基础介绍 - 模式识别国家重点实验室- ä¸­å›½ç§‘å­¦é™¢è‡ªåŠ¨åŒ–ç ”ç©¶æ‰€

线 性 摄 像 机 成 像 模 型
图 像 像 素 坐 标 系
图 像 物 理 坐 标 系
摄 像 机 坐 标 系
世 界 坐 标 系
⎡u⎤
⎢ ⎥
⎢
v
⎥
⎢⎣
1 ⎥⎦
=
⎡ fu
⎢
⎢
0
⎢⎣
0
−
f
v
f
u
cotθ
/ sinθ
0
u0⎤⎡x⎤
v
⎥⎢
⎥
0
⎥⎢
y
⎥
1 ⎥⎦
⎢⎣
1 ⎥⎦
⎡x⎤
⎢ ⎥
⎢
y
⎥
⎢⎣
1 ⎥⎦
=
1
z
c
⎡ f
⎢
⎢
0
⎢⎣
0
0
f
0
0
0
1
⎡x
0⎤⎢
⎥⎢
y
0
⎥⎢z
0⎥⎦
⎢
⎣1
c
c
c
⎤
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎡x
⎢
⎢
y
⎢z
⎢
⎣1
c
c
c
⎤
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
=
⎡ R
⎢ T
⎣0
⎡x
t
⎢
⎤⎢
y
1
⎥
⎦⎢x
⎢
⎣1
w
w
3 w
⎤
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
最 终 得 到 :
图 像 像 素 坐 标 系
世 界 坐 标 系
z
c
⎡u⎤
⎡ ffu
− ffu
cotθ
u0
⎤
⎢ ⎥ ⎢
⎥⎡
R
⎢
v
⎥
=
⎢
0 ffv
/ sinθ
v0
⎥⎢
⎢ ⎥ ⎢
⎥⎣o
3
⎣1
⎦ ⎣ 0 0 1
1444
24444
3⎦
K
T
⎡x
⎢
t⎤⎢
y
1
⎥
⎦⎢z
⎢
⎢⎣
1
w
w
w
⎤
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥⎦
这 是 忽 略 畸 变 的 线 性 成 像 模 型