Manual del producto (parte 1 de 2), procedimientos

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Índice3 Mantenimiento 613.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613.2 Programas de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623.2.1 Programa de mantenimiento del IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623.3 Actividades de inspección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643.3.1 Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643.3.2 Inspección del cableado del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663.3.3 Inspección de las correas de temporización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673.4 Actividades de limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703.4.1 Limpieza del robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703.5 Actividades de cambio/sustitución. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713.5.1 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714 Reparación 754.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 754.2 Robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 764.2.1 Sustitución del arnés de cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 764.2.2 Sustitución del brazo superior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 834.2.3 Sustitución del brazo inferior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 904.2.4 Sustitución de la base de repuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 944.3 Brazo superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 984.3.1 Sustitución de la unidad de muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 984.3.2 Sustitución del amortiguador del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1024.3.3 Sustitución del amortiguador del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1044.3.4 Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1074.4 Brazo inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1104.4.1 Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1104.4.2 Sustitución del amortiguador del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1144.4.3 Sustitución de la lámpara indicadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1164.5 Bastidor y base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1194.5.1 Sustitución de la cubierta de la consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1194.5.2 Sustitución de la consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1224.5.3 Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1264.5.4 Sustitución del cable de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1314.6 Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1354.6.1 Sustitución del motor del eje 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1354.6.2 Sustitución del motor del eje 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1404.6.3 Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1444.6.4 Sustitución del motor del eje 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1514.6.5 Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1554.6.6 Ajustes y mediciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1624.6.6.1 Medición del huelgo de los engranajes del eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1624.6.6.2 Medición del huelgo de los engranajes del eje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1644.7 Cajas reductoras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1664.7.1 Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1 . . . . . . . . . . . . . 1664.7.2 Trabajos de servicio en la caja reductora del eje 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1725 Información de calibración 1735.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1735.2 Métodos de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1755.3 Escalas de calibración y posición correcta de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1775.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17843HAC 023297-005 Revisión: -
Índice5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1795.6 Comprobación de la posición de calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1833HAC 023297-005 Revisión: -5
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