Medição da Temperatura - Mecatrônica Atual

seu eixo de saída, pois uma volta completa
tem 360 º e dividindo-a por 200 passos nos
dará um ângulo de 1,8 º conforme mostrado
na equação 1, logo, o rotor deste motor de
passo tem a capacidade de mover-se apenas
de 1,8 º em 1,8 º.
360 ° / 200 passos = 1,8 °
O movimento destes motores é realizado
com a sequência correta de energização
destas bobinas. Para este controle dispomos
hoje de drivers e controladores como o CI
L298 e o L297, fabricados pela empresa ST
Microeletronics, dos quais podem ser feitos
downloads de seus datasheets pelo site www.
st.com e que utilizamos em nosso projeto
como veremos a seguir.
Modos de operação de
um motor de passo
Como exemplo, utilizaremos a operação
de passo completo 1 ou Full-Step.
Neste tipo de operação apenas uma
bobina é acionada de cada vez, fazendo com
que o código binário seja menor, o torque
e o consumo de energia sejam baixos e a
velocidade de rotação do motor seja mais
alta do que nos motores operando em meio
passo, ao lado seguem a figura 1 e a tabela
1 com a sequência de acionamento.
Para o movimento do motor de passo, é
necessário a sequência de pulsos A, B, C e
D abaixo, enviados para o driver do motor.
O componente L297 é responsável pelo
envio destes pulsos para a movimentação
do motor, solicitando do microncontrolador
apenas os sinais de CLOCK, como ilustra a
figura 2 a seguir (fonte: DataSheet L297).
F2. Geração de pulsos pelo L297 (FONTE: Datasheet ST).
A geração dos pulsos, sentido e velocidade
enviados para o motor serão dados pelo
L297. Veja mais no site www.st.com/stonline/books/pdf/docs/1334.pdf.
O L297 dispõe de sinais de controle que
tem como conseqüência uma considerável
melhora no desempenho, aumentando a vida
útil pois podem informar ao L298 quando
o motor está sendo solicitado, evitando que
haja aquecimento com conseqüente possível
queima dos motores pelo fato de deixar suas
bobinas energizadas sem estarem sendo solicitadas.
Através no pino HALF\FULL podemos
modificar o tipo de acionamento do motor,
tendo como opções escolhermos entre um
maior torque ou uma maior precisão.
O driver L298 é recomendado pelo
fabricante para ser usado em conjunto
com L297, proporcionando um maior
rendimento.
Passo Completo 1-Full Step
N° do Passo
1
2
3
4
BO
T1. Sequência de acionamento em passo completo 1.
F1. Operação em passo completo 1.
1
0
0
0
B1
0
1
0
0
Mecatrônica Atual
automação
O motor que utilizamos em nosso projeto
é do fabricante Teco Electro Devices Co, Ltd,
importado pela empresa Kalatec Automação,
e o download das especificações pode ser
feito em www.kalatec.com.br/catalogo/
motor_de_passo/nema23.pdf.
Ligação do Pinos do
PIC16F877 a L297
O pino do PIC RC0 foi ligado na entrada
ENABLE do L297. O pino de sentido,
CW/CCW, foi ligado na saída RC1 do
microncontrolador, e a entrada HALF/FULL
recebe o pino RC3. Os pulsos do CLOCK
(conforme indicado na figura anterior) são
gerados pela saída RC2 do PIC, e o pino
HOME, responsável pela indicação de estado
inicial do L297 no endereço 0101 da
sequência de pulsos, está ligado no RD3.
Veja a figura 3.
B2
0
0
1
0
B3
0
0
0
1
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