Slides - Automatica - Università degli Studi di Padova
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Sistemi e modelli <strong>di</strong>namici<br />
Sistemi <strong>di</strong>namici<br />
Sono sistemi che evolvono nel tempo, caratterizzati da un insieme <strong>di</strong><br />
segnali <strong>di</strong> ingresso e <strong>di</strong> uscita. In particolare l’uscita(effetto) all’istante t<br />
<strong>di</strong> un sistema <strong>di</strong>namico <strong>di</strong>pende dalla storia passata <strong>degli</strong> ingressi(cause)<br />
del sistema. Sono tipicamente modellizzati tramite equazioni <strong>di</strong>fferenziali<br />
e variabili <strong>di</strong> stato.<br />
Modello matematico per sistemi <strong>di</strong>namici (tempo continuo)<br />
dx<br />
(t)<br />
dt<br />
= f (x(t), u(t), t)<br />
y = h(x(t), u(t), t)<br />
x, u, y sono vettori<br />
u - controlli, <strong>di</strong>sturbi, rumore<br />
x - non accessibile <strong>di</strong>rettamente<br />
f , h - funzioni statiche (anche non lineari)
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