de aceite.xx0300000162Posiciones:• A: Posición de drenaje• B: Posición de llenado¡La cantidad de aceite seespecifica en la sección Equiponecesario en la página 71!743HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.1. Introducción4 Reparación4.1. IntroducciónEstructura de este capítuloEn este capítulo se detallan todas las actividades de reparación recomendadas para el robot ylas unidades externas del robot.Se compone de unidades separadas, en cada una de las cuales se detalla una actividad dereparación determinada. Cada unidad contiene toda la información necesaria para realizar laactividad, por ejemplo las referencias de las piezas, las herramientas especiales y losmateriales.Las unidades se agrupan en secciones diferentes, divididas en función de la ubicación delcomponente en el robot.Equipo necesarioTodo el equipo necesario para realizar una actividad de reparación específica apareceenumerado junto al procedimiento correspondiente.El equipo también aparece agrupado en distintas listas del Manual del producto, informaciónde referencia.Información de seguridad¡Antes de empezar cualquier trabajo de servicio técnico, es extremadamente importante teneren cuenta toda la información de seguridad!Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así comoinformación de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos para la seguridada la hora de realizar pasos específicos de un procedimiento. Asegúrese de leer en su totalidadel capítulo Seguridad en la página 13 antes de empezar cualquier trabajo de servicio.3HAC 023297-005 Revisión: -75

4 Reparación4.2.1. Sustitución del arnés de cables4.2 Robot completo4.2.1. Sustitución del arnés de cablesUbicación del arnés de cablesEl arnés de cable va desde la base hasta los motores de los ejes del 3 al 6.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.Equipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaArnés de cables 3HAC 7370-1 Versiones estándar y de fundiciónVersión de sala limpiaIncluye los cables siguientes:• Arnés de cables dealimentación de los ejes de1 a 3• Arnés de cables dealimentación de los ejes de4 a 6• Arnés de cables de señalesde los ejes de 1 a 3• Arnés de cables de señalesde los ejes de 4 a 6• Arnés de cables deconexiones del usuarioConjunto deherramientasestándarEs posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos enlas siguientesinstruccionesdetalladas.3HAC020812-001¡El contenido se define en lasección Conjunto de herramientasestándar del Manual del producto,información de referencia!En estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.Diagrama de circuitos 3HAC 6816-3 Consulte el capítulo Diagrama decircuitos del Manual del producto,información de referencia.763HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.2.1. Sustitución del arnés de cablesRetirada del arnés de cablesEn el procedimiento siguiente se indica cómo retirar el arnés de cables.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.CUIDADO!¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularloscon cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos!Paso Acción Nota/figura1. Retire la tarjeta de medidaserie.2. Desconecte los conectores dela base del manipulador.Encontrará información detallada en la secciónSustitución de la unidad de medida serie y launidad de batería en la página 126.xx0300000090Conectores:• A: R1.MP1-3• B: R1.CS• C: Manguera de aire• D: R1.MP4-63HAC 023297-005 Revisión: -77

4 Reparación4.2.1. Sustitución del arnés de cablesPaso Acción Nota/figura3. Para retirar el soporte paracable, desatornille sus tornillosde fijación.4. Para retirar los cables delsoporte para cable,desatornille los tornillos desujeción de los cables.5. Retire lacubierta de la carcasadel brazo.6. Retire lacubierta del brazoinferior.7. Golpee suavemente lacubiertaVK para separarla.xx0300000091• A: Soporte para cable• B: Tornillos de fijación• C: Tornillos de sujeción de cables¡Consulte la figura anterior!Encontrará información detallada en la secciónSustitución de la cubierta de la carcasa del brazodel IRB 140.Encontrará información detallada en la secciónSustitución de la cubierta del brazo inferior y lajunta en la página 110.Encontrará información detallada en la secciónRetirada de la cubierta VK en la página 87.783HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.2.1. Sustitución del arnés de cablesPaso Acción Nota/figura8. Desconecte los conectores dela parte posterior del brazosuperior.9. Retire elapantallamiento. Paraello, afloje los tornillos defijación.10. Corte cualquier brida paracables que sujete los cables alinterior del brazo inferior.xx0300000092Conectores:• A: R2.CS• B: Conexión de aire a presión• C: R3.FB4• D: R3.FB5• E: R3.FB6• F: R3.MP5• G: R3.MP4• H: R3.MP6Piezas:• J: Apantallamiento¡Consulte la figura anterior!3HAC 023297-005 Revisión: -79

4 Reparación4.2.1. Sustitución del arnés de cablesPaso Acción Nota/figura11. Desconecte los conectores delinterior del brazo inferior.xx0200000449• G: Conectores R3.MP3 y R3.FB312. Tire de los cables hacia elexterior del brazo superior.13. Retire lacubierta de la consola. Encontrará información detallada en la secciónSustitución de la cubierta de la consola en lapágina 119.14. Desconecte los conectores delinterior de la consola y retire lossoportes para cables.15. Tire suavemente de los cableshacia fuera de la base y haciaarriba a través de la consola.16. Tire suavemente de los cableshacia el exterior del brazoinferior.Conectores:• R3.MP1• R3.MP2• R3.FB1• R3.FB2803HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.2.1. Sustitución del arnés de cablesMontaje del arnés de cablesEn el procedimiento siguiente se indica cómo montar el arnés de cables.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes estánCALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.CUIDADO!¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularloscon cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos!Paso Acción Nota/figura1. Móntelos en el orden inversoal detallado anteriormente.A continuación se detallanalgunas recomendacionessobre la forma de encaminarlos cables.2. Distribución de los cables enel soporte para cables de labase del manipulador.xx0300000093Cables:• A: Señal• B: Señal• C: Señal de usuario• D: Cable de alimentación de los ejes de 4 a 6• E: Suministro de aire a presión• F: Cable de alimentación de los ejes de 1 a 33HAC 023297-005 Revisión: -81

4 Reparación4.2.1. Sustitución del arnés de cablesPaso Acción Nota/figura3. Disposición de los cables enel brazo inferior.4. Soporte para cables del brazosuperior.xx0200000449• A: Bridas para cables• B: Manguera de aire a presión• C: Cables de alimentación de los ejes 4, 5 y 6• D: Cables del usuario, señales• E: Cables de señales de los ejes 4, 5 y 6• F: Cable de señales del eje 3• G: Conectores R3.MP3 y R3.FB3xx0300000094Cables:• A: Señal de usuario• B: Señal• C: Suministro de aire a presión• D: Cables de alimentación823HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.2.2. Sustitución del brazo superior completo4.2.2. Sustitución del brazo superior completoUbicación del brazo superiorEl brazo superior se encuentra en la parte superior del manipulador, como se muestra en lafigura siguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000446ABCDEFGHJCubierta de la carcasa del brazoTornillos de fijación de la cubierta de la carcasa del brazo superior (4 unidades)Conector CSConector de aire a presiónCubierta VKGuía para cablesTornillos de fijación de la guía para cablesTornillos de fijación del brazo superior (6 unidades)Anillo de retén3HAC 023297-005 Revisión: -83

4 Reparación4.2.2. Sustitución del brazo superior completoEquipo necesarioEquipo Repuesto nº Ref. NotaBrazo superior derepuesto, estándar/fundiciónBrazo superior derepuesto, sala limpia3HAC 10466-13HAC 10466-3Versiones estándar y defundiciónIncluye todos los retenesy juntas necesarios.Versiones de sala limpiaIncluye todos los retenesy juntas necesarios.Anillo de retén 3HAB 3732-13 Reemplace sólo sipresenta daños.Parte del conjunto delbrazo superior.Cubierta VK 3HAC 2166-13Junta de la cubierta delbrazo superiorConjunto deherramientas estándar3HAC 7867-13HAC020812-001Reemplace sólo sipresenta daños.Parte del conjunto delbrazo superior.¡El contenido se define enla sección Conjunto deherramientas estándardel Manual del producto,información de referencia!Toma especial - Para montar el conectorCSEs posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.843HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.2.2. Sustitución del brazo superior completoRetirada del brazo superiorEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo superior completo.Paso Acción Nota/figura1. Sitúe el brazo del manipulador en la posiciónhorizontal.2. Retire todos los soportes que sujetan los cablesexteriores del brazo superior, aflojandopreviamente sus tornillos de fijación.3. Retire lacubierta trasera de la carcasa del brazo.Para ello, afloje los cuatrotornillos de fijación.4. ¡NO DESATORNILLE bajo ningunacircunstancia los seis tornillos de la partesuperior del brazo inferior! ¡Si lo hace, haría queel manipulador requiriera una reconstruccióncompleta!¡Se muestra en la figuraUbicación del brazo superior enla página 83!5. Desconecte todos los cables de los motores de4 a 6.6. Desconecte los posibles conectores que esténinsertados en el conector CS.7. Utilice unallave especial para retirar elconectorCS de la carcasa y tirar de él hacia el interior delconjunto del brazo superior.xx0300000101• A:¡NO TOQUE estostornillos! (¡ATENCIÓN!¡Sólo se muestran dos delos tornillos!)Conectores• R3.MP4• R3.MP5• R3.MP6• R3.FB4• R3.FB5• R3.FB6¡Se muestra en la figuraUbicación del brazo superior enla página 83!¡Se muestra en la figuraUbicación del brazo superior enla página 83!¡La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 84!3HAC 023297-005 Revisión: -85

4 Reparación4.2.2. Sustitución del brazo superior completoPaso Acción Nota/figura8. Retire elconector de aire a presión de la carcasay tire de él hacia el interior del conjunto del brazosuperior.9. Retire lacubierta VK de la articulación que une elbrazo superior al brazo inferior.10. Retire laGuía para cables. Para ello, afloje losdostornillos de fijación.11. Tire suavemente de todos los cables ymangueras hacia el exterior.12. Para retirar el brazo superior, desatornille susseistornillos de fijación.13. Haga bajar el brazo superior y deposítelo sobreuna superficie firme.¡Se muestra en la figuraUbicación del brazo superior enla página 83!¡La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 84!¡Se muestra en la figuraUbicación del brazo superior enla página 83!Encontrará información detalladaen la sección Retirada de lacubierta VK en la página 87.¡Se muestra en la figuraUbicación del brazo superior enla página 83!¡Se muestra en la figuraUbicación del brazo superior enla página 83!863HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.2.2. Sustitución del brazo superior completoRetirada de la cubierta VKEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la cubierta VK del brazo superior.xx0200000433ABCDBrazo inferiorJunta de la cubierta del brazo superiorCubierta del brazo inferior de repuesto (sin unidad de lámpara)Cubierta del brazo inferior de repuesto (con unidad de lámpara)Paso Acción Nota1. Retire la cubierta del brazo inferior. Paraello, afloje los tornillos de fijación.2. Golpee suavemente lacubierta VK con unabarra larga roma a través del orificio delbrazo inferior, para presionarla hacia elexterior y que se desprenda.3. Si la cubierta VK presenta daños, debeusar una nueva al volverla a montar.Asegúrese de presionaruniformemente todo el contorno de lacubierta VK para evitar dañarla.¡Se muestra en la figura de la secciónUbicación del brazo superior en lapágina 83!Se especifica en la sección Montaje delbrazo superior completo.3HAC 023297-005 Revisión: -87

4 Reparación4.2.2. Sustitución del brazo superior completoMontajeEl procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo superior completo.Paso Acción1. Compruebe elanillo de retén para detectarposibles daños.¡Sustitúyalo si está dañado!2. Eleve el brazo superior hasta su posición.3. Fije el brazo superior con ayuda de susseistornillos de fijación.4. Tire suavemente de todos los cables ymangueras a través del orificio del brazosuperior.5. Conecte de nuevo todos los conectores de losmotores del 4 al 6.6. Monte laGuía para cables con sus dostornillosde fijación.7. Tire delconector de aire a presión a través dela carcasa y fíjelo al accesorio del conjunto delbrazo superior.8. Tire delconector CS a través de la carcasa yfíjelo al accesorio del conjunto del brazosuperior.Utilice unatoma especial para fijarlo.9. Conecte de nuevo todos los conectores queestaban conectados anteriormente al exteriordel conector CS.10. Monte una nuevacubierta VK en la articulaciónque une el brazo superior al brazo inferior.Golpéela suavemente para encajarla.11. Monte la cubierta posterior de la carcasa delbrazo con sus cuatrotornillos de fijación.12. Monte todos los soportes que sujetan loscables exteriores al brazo superior, con ayudade sus tornillos de fijación correspondientes.Nota¡Se muestra en la figura Ubicacióndel brazo superior en la página 83!¡La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 84!¡Se muestra en la figura Ubicacióndel brazo superior en la página 83!Par de apriete: 35 Nm ±3 NmConectores• R3.MP4• R3.MP5• R3.MP6• R3.FB4• R3.FB5• R3.FB6¡Se muestra en la figura Ubicacióndel brazo superior en la página 83!¡Se muestra en la figura Ubicacióndel brazo superior en la página 83!¡Se muestra en la figura Ubicacióndel brazo superior en la página 83!¡La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 84!¡Se muestra en la figura Ubicacióndel brazo superior en la página 83!¡La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 84!Utilice una maza de plástico o unaherramienta similar.¡Se muestra en la figura Ubicacióndel brazo superior en la página 83!883HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.2.2. Sustitución del brazo superior completoPaso AcciónNota13. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla enmanuales de calibraciónseparados.La referencia de los manuales seespecifica en la secciónDocumentos de referencia delManual del producto, informaciónde referencia.PELIGRO!Al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio(reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente:• Todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos sean retirados delmanipulador.• Todo el equipo normal de seguridad debe estar instalado correctamente, por ejemplola unidad de habilitación de la unidad de programación.• Todo el personal debe encontrarse a una distancia segura del manipulador, es decir,fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.• Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en cuestión.3HAC 023297-005 Revisión: -89

4 Reparación4.2.3. Sustitución del brazo inferior completo4.2.3. Sustitución del brazo inferior completoUbicación del brazo inferiorEl brazo inferior se encuentra entre el brazo superior y el bastidor, en el lugar mostrado en lafigura siguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000469ABrazo inferior903HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.2.3. Sustitución del brazo inferior completoEquipo necesarioEquipo Repuesto nº Ref. NotaBrazo inferior de repuesto 3HAC 10468-1 Versiones estándar y defundiciónIncluye todos losrodamientos necesarios,aceite y la cubierta VK.Brazo inferior de repuesto 3HAC 10468-4 Versiones de sala limpiaIncluye todos losrodamientos necesarios,aceite y la cubierta VK.Conjunto de herramientasestándarDispositivo de elevacióndel brazo inferior3HAC020812-001¡El contenido se defineen la sección Conjunto deherramientas estándardel Manual del producto,información dereferencia!Capacidad de elevaciónxx kgLlave especial - Para montar el conectorCSEs posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.Retirada del brazo inferiorEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo inferior completo.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.Paso Acción Información/figura1. Retire la consola. Encontrará información detallada en la secciónSustitución de la consola en la página 122.3HAC 023297-005 Revisión: -91

4 Reparación4.2.3. Sustitución del brazo inferior completoPaso Acción Información/figura2. ¡NO DESATORNILLE bajoninguna circunstancia los seistornillos de la parte superior delbrazo inferior! ¡Si lo hace, haríaque el manipulador requirierauna reconstrucción completa!3. Retire la cubierta VKpresionando con undestornillador o un elementosimilar a través de ella y tirandode ella a continuación.xx0300000101Piezas:• A:¡NO TOQUE estos tornillos! (¡Atención!Sólo se muestran 2 de los tornillos.)4. Desatornille lostornillos defijación del brazo inferior.Retire también la arandela.5. Eleve el dispositivo deelevación para retirar el brazoinferior.xx0300000097Piezas:• A: Arandela• B: Tornillos de fijación del brazo inferior (10unidades)• C: Cubierta VK¡Se muestra en la figura anterior!923HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.2.3. Sustitución del brazo inferior completoMontaje del brazo inferiorEl procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo inferior completo.Paso Acción Información/figura1. Monte el dispositivo de elevacióny eleve el brazo inferior hasta suposición.2. Una el brazo inferior a la cajareductora del eje 2 y sujételo consus tornillos de fijación y susarandelas.3. Monte una nuevacubierta VK,golpeándola suavemente hastaencajarla.xx0300000097Piezas:• A: Arandela• B: Tornillos de fijación del brazo inferior(10 unidades)• C: Cubierta VKPar de apriete: 35 Nm ±3 Nm¡Se muestra en la figura anterior!4. Monte de nuevo la consola. Encontrará información detallada en la secciónSustitución de la consola en la página 122.5. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en manuales decalibración separados.La referencia de los manuales se especifica enla sección Documentos de referencia del Manualdel producto, información de referencia.3HAC 023297-005 Revisión: -93

4 Reparación4.2.4. Sustitución de la base de repuesto4.2.4. Sustitución de la base de repuestoUbicación de la baseLa base está situada en la parte inferior del manipulador, como se muestra en la figurasiguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000423ABCBasePlaca inferiorTornillos de fijación de la placa inferior (26 unidades)DTornillos de fijación y arandelas de la caja reductora a la base (20 unidadesde cada)EUnión de la caja reductora a la baseF Amortiguador del eje 1GArandelaEquipo necesarioEquipo Repuesto nº Ref. NotaBase de repuesto 3HAC 10470-1 Versiones estándar y defundiciónIncluye el pasador paralelo3HAC 3785-2943HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.2.4. Sustitución de la base de repuestoEquipo Repuesto nº Ref. NotaBase de repuesto 3HAC 10470-3 Versiones de sala limpiaIncluye el pasador paralelo3HAC 3785-2Eslingas de elevación - Capacidad mínima 20 kgLoctite 574Para sellar la base a la cajareductora de los ejes 1 y 2Conjunto deherramientasestándarEs posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos en lassiguientesinstruccionesdetalladas.3HAC020812-001¡El contenido se define en lasección Conjunto deherramientas estándar delManual del producto,información de referencia!En estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.Retirada de la baseEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la base.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.Paso Acción Información1. Retire los motores 1 y 2. Encontrará información detallada enlas secciones Sustitución del motordel eje 1 en la página 135 ySustitución del motor del eje 2 en lapágina 140 respectivamente.2. Retire el arnés de cables. Encontrará información detallada enla sección Sustitución del arnés decables en la página 76.3. Retire la tarjeta de medida serie. Encontrará información detallada enla sección Sustitución de la unidadde medida serie y la unidad debatería en la página 126.3HAC 023297-005 Revisión: -95

4 Reparación4.2.4. Sustitución de la base de repuestoPaso Acción Información4. Retire el brazo superior completo. Encontrará información detallada enla sección Sustitución del brazosuperior completo en la página 83.5. Retire el brazo inferior completo. Encontrará información detallada enla sección Sustitución del brazoinferior completo en la página 90.6. Sitúe el conjunto restante formado por labase y la caja reductora de los ejes 1 y 2 enposición invertida sobre un banco de trabajo.Retire laplaca inferior.7. Retire lostornillos de fijación de la cajareductora a la base.8. Separe la base de la caja reductora de losejes 1 y 2.Se muestra en la figura Ubicación dela base.Se muestra en la figura Ubicación dela base.MontajeEl procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo inferior completo.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.Paso Acción Nota1. Sitúe la caja reductora de los ejes 1 y 2 y labase sobre un banco de trabajo.2. Después de comprobar que la superficie decontacto entre la base y la caja reductora estácompletamente limpia, aplique Loctite sobreella.3. Fije la caja reductora a la base con lostornillosde fijación de la caja reductora a la base y lasarandelas.4. Vuelva a montar laplaca inferior y fíjela consustornillos de fijación.La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 94.Se muestra en la figura Ubicación dela base.Par de apriete: 35 Nm ± 3NmSe muestra en la figura Ubicación dela base.5. Gire la base para situarla en posición vertical.6. Monte el brazo inferior completo. Encontrará información detallada enla sección Sustitución del brazoinferior completo en la página 90.963HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.2.4. Sustitución de la base de repuestoPaso Acción Nota7. Monte de nuevo el brazo superior completo. Encontrará información detallada enla sección Sustitución del brazosuperior completo en la página 83.8. Monte los motores 1 y 2. Encontrará información detallada enlas secciones Sustitución del motordel eje 1 en la página 135 ySustitución del motor del eje 2 en lapágina 140 respectivamente.9. Monte la tarjeta de medida serie. Encontrará información detallada enla sección Sustitución de la unidadde medida serie y la unidad debatería en la página 126.10. Monte el arnés de cables. Encontrará información detallada enla sección Sustitución del arnés decables en la página 76.11. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla enmanuales de calibración separados.La referencia de los manuales seespecifica en la secciónDocumentos de referencia delManual del producto, información dereferencia.PELIGRO!Al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio(reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente:• Todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos sean retirados delmanipulador.• Todo el equipo normal de seguridad debe estar instalado correctamente, por ejemplola unidad de habilitación de la unidad de programación.• Todo el personal debe encontrarse a una distancia segura del manipulador, es decir,fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.• Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en cuestión.3HAC 023297-005 Revisión: -97

4 Reparación4.3.1. Sustitución de la unidad de muñeca4.3 Brazo superior4.3.1. Sustitución de la unidad de muñecaUbicación de la unidad de muñecaLa unidad de la muñeca se encuentra en la parte más delantera del brazo superior.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000438ABCTornillos de fijación de la unidad de muñeca (3 unidades)Tapón de aceite (sólo se muestra uno de ellos)Unidad de muñecaEquipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaUnidad de muñeca(estándar/fundición)Unidad de muñeca(sala limpia)Placa de sellado conjunta tórica3HAC 10475-13HAC 10475-43HAC 7191-1Versiones estándar y defundición¡No incluye la placa desellado con junta tórica!Versiones de sala limpia¡No incluye la placa desellado con junta tórica!Debe sustituirseGrasa 3HAC 3537-1 Para lubricar la placa desellado con junta tórica.983HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.3.1. Sustitución de la unidad de muñecaEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaConjunto deherramientas estándar3HAC020812-001¡El contenido se define enla sección Conjunto deherramientas estándar delManual del producto,información de referencia!Brazo 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo delos engranajes del motor yel piñónEs posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos en lassiguientesinstruccionesdetalladas.En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.Retirada de la unidad de muñecaEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de muñeca completa.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones dealimentación eléctrica, presiónhidráulica y aire a presión del robot!2. Drene el aceite de la unidad demuñeca.3. Para desmontar la unidad de muñeca,desatornille sus tres tornillos de fijación.Encontrará información detallada en lasección Cambio de aceite de la cajareductora de los ejes 5 y 6 en la página 71.¡Se muestra en la figura de la secciónUbicación de la unidad de muñeca en lapágina 98!3HAC 023297-005 Revisión: -99

4 Reparación4.3.1. Sustitución de la unidad de muñecaMontaje de la unidad de muñecaEl procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de muñeca completa.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones dealimentación eléctrica, presión hidráulica yaire a presión del robot!2. Mueva el robot hasta una posición en laque el brazo superior quede orientadoverticalmente. El plano de movimiento deleje 5 debe quedar en posición horizontal.3. Lubrique ligeramente la placa de selladocon junta tórica con grasa.4. Fije la placa de sellado con junta tórica y launidad de muñeca al brazo superior con lostornillos de fijación, pero no los apriete aún.5. Para liberar el freno, debe conectar unafuente de alimentación de 24 V de CC a losmotores:6. Monte elbrazo a la parte posterior delmotor.7. Presione manualmente el motor paraajustarlo en relación con el engranaje de lacaja reductora.Reduzca al mínimo el huelgo de losengranajes de la forma mostrada en lafigura.La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en la página98.¡No apriete sus tornillos de fijación!Conecte al conector R3.MP5 ó 6:• +: pin 7• -: pin 8La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en la página98.xx0200000445• A: Unidad de muñeca,engranajes de los ejes 5 y 6• B: Ejes de accionamiento delos motores, engranajes de losejes 5 y 6• C: Dirección de ajuste• D: Huelgo de los engranajes1003HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.3.1. Sustitución de la unidad de muñecaPaso Acción Nota8. Apriete los tornillos de fijación de la unidadde muñeca.9. Compruebe el huelgo de los engranajesmoviendo con la mano los ejes 5 y 6.Par de apriete: 28 Nm ±3 NmEl huelgo de los engranajes debe serxx para superar la prueba.10. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en lasección Prueba de fugas.11. Rellene el aceite de la unidad de muñeca. Encontrará información detallada en lasección Cambio de aceite de la cajareductora de los ejes 5 y 6 en la página71.12. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en manualesde calibración separados.La referencia de los manuales seespecifica en la sección Documentosde referencia del Manual del producto,información de referencia.PELIGRO!Al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio(reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente:• Todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos sean retirados delmanipulador.• Todo el equipo normal de seguridad debe estar instalado correctamente, por ejemplola unidad de habilitación de la unidad de programación.• Todo el personal debe encontrarse a una distancia segura del manipulador, es decir,fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.• Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en cuestión.3HAC 023297-005 Revisión: -101

4 Reparación4.3.2. Sustitución del amortiguador del eje 34.3.2. Sustitución del amortiguador del eje 3Ubicación del amortiguador del eje 3¡El amortiguador del eje 3 se muestra en la figura siguiente!Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000427A Amortiguador del eje 3Equipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaAmortiguador del eje 3 3HAC 7881-1Conjunto deherramientas estándarEs posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos.Consulte las referenciasa estos procedimientosen las siguientesinstrucciones detalladas.3HAC020812-001¡El contenido se define enla sección Conjunto deherramientas estándardel Manual del producto,información dereferencia!En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.1023HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.3.2. Sustitución del amortiguador del eje 3Retirada del amortiguador del eje 3El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el amortiguador del eje 3.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión delrobot!2. Mueva el robot hasta una posición que permita elacceso al amortiguador del eje 3.3. Retire el amortiguador del soporte de fundición,presionándolo ligeramente.Se muestra en la figuraUbicación del amortiguador deleje 3 en la página 102.Montaje del amortiguador del eje 3El procedimiento siguiente detalla cómo montar el amortiguador del eje 3.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!2. Mueva el robot hasta una posición que permita elacceso a la ubicación en la que está montado elamortiguador del eje 3.3. Para montar el amortiguador, presiónelo suavementesobre el soporte de fundición del brazo superior.Se muestra en la figuraUbicación del amortiguadordel eje 3 en la página 102.PELIGRO!Al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio(reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente:• Todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos sean retirados delmanipulador.• Todo el equipo normal de seguridad debe estar instalado correctamente, por ejemplola unidad de habilitación de la unidad de programación.• Todo el personal debe encontrarse a una distancia segura del manipulador, es decir,fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.• Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en cuestión.3HAC 023297-005 Revisión: -103

4 Reparación4.3.3. Sustitución del amortiguador del eje 54.3.3. Sustitución del amortiguador del eje 5Ubicación del amortiguador del eje 5¡El amortiguador del eje 5 se sitúa de la forma mostrada en la figura siguiente!xx0200000429A Amortiguador del eje 5B RebajeEquipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaAmortiguador del eje 5 3HAC 8964-1Conjunto deherramientas estándarEs posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos.Consulte las referenciasa estos procedimientosen las siguientesinstrucciones detalladas.3HAC020812-001¡El contenido se defineen la sección Conjunto deherramientas estándardel Manual del producto,información dereferencia!En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.1043HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.3.3. Sustitución del amortiguador del eje 5Retirada del amortiguador del eje 5El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el amortiguador del eje 5.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!2. Mueva el robot hasta una posición que permitapresionar el extremo delamortiguador paraintroducirlo en elrebaje de la unidad de muñeca.3. Desenganche el extremo del amortiguador ypresiónelo hacia el interior del rebaje.4. Mueva manualmente la muñeca (eje 5 del robot) paraalejarla del amortiguador y poder sacarlo.Se muestra en la figura de lasección Ubicación delamortiguador del eje 5 en lapágina 104.Montaje del amortiguador del eje 5El procedimiento siguiente detalla cómo montar el amortiguador del eje 5.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!2. Presione el extremo del amortiguador hacia el interiordel hueco que queda entre la unidad de muñeca y elbrazo superior.3. Mueva manualmente la muñeca (eje 5 del robot) parapoder tirar el amortiguador hasta su posición.4. Pliegue los ganchos del amortiguador para fijarlo a laposición.¡Asegúrese de que elamortiguador esté orientadocorrectamente!3HAC 023297-005 Revisión: -105

4 Reparación4.3.3. Sustitución del amortiguador del eje 5PELIGRO!Al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio(reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente:• Todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos sean retirados delmanipulador.• Todo el equipo normal de seguridad debe estar instalado correctamente, por ejemplola unidad de habilitación de la unidad de programación.• Todo el personal debe encontrarse a una distancia segura del manipulador, es decir,fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.• Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en cuestión.1063HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.3.4. Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazo4.3.4. Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazoUbicación de la cubierta de la carcasa del brazoLa cubierta de la carcasa del brazo se encuentra en la parte posterior del brazo superior, comose muestra en la figura siguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000464ABCCubierta de la carcasa del brazoTornillos de fijación de la cubierta de la carcasa del brazoJunta de la cubierta del brazo superiorEquipo necesarioEquipo, etc. Nº de repuesto Ref. NotaCubierta de la carcasadel brazoCubierta de la carcasadel brazoJunta de la cubierta delbrazo superiorConjunto deherramientas estándar3HAC 10473-13HAC 10473-33HAC 7867-13HAC020812-001Versión estándar y defundiciónIncluye la junta 3HAC7867-1.Versiones de salalimpiaIncluye la junta 3HAC7867-1.¡El contenido se defineen la sección Conjuntode herramientasestándar del Manual delproducto, informaciónde referencia!3HAC 023297-005 Revisión: -107

4 Reparación4.3.4. Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazoEquipo, etc. Nº de repuesto Ref. NotaEs posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos.Consulte las referenciasa estos procedimientosen las siguientesinstrucciones detalladas.En estosprocedimientos seincluyen referencias alas herramientasnecesarias.RetiradaEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la cubierta de la carcasa del brazo.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.Paso Acción Nota1. Mueva manualmente el robot hasta una posición quepermita el acceso a la parte posterior del brazosuperior.2. Retire lacubierta de la carcasa del brazo aflojandosustornillos de fijación.Se muestra en la figuraUbicación de la cubierta dela carcasa del brazo en lapágina 107.¡ATENCIÓN! ¡No dañe lajunta que se encuentra en elinterior de la carcasa!1083HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.3.4. Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazoMontajeEl procedimiento siguiente detalla cómo montar la cubierta de la carcasa del brazo.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.Paso Acción Nota1. Mueva manualmente el robot hasta una posición quepermita el acceso a la parte posterior del brazosuperior.2. Asegúrese de que lajunta del interior de lacubierta dela carcasa del brazo no haya sufrido daños.3. Fije la cubierta de la carcasa del brazo al brazosuperior con sus tornillos de fijación.Se muestra en la figuraUbicación de la cubierta dela carcasa del brazo en lapágina 107.Sustitúyala si presentadaños.Se muestra en la figuraUbicación de la cubierta dela carcasa del brazo en lapágina 107.3HAC 023297-005 Revisión: -109

4 Reparación4.4.1. Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta4.4 Brazo inferior4.4.1. Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la juntaUbicación de la cubierta del brazo inferior y la juntaLa cubierta del brazo inferior y su junta se encuentran en el lugar mostrado en la figurasiguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000433ABCDBrazo inferiorJunta de la cubierta del brazo inferiorCubierta del brazo inferior de repuesto (sin unidad de lámpara)Cubierta del brazo inferior de repuesto (con unidad de lámpara)1103HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.4.1. Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la juntaEquipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaCubierta de repuesto delbrazo inferior, estándar/fundiciónCubierta de repuesto delbrazo inferior, sala limpia3HAC 10471-13HAC 10471-3Versiones estándar y defundiciónNo incluye la unidad delámparaIncluye la junta 3HAC7869-1.Versiones de sala limpiaNo incluye la unidad delámparaIncluye la junta 3HAC7869-1.Junta de la cubierta del 3HAC 7869-1brazo inferiorIsopropanol 1177 1012-208 Para limpiar lassuperficies de selladoConjunto de herramientasestándarEs posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.3HAC020812-001¡El contenido se define enla sección Conjunto deherramientas estándardel Manual del producto,información de referencia!En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.Retirada de la cubierta del brazo inferior y la juntaEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la cubierta del brazo inferior y su junta.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.3HAC 023297-005 Revisión: -111

4 Reparación4.4.1. Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la juntaPaso Acción Nota1. Retire lacubierta del brazo inferior. Para ello, aflojelos tornillos de fijación.2. ¡Si es necesario sustituir la junta, haga lo que seindica a continuación!Utilice una cuchilla para retirar cuidadosamente lajunta anterior de la cubierta.3. Limpie la superficie de sellado conisopropanol,asegurándose de que quede completamente limpia ylibre de rasguños y rebabas.Se muestra en la figuraUbicación de la cubierta delbrazo inferior y la junta en lapágina 110.La referencia se especificaen la sección Equiponecesario en la página 111.1123HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.4.1. Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la juntaMontaje de la cubierta del brazo inferior y la juntaEl procedimiento siguiente detalla cómo montar la cubierta del brazo inferior y su junta.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.Paso Acción Nota1. Si es necesario sustituir lajunta de la cubierta delbrazo inferior, haga lo que se indica a continuación.¡Si no es así, pase a la información posterior!2. Retire la hoja protectora de la junta autoadhesiva yadhiera la junta sobre la superficie de sellado de lacubierta.3. Vuelva a montar lacubierta del brazo inferior con sustornillos de fijación.Se muestra en la figuraUbicación de la cubierta delbrazo inferior y la junta en lapágina 110.¡Asegúrese por completo deque queda situadacorrectamente!Se muestra en la figuraUbicación de la cubierta delbrazo inferior y la junta en lapágina 110.3HAC 023297-005 Revisión: -113

4 Reparación4.4.2. Sustitución del amortiguador del eje 24.4.2. Sustitución del amortiguador del eje 2Ubicación del amortiguador del eje 2¡El amortiguador del eje 2 se sitúa de la forma mostrada en la figura siguiente!Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000426A Amortiguador del eje 2Equipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaAmortiguador del eje 2 3HAC 7880-1Conjunto de herramientasestándarEs posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.3HAC020812-001¡El contenido se define enla sección Conjunto deherramientas estándardel Manual del producto,información de referencia!En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.1143HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.4.2. Sustitución del amortiguador del eje 2Retirada del amortiguador del eje 2El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el amortiguador del eje 2.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica,presión hidráulica y aire a presión del robot!2. Mueva el robot hasta una posición que permita el accesoal tornillo de fijación del amortiguador del eje 2.3. Para retirar el amortiguador, desatornille el tornillo defijación y la arandela.Montaje del amortiguador del eje 2El procedimiento siguiente detalla cómo montar el amortiguador del eje 2.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones de alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión del robot!2. Mueva el robot hasta una posición que permita elacceso al tornillo de fijación del amortiguador del eje2.3. Fije el amortiguador con su único tornillo de fijación yla arandela.1 unidad: M6 x 16.PELIGRO!Al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio(reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente:• Todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos sean retirados delmanipulador.• Todo el equipo normal de seguridad debe estar instalado correctamente, por ejemplola unidad de habilitación de la unidad de programación.• Todo el personal debe encontrarse a una distancia segura del manipulador, es decir,fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.• Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en cuestión.3HAC 023297-005 Revisión: -115

4 Reparación4.4.3. Sustitución de la lámpara indicadora4.4.3. Sustitución de la lámpara indicadoraUbicación de la lámpara indicadoraLa lámpara indicadora se encuentra en el lateral del brazo inferior, como se muestra en lafigura siguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000472ABLámpara indicadoraCubierta del brazo superiorEquipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaLámpara indicadora 3HAC 9258-1Conjunto de herramientasestándarEs posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.3HAC020812-001 ¡El contenido se define enla sección Conjunto deherramientas estándardel Manual del producto,información de referencia!En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.1163HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.4.3. Sustitución de la lámpara indicadoraRetiradaEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la lámpara indicadora.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.Paso Acción Nota1. Retire la cubierta del brazo inferior. Encontrará informacióndetallada en la secciónSustitución de la cubierta delbrazo inferior y la junta en lapágina 110.2. Retire el amortiguador del soporte de fundición,presionándolo ligeramente el amortiguadorsemitransparente.MontajeEl procedimiento siguiente detalla cómo montar la lámpara indicadora.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.Paso Acción Nota1. Mueva el robot hasta una posición que permita elacceso al amortiguador del eje 3.2. Para montar el amortiguador, presiónelo suavementesobre el soporte de fundición del brazo superior.3HAC 023297-005 Revisión: -117

4 Reparación4.4.3. Sustitución de la lámpara indicadoraPELIGRO!Al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio(reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente:• Todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos sean retirados delmanipulador.• Todo el equipo normal de seguridad debe estar instalado correctamente, por ejemplola unidad de habilitación de la unidad de programación.• Todo el personal debe encontrarse a una distancia segura del manipulador, es decir,fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.• Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en cuestión.1183HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.5.1. Sustitución de la cubierta de la consola4.5 Bastidor y base4.5.1. Sustitución de la cubierta de la consolaUbicación de la cubierta de la consolaEl cubierta de la consola se encuentra en la parte superior de la consola, como se muestra enla figura siguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000462ABCDCubierta de la consolaTornillos de fijación de la cubierta de la consola (4 unidades)JuntaConsolaEquipo necesarioEquipo, etc. Nº de repuesto Ref. NotaCubierta de repuesto dela consolaCubierta de repuesto dela consola3HAC 10472-13HAC 10472-3Versión estándar y defundiciónIncluye la junta 3HAC7868-1.Versiones de sala limpiaIncluye la junta 3HAC7868-1.3HAC 023297-005 Revisión: -119

4 Reparación4.5.1. Sustitución de la cubierta de la consolaEquipo, etc. Nº de repuesto Ref. NotaJunta de la cubierta de laconsolaConjunto deherramientas estándarEs posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos.Consulte las referenciasa estos procedimientosen las siguientesinstruccionesdetalladas.3HAC 7868-13HAC020812-001 ¡El contenido se defineen la sección Conjuntode herramientasestándar del Manual delproducto, información dereferencia!En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.RetiradaEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la cubierta de la consola.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.Paso Acción Nota1. Mueva manualmente el robot hasta una posición quepermita el acceso a la parte superior de laconsola.2. Retire lacubierta de la consola aflojando sustornillosde fijación.Se muestra en la figuraUbicación de la cubierta dela consola en la página 119.¡ATENCIÓN! ¡No dañe lajunta que se encuentra en elinterior de la carcasa!1203HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.5.1. Sustitución de la cubierta de la consolaMontajeEl procedimiento siguiente detalla cómo montar la cubierta de la consola.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.Paso Acción Nota1. Mueva manualmente el robot hasta una posición quepermita el acceso a la parte superior de laconsola.2. Asegúrese de que lajunta del interior de lacubierta dela consola no haya sufrido daños.3. Fije la cubierta de la consola a la consola con sustornillos de fijación.Se muestra en la figuraUbicación de la cubierta dela consola en la página 119.Sustitúyala si presentadaños.Se muestra en la figuraUbicación de la cubierta dela consola en la página 119.3HAC 023297-005 Revisión: -121

4 Reparación4.5.2. Sustitución de la consola4.5.2. Sustitución de la consolaUbicación de la consolaLa consola se encuentra en la parte superior de la caja reductora de los ejes 1 y 2, como semuestra en la figura siguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000462ABCDCubierta de la consolaTornillos de fijación de la cubierta de la consola (4 unidades)JuntaConsolaEquipo necesarioEquipo, etc. Nº de repuesto Ref. NotaConsola de repuesto 3HAC 10478-1 Versión estándar y defundiciónConsola de repuesto 3HAC 10478-3 Versiones de sala limpiaConjunto de herramientasestándar3HAC020812-001 ¡El contenido se defineen la sección Conjuntode herramientasestándar del Manual delproducto, informaciónde referencia!1223HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.5.2. Sustitución de la consolaEquipo, etc. Nº de repuesto Ref. NotaEs posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.En estosprocedimientos seincluyen referencias alas herramientasnecesarias.RetiradaEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la cubierta de la consola.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.Paso Acción Nota/figura1. Retire el arnés de cables. Encontrará información detallada en la secciónSustitución del arnés de cables en la página 76.2. Retire la tarjeta de medidaserie.3. Retire el brazo superiorcompleto.4. ¡NO DESATORNILLE bajoninguna circunstancia los seistornillos de la parte superiordel brazo inferior! ¡Si lo hace,haría que el manipuladorrequiriera una reconstruccióncompleta!Encontrará información detallada en la secciónSustitución de la unidad de medida serie y la unidadde batería en la página 126.Encontrará información detallada en la secciónSustitución del brazo superior completo en lapágina 83.xx0300000101Piezas:• A:¡NO TOQUE estos tornillos! (¡Atención!¡Sólo se muestran dos de los tornillos!)3HAC 023297-005 Revisión: -123

4 Reparación4.5.2. Sustitución de la consolaPaso Acción Nota/figura5. Retire el motor del eje 3. Encontrará información detallada en la secciónSustitución del motor y de la correa detemporización del eje 3 en la página 144.6. Fije el dispositivo de elevaciónal brazo inferior.7. Para desmontar el cubo delrodamiento, desatornille sustornillos de fijación.8. Retire laconsola aflojandosustornillos de fijación.xx0300000096Piezas:• A: Consola• B: Cubo del rodamiento• C: Tornillos de fijación del cubo delrodamiento (6 unidades)• D: Tornillos de fijación de la consola (10unidades)• E: Arandelas (10 unidades)¡Se muestra en la figura anterior!MontajeEl procedimiento siguiente detalla cómo montar la cubierta de la consola.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.1243HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.5.2. Sustitución de la consolaPaso Acción Nota/figura1. Monte la consola y fíjela con sustornillos y arandelas de fijación.2. Vuelva a montar elcubo delrodamiento y fíjelo con sustornillosde fijación.3. Monte de nuevo el brazo superiorcompleto.4. Monte el motor del eje 3 y la correade temporización.xx0300000096Piezas:• A: Consola• B: Cubo del rodamiento• C: Tornillos de fijación del cubo delrodamiento (6 unidades)• D: Tornillos de fijación de la consola (10unidades)• E: Arandelas (10 unidades)Par de apriete: 11 Nm ±1 Nm¡Se muestra en la figura anterior!Par de apriete: 15 Nm ±1 NmEncontrará información detallada en lasección Sustitución del brazo superiorcompleto en la página 83.Encontrará información detallada en lasección Sustitución del motor y de la correa detemporización del eje 3 en la página 144.5. Monte la tarjeta de medida serie. Encontrará información detallada en lasección Sustitución de la unidad de medidaserie y la unidad de batería en la página 126.6. Monte el arnés de cables. Encontrará información detallada en lasección Sustitución del arnés de cables en lapágina 76.7. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en manuales decalibración separados.La referencia de los manuales se especificaen la sección Documentos de referencia delManual del producto, información dereferencia.3HAC 023297-005 Revisión: -125

4 Reparación4.5.3. Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería4.5.3. Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de bateríaUbicación de la unidad de medida serie y la unidad de bateríaLa unidad de medida serie y la unidad de batería se encuentran dentro de la base delmanipulador, como se muestra en la figura siguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000432ABCDECubierta de cables posteriorUnidad de bateríaTarjeta de medida serie (SMB)Tornillos de fijación de la tarjeta de medida serie (4 unidades)Placa inferior de la base del manipuladorEquipo necesarioEquipo, etc. Nº de repuesto Ref. NotaUnidad de medida serie 3HAC 9522-1Unidad de batería 4944 026-4 De NiCdUnidad de batería 3HAB 9999-1 De litio con 3 célulasUnidad de batería 3HAB 9999-2 De litio con 6 célulasBrida para cablesJunta de la cubierta de labase3HAC 7870-1Interior¡Debe sustituirse sólo encaso necesario!1263HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.5.3. Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de bateríaEquipo, etc. Nº de repuesto Ref. NotaConjunto deherramientas estándardel IRB 140Es posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.3HAC020812-001 ¡El contenido se defineen la sección Conjuntode herramientasestándar del Manual delproducto, información dereferencia!En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.Diagrama de circuitos 3HAC 6816-3 Consulte el capítuloDiagrama de circuitosdel Manual del producto,información dereferencia.3HAC 023297-005 Revisión: -127

4 Reparación4.5.3. Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de bateríaRetiradaEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de medida serie y la unidad debatería.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.PELIGRO!Siga las instrucciones para evitar que la unidad se vea afectada por las descargaselectrostáticas.• La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Tenga en cuenta que quedaráinutilizada si sufre tensiones electrostáticas.• Antes de tocar ningún componente, asegúrese de conectarse a tierra con unamuñequera especial contra descargas electrostáticas o un elemento similar.CUIDADO!¡Este componente está clasificado como residuo peligroso y debe eliminarse de la formaadecuada!¡Si tiene alguna duda sobre cuál es el procedimiento de eliminación correcto, póngase encontacto con las autoridades medioambientales de su zona!CUIDADO!¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularloscon cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos!Paso Acción Nota1. Ponga el sistema de robot en el estadoMOTORES OFF.2. Retire lacubierta de cables trasera de la basedel robot. Para ello, desatornille sus tornillos defijación.3. Retire launidad de medida serie aflojandosustornillos de fijación.La retirada resulta más fácil si se presiona launidad hacia el lado y se tira de ella haciaatrás.De esta forma, simplificará lacalibración del robot tras lasustitución, ya que no seránecesaria ninguna calibraciónaproximada.¡Se muestra en la figura Ubicaciónde la unidad de medida serie y launidad de batería en la página 126!¡Se muestra en la figura Ubicaciónde la unidad de medida serie y launidad de batería en la página 126!1283HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.5.3. Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de bateríaPaso Acción Nota4. ¡Si sólo es necesario sustituir la batería,desconecte únicamente los cables de labatería!Desconecte todos los conectores de la unidadde medida serie.5. Eleve la tarjeta para extraerla.6. ¡Si es necesario sustituir la unidad de batería,haga lo que se indica a continuación!Corte la brida para cables y desconecte elconector de la batería para poder retirarlaunidad de batería.La batería incluye circuitos de protección.Sustitúyala sólo con el repuesto especificadoen las instrucciones de montaje o por unelemento equivalente recomendado por ABB.Conectores• R2.SMB• R2.FB1-3• R2.FB4-6• R2.G¡Se muestra en la figura Ubicaciónde la unidad de medida serie y launidad de batería en la página 126!MontajeEl procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de medida serie y la unidad debatería.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.PELIGRO!Siga las instrucciones para evitar que la unidad se vea afectada por las descargaselectrostáticas.• La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Tenga en cuenta que quedaráinutilizada si sufre tensiones electrostáticas.• Antes de tocar ningún componente, asegúrese de conectarse a tierra con unamuñequera especial contra descargas electrostáticas o un elemento similar.CUIDADO!¡Este componente está clasificado como residuo peligroso y debe eliminarse de la formaadecuada!¡Si tiene alguna duda sobre cuál es el procedimiento de eliminación correcto, póngase encontacto con las autoridades medioambientales de su zona!CUIDADO!¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularloscon cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos!3HAC 023297-005 Revisión: -129

4 Reparación4.5.3. Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de bateríaPaso Acción Nota1. Conecte la nueva unidad de batería a la unidad demedida serie y fíjela con una brida para cables.2. Vuelva a conectar todos los conectores a launidad.3. Sitúe la unidad de medida serieen su posicióndentro de la base del manipulador y fíjela con suscuatrotornillos de fijación.4. Asegúrese de que la junta que sella lacubierta decables trasera no haya sufrido daños.Sustituya la junta en caso necesario.5. Asegurándose siempre de que los cables quedensituados correctamente detrás de lacubierta decables trasera, vuelva a montar la cubierta en sulugar.Asegúrese de que ninguno de los cables o demáselementos montados por detrás de la cubiertaqueden pinzados por ésta.6. Fije lacubierta de cables trasera a la base delrobot con ayuda de sustornillos de fijación.Conectores• R2.SMB• R2.FB1-3• R2.FB4-6• R2.G¡Se muestra en la figuraUbicación de la unidad demedida serie y la unidad debatería en la página 126!¡Se muestra en la figuraUbicación de la unidad demedida serie y la unidad debatería en la página 126!¡La referencia se especifica enla sección Equipo necesario enla página 126!¡Se muestra en la figuraUbicación de la unidad demedida serie y la unidad debatería en la página 126!¡Se muestra en la figuraUbicación de la unidad demedida serie y la unidad debatería en la página 126!7. ¡Esta operación sólo es válida para las bateríasde NiCd!Las baterías de litio no requierenninguna carga para poder usarlas.Recargue la batería durante un mínimo de 36horas, dejando encendida la alimentación duranteeste intervalo.8. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla enmanuales de calibraciónseparados.La referencia de los manualesse especifica en la secciónDocumentos de referencia delManual del producto,información de referencia.1303HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.5.4. Sustitución del cable de control4.5.4. Sustitución del cable de controlUbicación del cable de controlEl cable de control se encuentra en la parte posterior del manipulador, como se muestra en lafigura siguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000467ABCJunta de la cubierta de la baseTornillos de fijación y arandelas (9 unidades de cada) del cable de controlCable de control de repuestoEquipo necesarioEquipo, etc. Nº de repuesto Ref. NotaCable de control derepuestoCable de control derepuestoCable de control derepuestoCable de control derepuesto3HAC 10476-13HAC 10477-13HAC 11331-13HAC 13090-13 mVersiones estándar y defundiciónJunta de la cubierta incluida7 mVersiones estándar y defundiciónJunta de la cubierta incluida15 mVersiones estándar y defundiciónJunta de la cubierta incluida22 mVersiones estándar y defundiciónJunta de la cubierta incluida3HAC 023297-005 Revisión: -131

4 Reparación4.5.4. Sustitución del cable de controlEquipo, etc. Nº de repuesto Ref. NotaCable de control derepuestoCable de control derepuestoCable de control derepuestoCable de control derepuestoCable de control derepuestoCable de control derepuestoConjunto deherramientasestándarEs posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos enlas siguientesinstruccionesdetalladas.3HAC 13089-13HAC 10476-43HAC 10477-23HAC 11331-23HAC 13090-23HAC 13089-230 mVersiones estándar y defundiciónJunta de la cubierta incluida3 mVersiones de sala limpiaJunta de la cubierta incluida7 mVersiones de sala limpiaJunta de la cubierta incluida15 mVersiones de sala limpiaJunta de la cubierta incluida22 mVersiones de sala limpiaJunta de la cubierta incluida30 mVersiones de sala limpiaJunta de la cubierta incluida3HAC020812-001 ¡El contenido se define en lasección Conjunto deherramientas estándar delManual del producto,información de referencia!En estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.1323HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.5.4. Sustitución del cable de controlRetiradaEn el procedimiento siguiente se indica cómo retirar el cable de control.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.Paso Acción Nota/figura1. Asegúrese de que el sistema de robotesté apagado y que no se suministreninguna alimentación al manipulador.2. Para retirar elcable de control derepuesto, desatornille sus tornillos defijación.3. Desconecte los conectores delinterior de la base del manipulador.Se muestra en la figura Ubicación del cablede control en la página 131.¡Asegúrese de que la junta no sufra daños!4. Tire del cable hacia el exterior de labase del manipulador.5. Desconecte los conectores delarmario de control.xx0300000090Conectores:• A: R1.MP1-3• B: R1.CS• C: Manguera de aire• D: R1.MP4-63HAC 023297-005 Revisión: -133

4 Reparación4.5.4. Sustitución del cable de controlMontajeEn el procedimiento siguiente se indica cómo montar el cable de control.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.Paso Acción Nota/figura1. Sitúe elcable de control sobre el suelocon la cubierta de la base delmanipulador cerca de este último.2. Conecte los conectores del interior de labase del manipulador.Se muestra en la figura Ubicación delcable de control en la página 131.3. Monte unanueva junta al montar denuevo la cubierta.4. Monte la cubierta sobre la base delmanipulador y fíjela con sustornillos defijación.xx0300000090Conectores:• A: R1.MP1-3• B: R1.CS• C: Manguera de aire• D: R1.MP4-6Se incluye en la pieza de repuesto.Se muestra en la figura Ubicación delcable de control en la página 131.1343HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.6.1. Sustitución del motor del eje 14.6 Motores4.6.1. Sustitución del motor del eje 1Ubicación del motor del eje 1El motor del eje 1 se encuentra en la parte trasera del manipulador, como se muestra en lafigura siguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000407A Motor del eje 1BCubierta para el acceso a los conectoresCTornillos de fijación del motor (4 unidades)DTornillos de fijación del pasacables estanco (4 unidades)EConsolaEquipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Referencia NotaMotor de CA conpiñónMotor de CA conpiñónMotor de CA derepuesto, estándar/fundición3HAC 10469-33HAC 021966-0013HAC 10469-13HAC 021965-0013HAC 10469-4Versiones de sala limpiaVersiones estándar y defundiciónVersión de alto rendimientoJunta tórica 2152 2012-426 Debe reemplazarla cuandose sustituya el motor.Se incluye en los conjuntosde piezas de repuestospara motor.3HAC 023297-005 Revisión: -135

4 Reparación4.6.1. Sustitución del motor del eje 1Equipo, etc. Repuesto nº Referencia NotaJunta del pasacablesestanco3HAC xxFijada al pasacablesestanco de la consolaGrasa 3HAB 3537-1 Para lubricar la junta tóricaConjunto deherramientasestándar3HAC020812-001 ¡El contenido se define enla sección Conjunto deherramientas estándar delManual del producto,información de referencia!Brazo 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo delos engranajes del motor yel piñónFuente dealimentaciónEs posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos enlas siguientesinstruccionesdetalladas.Diagrama decircuitos3HAC 6816-324 V de CC, máximo 1,5 APara liberar los frenosEn estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.Consulte el capítuloDiagrama de circuitos delManual del producto,información de referencia.1363HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.6.1. Sustitución del motor del eje 1RetiradaEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 1.CUIDADO!Si el manipulador funciona normalmente en una posición invertida, es necesario retirarlo desu lugar de instalación y situarlo sobre el suelo antes de realizar las operaciones detalladas enestas instrucciones.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción Nota1. Retire lacubierta de acceso a los conectores en laparte superior del motor, aflojando previamente suscuatro tornillos de fijación.2. Desconecte los conectores del motor 1 del interior dela consola.3. Corte cualquier brida para cable y retire lasabrazaderas que sujetan los cables.4. Retire el pasacables estanco. Para ello, retiresustornillos de fijación y tire de los cables hacia elexterior de la consola.5. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente dealimentación de 24 V de CC.6. Para retirar el motor, desatornille los cuatrotornillosde fijación y las arandelas planas.7. Eleve el motor para separar el piñón del engranaje ydesconectar la tensión de liberación de frenos.8. Retire el motor, levantándolo con suavidad ensentido vertical.Se muestra en la figuraUbicación del motor del eje 1en la página 135.Encontrará informacióndetallada en la secciónSustitución de la cubierta dela consola en la página 119.Conectores:• R3.MP1• R3.FB1Se muestra en la figuraUbicación del motor del eje 1en la página 135.Conecte al conector R3.MP1• +: pin 7• -: pin 8Se muestra en la figuraUbicación del motor del eje 1en la página 135.3HAC 023297-005 Revisión: -137

4 Reparación4.6.1. Sustitución del motor del eje 1MontajeEl procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 1.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes estánCALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción Nota1. ¡Asegúrese de que las superficies de contactoentre el motor y la caja reductora estén limpias yno presenten rebabas!2. Asegúrese de que la junta tórica esté bienasentada en la circunferencia del motor. Lubriqueligeramente lajunta tórica congrasa.3. Para liberar el freno, debe conectar una fuente dealimentación de 24 V de CC.4. Monte el motor, asegurándose de que el piñóndel motor quede engranado adecuadamente a lacaja reductora 1.5. Sujete el motor con los cuatro tornillos de fijacióny las arandelas planas.La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 135.Conecte al conector R2.MP1• +: pin 7• -: pin 8Asegúrese de que el motor estégirado hacia el lugar correcto, esdecir, con las conexiones haciaatrás.Asegúrese de que el piñón delmotor no esté dañado.Par de apriete: Aprox. 2 Nm6. Monte elbrazo al extremo del eje del motor. La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 135.7. Ajuste el motor en relación con el engranaje de lacaja reductora.Utilice la herramienta para brazo para balancearel eje del motor hacia atrás y hacia delante paradetectar el huelgo.Debe existir un huelgo entre losengranajes sólo levementeapreciable.8. Apriete los tornillos de fijación del motor. Par de apriete: Aprox. 11 Nm ± 1Nm9. Desconecte la tensión de liberación de frenos.10. Asegúrese de que lajunta del pasacables estancono haya sufrido daños. Debe sustituirse en casode daños.La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 135.1383HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.6.1. Sustitución del motor del eje 1Paso Acción Nota11. Tire de los cables hacia el interior de la consola ymonte de nuevo el pasacables estanco con sustornillos de fijación.12. Realice unaprueba de fugas. Encontrará informacióndetallada en la sección Pruebade fugas.13. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla enmanuales de calibraciónseparados.La referencia de los manualesse especifica en la secciónDocumentos de referencia delManual del producto,información de referencia.3HAC 023297-005 Revisión: -139

4 Reparación4.6.2. Sustitución del motor del eje 24.6.2. Sustitución del motor del eje 2Ubicación del motor del eje 2El motor del eje 2 se encuentra en la parte delantera del manipulador, como se muestra en lafigura siguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000408A Motor del eje 2BCubierta para el acceso a los conectoresCTornillos de fijación del motor (4 unidades)DTornillos de fijación del pasacables estanco (4 unidades)EConsolaEquipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaMotor de CA derepuesto con piñónMotor de CA derepuesto con piñón3HAC 10469-33HAC 021966-0013HAC 10469-13HAC 021965-001Versiones de sala limpiaVersiones estándar y defundiciónMotor de CA de 3HAC 10469-4Versión de alto rendimientorepuesto conpiñón, estándar/fundiciónJunta tórica 2152 2012-426 Debe reemplazarla cuando sesustituya el motor.Junta delpasacablesestanco3HAC xxFijada al pasacables estancode la consolaGrasa 3HAB 3537-1 Para lubricar la junta tórica.1403HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.6.2. Sustitución del motor del eje 2Equipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaConjunto deherramientasestándar3HAC020812-001 ¡El contenido se define en lasección Conjunto deherramientas estándar delManual del producto,información de referencia!Brazo 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo de losengranajes del motor y elpiñónFuente dealimentaciónEs posible que serequieran otrasherramientas yotrosprocedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos enlas siguientesinstruccionesdetalladas.Diagrama decircuitos3HAC 6816-324 V de CC, 1,5 A.Para liberar los frenos.En estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.Consulte el capítulo Diagramade circuitos del Manual delproducto, información dereferencia.RetiradaEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 2.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción Nota1. Retire lacubierta de acceso a los conectores en laparte superior del motor, aflojando previamente suscuatro tornillos de fijación.Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motordel eje 2 en la página 140.3HAC 023297-005 Revisión: -141

4 Reparación4.6.2. Sustitución del motor del eje 2Paso Acción Nota2. Desconecte los conectores del motor 2 del interior dela consola.3. Corte cualquier brida para cable y retire lasabrazaderas que sujetan los cables.4. Retire el pasacables estanco. Para ello, retiresustornillos de fijación y tire de los cables hacia elexterior de la consola.5. Para liberar los frenos, debe conectar una fuente dealimentación de 24 V de CC.6. Para retirar el motor, desatornille los cuatrotornillosde fijación y las arandelas planas.7. Eleve el motor para separar el piñón del engranaje.8. Desconecte la tensión de liberación de frenos.9. Retire el motor, tirando de él con suavidad hacia elexterior.Existe un peligro real de que salga aceite del orificiode fijación del motor al retirar este último. Tome lasmedidas necesarias para recoger el aceite.10. Retire por aspiración todo el aceite que quede en lacaja reductora.Conectores:• R3.MP2• R3.FB2Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motordel eje 2 en la página 140.Conecte al conector R3.MP2• +: pin 2• -: pin 5Se muestra en la figuraUbicación del motor del eje 2en la página 140.MontajeEl procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 2.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes estánCALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción Nota1. ¡Asegúrese de que las superficies de contactoentre el motor y la caja reductora estén limpias y nopresenten rebabas!1423HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.6.2. Sustitución del motor del eje 2Paso Acción Nota2. Asegúrese de que lajunta tórica esté bien asentadaen la circunferencia del motor. Lubriqueligeramente lajunta tórica congrasa.3. Para liberar el freno, debe conectar una fuente dealimentación de 24 V de CC.4. Monte el motor, asegurándose de que el piñón delmotor quede engranado adecuadamente a la cajareductora 2.5. Sujete el motor con los cuatro tornillos de fijación ylas arandelas planas.La referencia se especifica enla sección Equipo necesario enla página 140.Conecte al conector R2.MP2• +: pin 7• -: pin 8Asegúrese de que el motoresté girado hacia el lugarcorrecto, es decir, con lasconexiones hacia atrás.Asegúrese de que el piñón delmotor no esté dañado.Par de apriete: Aprox. 2 Nm6. Monte elbrazo al extremo del eje del motor. La referencia se especifica enla sección Equipo necesario enla página 140.7. Ajuste el motor en relación con el engranaje de lacaja reductora.Utilice la herramienta para brazo para balancear eleje del motor hacia atrás y hacia delante paradetectar el huelgo.Debe existir un huelgo entrelos engranajes sólo levementeapreciable.8. Apriete los tornillos de fijación del motor. Par de apriete: Aprox. 11 Nm ±1 Nm9. Desconecte la tensión de liberación de frenos.10. Asegúrese de que lajunta de la cubierta delpasacables estanco no haya sufrido daños. Debesustituirse en caso de daños.11. Tire de los cables hacia el interior de la consola ymonte de nuevo el pasacables estanco con sustornillos de fijación.La referencia se especifica enla sección Equipo necesario enla página 140.12. Realice una prueba de fugas. Encontrará informacióndetallada en la sección Pruebade fugas.13. Rellene la caja reductora con aceite.14. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla enmanuales de calibraciónseparados.La referencia de los manualesse especifica en la secciónDocumentos de referencia delManual del producto,información de referencia.3HAC 023297-005 Revisión: -143

4 Reparación4.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 34.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3Ubicación del motor del eje 3El motor del eje 3 se encuentra detrás de la cubierta del brazo inferior, en el lado derecho delmanipulador, como se muestra en la figura siguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000448ACubierta del brazo superiorBTornillos de fijación de la cubierta del brazo inferior (13 unidades)CProtector de correaD Motor 3ETornillos de fijación del protector de correa (3 unidades)FTornillos de fijación del motor 3 (4 unidades)GCorrea1443HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3Equipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaMotor de CA con piñón 3HAC 7866-13HAC 021756-001Incluye la polea paracorrea detemporización.Correa de3HAC 6793-1temporizaciónGrasa 3HAB 3537-1 Para lubricar la juntatórica.Conjunto deherramientas estándarEs posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos en lassiguientesinstruccionesdetalladas.3HAC020812-001¡El contenido se defineen la sección Conjuntode herramientasestándar del Manualdel producto,información dereferencia!En estosprocedimientos seincluyen referencias alas herramientasnecesarias.Diagrama de circuitos 3HAC 6816-3 Consulte el capítuloDiagrama de circuitosdel Manual delproducto, informaciónde referencia.3HAC 023297-005 Revisión: -145

4 Reparación4.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3RetiradaEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 3.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción Nota/figura1. Retire cualquier equipo queimpida el acceso a lacubiertadel brazo inferior.2. Retire la cubierta del brazoinferior. Para ello, aflojelostornillos de fijación.Se muestra en la figura de la sección Ubicación delmotor del eje 3 en la página 144.Se muestra en la figura de la sección Ubicación delmotor del eje 3 en la página 144.1463HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3Paso Acción Nota/figura3. Corte las bridas para cablespara facilitar el acceso almotor.4. Desconecte los conectoresdel motor.xx0200000449• A: Bridas para cables• B: Manguera de aire a presión• C: Cables de alimentación de los ejes 4, 5 y 6• D: Cables del usuario, señales• E: Cables de señales de los ejes 4, 5 y 6• F: Cable de señales del eje 3• G: Conectores R3.MP3 y R3.FB3Conectores:• R3.MP3• R3.FB3• R3.H1 (si está instalada la lámpara deseguridad)• R3.H2 (si está instalada la lámpara deseguridad)3HAC 023297-005 Revisión: -147

4 Reparación4.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3Paso Acción Nota/figura5. ¡NO DESATORNILLE bajoninguna circunstancia los trestornillos que sujetan la poleade la correa! ¡Si lo hace, haríaque el manipulador requirierauna reconstrucción completa!6. Retire elprotector de correa.Para ello, afloje susdostornillos de fijación.7. Retire los demástornillos defijación del motor.xx0300000102Piezas:• ¡NO TOQUE estos tornillos! (3 unidades)Se muestra en la figura de la sección Ubicación delmotor del eje 3 en la página 144.Se muestra en la figura de la sección Ubicación delmotor del eje 3 en la página 144.8. Retire la correa. Se muestra en la figura de la sección Ubicación delmotor del eje 3 en la página 144.9. Retire elmotor. Se muestra en la figura de la sección Ubicación delmotor del eje 3 en la página 144.MontajeEl procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 3.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes estánCALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.Paso Acción1. ¡Asegúrese de que las superficies decontacto entre el motor y el brazo inferiorestén limpias y no presenten rebabas!2. Monte el motor en el brazo inferior.Nota/figura1483HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3Paso AcciónNota/figura3. Monte lacorrea. Se muestra en la figura de la secciónUbicación del motor del eje 3 en la página144.4. Apriete ligeramente los dos tornillos defijación del motor, pero nocompletamente.5. Ajuste la posición del motor de forma que Tensión correcta de la correa F=35 - 60 Nconsiga la tensión correcta en la correa.6. NO AJUSTE la tensión de la correa conlos tornillos de sujeción de la ruedaintermedia.7. Monte el protector de correa y sujételo Par de apriete: 4 Nm ±0,5 Nmcon los dos tornillos restantes.8. Apriete los últimos tornillos de fijación del Par de apriete: 4 Nm ±0,5 Nmmotor.9. Monte de nuevo el cableado de la formamostrada.xx0200000449• A: Bridas para cables• B: Manguera de aire a presión• C: Cables de alimentación de losejes 4, 5 y 6• D: Cables del usuario, señales• E: Cables de señales de los ejes4, 5 y 6• F: Cable de señales del eje 33HAC 023297-005 Revisión: -149

4 Reparación4.6.3. Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3Paso AcciónNota/figura10. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en manuales decalibración separados.La referencia de los manuales seespecifica en la sección Documentos dereferencia del Manual del producto,información de referencia.1503HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.6.4. Sustitución del motor del eje 44.6.4. Sustitución del motor del eje 4Ubicación del motor del eje 4El motor del eje 4 se encuentra en el lado izquierdo del brazo superior, como se muestra enla figura siguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000455ATornillos de fijación del motor 4 (4 unidades)B Motor del eje 4CJunta tóricaEquipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaMotor de CA con piñón 3HAC 7842-13HAC 021757-001Versiones estándar, desala limpia y de fundición¡No incluye la junta tórica!Junta tórica 3HAC 3772-24 Debe reemplazarla cuandose sustituya el motor.Grasa 3HAC 3537-1 Para lubricar la junta tórica.Conjunto de herramientasestándar3HAC020812-001¡El contenido se define enla sección Conjunto deherramientas estándar delManual del producto,información de referencia!Fuente de alimentación 24 V de CC, máximo 1,5 A.Para liberar los frenos.Brazo 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo delos engranajes3HAC 023297-005 Revisión: -151

4 Reparación4.6.4. Sustitución del motor del eje 4Equipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaEs posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.En estos procedimientosse incluyen referencias alas herramientasnecesarias.Diagrama de circuitos 3HAC 6816-3 Consulte el capítuloDiagrama de circuitos delManual del producto,información de referencia.RetiradaEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 4.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción Nota1. Retire los motores de los ejes 5 y 6. Encontrará informacióndetallada en la secciónSustitución del motor y lacorrea de temporización de losejes 5 ó 6 en la página 155.2. Mueva manualmente el manipulador hasta unaposición en la que el brazo superior apunte haciaabajo, perpendicular respecto del suelo.3. Retire elmotor del eje 4, aflojando previamentesustornillos de fijación.4. Para liberar el freno, debe conectar una fuente dealimentación de 24 V de CC.5. Eleve el motor para separar el piñón del engranajey desconectar la tensión de liberación de frenos.6. Retire el motor, levantándolo con suavidad hacia elexterior.De esta forma, podrá retirar elmotor 4 sin drenar el aceite dela caja reductora.Se muestra en la figuraUbicación del motor del eje 4en la página 151.Conecte al conector R3.MP4• +: pin 7• -: pin 8¡Asegúrese de que el piñón delmotor no presente daños!1523HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.6.4. Sustitución del motor del eje 4MontajeEl procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 4.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes estánCALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción Nota1. ¡Asegúrese de que las superficies de contactoentre elmotor y la caja reductora estén limpiasy no presenten rebabas!2. Asegúrese de que lajunta tórica esté bienasentada en la circunferencia del motor.Lubrique ligeramente lajunta tórica congrasa.3. Para liberar el freno, debe conectar una fuentede alimentación de 24 V de CC.Se muestra en la figura Ubicacióndel motor del eje 4 en la página 151.La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 151.Conecte al conector R3.MP4• +: pin 7• -: pin 84. Fije el motor con los tornillos de fijación. Par de apriete: aprox. 2 Nm5. Monte elbrazo al extremo del eje del motor. La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 151.6. Ajuste el motor en relación con el engranajede la caja reductora.Utilice la herramienta para brazo parabalancear el eje del motor hacia atrás y haciadelante para detectar el huelgo.Debe existir un huelgo entre losengranajes sólo levementeapreciable.7. Apriete lostornillos de fijación del motor. Se muestra en la figura Ubicacióndel motor del eje 4 en la página 151.Par de apriete: 6 Nm ±0,6 Nm8. Monte los motores 5 y 6. Encontrará información detalladaen la sección Sustitución del motory la correa de temporización de losejes 5 ó 6 en la página 155.9. Realice unaprueba de fugas. Encontrará información detalladaen la sección Prueba de fugas.3HAC 023297-005 Revisión: -153

4 Reparación4.6.4. Sustitución del motor del eje 4Paso Acción Nota10. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla enmanuales de calibraciónseparados.La referencia de los manuales seespecifica en la secciónDocumentos de referencia delManual del producto, informaciónde referencia.1543HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 64.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6Ubicación del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6El motor y las correas de temporización de los ejes 5 ó 6 se encuentran en la parte posteriordel brazo superior, como se muestra en la figura siguiente.Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000453ABCDEFCubierta del brazo superiorTornillos de fijación de la cubierta del brazo inferiorCubierta de la carcasa del brazoTornillos de fijación de la cubierta de la carcasa del brazo (4 unidades)Cubierta VKManguera de aire a presión (en la parte delantera del brazo superior)3HAC 023297-005 Revisión: -155

4 Reparación4.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6GConector CSHGuía para cablesJTornillos de fijación de la guía para cablesKProtector de correaLTornillos de fijación del protector de correaMTornillos de fijación del motor, 4 unidades por motorNTornillos de fijación de la consola del motorPTornillos de la unidad de pinzadoQUnidad de pinzadoR Correa de temporización del eje 6S Polea del eje 6T Tornillos de fijación de la polea al eje de accionamiento del eje 5U Correa de temporización del eje 5V Polea del eje 5W Consola de motor de los ejes 5 y 6X Motor del eje 4Y Motor del eje 5Z Motor del eje 6Equipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaMotor de CA con piñón 3HAC 7842-13HAC 021757-001Motor de CA con piñón 3HAC 7841-13HAC 021758-001Eje 4Versiones estándar,de sala limpia y defundición.Ejes 5 y 6Versiones estándar,de sala limpia y defundición.Correa de temporización 3HAC 6779-1 Ejes 5 y 6Cubierta VK 3HAC 2166-13Unidad de pinzado 3HAC 7939-1Conjunto de herramientasestándar3HAC020812-001 ¡El contenido sedefine en la secciónConjunto deherramientasestándar del Manualdel producto,información dereferencia!Llave especial xx 3HAC xx Para montar elconector CS1563HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6Equipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaEs posible que se requieranotras herramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.En estosprocedimientos seincluyen referencias alas herramientasnecesarias.Diagrama de circuitos 3HAC 6816-3 Consulte el capítuloDiagrama de circuitosdel Manual delproducto, informaciónde referencia.RetiradaEl procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 5 ó 6.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción1. Mueva el robot hasta una posición en la queel brazo superior quede orientado en unaposición casi horizontal.2. Retire lacubierta del brazo inferior. Para ello,afloje lostornillos de fijación.3. Retire lacubierta trasera de la carcasa delbrazo. Para ello, afloje los cuatrotornillos defijación.4. Desconecte todos los cables de los motoresde 4 a 6.Nota¡Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motor y lacorrea de temporización de los ejes 5ó 6 en la página 155!¡Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motor y lacorrea de temporización de los ejes 5ó 6 en la página 155!Conectores:• R3.MP4• R3.MP5• R3.MP6• R3.FB4• R3.FB5• R3.FB63HAC 023297-005 Revisión: -157

4 Reparación4.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6Paso Acción5. Desconecte los posibles conectores queestén insertados en el conector CS.6. Utilice unallave especial para retirar elconector CS de la carcasa y tirar de él haciael interior del conjunto del brazo superior.7. Retire elconector de aire a presión de lacarcasa y tire de él hacia el interior delconjunto del brazo superior.8. Retire lacubierta VK de la articulación queune el brazo superior al brazo inferior.9. Retire laguía para cables. Para ello, afloje losdostornillos de fijación.10. Tire suavemente de los cables hacia elexterior del brazo superior.11. Retire elprotector de correa. Para ello, aflojelostornillos de fijación.¡Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motor y lacorrea de temporización de los ejes 5ó 6 en la página 155!¡Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motor y lacorrea de temporización de los ejes 5ó 6 en la página 155!La referencia se especifica en lasección Equipo necesario.¡Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motor y lacorrea de temporización de los ejes 5ó 6 en la página 155!¡La referencia se especifica en lasección Equipo necesario!¡Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motor y lacorrea de temporización de los ejes 5ó 6 en la página 155!Encontrará información detallada enla sección Retirada de la cubierta VKen la página 87.¡Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motor y lacorrea de temporización de los ejes 5ó 6 en la página 155!¡Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motor y lacorrea de temporización de los ejes 5ó 6 en la página 155!12. Desatornille lostornillos de fijación del motor. ¡Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motor y lacorrea de temporización de los ejes 5ó 6 en la página 155!13. Desatornille lostornillos de la unidad depinzado.14. Utilice los tornillos retirados anteriormente dela unidad de pinzado para presionar launidadde pinzado hasta abrirla. Para ello, insertelos tornillos en los orificios adyacentes de launidad de pinzado.15. Retire la unidad de pinzado.Nota¡Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motor y lacorrea de temporización de los ejes 5ó 6 en la página 155!¡Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motor y lacorrea de temporización de los ejes 5ó 6 en la página 155!16. Retire lapolea y lacorrea del motor del eje 6. ¡Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motor y lacorrea de temporización de los ejes 5ó 6 en la página 155!1583HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6Paso Acción17. Retire lostornillos de fijación de la polea aleje de accionamiento del eje 5.¡Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motor y lacorrea de temporización de los ejes 5ó 6 en la página 155!18. Retire lapolea y lacorrea del motor del eje 5. ¡Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motor y lacorrea de temporización de los ejes 5ó 6 en la página 155!19. Retire laconsola de motor de los ejes 5 y 6,aflojando previamente sus tornillos defijación.Nota¡Se muestra en la figura de lasección Ubicación del motor y lacorrea de temporización de los ejes 5ó 6 en la página 155!MontajeEl procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 5.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes estánCALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción1. ¡Asegúrese de que las superficies decontacto entre el motor y la consola esténlimpias y no presenten rebabas!2. Monte los motores en laconsola de motor sinapretar los tornillos de fijación.3. Monte la consola de motor en la carcasa delbrazo superior. Fíjela con sustornillos defijación.4. Monte lapolea del eje 5 y lacorrea detemporización del eje 5 con sus tornillos defijación y sus arandelas.Nota¡Se muestra en la figura de la secciónUbicación del motor y la correa detemporización de los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!¡Se muestra en la figura de la secciónUbicación del motor y la correa detemporización de los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!Par de apriete: 4 Nm ±0,5 Nm¡Se muestra en la figura de la secciónUbicación del motor y la correa detemporización de los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!Par de apriete: 6 Nm ±0,5 Nm3HAC 023297-005 Revisión: -159

4 Reparación4.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6Paso Acción5. Apriete los tornillos de fijación del motor parapoder desplazar ligeramente el motor.De esta forma, se facilita el ajuste dela tensión de la correa.6. Ajuste la tensión de la correa por xx. Tensión correcta de la correa F=35 -60 N7. Sujete el motor con sus tornillos de fijación,incluidos los de la consola del motor.Par de apriete: 4 Nm ±0,5 Nm8. Monte lapolea del eje 6 y lacorrea detemporización del eje 6 con sus tornillos defijación y sus arandelas.9. Monte launidad de pinzado y sujétela conlostornillos de fijación para la unidad depinzado.¡Se muestra en la figura de la secciónUbicación del motor y la correa detemporización de los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!Par de apriete: 3 Nm ±0,5 Nm¡Se muestra en la figura de la secciónUbicación del motor y la correa detemporización de los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!Par de apriete: 3 Nm ±0,5 Nm10. Repita en el otro motor el procedimiento deajuste de la correa que se detallaanteriormente.11. Sujete el motor con sus tornillos de fijación. Par de apriete: 4 Nm ±0,5 Nm12. Fije elprotector de correa con sus tornillos defijación.13. Tire delconector de aire a presión a travésde la carcasa y fíjelo al accesorio delconjunto del brazo superior.14. Tire delconector CS a través de la carcasa yfíjelo al accesorio del conjunto del brazosuperior.Utilice unatoma especial para fijarlo.15. Vuelva a conectar todos los conectores alconector CS.16. Vuelva a conectar todos los cables de losmotores de 4 a 6.17. Monte laguía para cables con susdostornillos de fijación.Nota¡Se muestra en la figura de la secciónUbicación del motor y la correa detemporización de los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!Par de apriete: 4 Nm ±0,5 Nm¡Se muestra en la figura de la secciónUbicación del motor y la correa detemporización de los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!La referencia se especifica en lasección Equipo necesario.¡Se muestra en la figura de la secciónUbicación del motor y la correa detemporización de los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!La referencia se especifica en lasección Equipo necesario.¡Se muestra en la figura de la secciónUbicación del motor y la correa detemporización de los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!Conectores• R3.MP4• R3.MP5• R3.MP6• R3.FB4• R3.FB5• R3.FB6¡Se muestra en la figura de la secciónUbicación del motor y la correa detemporización de los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!1603HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.6.5. Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6Paso Acción18. Monte una nuevacubierta VK en laarticulación que une el brazo superior albrazo inferior.Golpéela suavemente para encajarla.19. Monte la cubierta posterior de la carcasa delbrazo con sus cuatrotornillos de fijación.Nota¡Se muestra en la figura de la secciónUbicación del motor y la correa detemporización de los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!La referencia se especifica en lasección Equipo necesario.Utilice una maza de plástico o unaherramienta similar.¡Se muestra en la figura de la secciónUbicación del motor y la correa detemporización de los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!20. Monte todos los soportes que sujetan loscables exteriores al brazo superior, conayuda de sus tornillos de fijacióncorrespondientes.21. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en manualesde calibración separados.La referencia de los manuales seespecifica en la sección Documentosde referencia del Manual delproducto, información de referencia.3HAC 023297-005 Revisión: -161

4 Reparación4.6.6.1. Medición del huelgo de los engranajes del eje 54.6.6. Ajustes y mediciones4.6.6.1. Medición del huelgo de los engranajes del eje 5Consideraciones generalesDespués del montaje tras una operación de reparación o por cualquier otro motivo, debecomprobar el huelgo de los engranajes para garantizar la exactitud de repetición delposicionamiento del robot. A continuación se detalla el procedimiento necesario para el eje 5.Algunas herramientas de medición deben ser adaptadas para permitir la medición. Susdimensiones se especifican en los lugares adecuados.Equipo necesarioEquipo, etc. Referencia NotaConjunto de herramientasestándar3HAC020812-001¡El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar delManual del producto, información dereferencia!Brazo 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo de los engranajesdel motor y el piñónIndicador con basemagnéticaFuente de alimentaciónEs posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.Rango de medición de 0 a xx mm,exactitud xx24 V de CC, máximo 1,5 APara liberar los frenosEn estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientasnecesarias.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.1623HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.6.6.1. Medición del huelgo de los engranajes del eje 5MediciónEl procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo de los engranajes del eje 5.Paso Acción Nota/figura1. Gire manualmente el motordel eje 4 un total de 90°.2. Fije al disco giratorio elaccesorio del indicador y elpropio indicador, de la formamostrada en la figura.Aplique la carga de 40 N de laforma mostrada.3. Retire la carga y lea elvalor 1.4. Aplique la carga de 40 N de laforma mostrada.xx02000004575. Retire la carga y lea elvalor 2.6. Calcule el valor del huelgo delos engranajes.7. Determine si el valor esadecuado.xx0200000458Valor de huelgo de los engranajes = valor 1 - valor 2.Es adecuado si es < 0,18 mm (4,1 minutos de arco)3HAC 023297-005 Revisión: -163

4 Reparación4.6.6.2. Medición del huelgo de los engranajes del eje 64.6.6.2. Medición del huelgo de los engranajes del eje 6Consideraciones generalesDespués del montaje tras una operación de reparación o por cualquier otro motivo, debecomprobar el huelgo de los engranajes para garantizar la exactitud de repetición delposicionamiento del robot. A continuación se detalla el procedimiento necesario para el eje 6.Algunas herramientas de medición deben ser adaptadas para permitir la medición. Susdimensiones se especifican en los lugares adecuados.Equipo necesarioEquipo, etc. Referencia NotaConjunto de herramientasestándar3HAC020812-001¡El contenido se define en la secciónConjunto de herramientas estándar delManual del producto, información dereferencia!Brazo 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo de los engranajesdel motor y el piñónIndicador con basemagnéticaFuente de alimentaciónEs posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos. Consultelas referencias a estosprocedimientos en lassiguientes instruccionesdetalladas.Rango de medición de 0 a xx mm,exactitud xx24 V de CC, máximo 1,5 APara liberar los frenosEn estos procedimientos se incluyenreferencias a las herramientasnecesarias.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.1643HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.6.6.2. Medición del huelgo de los engranajes del eje 6MediciónEl procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo de los engranajes del eje 6.Paso Acción Nota/figura1. Gire manualmente el motor deleje 4 un total de 90°.2. Fije al disco giratorio elaccesorio del indicador y elpropio indicador, de la formamostrada en la figura.Aplique la carga de 40 N de laforma mostrada.3. Retire la carga y lea elvalor 1.4. Aplique la carga de 40 N de laforma mostrada.xx02000004605. Retire la carga y lea elvalor 2.6. Calcule el valor del huelgo delos engranajes.7. Determine si el valor esadecuado.xx0200000461Valor de huelgo de los engranajes = valor 1 - valor2.Es adecuado si es < 0,30 mm (10,3 minutos dearco)3HAC 023297-005 Revisión: -165

4 Reparación4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 14.7 Cajas reductoras4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1Ubicación de la caja reductora de los ejes 1 y 2La caja reductora de los ejes 1 y 2 se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.¡Recuerde que las dos cajas reductoras, la 1 y la 2, componen una sola unidad!¡El amortiguador del eje 1 se muestra en el procedimiento!Encontrará una representación más detallada del componente y de su posición en el capítuloLáminas del Manual del producto, información de referencia.xx0200000422A Caja reductora de los ejes 1 y 2Equipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaCaja reductora derepuesto de los ejes 1 y2, estándar/fundiciónCaja reductora derepuesto de los ejes 1 y2, sala limpia3HAC 10467-13HAC 10467-3Amortiguador del eje 1 3HAC 7527-1Versiones estándar y defundiciónIncluye la caja reductora 3HAC6603-1.¡Incluye todo el lubricantenecesario!¡Incluye todas las juntas tóricasy los retenes!Versión de sala limpiaIncluye la caja reductora 3HAC6603-1.¡Incluye todo el lubricantenecesario!¡Incluye todas las juntas tóricasy los retenes!1663HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1Equipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaSellante de bridas 1234 0011-116 2 mlLoctite 574 3HAC xx Para sellar la unión de la cajareductora a la baseAnillo de retén 3HAC 6965-1 ¡Sustituya sólo en caso dedaños!Conjunto deherramientas estándarDispositivo deelevación de la cajareductora de los ejes 1y 2Es posible que serequieran otrasherramientas y otrosprocedimientos.Consulte lasreferencias a estosprocedimientos en lassiguientesinstruccionesdetalladas.3HAC020812-0013HAC xx¡El contenido se define en lasección Conjunto deherramientas estándar delManual del producto,información de referencia!En estos procedimientos seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.3HAC 023297-005 Revisión: -167

4 Reparación4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1Retirada de la caja reductora de los ejes 1 y 2El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la caja reductora de los ejes 1 y 2.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!CUIDADO!¡Cuidado!¡La caja reductora pesa 39 kg! ¡Todos los equipos de elevación utilizados deben tener unacapacidad adecuada!Paso Acción Nota/figura1. Retire el motor 1. Encontrará información detallada en la secciónSustitución del motor del eje 1 en la página 135.2. Retire el motor 2. Encontrará información detallada en la secciónSustitución del motor del eje 2 en la página 140.3. Retire los arneses de cables. Encontrará información detallada en la secciónSustitución del arnés de cables en la página 76.4. Retire la tarjeta de medida serie. Encontrará información detallada en la secciónSustitución de la unidad de medida serie y launidad de batería en la página 126 Sustitución dela unidad de medida serie y la unidad de bateríaen la página 126.5. Retire el brazo superior. Encontrará información detallada en la secciónSustitución del brazo superior completo en lapágina 83.6. Retire el brazo inferior. Encontrará información detallada en la secciónRetirada del brazo inferior completo.7. Drene el aceite de la cajareductora del eje 1.8. Fije laherramienta de elevaciónal conjunto de base y bastidor ypóngalo boca abajo sobre unbanco de trabajo adecuado.La referencia se especifica en la sección Equiponecesario en la página 166.1683HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1Paso Acción Nota/figura9. Retire la placa inferior. Para ello,desatornille sus 26 tornillos defijación.10. Retire lostornillos de fijación dela caja reductora a la base yeleve la caja reductora de losejes 1 y 2 para separarla de labase.xx0200000423• A: Caja reductora de los ejes 1 y 2• B: Placa inferior• C: Tornillos de fijación de la placa inferior(26 unidades)• D: Tornillos de fijación de la caja reductoraa la base (20 unidades)• E: Unión de la caja reductora a la base• F: Amortiguador del eje 1Se muestra en la figura Ubicación de la cajareductora de los ejes 1 y 2 en la página 166.Retirada del amortiguador del eje 1El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el amortiguador del eje 1.Paso Acción Nota1. Abra la base del robot. Encontrará información detallada en lasección Retirada de la caja reductora de losejes 1 y 2 en la página 168.2. Retire el amortiguador del eje 1.Montaje del amortiguador del eje 1El procedimiento siguiente detalla cómo montar el amortiguador del eje 1.Paso Acción Nota1. Monte elamortiguador del eje 1. Se muestra en la figura Montaje dela caja reductora de los ejes 1 y 2en la página 170.2. Continúe con el resto del montaje del robot. Encontrará información detalladaen la sección Montaje de la cajareductora de los ejes 1 y 2 en lapágina 170.3HAC 023297-005 Revisión: -169

4 Reparación4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1Montaje de la caja reductora de los ejes 1 y 2El procedimiento siguiente detalla cómo montar la caja reductora de los ejes 1 y 2.AVISO!Antes de empezar cualquier trabajo de reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes estánCALIENTES después de tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, puede sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones de alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión del robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor del eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!CUIDADO!¡La caja reductora pesa 39 kg! ¡Todos los equipos de elevación utilizados deben tener unacapacidad adecuada!Paso Acción Nota/figura1. Sitúe la caja reductora de losejes 1 y 2 sobre un banco detrabajo adecuado.2. Aplique una pequeña cantidadde Loctite 574 sobre launiónentre la caja reductora y labase.xx0200000423• A: Caja reductora de los ejes 1 y 2• B: Placa inferior• C: Tornillos de fijación de la placa inferior (26unidades)• D: Tornillos de fijación de la caja reductora ala base (20 unidades)• E: Unión de la caja reductora a la base• F: Amortiguador del eje 1• G: Arandela1703HAC 023297-005 Revisión: -

4 Reparación4.7.1. Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1Paso Acción Nota/figura3. Fije la base a la unidad de cajareductora y sujétela consustornillos de fijación y laarandela plana.4. Vuelva a montar laplacainferior y fíjela con sustornillosde fijación.5. Fije laherramienta deelevación al conjunto de basey bastidor y póngalo con ellado derecho hacia arribasobre un banco de trabajoadecuado.Se muestra en la figura Ubicación de la cajareductora de los ejes 1 y 2 en la página 166.Calidad Gleitmo, par de apriete: 35 Nm ± 3 Nm.Se muestra en la figura Ubicación de la cajareductora de los ejes 1 y 2 en la página 166.La referencia se especifica en la sección Equiponecesario en la página 166.6. Monte el brazo inferior. Encontrará información detallada en la secciónMontaje del brazo inferior completo.7. Monte de nuevo el brazosuperior.8. Monte la tarjeta de medidaserie.Encontrará información detallada en la secciónMontaje del brazo superior completo.Encontrará información detallada en la secciónSustitución de la unidad de medida serie y la unidadde batería en la página 126.9. Monte los arneses de cables. Encontrará información detallada en la secciónMontaje del arnés de cables.10. Monte los motores 1 y 2. Encontrará información detallada en las seccionesMontaje del motor 1 y Montaje del motor 2respectivamente.11. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en la secciónPrueba de fugas.12. Rellene la caja reductora conaceite.13. Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en manuales decalibración separados.La referencia de los manuales se especifica en lasección Documentos de referencia del Manual delproducto, información de referencia.3HAC 023297-005 Revisión: -171

4 Reparación4.7.2. Trabajos de servicio en la caja reductora del eje 44.7.2. Trabajos de servicio en la caja reductora del eje 4Consideraciones generalesLa caja reductora del eje 4 se ha diseñado para funcionar sin necesidad de ninguna reparaciónni trabajos de mantenimiento. Esto implica que no debe abrirse ni someterse a operaciones deserviciobajo ninguna circunstancia.Si es necesario sustituirla, debe sustituirse el brazo superior completo. Este procedimiento sedetalla en la sección Sustitución del brazo superior completo en la página 83.1723HAC 023297-005 Revisión: -

5 Información de calibración5.1. Introducción5 Información de calibración5.1. IntroducciónConsideraciones generalesEste capítulo contiene información general sobre los distintos métodos de calibración ydetalla también los procedimientos que no requieren ningún equipo de calibración enconcreto.Si es necesario recalibrar el sistema de robot, el proceso se realiza de acuerdo con ladocumentación que se incluye con las herramientas de calibración.Cuándo realizar la calibraciónEs necesario calibrar el sistema cada vez que ocurre una de las cosas siguientes.Si han cambiado los valores de resolverSi los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de losmétodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante lacalibración estándar. Los distintos métodos se describen brevemente en la sección Métodosde calibración en la página 175 y se explican con más detalle en los manuales de calibraciónseparados.Si el robot cuenta con una calibración Absolute Accuracy, también es recomendable, aunqueno siempre imprescindible, calibrarlo para Absolute Accuracy.Los valores de resolver pueden cambiar si se sustituye alguna pieza del robot que afecte laposición de calibración, por ejemplo un motor, la muñeca o una pieza de la transmisión.Pérdida del contenido de la memoria de los cuentarrevolucionesSiempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es necesarioactualizar los contadores de la forma detallada en la sección Actualización de loscuentarrevoluciones en la página 179. Esto puede ocurrir en los casos siguientes:• Descarga de la batería• Error de resolver• Interrupción de las señales entre un resolver y la tarjeta de medida• Movimiento de cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control desconectadoTambién es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar el robot en elmomento de la primera instalación.Reconstrucción del robotSi el robot ha sido reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o si ha sidomodificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores deresolver.Si el robot cuenta con una calibración Absolute Accuracy, debe calibrarlo para AbsoluteAccuracy.3HAC 023297-005 Revisión: -173

5 Información de calibración5.1. IntroducciónReferenciasLas referencias de los manuales de calibración aparecen indicados en la sección Documentosde referencia del Manual del producto (parte 2 de 2), información de referencia. Lasreferencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas en la parte 2 delManual del producto.1743HAC 023297-005 Revisión: -

5 Información de calibración5.2. Métodos de calibración5.2. Métodos de calibraciónDescripción generalEn esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de calibraciónproporcionados por ABB.Tipos de calibraciónTipo decalibraciónCalibraciónestándarCalibraciónAbsoluteAccuracy(opcional)DescripciónEl robot calibrado se sitúa en la posición inicial, esdecir, con las posiciones (los ángulos) de los ejessituados en 0º.Los datos de la calibración estándar se encuentran enel archivo calib.cfg entregado junto con el robot. Estearchivo indica las posiciones correctas de losresolvers y motores para la posición inicial del robot.En las unidades entregadas junto con RobotWare5.0.5 y posteriores, los datos están situados en latarjeta de medida serie del robot y no en un archivoseparado.Basada en la calibración estándar, pero aparte delposicionamiento del robot en la posición inicial, lacalibración Absolute Accuracy también compensa:• Las tolerancias mecánicas de la estructura delrobot• Las deformaciones debidas a la cargaLa calibración Absolute Accuracy se centra en laexactitud de posicionamiento en el sistema decoordenadas cartesianas del robot.Los datos de Absolute Accuracy se encuentran en elarchivo absacc.cfg entregado junto con el robot. Estearchivo sustituye al archivo calib.cfg e indica lasposiciones de los motores, además de los parámetrosde compensación de Absolute Accuracy.En las unidades entregadas junto con RobotWare5.0.6 y posteriores, los datos están situados en latarjeta de medida serie del robot y no en un archivoseparado.Los robots calibrados con AbsAcc presentan unaetiqueta adherida junto a la placa de identificación delrobot.¡Para recuperar un funcionamiento de tipo AbsoluteAccuracy del 100%, es necesario recalibrar el robotpara Absolute Accuracy!Método decalibraciónCalibración conPendulum (métodoestándar)O bienCalibración conLevelmeter (métodoalternativo)CalibWarexx04000011973HAC 023297-005 Revisión: -175

5 Información de calibración5.2. Métodos de calibraciónMétodos de calibraciónCada método de calibración se detalla en manuales separados. A continuación aparece unabreve descripción de los métodos disponibles.Calibración con Pendulum (método estándar)La calibración con Pendulum es el método de calibración estándar de todos los robots ABB(excepto los robots IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H e IRB 4400S) y es asimismo el métodomás exacto en cuanto a calibraciones de tipo estándar. Es el método recomendado paraconseguir un rendimiento adecuado.El equipo de calibración necesario para la calibración con Pendulum se suministra como unconjunto de herramientas completo que incluye el manualInstrucciones para calibración conPendulum.Calibración con Levelmeter (método alternativo)La calibración con Levelmeter es denominado el método alternativo de calibración de robotsABB debido a los valores menos exactos que se obtienen durante la calibración. Este métodoutiliza los mismos principios que la calibración con Pendulum, pero no presenta unastolerancias mecánicas tan buenas como las de la calibración con Pendulum respecto a laspiezas del conjunto de herramientas.Tras la calibración, este método puede requerir modificaciones en el programa del robot y portanto no es el método recomendado.El equipo de calibración necesario para la calibración con Levelmeter se solicita en forma depiezas separadas para cada robot. Por otro lado, el manualInstrucciones para la calibracióncon Levelmeter se entrega junto con el Levelmeter 2000.CalibWare: calibración Absolute AccuracyPara conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas, se utilizaAbsolute Accuracy como calibración del TCP. La herramienta CalibWare le guía por elproceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación. Encontraráinformación más detallada en la guía CalibWare 2.0 Users Guide (Guía del usuario deCalibWare 2.0).Si realiza una operación de servicio en un robot que cuenta con Absolute Accuracy, esnecesario realizar una nueva calibración con Absolute Accuracy para recuperar elfuncionamiento a pleno rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar essuficiente después de sustituir motores o elementos de transmisión que no suponen eldesmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar también admite lasustitución de la muñeca.1763HAC 023297-005 Revisión: -

5 Información de calibración5.3. Escalas de calibración y posición correcta de los ejes5.3. Escalas de calibración y posición correcta de los ejesIntroducciónEn esta sección se especifican las posiciones de las escalas de calibración y/o la posicióncorrecta de los ejes para todos los modelos de robots.Escalas de calibración del IRB 140La figura siguiente muestra las posiciones de la escala de calibración del IRB 140:xx02000001573HAC 023297-005 Revisión: -177

5 Información de calibración5.4. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes5.4. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejesSentidos del movimiento de calibraciónDurante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración en el mismosentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados por el retroceso de losengranajes, etc. Los sentidos positivos se indican en la figura siguiente.Normalmente, estas operaciones son gestionadas por el software de calibración del robot.¡Atención! ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el mismo entodos los robots, excepto el sentido positivo del eje 3 en el caso del IRB 6400R, que es elcontrario del normal!xx02000000891783HAC 023297-005 Revisión: -

5 Información de calibración5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones5.5. Actualización de los cuentarrevolucionesConsideraciones generalesLa sección siguiente detalla cómo realizar una calibración aproximada de cada eje del robot,es decir, actualizando el valor del cuentarrevoluciones de cada eje, mediante la unidad deprogramación o el FlexPendant.Mueva manualmente el robot a la posición de calibración.En este procedimiento se detalla el primer paso necesario para la actualización delcuentarrevoluciones, moviendo manualmente el robot a la posición de calibración.Paso Acción Nota1. Seleccione el modo de movimiento de eje aeje.2. Mueva el robot de forma que lasmarcas decalibración queden dentro de la zona detolerancia.3. Una vez posicionados todos los ejes,almacene los valores de loscuentarrevoluciones.Se muestra en la sección Escalas decalibración y posición correcta de losejes en la página 177.Más detalles en las secciones:Almacenamiento de los valores delos cuentarrevoluciones con launidad de programación en la página180 (RobotWare 4.0).Almacenamiento de los valores delos cuentarrevoluciones con elFlexPendant en la página 181(RobotWare 5.0).Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6Al mover el robot hasta la posición de calibración, resulta extremadamente importanteasegurarse de que los ejes 4 y 6 de los robots mencionados más abajo estén posicionadoscorrectamente. Los ejes no tienen ningún tope mecánico y por tanto existe el riesgo decalibrarlos en una vuelta incorrecta.Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de calibracióncorrectos, no sólo de acuerdo con las marcas de calibración. Los valores correctos se indicanen una etiqueta situada en el brazo inferior o debajo de la placa de brida de la base.En el momento de la entrega, el robot tiene la posición correcta. NO gire los ejes 4 ó 6 en elmomento de la puesta en marcha antes de actualizar los cuentarrevoluciones.Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a partir de suposición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la posición de calibraciónexacta se perderá debido a la existencia de una relación de caja reductora incorrecta. Estoafecta a los robots siguientes:Variante de robot Eje 4 Eje 6IRB 140 Sí Sí3HAC 023297-005 Revisión: -179

5 Información de calibración5.5. Actualización de los cuentarrevolucionesAlmacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programaciónEn esta sección se detalla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones:almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programación (RobotWare4.0).Paso Acción Nota1. Presione el botón "Miscellaneous" (Varios) y presione ENTERpara seleccionar la ventana de servicio.xx01000001942. Seleccione Calibración en el menúVer.Aparece la ventana de calibración.Si tiene conectadas varias unidades al robot, aparecerán en laventana.xx01000002013. Seleccione la unidad deseada y utilice la opciónActualizarCont. Rev del menú Calib.Aparece la ventana Actualizar Cont. Rev.xx01000002024. Seleccione el eje deseado y presione Incl. para incluirlo(aparecerá marcado con una x) o presione Todos paraseleccionar todos los ejes.1803HAC 023297-005 Revisión: -

5 Información de calibración5.5. Actualización de los cuentarrevolucionesPaso Acción Nota5. Presione OK cuando todos los ejes que desee actualizaraparezcan marcados con una x.Utilice CANCELAR para volver a la ventana de calibración.6. Presione OK de nuevo para confirmar e iniciar la actualización.Utilice CANCELAR para volver a la ventana de actualización delcuentarrevoluciones.7. En este momento se recomienda que los valores delcuentarrevoluciones sean almacenados en un disquete.8.No se requiere.-¡Cuidado!¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualizaincorrectamente, provocará un posicionamiento incorrecto delrobot, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibracióndespués de cada actualización.La forma de realizar la comprobación se detalla en la secciónComprobación de la posición de calibración en la página 183.Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendantEn este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar elcuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant(RobotWare 5.0).PasoAcción1. En el menúABB, toqueCalibration (Calibración).Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, asícomo su estado de calibración.3HAC 023297-005 Revisión: -181

5 Información de calibración5.5. Actualización de los cuentarrevolucionesPasoAcción2. Toque la unidad mecánica que desee.Aparece la pantalla siguiente: ToqueRev. Counters (Cuentarrevoluciones).en04000007713. ToqueUpdate revolution counters... (Actualizar cuentarrevoluciones...).Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de loscuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:• ToqueYes (Sí) para actualizar los cuentarrevoluciones.• ToqueNo para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.Si tocaYes (Sí), aparece la ventana de selección de eje.4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga losiguiente:• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.• ToqueSelect all (Seleccionar todo) para actualizar todos los ejes.A continuación, toqueUpdate (Actualizar).5. Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación deactualización no puede deshacerse:• ToqueUpdate (Actualizar) para continuar con la actualización de loscuentarrevoluciones.• ToqueCancel (Cancelar) para cancelar la actualización de loscuentarrevoluciones.Si tocaUpdate (Actualizar), los cuentarrevoluciones marcados se actualizan y seelimina la marca de verificación de la lista de ejes.6.-¡Cuidado!¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará unposicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cadaactualización.Consulte la sección Comprobación de la posición de calibración en la página 183.1823HAC 023297-005 Revisión: -

5 Información de calibración5.6. Comprobación de la posición de calibración5.6. Comprobación de la posición de calibraciónConsideraciones generalesCompruebe la posición de calibración antes de hacer ninguna programación en el sistema derobot. Puede hacerlo de dos formas diferentes:• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes• Con la ventana de movimientos de la unidad de programaciónCon una instrucción MoveAbsJ en la unidad de programación del S4CplusEn esta sección se describe cómo crear un programa que lleve todos los ejes del robot hastasu posición cero.Paso Acción Nota1. Cree un nuevo programa.2. Utilice la instrucción MoveAbsJ.3. Cree el programa siguiente:MoveAbsJ[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs, v1000, z50, Tool04. Ejecute el programa en el modo manual.5. Compruebe que las marcas de calibraciónde los ejes queden bien alineadas. ¡Si noes así, actualice los cuentarrevoluciones!Las marcas de calibración semuestran en la sección Escalas decalibración y posición correcta de losejes en la página 177.La forma de actualizar loscuentarrevoluciones se detalla en lasección Actualización de loscuentarrevoluciones en la página 179.Con una instrucción MoveAbsJ en el FlexPendant del IRC5En esta sección se describe cómo crear un programa que lleve todos los ejes del robot hastasu posición cero.Paso AcciónNota1. En el menú ABB, toque Program Editor(Editor de programas).2. Cree un nuevo programa.3. Utilice la instrucción MoveAbsJ del menúMotion&Proc (Movimiento y procedimientos).4. Cree el programa siguiente:MoveAbsJ[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs, v1000, z50, Tool05. Ejecute el programa en el modo manual.3HAC 023297-005 Revisión: -183

5 Información de calibración5.6. Comprobación de la posición de calibraciónPaso AcciónNota6. Compruebe que las marcas de calibración delos ejes queden bien alineadas. ¡Si no es así,actualice los cuentarrevoluciones!Las marcas de calibración semuestran en la sección Escalas decalibración y posición correcta de losejes en la página 177.La forma de actualizar loscuentarrevoluciones se detalla en lasección Actualización de loscuentarrevoluciones en la página 179.Con la ventana de movimientos de la unidad de programación del S4CplusEn esta sección se describe cómo mover el robot a la posición cero de todos los ejes.Paso Acción Figura/información1. Abra la ventana Mvto. manual.2. Seleccione un movimiento de eje a eje.xx01000001953. Mueva manualmente los ejes del robot hastauna posición en la que el valor de posición deleje en la unidad de programación indique cero.4. Compruebe que las marcas de calibración delos ejes queden bien alineadas. Si no esasí,actualice los cuentarrevoluciones.xx0100000196Las marcas de calibración semuestran en la sección Escalas decalibración y posición correcta delos ejes en la página 177.Encontrará información detalladaen la sección Actualización de loscuentarrevoluciones en la página179.Con la ventana de movimientos del FlexPendant del IRC5En esta sección se describe cómo mover el robot a la posición cero de todos los ejes.Paso Acción Nota1. Toque Jogging (Movimiento) en el menú ABB.2. Toque Motion mode (Modo de movimiento) paraseleccionar el grupo de ejes que desea mover.3. Toque Axes 1-3 (Ejes del 1 al 3) para mover losejes 1, 2 ó 3.4. Mueva manualmente los ejes del robot hasta unaposición en la que el valor de posición del eje enel FlexPendant indique cero.1843HAC 023297-005 Revisión: -

5 Información de calibración5.6. Comprobación de la posición de calibraciónPaso Acción Nota5. Compruebe que las marcas de calibración de losejes queden bien alineadas. ¡Si no es así,actualice los cuentarrevoluciones!Las marcas de calibración semuestran en la sección Escalasde calibración y posición correctade los ejes en la página 177.La forma de actualizar loscuentarrevoluciones se detallaen la sección Actualización delos cuentarrevoluciones en lapágina 179.3HAC 023297-005 Revisión: -185

5 Información de calibración5.6. Comprobación de la posición de calibración1863HAC 023297-005 Revisión: -

Índice alfabéticoCCalibration position 179calibration position, checking 183calibration position, jog to 184Connection of external safety devices 15Ddirection of axes 178LLimitation of Liability 16Nnegative directions, axes 178Ppositive directions, axes 178RRevolution counters 179SSafety, service 15UUpdating revolution counters 179VValidity and responsibility 153HAC 023297-005 Revisión: -187