Manual del producto (parte 1 de 2), procedimientos

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4 Reparación4.3.1. Sustitución de la unidad de muñecaMontaje de la unidad de muñecaEl procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de muñeca completa.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones dealimentación eléctrica, presión hidráulica yaire a presión del robot!2. Mueva el robot hasta una posición en laque el brazo superior quede orientadoverticalmente. El plano de movimiento deleje 5 debe quedar en posición horizontal.3. Lubrique ligeramente la placa de selladocon junta tórica con grasa.4. Fije la placa de sellado con junta tórica y launidad de muñeca al brazo superior con lostornillos de fijación, pero no los apriete aún.5. Para liberar el freno, debe conectar unafuente de alimentación de 24 V de CC a losmotores:6. Monte elbrazo a la parte posterior delmotor.7. Presione manualmente el motor paraajustarlo en relación con el engranaje de lacaja reductora.Reduzca al mínimo el huelgo de losengranajes de la forma mostrada en lafigura.La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en la página98.¡No apriete sus tornillos de fijación!Conecte al conector R3.MP5 ó 6:• +: pin 7• -: pin 8La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en la página98.xx0200000445• A: Unidad de muñeca,engranajes de los ejes 5 y 6• B: Ejes de accionamiento delos motores, engranajes de losejes 5 y 6• C: Dirección de ajuste• D: Huelgo de los engranajes1003HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.3.1. Sustitución de la unidad de muñecaPaso Acción Nota8. Apriete los tornillos de fijación de la unidadde muñeca.9. Compruebe el huelgo de los engranajesmoviendo con la mano los ejes 5 y 6.Par de apriete: 28 Nm ±3 NmEl huelgo de los engranajes debe serxx para superar la prueba.10. Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en lasección Prueba de fugas.11. Rellene el aceite de la unidad de muñeca. Encontrará información detallada en lasección Cambio de aceite de la cajareductora de los ejes 5 y 6 en la página71.12. ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en manualesde calibración separados.La referencia de los manuales seespecifica en la sección Documentosde referencia del Manual del producto,información de referencia.PELIGRO!Al realizar la primera prueba de funcionamiento después de una actividad de servicio(reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente:• Todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos sean retirados delmanipulador.• Todo el equipo normal de seguridad debe estar instalado correctamente, por ejemplola unidad de habilitación de la unidad de programación.• Todo el personal debe encontrarse a una distancia segura del manipulador, es decir,fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.• Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en cuestión.3HAC 023297-005 Revisión: -101
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La información de este manual pued
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