Il protocollo sercos III

plug and play –
sercos, il bus di automazione
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sercos – da più di 20 anni uno dei sistemi bus leader dell'industria. La tecnologia
in tempo reale collaudata milioni di volte, le possibilità di impiego universali ed
il continuo orientamento al futuro solo le ragioni per cui il sistema Ethernet è la prima
scelta per l'applicazione in macchinari ed impianti. sercos, il bus di automazione.
Un protocollo di comunicazione
efficiente e deterministico sulla base
di un sistema di trasmissione ottico non
sensibile ai campi elettrici e magnetici
e ai ground loop ha creato i presupposti
del grande successo di sercos, i cui
sistemi sono impiegati oggi nei settori
e nelle applicazioni più diversi. Proprio
nelle applicazioni più pretenziose, che
richiedono elevati requisiti di dinamica
e di precisione sercos si è imposta
in tutti i grandi mercati di automazione
come standard de facto. sercos
specifica però non solo un sistema
di comunicazione in tempo reale,
bensì determina oltre 500 parametri
standardizzati che descrivono
il connubio tra controlli, azionamenti
e altri dispositivi periferici con una
semantica universale. Ha creato
in questo modo le basi per combinare
dispositivi di diversi produttori. Fino ad
oggi trovano impiego già oltre 3 milioni
di nodi in tempo reale.
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sercos III – comunicazione
universale per tutte
le applicazioni
L'automazione industriale è permeata
dalla visione di una soluzione di comunicazione
in tempo reale e indipendente
dai produttori. Dispositivi di automazione
di tipo diverso devono essere oggi
collegati in rete in modo semplice
e universale. sercos III, il bus universale
aperto e conforme a IEC per la comunicazione
in tempo reale basata su
Ethernet soddisfa già da oggi queste
esigenze.
sercos III è la terza generazione
del sistema bus indipendente dai
produttori sercos interface (IEC 61491)
con una molteplicità di vantaggi:
• Bus universale per l'intera
automazione industriale
• Standardizzato secondo IEC 61158,
61784 e 61800-7
• Flessibile, conveniente e universale
grazie all'uso della tecnologia
Ethernet
• Utilizzo e conseguente evoluzione
del profilo di azionamento sercos
apprezzato da oltre 20 anni
• Utilizzo ed evoluzione innovativa
dell'affermato procedimento di
comunicazione in tempo reale
• Profilo del dispositivo universale
e unificato con il massimo grado
di standardizzazione – conseguente
semplificazione dell'engineering
e della manutenzione
Che cosa resta invariato?
• Principi affermati come topologia,
profili, struttura telegrammi
e sincronizzazione restano invariati.
• Implementazioni e applicazioni
sercos esistenti possono essere
semplicemente trasferiti a sercos III.

Che cos'è nuovo?
• Utilizzo dello standard Ethernet
come unità fisica di trasferimento
e protocollo
• Ancora più veloce grazie a larghezza
di banda maggiore e tempo ciclo più
breve
• Ancora più sincrona grazie ad un
procedimento di sincronizzazione
ad alta precisione con compensazione
del tempo di ciclo
• Impiego ancora più universale grazie
a nuovi meccanismi di comunicazione
e a profili del dispositivo nuovi
e ampliati
• Funzioni di comunicazione nuove
e innovative, come per esempio
il traffico incrociato diretto
e la comunicazione standard
Ethernet universale
• Veloce ridondanza mediatica nella
comunicazione – di conseguenza
maggiore disponibilità delle macchine
• Semplice implementazione
Versatile
• Con sercos III dispositivi
di automazione a piacere come
p. es. controlli, servoazionamenti
Quali vantaggi ha sercos III?
sercos III è la successiva fase logica dello sviluppo evoluzionario della
tecnologia sercos. Accanto ai costi ridotti e ad una performance eccezionale
sercos III specifica molte funzioni nuove per la tecnica di automazione che
aprono la via al futuro.
e periferia I/O comunicano tramite
una rete unificata basata su Ethernet
per la tecnica di automazione.
• Utenze sicure e meno sicure possono
essere azionate su una rete, senza
influenzare la tecnica di sicurezza.
• Protocolli Ethernet a piacere possono
essere trasmessi parallelamente ai
dati in tempo reale senza influenzare
la caratteristica “real time”.
Veloce e diretto
• Alta velocità: sercos III lavora
con la velocità del Fast Ethernet
di 100 MBit/s.
• Tempi ciclo brevi: i tempi ciclo
attraverso la rete vengono ridotti
al minimo. Questo avviene tramite:
– Elaborazione estremamente veloce
dei telegrammi in tempo reale
sercos III durante il passaggio
attraverso i dispositivi (“on the fly”)
– Rinuncia a componenti di rete
aggiuntivi, come p. es hub o switch
• Traffico incrociato diretto: è possibile
la comunicazione diretta tra qualsiasi
utenza con un tempo morto minimo
all'interno di un ciclo comunicativo.
Efficiente
• Sfruttamento efficiente della larghezza
di banda: possibilità di sfruttamento
ottimizzato della larghezza di banda
con l'utilizzo del procedimento
di multiplexing.
• Tempo di ciclo selezionabile a piacere:
il ciclo di comunicazione può essere
variato tra 31,25 µs e 65 ms.
Sincrono
• Sincronicità fino ad un ambito di submicrosecondi
Universale
• Qualsiasi protocollo della comunicazione
di ufficio (p. es. TCP/IP, UDP/IP) può
essere trasmesso parallelamente alla
comunicazione in tempo reale sercos III
utilizzando lo stesso cavo.
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I vantaggi
• Sincronizzazione e ridondanza non
si escludono reciprocamente.
• Con dispositivi sercos III singoli è
possibile una comunicazione diretta
tramite indirizzi MAC o IP attraverso
protocolli Ethernet standard. Non
è necessario creare un tunnel tra
questi protocolli.
• Messa in funzione e diagnosi
di dispositivi sercos III tramite
interfacce standardizzate
(SCI, S/IP e FDT/DTM).
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Tappe importanti di sercos interface
Sicuro
• Con CIP Safety on sercos possono
essere realizzate funzioni di sicurezza
fino a SIL3 secondo IEC 61508.
• Grazie alla capacità di routing di CIP
Safety i dispositivi possono
comunicare in modo sicuro oltre
i limiti di rete.
• Una rete di sicurezza può estendersi
a diversi tipi di reti CIP Safety, tra le
quali p. es. Ethernet/IP, DeviceNet
e sercos III.
1985 Gruppo di lavoro interfaccia WZM (in collaborazione con
la ZVEI (associazione dell‘industria elettrotecnica) e la VDW
(associazione tedesca dei costruttori di macchine utensili)
1987 Fondazione del gruppo di lavoro “interfaccia di azionamento
digitale”
1989 Presentazione dell‘interfaccia sercos alla EMO di Hannover
1990 Fondazione dell‘associazione di promozione sercos interface
(FGS)
1993 Disponibilità di SERCON410B Asic (sercos I)
1994 Fondazione di sercos North America (sercos N.A.)
1995 sercos interface viene riconosciuto come standard
internazionale IEC 61491
1998 Fondazione di sercos Japan
2000 Nuovo laboratorio di prova all‘università di Stoccarda
2001 Disponibilità di SERCON816 Asic (sercos II)
2003 Inizio dello sviluppo di sercos III sulla base dell‘ Ethernet
industriale
2005 Presentazione dei primi prodotti e delle prime applicazioni
sercos III
2006 Concetto di sicurezza CIP Safety on sercos
2007 sercos III viene riconosciuto come standard internazionale
IEC 61158/61784
2010 25 anni sercos
Altamente disponibile
• Per soluzioni di automazione
altamente disponibili sercos III
garantisce automaticamente tramite
l'uso della topologia ad anello
il riconoscimento sicuro di una
rottura cavo o una caduta di nodi
ed il mantenimento della capacità
di comunicazione (“ridondanza ad
anello”).
• Il tempo necessario per il riconoscimento
e la reazione alla rottura
di un cavo è di massimo 25 µs
e possono quindi andare persi
al massimo i dati di un ciclo;
in seguito la comunicazione
procede indisturbata.
• La sincronizzazione, in caso di
ridondanza, mantiene la stessa
qualità.
Flessibile
• Vengono supportate sia architetture
di comando centrali sia decentrate.
• I dispositivi possono essere
assegnati liberamente all'interno di
una rete.
• Può essere utilizzata una topologia
lineare o ad anello. Possono inoltre
essere realizzate strutture di rete ad
accoppiamento gerarchico, sincrono
o in tempo reale.
• Supporto di Hot Plugging senza
compromettere il tempo reale
e la sincronizzazione.

Semplice
• I dispositivi sercos III possono
essere facilmente configurati
e messi in funzione tramite un
modello di apparecchiatura
unificato e universale e profili
di apparecchiatura standardizzati.
• Il protocollo riconosce
automaticamente quale dispositivo
è collegato nella tipologia e dove.
In caso di assistenza tecnica
è quindi possibile una localizzazione
del dispositivo interessato.
• Anche il cablaggio è semplice,
poiché non è necessario fare
attenzione alla sequenza fisica
dei dispositivi e la successione
di collegamento delle due porte
sercos III è indifferente.
Conveniente
• Utilizzando componenti standard
possono essere realizzate
connettività a basso costo. Ulteriori
componenti di rete attivi come
p. es. switch o hub non sono
necessari.
• L'implementazione del master può
avvenire puramente nell'hardware,
nell'hardware e software o solo nel
software.
• Il collegamento degli slave si basa
su FPGA convenienti e flessibili
o su chip multiprotocollo.
Standardizzato
• sercos è uno standard riconosciuto
a livello internazionale dal 1995 per
la comunicazione in tempo reale
(IEC 61491).
• Il protocollo Ethernet in tempo reale
sercos III è standardizzato nelle
norme IEC 61158 e IEC 61784.
Il profilo del dispositivo per la
comunicazione di azionamento
è contenuto nella norma IEC 61800-7.
• Esperti di gruppi di lavoro di sercos
international partecipano a comitati
di standardizzazione nazionali
ed internazionali.
Indipendente dal produttore
• sercos è una tecnologia
indipendente dai produttori.
• Le specifiche sono accessibili
a tutti.
• L'organizzazione degli utilizzatori
sercos international e. V. detiene
i diritti della tecnologia di sercos.
• Per l'uso della tecnologia sercos
non è necessario essere soci
dell'organizzazione degli utilizzatori.
Orientato al futuro
• sercos è uno standard
aperto internazionale.
• La specifica viene curata
ed ulteriormente sviluppata
da esperti di gruppi di lavoro
sovraordinati ai produttori.
• La compatibilità retroattiva
garantisce un elevato grado
di protezione dell'investimento.
• La tecnologia viene continuamente
sviluppata e adattata alle nuove
esigenze di mercato.
“Inizialmente CNC, poi Motion-Control esigente
e ora automazione generale: sercos III rivela
i vantaggi dei meccanismi in tempo reale
standardizzati e collaudati con Ethernet –
e tutto in modo estremamente economico”
Dr. Bernd-Josef Schäfer,
1. presidente sercos international
Collaudato
• Produttori leader di azionamenti
supportano sercos con i loro
prodotti.
• sercos incontra un'ampia
accettazione nei più diversi settori,
in particolare in applicazioni
esigenti.
• Fino ad oggi sono impiegati in tutto
il mondo oltre 3 milioni di nodi
sercos in tempo reale in oltre
350.000 applicazioni ed il numero
è in continua crescita.
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Perché Ethernet?
La continua crescita di componenti di controllo, attuatori e sensori nell'automazione
industriale richiede reti di controllo dalle strutture complesse. La conveniente integrazione
in rete di questi componenti di automazione grazie allo standard Ethernet, adattato ai requisiti
dell'industria di automazione, rappresenta il futuro della comunicazione industriale.
Prima dell'utilizzo di Ethernet nella
tecnica di automazione venivano
impiegati sistemi a bus di campo
specializzati per creare semplici
strutture di rete. La tecnologia Fast
Ethernet rende questi sistemi obsoleti
ed offre una serie di vantaggi:
• Tecnologia riconosciuta e orientata
al futuro
• Portata dati da 10 a 100 volte
maggiore rispetto ai bus di campo
• Nessuna necessità di un costoso
hardware proprietario
• Impiego di componenti standard,
come p. es. cavi di rame CAT5e
a doppia schermatura, connettori
e controller prodotti in grande serie
• Concetti IT universali con un supporto
ed un protocollo di trasmissione
generalizzato, dal livello ufficio
al livello campo
• Sistemi di automazione flessibile
e compatibili grazie allo standard
internazionale
• Possibilità di collegamento in rete
a livello mondiale per diagnosi
e manutenzione
La tecnologia Ethernet raggruppa
la comunicazione con le periferiche,
gli azionamenti, i sistemi Safety ed
il livello ufficio in un supporto comune
con semplicità, convenienza ed
efficienza.
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Ethernet – connettività coerente dal livello ufficio al livello campo
Internet
Rete aziendale
Rete di fabbrica
Rete impianti
Rete macchine
Ethernet
sercos III
Intranet Router
Ufficio
PPS Service
Router
Router
Master
Sistema
di controllo
Master
Periferia I/O Azionamento Periferia I/O Azionamento
Bus
di campo
Service

Come funziona sercos III?
La soluzione è tanto semplice quanto efficiente: sercos III unisce i meccanismi noti
con la fisica ed il protocollo di Ethernet. Un canale in tempo reale senza collisioni
trasmette i telegrammi definiti da sercos con un'elevata efficienza di protocollo.
Indipendentemente dal canale
in tempo reale senza collisioni può
essere trasmesso in un canale
separato (intervallo temporale)
qualsiasi altro telegramma Ethernet
e protocollo basato su IP come
p. es. TCP/IP e UDP/IP. I tempi
di ciclo e la suddivisione nel canale
di comunicazione real-time e non
real-time possono essere adattati
al rispettivo caso applicativo.
La comunicazione sercos III si basa
su parametri standardizzati per
il controllo delle funzioni dei dispositivi,
indipendentemente da hardware
e produttori. In fase di inizializzazione
della rete, nella configurazione viene
stabilito da quali parametri devono
essere composti i dati in tempo reale
di un dispositivo.
Come bus universale per la tecnica
di automazione sercos III dispone
di canali per la comunicazione e profili
di dispositivi per tutte le normali
applicazioni di automazione:
Canale di comunicazione
in tempo reale
• M/S (Master/Slave): scambio di dati
funzionali tra master e slaves in un
collegamento M/S.
• CC (Cross Communication):
comunicazione incrociata diretta tra
i dispositivi in un collegamento CC,
o tra controlli oppure fra slave
di azionamento e periferici.
• SVC (Service Channel): scambio
di dati di servizio in un canale SVC
come parte essenziale della
comunicazione in tempo reale.
• SMP (sercos Messaging Protocol):
trasmissione di dati funzionali in un
intervallo temporale con l'ausilio di un
procedimento multiplex, configurato
in un collegamento M/S o CC.
• sercos safety: scambio di dati
relativi alla sicurezza dei dispositivi
in un collegamento M/S o CC,
p. es. segnali di disinserzione o di
consenso o anche valori nominali.
Canale di comunicazione NRT
• Standard Ethernet: collegamento
di dispositivi Ethernet non real-time
a piacere come notebook a scopi
di engineering o Webcam.
• Altri protocolli Ethernet: trasmissione
di protocolli a base Ethernet a piacere
nel canale NRT.
Profili dispositivi
• Profilo di azionamento: funzioni
unificate e universali per il controllo
di azionamenti idraulici, pneumatici
e elettrici.
“Quasi 10 anni di esperienza positiva con i controlli
e gli azionamenti sercos ci hanno indotto a scegliere
sercos III come bus di sistema per i nostri macchinari
ed impianti. Grazie alla performance in tempo reale
di sercos III per Motion e I/O e la possibilità di una
semplice integrazione di servizi TCP/IP, ci aspettiamo
un importante valore aggiunto per i nostri macchinari
di produzione negli sviluppi futuri.”
• Profilo I/O: funzioni unificate
e generali per il controllo di stazioni
I/O modulari e non modulari.
• Profilo encoder: funzioni unificate
e universali per il controllo di encoder.
• Profilo dispositivo generico: funzioni
unificate e universali per il controllo
di funzioni di gestione in tutti i tipi
di dispositivo.
Profilo energy
Funzioni unificate e universali
per l'esercizio ottimale di macchinari
ed impianti che utilizzano sercos III.
sercos III – comunicazione in tempo reale con parametri standardizzati
2 byte 4 byte 4 byte
S-0-0012
S-0-0050
Binari
Avvertimento
Decimali
con segno
S-0-0051 Valore reale posizione
S-0-0100
S-0-0101
…
Guadagno proporzionale nel regolatore di giri
Eduard Ams,
Manz AG, direttore divisione F&E Basistechnologie
Dati ciclici in tempo reale in un collegamento
Decimali
senza segno
Parametri del dispositivo Parametri selezionati per l'applicazione specifica
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Il protocollo sercos III – il DNA della
vostra comunicazione industriale
Per essere all'altezza delle esigenze della moderna automazione industriale, sercos III
utilizza un protocollo ad alte prestazioni che combina l'apertura dello standard Ethernet
con i requisiti di precisione in tempo reale della tecnica di automazione.
Nel sistema sercos III i dati vengono
inviati in telegrammi ciclici del tipo di
protocollo Ethernet 0x88CD secondo
IEEE 802.3. Essi forniscono i
meccanismi di comunicazione M/S,
CC, SVC, SMP e Safety. I dati
scambiati sono indirizzabili tramite
numeri di parametro standardizzati dei
profili di azionamento, I/O, di encoder
e profili di dispositivi generici.
I telegrammi si distinguono nelle
seguenti tipologie:
• Telegramma Dati Master (MDT):
il master invia dati di comando
ai dispositivi slave.
• Telegramma di Risposta (AT):
gli slave inviano i loro dati di stato al
master e ad altri apparecchi slave.
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Ciclo di comunicazione aperto
sercos III
MDT
0
MDT
1
MDT
2
MDT
3
AT
0
AT
1
In una fase di inizializzazione vengono
riconosciuti, indirizzati e configurati per
l'applicazione i dispositivi collegati.
A ciascuno slave vengono assegnati
canali di comunicazione per MDT e AT,
dai quali leggono o nei quali scrivono
i dati. In base alla quantità di dati, il
master invia fino a 4 MDT e 4 AT per
ciclo di clock. I telegrammi trasportano
i dati da dispositivo a dispositivo. In
ciascuno dei dispositivi vengono letti
i dati di comando o scritti i dati di stato
richiesti.
La comunicazione Ethernet
convenzionale viene sincronizzata
all'esterno dei telegrammi sercos III
nel cosiddetto canale NRT (canale non
real-time), p. es. per e-mail, servizi
Web o altri protocolli proprietari e
standardizzati su base Ethernet.
AT
2
AT
3
Telegrammi
Ethernet
Canale in tempo reale Canale NRT
Ciclo di clock
MDT
0
Questo canale NRT, non incapsulato,
si trova direttamente sul livello Ethernet
e presenta una serie di vantaggi:
• Possibilità di verifica e configurazione
di slave anche senza rete realtime
inizializzata e hardware master.
• Indirizzamento diretto di dispositivi
sercos III tramite indirizzi MAC o IP.
• Collegamento diretto di dispositivi
standard Ethernet, quali ad esempio
laptop, a dispositivi sercos III
tramite qualsiasi porta aperta.
• Piena potenza di calcolo per
l'applicazione, poiché il master
non deve criptare o fragmentare
i pacchetti Ethernet.

sercos III – flessibile e aperto per tutti i tipi di comunicazione
Caso applicativo
Livello applicazione
Livello comunicazione
Livello hardware
I telegrammi sercos III contengono
un header sercos III ed un campo dati,
integrati nel frame Ethernet. L'header
sercos III descrive in quale fase si trova
la rete e la posizione del telegramma
MDT e AT nel ciclo di clock.
I campi dati di MDT e AT sono
composti da tre parti:
• Campo Hot Plug: serve allo
scambio di dati con gli slave
che sono collegati alla rete
a funzionamento in corso.
• Campo canale Service: somma
dei canali di comunicazione per
lo scambio di dati aciclici tra master
e slave.
• Campo dati in tempo reale: viene
utilizzato per realizzare collegamenti
aciclici, ciclici o a clock sincrono
nella rete sercos III.
Telegrammi sercos III – struttura dati chiara per un'elevata sicurezza d'esercizio ed un semplice sviluppo
Pacchetto Ethernet
Campo dati sercos III
Campo dati in tempo reale con
comunicazioni standard (M/S)
e incrociate (CC)
Dati dispositivi
Profilo encoder safe
Motion
Lunghezza telegramma: 84 – 1538 byte (gestione protocollo: 44 byte)
Tempo telegramma: 6,8 – 123,1 µs
Header
Ethernet
Profilo drive
Safety
Header sercos III Campo dati Checksum
Campo Hot Plug
(nuovi dispositivi)
safe
Drive
Soluzione cliente
Profilo I/O
M/S SVC CC
Sinc
Controller di comunicazione sercos III
Duplex Fast Ethernet (100 MBit/s)
40…1494 byte
Campo canale
service
safe
I/O
Applicazione Ethernet
sercos III dispone di una struttura dati chiara e robusta. Questa caratteristica aumenta
Campo dati in
tempo reale
Collegamento Collegamento
…
M/S
Dispositivo # N
CC
Dispositivo #1
…
IP
Dati standard Contenitore dati
Safety
S/IP
UDP/TCP
la sicurezza operativa e agevola lo sviluppo delle applicazioni. Lo stato della rete è sempre
chiaro e trasparente in ogni punto. Questo è il presupposto ideale per una facile diagnosi
del sistema in ogni nodo della rete, utilizzando tool di diagnosi Ethernet comuni o speciali.
Collegamento
M/S
Dispositivo #1
Collegamento
CC
Dispositivo # N
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La rete sercos III –
affidatevi ad un team collaudato
Le reti sercos III sono composte da un master addetto alla coordinazione e almeno
uno slave per l'esecuzione di funzioni di automazione. Sono configurate in una topologia
lineare o ad anello semplice e intuitiva.
Ogni dispositivo sercos III è dotato
di due porte collegate al dispositivo
precedente e a quello successivo
mediante un cavo Ethernet CAT5e.
sercos III utilizza una topologia lineare
e ad anello senza bisogno di una tecnica
di rete costosa come switch o hub.
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Topologia lineare
Tutti i dispositivi sercos III sono collegati
in serie. Il master si trova all'inizio della
linea o tra due linee. I dati attraversano
gli slave per essere poi reinviati
dall'ultimo dispositivo (“loop back”).
Tutte le utenze analizzano i dati in
transito in entrambi le direzioni:
Sia che optiate per la topologia lineare che per quella ad anello, con sercos III
potete configurare la vostra rete in modo semplice e chiaro
Master
Anello
Slave
Commutazione senza interruzioni (loop back) su topologia
lineare durante hot plugging o rottura cavo
in questo modo tutti i dati raggiungano
ciascuna utenza all'interno di un ciclo,
indipendentemente dalla sequenza
lineare.
• Vantaggio: semplice e conveniente
integrazione nella rete di dispositivi
su lunghe distanze,
p. es. linee di montaggio.
Master
HMI
Linea 1 Linea 2
Un cavo supplementare collega due topologie lineari
a formare una topologia ad anello
Slave

Topologia ad anello
Con un cavo supplementare
la rete sercos III si chiude ad anello:
con una linea la chiusura avviene
tra l'ultimo slave ed il master, con due
linee tra gli ultimi due slave. Il master
invia dati all'anello da entrambi le porte
in direzione opposta, per poter così
analizzare i dati in transito nelle
due direzioni anche nell'anello.
• Vantaggio: la topologia ad anello
offre, oltre a tutti i vantaggi di una
linea, anche un cablaggio ridondante.
In questo modo una rottura dell'anello
non comporta la perdita delle caratteristiche
di sincronizzazione o della
comunicazione.
Altre topologie
sercos III supporta anche strutture
di rete gerarchiche e a cascata. Vengono
così collegati l'uno con l'altro segmenti
di rete mediante una topologia ad anello
e lineare.
Vantaggi:
• Con l'ausilio di segmenti di rete
accoppiati si creano strutture di rete
in tempo reale sincronizzate.
• I tempi ciclo nei singoli segmenti
possono essere diversi, p. es. 250 µs
per il collegamento in rete
di azionamenti e I/O veloci e 2 ms
per controlli.
• La sincronizzazione di tutte le utenze
è garantita in tutto l'insieme di reti.
• Le utenze in tutto l'insieme di reti
possono comunicare tra loro
in tempo reale.
Massima disponibilità tramite
la ridondanza ad anello
Una rete con tipologia ad anello
a sicurezza intrinseca resta disponibile
senza interruzioni anche in caso
di rottura del cavo o di collegamento/
scollegamento di slave (hot plug).
Il cavo supplementare in una rete
ad anello mantiene collegati tutti
i dispositivi al master anche in caso
di rottura del cavo. Le connettività
sercos III degli slave nel punto di rottura
commutano senza ritardi su due linee
separate, con “loop back”. Il tempo
di riconfigurazione è di massimo 25 µs
e possono quindi andare persi
al massimo i dati di un ciclo. Il punto
di rottura può essere localizzato con
precisione ed il cavo difettoso si può
sostituire facilmente senza interruzioni
di funzionamento. La ridondanza rende
inoltre possibile inserire o disinserire
dispositivi in caso di manutenzione,
oppure aggiungere altri dispositivi.
Con la nuova configurazione l'impianto
può proseguire autonomamente
il funzionamento senza soluzione
di continuità.
Distanze brevi
Grazie alla possibilità di comunicazione
diretta tra i dispositivi, sercos III
consente un'intelligenza periferica
ed una capacità di tempo reale illimitata.
La comunicazione indiretta tra slave
Comunicazione incrociata – scambio dati veloce tra le utenze
CC – comunicazione incrociata diretta
HMI
Master
CC CC
HMI
Master
passando per il master costituirebbe
un rischio per i movimenti sincroni,
p. es. per gli assi gantry, o peggiorerebbe
i tempi di reazione. La comunicazione
incrociata consente agli slave sercos III
di comunicare direttamente tra loro
e con un tempo morto minimo,
garantendo una comunicazione in
tempo reale illimitata e strutture
di automazione intelligenti. Lo stesso
principio viene usato anche dai sistemi
di controllo per una comunicazione
diretta.
Timing perfetto
Per i processi da sincronizzare, sercos III
definisce l'acquisizione dei valori effettivi
e la validità dei valori nominali per tutti
i prodotti e produttori. Ogni utenza
di solito riceve telegrammi di dati
con un minimo ritardo fisico individuale.
Al contrario di altri sistemi bus Ethernet,
sercos III utilizza un tempo di esecuzione
comune stabilito direttamente dal bus.
Gli apparecchi si sincronizzano
decentralmente con il clock del bus,
utilizzando l'arrivo del MST e tenendo
conto dei tempi di esecuzione del bus
in ogni suo ciclo per la generazione
e la registrazione del meccanismo
di sincronizzazione interno. Questa
soluzione consente di ottenere
una sincronizzazione esatta senza uno
scambio intensivo a banda larga di dati
temporali come per gli orologi sparsi.
CC CC
CC
HMI
Master
11

sercos III – precisione ed
efficienza senza compromessi
Date le prestazioni nell'esercizio reale sercos è diventata la tecnologia leader della
comunicazione di azionamento. Le elevate velocità di trasmissione e l'esatta sincronizzazione
di sercos III consentono la realizzazione di concetti macchina innovativi sulla base di soluzioni
di automazione centrali o decentralizzati.
sercos III per lo sfruttamento
massimo della larghezza di banda
12
100 %
90 %
80 %
70 %
60 %
50 %
40 %
30 %
20 %
10 %
0 %
Dati di utilizzo
Gestione protocollo
Polling di pacchetti
IP individuali
Telegramma
sercos III
Utilizzo ideale della
larghezza di banda
I protocolli Ethernet noti nella tecnica
di ufficio si basano sull'invio di dati
utili ad ogni dispositivo sotto forma
di pacchetti individuali, integrati in
un determinato framework di dati
di gestione del protocollo.
Se i dati di utilizzo sono di piccola entità
come p. es. semplici dati nominali, i dati
di gestione risultato sproporzionati
rispetto al traffico di dati.
Prendiamo un semplice esempio
per l'utilizzo efficiente della larghezza
di banda Fast Ethernet:
Se venissero inviati singolarmente
dati di stato di 4 byte ciascuno a
20 apparecchi, occorrerebbe trasferire
in totale 1.680 byte = 20*84 byte
(la dimensione minima di un pacchetto
Ethernet è di 64 byte). Ma solamente
80 byte verrebbero utilizzati
produttivamente per l'applicazione –
ca. il 5 % della larghezza di banda,
anche con tempo di ciclo ridotto.

Nei telegrammi sercos III, invece,
tutti i dati di utilizzo degli apparecchi
vengono raggruppati fino a 1494 byte,
con l'aggiunta di 44 byte di dati
di gestione. Con una dimensione
massima dei pacchetti di 1.538 byte
aumenta la larghezza di banda
disponibile per dati produttivi
aumenta fino al 97%.
Precisione con jitter ridotto
La precisione in tempo reale richiede
una ricezione tempestiva dei segnali
e possibilmente la loro contemporanea
esecuzione e registrazione. La
i
Tempo di ciclo
in µs
Jitter: oscillazioni di precisione
(p.es. variazione del tempo di
esecuzione dei pacchetti dati)
Sincronicità:
contemporaneità di esecuzione
delle funzioni in un complesso
di automazione
Contemporaneità: differenza
temporale delle funzioni in un
complesso di automazione
Dati ciclici
per dispositivo
in byte
cadenza dei telegrammi in sercos III
garantisce questa tempestività. Grazie
al meccanismo di sincronizzazione, unico
nel suo genere, sercos III raggiunge
la più alta precisione in tempo reale,
combinata con valori di jitter minimi.
Efficienza grazie alla
sintonizzazione automatica
Il numero e la lunghezza dei telegrammi
nel canale in tempo reale possono
essere adattati automaticamente
al volume di dati necessari per
l'applicazione e ai dispositivi registrati.
Anche il tempo di ciclo può essere
Panoramica dati in tempo reale, comunicazione NRT e tempo di ciclo
N. max. dispositivi
(senza canale NRT)
preselezionato per il migliore
sfruttamento della larghezza di banda
oppure adattato automaticamente al
volume dati nel canale a tempo reale.
La porzione di ciclo non utilizzata
dai telegrammi in tempo reale
è disponibile per la comunicazione
a base Ethernet nel canale non realtime.
Lo sfruttamento della larghezza
di banda può essere ottimizzato
tramite la grandezza dei telegrammi,
il tempo di ciclo e la larghezza di banda
non predisposta per il tempo reale.
N. max. dispositivi
(con canale NRT,
250 byte = 20 µs)
N. max. dispositivi
(con canale NRT,
1.500 byte = 125 µs)
31,25 8 7 2 –
62,5 12 14 8 –
125 16 26 21 –
250 12 61 57 30
250 32 33 31 17
500 12 122 120 94
1.000 50 97 95 85
1.000 32 137 134 120
1.000 12 251 245 220
13

Sicurezza inclusa –
CIP Safety on sercos
CIP Safety on sercos è il protocollo utilizzato per trasmettere segnali relativi alla
sicurezza mediante sercos – definito in cooperazione con l'ODVA e certificato in
conformità a IEC 61508 fino a SIL3. Non è necessario un cablaggio supplementare
per un bus di sicurezza poiché questi segnali vengono trasmessi semplicemente
assieme agli altri dati in tempo reale della rete sercos III.
L'integrazione di azionamenti, periferiche,
bus di sicurezza ed Ethernet standard
semplifica la gestione, riduce i costi
per hardware e installazione e agevola
l'implementazione di controlli di sicurezza
integrati e soluzioni di sicurezza
omogenee.
sercos III per lo sfruttamento massimo della larghezza di banda
14
sercos
Profili Safety
on sercos
Adattamento a CIP Safety
CIP
Profili Safety
sercos Messaging Protocol (SMP)
Sistema di trasferimento sercos III
CIP Safety on sercos significa:
• Utilizzo dello standard CIP Safety per
una trasmissione dati sicura
• Adattamento di CIP Safety on sercos
• Profili di sicurezza specifici per sercos
on sercos
Con CIP Safety on sercos i dati vengono
inviati allo stesso supporto e tramessi
utilizzando la stessa connessione della
normale comunicazione. La funzionalità
del protocollo di sicurezza CIP
indipendente dal protocollo di trasporto
e dal supporto dipende dai dispositivi
terminali che rendono possibile
un esercizio simultaneo di dispositivi
standard e di sicurezza nella stessa rete.
È così possibile una comunicazione
sicura in tutti i livelli di rete e fra reti.
Il master non deve essere necessariamente
un controllo di sicurezza, bensì
può indirizzare i dati senza doverli
interpretare.
Questo offre agli utenti la possibilità
di configurare flessibilmente l'architettura
della rete di sicurezza per l'impiego
di controller programmabili o per
la trasmissione diretta di dati di sicurezza
tra sensori e attuatori. Inoltre, utilizzando
una rete CIP standard, consente
una comunicazione senza ostacoli

Contenitore dati di sicurezza sercos per il trasferimento di tutti i dati relativi alla sicurezza
Pacchetto Ethernet
Campo dati sercos III
Campo dati in tempo reale con collegamenti
standard (M/S) e collegamenti incrociati (CC)
Dati dispositivi
con contenitore
dati di sicurezza
Contenitore dati Safety
tra i dispositivi di sicurezza di due
sottoreti diverse.
Header
Ethernet
Dati standard
Header Safety
I dati relativi alla sicurezza vengono
trasmessi sotto forma di un contenitore
dati Safety, localizzato nel rispettivo
canale del dispositivo in tempo reale
(MDT e AT) in maniera simile ai dati
standard. Per poter trasmettere dati
di sicurezza scansionati in tempi spesso
diversi senza perdita di larghezza
di banda, viene utilizzato un protocollo
multiplex, il cosiddetto sercos
Messaging Protocol (SMP).
CIP Safety è un protocollo di rete
per la sicurezza funzionale. È certificato
dal TÜV Rheinland per l'impiego
in applicazioni fino al livello di integrità
di sicurezza 3 (SIL3) e soddisfa la norma
IEC 61508 per la sicurezza funzionale
(“sicurezza funzionale dei sistemi
elettrici, elettronici ed elettronici
programmabili per applicazioni
di sicurezza”).
DeviceNet, CIP, CIP Safety sono marchi della Open
DeviceNet Vendors Association, Inc. (ODVA). Ethernet/IP
viene utilizzato con licenza di ODVA.
Header
sercos III
Campo Hot Plug
(nuovi dispositivi)
Collegamento
M/S
Dispositivo #1
Campo dati Checksum
Campo canale
service
Dati standard Contenitore
dati Safety
Dati…dati Checksum Header
Safety
i
Che cos'è CIP?
Campo dati
in tempo reale
Collegamento Collegamento
…
M/S
Dispositivo # N
CC
Dispositivo #1
…
Collegamento
CC
Dispositivo # N
Dati standard Contenitore
dati Safety
Dati…dati
ridondanti
“Nell‘automazione industriale i sistemi bus
sicuri assumono sempre più significato.
Il concetto di sicurezza di sercos è una parte
essenziale dei concetti di impianto moderni.”
Klaus Kemp,
TÜV Rheinland Industrie Service GmbH/
capo progetto Sicurezza funzionale/software
Il Common Industrial Protocol (CIP) è un protocollo
di applicazione indipendente dalla rete che lavora
indipendentemente dal supporto di trasmissione
e dal protocollo di trasferimento utilizzato. Questo
protocollo industriale viene utilizzato da campi bus come
p. es. DeviceNet, ControlNet e EtherNet/IP. Il protocollo
CIP si trova al disopra del livello di trasferimento ed amplia
i puri servizi di trasferimento e di comunicazione
per la tecnica di automazione. Di questi fanno parte
i servizi per il traffico dati ciclico, urgente e event-driven.
La tecnologia CIP viene curata, ulteriormente
sviluppata e commercializzata dall'organizzazione ODVA
(Open DeviceNet Vendors Association, www.odva.org).
Dati standard
Checksum
15

Processi semplificati –
dall'engineering alla manutenzione
La configurazione, messa in funzione, diagnosi e manutenzione delle reti sercos III è oltremodo
facile. Mentre voi vi concentrate sull'applicazione, sercos III organizza la vostra rete e si assume
la risoluzione dei problemi e la ricerca degli errori.
Tutti i dispositivi sono collegati con cavi
standard CAT5e adatti all'industria.
Dopo una fase di inizializzazione la rete
è sincronizzata e pronta all'uso. I nuovi
apparecchi collegati (hot plugging)
vengono integrati automaticamente
nella comunicazione e nello scambio
dati in tempo reale durante l'esercizio.
I vostri vantaggi
• Messa in funzione senza preimpostazioni
grazie al riconoscimento
automatico dei dispositivi
e l'assegnazione indirizzi. In caso di
necessità è possibile preselezionare
o impostare indivi-dualmente gli
indirizzi tramite selettori.
• Riconoscimento e compensazione
automatica di doppie occupazioni
di indirizzi.
• Cablaggio semplice e robusto per la
messa in funzione e la manutenzione,
poiché entrambi le porte sercos III
di un dispositivo funzionano in
modo identico e non è necessario
differenziarle per il collegamento
dei cavi.
• Semplice gestione delle parti di
ricambio grazie all'intercambiabilità
dei cavi patch e crossover.
16
Nessun master
necessario per
configurazione /
diagnosi
Rete IP
standard
Cavo patch
o crossover
• Possibilità di messa in funzione
senza hardware master tramite
semplice collegamento di PC
di servizio nella rete sercos III.
Rete in tempo reale sercos III
• Complete funzionalità di diagnosi,
come p. es. il riconoscimento
automatico della tipologia e della
sequenza di collegamento delle
utenze, la localizzazione e la
ridondanza in caso di rottura cavi.
Porte collegabili
in qualsiasi ordine
• Riparazioni e modifiche nell'impianto
senza influire sul resto della rete
grazie all'hot-plug.
• Possibilità di integrazione verticale
tramite collegamento di protocolli
basati su Ethernet.

Garanzia dell'interoperabilità
di dispositivi di diversi produttori
I test di conformità sercos vengono eseguiti dai laboratori di prova autorizzati dell'istituto
per tecnica di controllo di macchine utensili ed impianti di produzione (ISW) dell'università
di Stoccarda e del Steinbeis-Transferzentrum Systemtechnik (STZ) (centro specializzato
nella tecnica di trasferimento) a Esslingen.
Il “sercos Conformizer” viene utilizzato
per test di conformità officiali relativi
all'implementazione sia degli slave
che dei master, che rappresentano
la base per la certificazione formale.
Il tool sercos Conformizer può anche
essere acquisito dai produttori per
verificare già nella fase di sviluppo
la conformità di un prodotto alla
specifica o per impiegarlo nello sviluppo
dei prodotti sercos. In questo modo
è possibile ridurre i tempi di sviluppo
e ottimizzare l'esecuzione di un test
di conformità.
Per il sercos Conformizer viene utilizzata
come hardware di controllo una scheda
plug-in PCI. I casi di controllo possono
essere configurati ed elaborati
automaticamente con un linguaggio
di script. I risultati dei test vengono
emessi in un file di protocollo e possono
essere utilizzati direttamente come
prova della conformità. Tramite
il linguaggio di script e la base dati dei
numeri di identificazione configurabili
è possibile adattare ed ampliare
facilmente gli scenari di test
e integrare anche propri test specifici
del produttore. Dopo l'esecuzione del
test di conformità sercos international
rilascia un certificato corrispondente.
“sercos III è un'interfaccia di comunicazione aperta,
impiegata in apparecchi di diversi produttori.
Se tutti i produttori si attengono alle specifiche,
tutti i dispositivi possono interagire subito e senza
problemi nel sistema. Nel nostro laboratorio di prova
eseguiamo per ordine di sercos international test
di conformità per tutti i dispositivi sercos. Gli utenti
possono così fare affidamento sulla compatibilità
di dispositivi sercos certificati.”
Armin Lechler,
ISW, università di Stoccarda /
direttore divisione Tecnica di controllo
17

Implementazione hardware semplice
I produttori possono integrare sercos III molto facilmente nei propri sistemi
utilizzando diverse opzioni hardware e software disponibili.
Controller di comunicazione
Un controller di comunicazione
stabilisce la connessione sercos III
di hardware di dispositivi:
• sulla base di un modulo FPGA logico
oppure
• sotto forma di un controller Ethernet
multiprotocollo universale oppure
18
• sulla base di un controller Ethernet
standard (SoftMaster).
I moduli FPGA “Xilinx-Spartan” e
“Altera-Cyclone” vengono offerti in
diverse esecuzioni per sercos III. Inoltre
le soluzioni FPGA già presenti possono
essere ampliate con un software core
sercos III.
Easy-Slave
Per semplici periferie I/O come ad
esempio encoder, tastatori di misura
o isole valvole può essere utilizzato
l'Easy-Slave basato su FPGA. Si tratta
dell'implementazione di un singolo
chip che lavora senza un CPU
addizionale e che può essere integrato
nei dispositivi slave con un dispendio
minimo di sviluppo e di integrazione.

Come controllo Ethernet multiprotocollo,
il “Hilscher – netX” supporta p. es.
le connettività di sercos III per master
e slave.
Tutti le varianti di controller sono
disponibili in diversi livelli di performance,
dai semplici controller I/O, agli
azionamenti, dai controller master
ai sistemi di controllo.
Schede plug-in per PC
PC standard possono essere integrati
in una rete sercos III con schede
di espansione preconfezionate. Sono
a disposizione sia schede attive con
proprio CPU sia schede passive senza
CPU. Il collegamento delle schede
avviene tramite bus PC come il PCI.
Scheda plug-in basata
su nexT
“sercos soddisfa tutte le nostre esigenze da oltre 15 anni,
poiché la struttura aperta offre il controllo completo
sulla tecnologia. Vaste opzioni di diagnosi e funzioni
collaudate sono essenziali per il nostro core business:
soluzioni di processo ad altre prestazioni per clienti
globali. sercos è la base dei sistemi di produzione
efficienti, semplici da gestire e a prova di guasto.”
Toshihiro Yonezu,
JTEKT Corporation / CNC Group
Scheda plug-in attiva per PC
Scheda plug-in passiva per PC
Sempre il giusto hardware sercos III per la vostra applicazione
Soluzioni FPGA per compoenti della ditta
Xilinx (Spartan) e Altera (Cyclone)
Starter kit/kit di valutazione
Per facilitare l‘ingresso nel mondo
sercos III vengono offerte diverse
schede di valutazione e schede PCI
per PC standard in combinazione con
software master o slave ed un training.
L‘offerta è completata da driver WinCE
per piattaforme X86.
Chip multiprotocollo
della ditta Hilscher (netX)
19

Stack di protocolli
Numerose ditte offrono stack di protocolli
per connettività master e slave e per
diversi sistemi operativi. Oltre a diversi
modelli di licenza, vengono offerti anche
corsi di formazione, consulenza e supporto
Soft-master
Il cosiddetto SoftMaster crea la possibilità
di realizzare un master sercos III senza
utilizzare hardware speciale. Invece
dell‘hardware specifico sercos III vengono
impiegati controller Ethernet standard.
Le funzioni specifiche sercos vengono
trasferite nella parte del driver master
vicina all‘hardware e con capacità
in tempo reale, per poter così realizzare
la connettività del master completamente
nel software. Questa realizzazione
master è interessante per esempio per
piattaforme di controllo basate su PC, che
hanno un‘interfaccia Ethernet “onboard”.
20
“Per noi di 3S l‘implementazione di sercos III nel nostro
sistema CoDeSys era chiara dall‘inizio. Abbiamo già
avuto ottime esperienze con sercos II e col il grado di
standardizzazione eccezionale del profilo di azionamento,
con il quale abbiamo potuto gestire macchinari di diversi
produttori senza sviluppi o adattamenti di driver costosi.”
Manfred Werner,
3S-Smart Software Solutions GmbH/
direttore amministrativo
Interfaccia sercos III come Design-in
netSwitch Modulo di comunicazione sercos III
pronto per il montaggio

Dietro le quinte –
sercos international e. V.
sercos III è una tecnologia aperta, indipendente dai produttori e disponibile a tutti. Sulla base di questo
principio è nata nel 1990 l‘organizzazione degli utenti sercos international e. V. attiva in tutto il mondo.
Questa organizzazione non è da considerarsi solo come una rete di interessati, ma soprattutto come
un forum attivo, efficiente e aperto per esperti, interessati e promotori impegnati.
Il più anziano gruppo d‘interesse
internazionale per la comunicazione
in tempo reale unisce il know-how
di esperti di oltre 60 organizzazioni
mondiali, con filiali si trovano in Nord
America e Asia ed enti operativi in
Germania, USA, Giappone e Cina.
Nei gruppi di lavoro dell‘organizzazione
sercos sono rappresentate sempre da
15 a 20 aziende con i rispettivi esperti.
I direttori dei gruppi di lavoro fanno
parte del sercos Steering Committee
(SSC) che si riunisce regolarmente
per coordinare le diverse attività.
Principi
• sercos è uno standard autenticamente
aperto.
• Tecnologia e organizzazione degli
utilizzatori sono indipendenti dalle
singole aziende.
• L‘appartenenza all‘organizzazione
degli utilizzatori è volontaria e non
è quindi necessaria per implementare
o utilizzare sercos.
• Nei gruppi di lavoro tecnici, membri
e non membri possono partecipare
attivamente allo sviluppo
dell‘interfaccia sercos.
• sercos è in continua evoluzione,
tenendo conto di impulsi pratici
provenienti da diversi settori.
• sercos international e. V. è partner
ufficialmente riconosciuto dalla
norma Industrial Electrotechnical
Commission (IEC) e collabora
attivamente all‘istituzione del
SC22G (Adjustable speed electric
drive systems incorporating
semiconductor power converters)
e SC65C (Industrial Networks).
• sercos international e. V. collabora
con organizzazioni industriali
(p. es. la nordamericana OMAC),
per discutere delle rispettive esigenze
assieme ad utenti finali e produttori
di macchinari ed elaborare soluzioni.
• Gli esperti dei gruppi di lavoro sercos
partecipano a numerose
associazioni di categoria e comitati
di normalizzazione nazionali
ed internazionali.
21

Vantaggi per gli utenti
• I dispositivi basati su tecnologia
sercos sono potenti, fondati sulla
prassi, conformi allo standard e hanno
un futuro assicurato.
• L‘offerta di prodotti, le fonti di
riferimento, il supporto ed i training
son indipendenti dai singoli produttori
e standard proprietari.
• Supporto di partner forti, attivi a livello
mondiale come Bosch Rexroth,
Rockwell Automation, Schneider
Electric e Phoenix Contact.
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Gruppi di lavoro
tecnici (TWG)
“Con il continuo aumento delle esigenze di produttività
i produttori di macchinari richiedono sequenze di movimento
sempre più veloci e allo stesso tempo altamente precise. Per
offrire una sicurezza operativa ottimale è indispensabile sia
una comprensione sempre più ampia delle funzioni macchina,
sia la necessaria competenza per il controllo dei macchinari
a regola d‘arte. In futuro aumenteranno inoltre costantemente
le esigenze di efficienza energetica. sercos occupa un posto
di spicco nella soddisfazione di queste esigenze ed offre
un‘elevata affidabilità e flessibilità che non ha eguali.”
Michael Binroth,
presidente di GH Binroth Co.
Ulteriori vantaggi per i soci
• Possibilità di proporre esigenze ed
idee proprie per lo sviluppo di sercos.
• I membri attivi sono costantemente
aggiornati sui più recenti sviluppi.
• Piattaforma comune per marketing
e presentazione, p. es. alle fiere.
Assemblea dei soci
Consiglio amministrativo
Direzione aziendale
Gruppo tecnico principale (SSC)
I centri di competenza sercos
Per offrire una consulenza indipendente
e competente sono stati fondati centri
di competenza in tutto il mondo.
Attualmente si tratta delle seguenti
istituzioni:
ISW all'università di Stoccarda (D)
University of Akron (USA)
Technical College Alexandria (USA)
HEIG-VD (CH)
Beijing Polytechnical University
(China)
Steinbeis-Transferzentrum
Systemtechnik (D)
Struttura dell'organizzazione di utilizzatori sercos international e. V.
attiva in tutto il mondo
Comuni-
cazione
Azionamenti I/O Sicurezza
Gruppo
di lavoro
marketing
(MWG)

Know-how consolidato
a livello mondiale
Ditte socie di sercos international
a company
www.sercos.org
www.sercos.com
www.sercos.de
www.sercos.org.cn
The Drive for Quality TM
23

sercos international e. V.
Küblerstr. 1
73079 Süßen
Tel. +49 7162 9468 65
Fax +49 7162 9468 66
E-Mail: info@sercos.de
www.sercos.org
sercos North America
405 Loblolly Bay Drive
Santa Rosa Beach, FL 32459
Toll Free:
1-800-5-sercos (1-800-573-7267)
Tel. +1 850 269 0908
Fax +1 850 269 0908
E-Mail: info@sercos.com
www.sercos.com
sercos Asia
China Office:
Building No.1 #414,
No.1 Jiao Chang Kou Street,
De Sheng Men Wai,
Xi Cheng District,
Peking, 100011, China
modifiche
Tel. +86 10 62015642
a
Fax +86 10 82015862
E-Mail: info@sercos.org.cn
Soggetto ·
www.sercos.org.cn
Japan Office:
03.2012 V.
Lilas Nogizaka Bldg. #901,
e.
Minami Aoyama 1-15-18, Minato-ku
Tokyo, 107-0062, Japan
Tel. +81 3 3470 0640
international
Fax +81 3 3478 8648
E-Mail: international@sercos.org.cn
sercos
www.sercos.org ©