pdf (297K) - Batan
pdf (297K) - Batan
pdf (297K) - Batan
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Vol.12 No. 4 November 2008<br />
PEMILIHAN MOTOR SERVO PADA PROSES RETROFIT MESIN FRAIS<br />
Oleh<br />
Abdul Hafid<br />
Pusat Teknologi Reaktor dan Keselamatan Nuklir - BATAN<br />
Sigma Epsilon ISSN 0853-9103<br />
ABSTRAK<br />
PEMILIHAN MOTOR SERVO PADA PROSES RETROFIT MESIN. Perhitungan untuk<br />
menentukan pilihan tentang ukuran motor servo dilakukan agar taksiran tidak terlalu rendah. Perhitungan dapat<br />
dilakukan sebelum dan setelah menetapkan pilihan ukuran dan model motor servo yang digunakan untuk proses<br />
retrofit mesin frais. Penentuan jenis mesin frais diperlukan untuk memperoleh data-data awal perhitungan. Pola<br />
operasi ditentukan berdasarkan prinsip kerja mesin yang diprediksikan sesuai dengan arah gerak yang<br />
diharapkan. Pada makalah ini ditentukan pola operasi motor servo bentuk trapesium. Tiga hasil utama yang<br />
harus diperoleh dalam perhitungan sebelum membuat pilihan sementara motor servo, yaitu momen inersia<br />
sistem, torsi yang diperlukan dan kecepatan putaran. Pilihan sementara diperoleh berdasarkan katalog motor<br />
servo. Perhitungan pemeriksaan dilakukan untuk membuat pilihan tetap motor servo. Berdasarkan hasil<br />
perhitungan untuk kecepatan putaran 1800 rpm, momen inersia 6,57 x 10 -4 kg-m 2 dan torsi 0,1561 kg-m maka<br />
motor servo yang sesuai adalah motor servo AC model APM – SE16D. Berdasarkan katalog, motor servo<br />
model APM – SE16D memiliki kecepatan putaran 2000 rpm, momen inersia rata-rata 17,339 kg-m 2 dan torsi<br />
rata - rata 0,779 kg-m. Dari hasil perhitungan, diperoleh bahwa motor servo APM – SE16D dapat digunakan<br />
untuk menggerakkan mesin frais arah horizontal (sumbu-x).<br />
Kata kunci: pemilihan, motor servo<br />
ABSTRACT<br />
SELECTION OF SERVO MOTOR IN MILLING MACHINE RETROFIT PROCESS. Calculation to<br />
assist selection servo motor size is carried out to avoid underestimation. Calculation can be done before and<br />
after choosing the size and model of servo motor for milling machine retrofit process. Choosing the milling<br />
machine type is necessary to obtain initial data for calculation. Operational pattern is determined based on the<br />
machine’s work principle predicted in the movement direction of interest. A trapezoidal servo motor<br />
operational pattern is chosen for this paper. Before making the preliminary choice of servo motor, three main<br />
results need to be calculated: the system’s momentum of inertia, the required torque and rotational speed.<br />
Preliminary choice is made based on servo motor catalog. Calculation is then done to make the final choice of<br />
servo motor. Based on the calculation results for rotational speed of 1800 rpm, momentum of inertia of 6.57 x<br />
10 -4 kg-m 2 and torque 0.1561 kg-m, then the suitable servo motor is APM-SE16D model AC servo motor. Based<br />
on the catalog, the APM-SE16D model AC servo motor has the rotational speed of 2000 rpm, average<br />
momentum of inertia of 17.339 kg-m 2 and average torque of 0.779 kg-m. The calculation result shows that APM-<br />
SE16D servo motor can be used to move the milling machine in a horizontal direction (x-axis).<br />
Keywords: selection, servo motor<br />
PENDAHULUAN<br />
Pada sistem manufaktur otomasi secara<br />
umum melibatkan perkakas yang melakukan gerak<br />
yang kompleks dan canggih. Untuk melayani<br />
perkakas tersebut digunakan beragam komponen<br />
seperti komponen mekanik, elektrik, sistem kontrol<br />
dan lain sebagainya. Bahkan seringkali dilakukan<br />
penggabungan antar komponen pada suatu sistem<br />
yang digunakan, misalnya motor servo. Motor<br />
servo merupakan komponen sistem yang<br />
didalamnya terdapat gabungan komponen mekanik,<br />
elektrik dan kontroler.<br />
Untuk meningkatkan kemampuan kerja<br />
mesin frais di bengkel PTRKN maka dilakukan<br />
inovasi. Mesin frais tersebut merupakan mesin frais<br />
konvensional yang universal, terpasang sejak 1988.<br />
Dalam usianya yang cukup tua, mesin frais dengan<br />
kapasitas potong hingga 1500 x 600 mm masih<br />
sangat terawat dan memenuhi syarat untuk<br />
diretrofit. Rencana inovasi dititik beratkan pada<br />
perubahan penggerak dari manual menjadi kontrol<br />
numerik. Hasil inovasi dengan retrofit diharapkan<br />
dapat membuat proses kerja lebih cepat dengan<br />
hasil yang lebih akurat dan presisi serta memiliki<br />
faktor keselamatan kerja yang tinggi.<br />
Retrofit mesin frais dikenal sebagai suatu<br />
pemikiran evolusioner dalam bidang permesinan.<br />
Dalam sejarahnya, otomatisasi dimulai sejak<br />
tahun1980 dengan menjadikan mesin frais dapat<br />
bergerak secara otomatis untuk 3 sumbu gerak<br />
hingga 1984 mulai dikenal adanya mesin frais<br />
berbasis PC dengan sistem CAM (Computer Aided<br />
99
Machine) [1] . Perkembangan dalam bidang<br />
komputerisasi pada mesin perkakas terus berlanjut<br />
hingga tahun 1988 mulai diperkenalkan<br />
penggunaan mesin CNC (Computerized Numerical<br />
Control). Perkembangan paling frontal terjadi pada<br />
tahun 2005 dengan adanya suatu metoda untuk<br />
meningkatkan kemampuan kerja mesin frais<br />
konvensional menjadi mesin frais kontrol numerik<br />
dengan cara retrofit, yaitu dengan mengganti lead<br />
screw dengan ball screw dan penambahan sistem<br />
servo.<br />
Pada mesin frais konvensional yang<br />
universal ada tiga gerakkan utama yang dapat<br />
diinovasi ke dalam bentuk kontrol numerik, yaitu<br />
gerak meja kerja arah ke samping kanan dan kiri,<br />
arah maju dan mundur, kemudian gerak spindel ke<br />
atas dan ke bawah. Proses inovasi tersebut dapat<br />
dilakukan dengan menggunakan motor servo<br />
sebagai penggerak sistem yang canggih. Pada<br />
makalah ini perlu dilakukan perhitungan-<br />
perhitungan guna memperoleh detail torsi yang<br />
diperlukan untuk mengoperasikan motor servo.<br />
Selain itu dengan melakukan perhitungan untuk<br />
memperoleh nilai pendekatan yang pasti tentang<br />
ukuran aplikasi motor servo secara mekanik<br />
seberapa besar kecepatan dan percepatan yang<br />
minimal dan maksimal. Penetapan pilihan motor<br />
servo yang sesuai hasil perhitungan akan<br />
menghasilkan pilihan yang tepat dan hemat.<br />
TEORI<br />
Motor servo, amplifier dan kontroler adalah<br />
komponen yang banyak dipakai secara luas dalam<br />
rancang bangun otomasi [2] . Komponen-komponen<br />
tersebut dapat menggerakkan mesin perkakas<br />
otomatis dengan gerakan yang komplek dan<br />
canggih. Sebagai komponen yang berperan<br />
menggerakkan maka kemampuan motor servo perlu<br />
direncanakan dan diperhitungkan dengan seksama<br />
sedemikian rupa sehingga diperoleh sistem<br />
penggerak yang tepat.<br />
Pada retrofit mesin frais, motor servo<br />
digunakan untuk menggantikan kerja tangan pada<br />
handle mesin konvensional sebagaimana<br />
ditunjukkan pada Gambar 1a dan Gambar 1b.<br />
Untuk memilih ukuran motor servo, mulamula<br />
ditentukan pola operasi yang akan digunakan.<br />
Ada beberapa jenis pola operasi motor servo yang<br />
dapat dipilih, seperti pola segi tiga, pola trapesium,<br />
atau pola lainnya. Dalam makalah ini, perhitungan<br />
yang digunakan adalah dengan pola trapesium.<br />
Dengan mengambil notasi V sebagai kecepatan,<br />
Vmax sebagai kecepatan maksimum dan t sebagai<br />
waktu kemudian, ta waktu percepatan, td waktu<br />
perlambatan, tc waktu konstan dan t0 waktu dwell<br />
100<br />
Sigma Epsilon ISSN 0853-9103<br />
maka bentuk pola gerak digambarkan sebagaimana<br />
ditunjukkan pada Gambar 2.<br />
Gambar 1. Perubahan dari mesin frais konvensional<br />
menjadi mesin frais kontrol numerik<br />
Gambar 2. Pola operasi trapesium<br />
Kecepatan maksimum tercapai sepanjang<br />
jarak X0 dalam kurun waktu ta atau atau (X0/ta).<br />
Selanjutnya, pada waktu tc motor akan bergerak<br />
konstan hingga jarak yang ditentukan kemudian<br />
mengalami perlambatan yang sangat cepat dalam<br />
Vol.12 No. 4 November 2008
waktu td dan berhenti atau diam selama waktu t0 [3] .<br />
Percepatan maksimum dihitung dengan rumus :<br />
V<br />
max<br />
a = (1)<br />
a<br />
ta<br />
dimana<br />
aa = percepatan maksimum<br />
Vmax = kecepatan maksimum dan<br />
= waktu percepatan<br />
ta<br />
perlambatan maksimum dihitung dengan rumus:<br />
V<br />
max<br />
a = (2)<br />
d<br />
td<br />
dimana<br />
ad = perlambatan maksimum<br />
td = waktu perlambatan<br />
Perhitungan inersia beban sebagai konversi gerak<br />
poros motor dilakukan dengan cara melakukan<br />
perhitungan inersia beban. Selain itu inersia<br />
maksimum ballscrew juga ditambahkan yang dapat<br />
diperoleh dari katalog ballscrew yang digunakan.<br />
Untuk menghitung besar inersia Jw beban<br />
digunakan rumus:<br />
dan<br />
P<br />
2π<br />
2 −6<br />
J = M(<br />
) x10<br />
+<br />
w<br />
J<br />
M<br />
Vol.12 No. 4 November 2008<br />
J<br />
B<br />
kg.<br />
m<br />
2<br />
(3)<br />
2<br />
= B<br />
B<br />
−6<br />
x 10<br />
2<br />
kg.<br />
m (4)<br />
8<br />
D<br />
dimana<br />
Jw = inersia kerja<br />
M = massa meja ditambah dengan massa<br />
benda kerja<br />
P = jarak bagi poros ballscrew yang digunakan<br />
Jb = inersia dari poros ballscrew<br />
MB = massa ballscrew<br />
D = diameter poros<br />
Perhitungan torsi beban dilakukan dengan<br />
menambahkan faktor gesek yang terjadi. Dalam hal<br />
ini, koefisien gesek dimasukkan dalam perhitungan.<br />
Untuk perhitungan torsi beban dengan faktor gesek<br />
digunakan rumus:<br />
T<br />
w<br />
=<br />
dimana<br />
P<br />
2π<br />
−3<br />
μ M g 10<br />
(5)<br />
Tw = torsi beban<br />
g = percepatan gravitasi bumi<br />
Sigma Epsilon ISSN 0853-9103<br />
Perhitungan kecepatan putar untuk menghitung<br />
besar kecepatan putar optimal dari motor servo<br />
yang akan dipilih. Berdasarkan katalog diperoleh<br />
bahwa pada motor servo disediakan kecepatan<br />
putaran dengan rentang 2000 – 3000 rpm [3] . Untuk<br />
perhitungan kecepatan putar digunakan rumus :<br />
60V<br />
N = (6)<br />
PG<br />
dimana<br />
N = kecepatan putar<br />
V = kecepatan maksimum<br />
P = jarak bagi<br />
G = posisi ketepatan gerak motor servo<br />
Langkah selanjutnya adalah menetapkan pilihan<br />
sementara ukuran motor servo yang akan<br />
digunakan sesuai dengan hasil perhitungan yang<br />
telah dilakukan. Setelah pilihan ditetapkan,<br />
dilakukan pemeriksaan terhadap motor servo yang<br />
dipilih. Ada dua syarat yang harus dipenuhi, yaitu<br />
inersia motor servo yang dipilih harus lebih dari<br />
sepertigapuluh inersia beban [4] . Untuk syarat<br />
pertama digunakan rumus:<br />
0, 3 J M ≥ Jw<br />
(7)<br />
Dan torsi rata-rata motor servo yang dipilih harus<br />
lebih dari 80 persen torsi beban aplikasi nilai<br />
konversi poros motor [4] . Untuk syarat kedua<br />
digunakan rumus:<br />
0 , 8 T > T<br />
(8)<br />
M<br />
W<br />
Perhitungan pemeriksaan meliputi inersia beban<br />
lebih kecil dari inersia rotor motor, torsi efektif<br />
lebih kecil dari torsi rata-rata motor servo dan laju<br />
putaran yang diperlukan lebih kecil dari laju<br />
putaran rata-rata motor servo. Untuk memperoleh<br />
besar torsi efektif maka harus dilakukan<br />
perhitungan torsi percepatan maupun perlambatan.<br />
Berdasarkan Gambar 2, waktu percepatan dapat<br />
direncanakan sama dengan waktu perlambatan.<br />
Dengan demikian torsi aplikasi dapat dihitung<br />
dengan rumus:<br />
2π<br />
N JW<br />
T = ( J + )<br />
(9)<br />
a<br />
M<br />
60t<br />
η<br />
a<br />
dimana<br />
Ta = torsi percepatan atau perlambatan<br />
101
N = putaran rata-rata motor hasil perhitungan<br />
Jm = momen inersia motor servo yang dipilih<br />
berdasarkan katalog<br />
Jw = momen inersia beban<br />
Torsi efektif rata-rata (TRMS) merupakan torsi<br />
efektif motor servo. Torsi ini merupakan<br />
perhitungan dari torsi pada kondisi dipercepat,<br />
konstan dan diperlambat. Untuk kondisi dipercepat<br />
dinyatakan sebagai torsi kondisi dipercepat (T1) :<br />
102<br />
T1 = Ta + TW (10)<br />
kemudian torsi kondisi konstan (T2) :<br />
T2 = TW (11)<br />
dan torsi kondisi diperlambat (T3) :<br />
T3 = Ta – TW (12)<br />
Sehingga besar torsi efektif atau torsi rata-rata<br />
dapat dihitung dengan rumus 13 dan digambarkan<br />
sebagaimana ditunjukkan pada Gambar 3.<br />
T<br />
T t<br />
+ T t + T<br />
2 2 2<br />
= RMS<br />
1 a 2 c 3<br />
t + t + t + t<br />
a c d 0<br />
(13)<br />
Gambar 3. Torsi pada motor servo<br />
DATA<br />
Panjang meja frais = 1500 mm<br />
Lebar meja frais = 650 mm<br />
Tebal meja frais = 100 mm<br />
Torsi manual terukur = 6,5 Nm<br />
Kecepatan maksimum =300 mm/det<br />
Berat benda kerja maksimum direncanakan = 42 kg<br />
Berat meja kerja mesin frais = 8 kg<br />
Diameter poros ballscrew = 20 mm<br />
Jarak bagi (pitch) ballscrew = 20 mm<br />
Koefisien gesek ballscrew = 0,2<br />
Sigma Epsilon ISSN 0853-9103<br />
Susunan koneksitas dan rencana mekanik motor<br />
servo dan mesin frais sebagaimana ditunjukkan<br />
pada Gambar 4.<br />
Gambar 4. Susunan koneksitas motor servo dan<br />
mesin frais<br />
HASIL DAN DISKUSI<br />
Perhitungan untuk menentukan motor servo<br />
pada retrofit mesin frais dimulai dari penentuan<br />
data-data yang diperlukan. Data-data tersebut<br />
diperoleh dari spesifikasi mesin frais dan hasil<br />
pengukuran. Direncanakan motor servo akan<br />
ditempatkan pada bagian handle manual untuk arah<br />
horizontal dan pada bagian spindel untuk arah<br />
vertikal. Pada makalah ini akan diperhitungkan<br />
kebutuhan motor servo untuk arah horizontal<br />
(sumbu-x).<br />
Untuk memperoleh hasil yang baik maka<br />
direncanakan kecepatan maksimum direncanakan<br />
300 mm/detik dengan waktu percepatan dan<br />
perlambatan rencana 0,2 detik, waktu bergerak<br />
konstan 1 detik dan waktu dwell 0,4 detik. Maka<br />
gambar profil kecepatan yang direncanakan untuk<br />
satu kali perubahan gerak kecepatan sebagaimana<br />
ditunjukkan pada Gambar 5 menjadi:<br />
Gambar 5. profil rencana kecepatan<br />
Percepatan dan perlambatan gerak dihitung<br />
dengan rumus 1 dan 2 diperoleh 1500 mm/det 2 .<br />
Selanjutnya, dengan memasukkan beban sebagai<br />
jumlah berat meja dan berat benda kerja rencana<br />
dan hasil perhitungan inersia ballscrew<br />
menggunakan rumus 4, maka inersia beban<br />
Vol.12 No. 4 November 2008
konversi gerak poros motor berdasarkan hasil<br />
perhitungan dengan rumus 3 diperoleh 6,57 x 10 -4<br />
kg-m 2 . Dengan menggunakan rumus 5 maka torsi<br />
gesek diperoleh sebesar 0,1561 kg-m dan kecepatan<br />
putaran dihitung dengan rumus 6 diperoleh 1800<br />
rpm. Berdasarkan hasil perhitungan torsi, kecepatan<br />
putaran, dan inersia ditentukan sementara ukuran<br />
motor servo yang digunakan adalah motor servo<br />
AC jenis APM dengan model APM-SE16D dengan<br />
kecepatan putaran rata-rata 2000 rpm dan<br />
maksimum kecepatan putaran adalah 3000 rpm.<br />
Momen inersia motor rata-rata 17,339 x 10 -4 kg m 2 .<br />
Torsi motor rata-rata 7,63 Nm atau sama dengan<br />
0,779 kgm. Untuk memastikan pilihan motor servo<br />
yang digunakan maka dilakukan perhitungan<br />
pemeriksaan. Berdasarkan rumus 7 diperoleh<br />
bahwa momen inersia motor 5,2 x 10 -4 kg m 2 lebih<br />
kecil dari torsi motor servo yang akan dipilih.<br />
Torsi percepatan dihitung dengan rumus 9.<br />
Dari hasil perhitungan diperoleh nilai Ta sebesar<br />
2,25 kgm. Dengan menggunakan torsi percepatan<br />
maka torsi momentary dipercepat (T1) dihitung<br />
dengan rumus 10 dan diperoleh nilai +2,41 kgm,<br />
untuk torsi momentary konstan (T2) dengan rumus<br />
11 diperoleh +0,1561 kgm dan torsi momentary<br />
diperlambat (T3) dengan rumus 12 diperoleh<br />
sebesar -2,41 kgm. Sehingga torsi efektif dapat<br />
dihitung dengan rumus 13 dan diperoleh nilai<br />
sebesar 1,0706 kgm dan digambarkan sebagaimana<br />
ditunjukkan pada Gambar 6.<br />
Vol.12 No. 4 November 2008<br />
Gambar 6. torsi pada pemilihan motor servo<br />
Sigma Epsilon ISSN 0853-9103<br />
KESIMPULAN<br />
Berdasarkan hasil perhitungan dan analisa<br />
diperoleh bahwa untuk dapat menggerakkan handel<br />
mesin frais arah X diperlukan momen inersia motor<br />
servo sebesar 6,57 x 10 -4 kgm 2 dan kecepatan<br />
putaran 1800 rpm dan torsi gesek 0,1561 kgm.<br />
Motor servo yang mendekati sesuai dengan hasil<br />
tersebut adalah APM-SE16D. Berdasarkan hasil<br />
perhitungan pemeriksaan diperoleh momen inersia<br />
motor 5,2 x 10 -4 kgm 2 lebih besar dan torsi motor<br />
servo. Demikian juga dengan kecepatan putaran<br />
serta torsi sesuai dengan syarat yang diizinkan.<br />
DAFTAR PUSTAKA<br />
1. VOSS, W., “A Comprehensible Guide to Servo<br />
Motor Sizing”, USA, 2007.<br />
2. ADDLER, M., “Manufacturing Automation<br />
Protocol (MAP) OSI For Factory<br />
Communication”, Springer Berlin / Heidelberg,<br />
Berlin, Vol. 248, 1987.<br />
3. ANONYMOUS, “Moving Towards Tomorrow<br />
Mecapion-AC Servo System”, Metronix, Vol.<br />
5.1, 2007.<br />
4. http://www.omron-ap.co.th/technical_guide/ser<br />
vo_motor_drive/index.asp, 2 September 2008.<br />
103