1 FORMULARIO DI CINEMATICA DEL PUNTO 1. CALCOLO ...

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4. CINEMATICA DEL MOTO RELATIVO DEL CORPO RIGIDO posizione FORMULAZIONE VETTORIALE FORMULAZIONE MATRICIALE NEL PIANO w1 w2 ⎧xP ⎫ ⎧xOm ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ f = ⎨ ⎬= ⎨ ⎬+ m [ R] ⋅ ⎪ ⎩y P ⎪ ⎭ ⎪ ⎩yOm ⎪ ⎭ 1 2 w w P + w1 f f w2 m ⎧x ⎪ ⎨ ⎪ ⎩y P P ⎫ ⎪ ⎬ ⎪ ⎭ segue 3
4 FORMULAZIONE VETTORIALE FORMULAZIONE MATRICIALE NEL PIANO velocità relativa velocità nto trasciname velocità 2 2 2 2 2 1 2 2 2 2 1 2 1 = = + + = ∧ + + + + ∧ + = + = rel m z m y m x m z m y m x w w w w w w w w w w w w w P & & & & & & & & & & & & & & k j i k j i α α [ ] [ ] [ ] [ ] relativa velocità nto trasciname velocità = ⎪ ⎭ ⎪ ⎬ ⎫ ⎪ ⎩ ⎪ ⎨ ⎧ ⋅ = ⎪ ⎭ ⎪ ⎬ ⎫ ⎪ ⎩ ⎪ ⎨ ⎧− ⋅ ⋅ θ + ⎪ ⎭ ⎪ ⎬ ⎫ ⎪ ⎩ ⎪ ⎨ ⎧ ⎪ ⎭ ⎪ ⎬ ⎫ ⎪ ⎩ ⎪ ⎨ ⎧ ⋅ + ⎪ ⎭ ⎪ ⎬ ⎫ ⎪ ⎩ ⎪ ⎨ ⎧− ⋅ ⋅ θ + ⎪ ⎭ ⎪ ⎬ ⎫ ⎪ ⎩ ⎪ ⎨ ⎧ = ⎪ ⎭ ⎪ ⎬ ⎫ ⎪ ⎩ ⎪ ⎨ ⎧ P P m f m P P m f m Om Om f P P m f m P P m f m Om Om f P P f y x R x y R y x y x R x y R y x y x & & & & & & & & & & & & segue
Page 1 and 2: 1. CALCOLO VETTORIALE x FORMULARIO
Page 3 and 4: Formule di Poisson (Velocità dei v
Page 5 and 6: 2. CINEMATICA DEL PUNTO 2.1. MOTO N
Page 7 and 8: 1 Raggio di curvatura: ρ() t = k t
Page 9: 2 FORMULAZIONE VETTORIALE FORMULAZI

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