teză de doctorat - Doctorate ULBS - "Lucian Blaga" din Sibiu

Infrastructura vehiculelor inteligente autonome – realizarea prototipului
2.2.2. Senzori de detecţie şi ghidare
2.2.2.1. Senzori LASER
2.2.2.2. Senzori ultrasonici
Figura 2.6: Schema de poziţionare a senzorilor ultrasonici pentru calculul vectorial de transformare a
coordonatelor
Prin intermediul coordonatelor fiecărui senzor este descrisă vectorial poziţia acestora
având ca referinţă punctul din mijlocul axei din spate a vehiculului. Aceşti vectori sunt
rezumaţi într-o matrice de dimensiunea 20x2 în forma de mai jos, reprezentând totodată şi
interfaţa de transmisie a datelor în coordonate carteziene către sistemul de comandă şi control:
[ ] [ ] [ ] (2.7)
2.2.3. Senzori odometrici
2.2.4. Senzor video
2.2.5. Sistemul de achiziţie de date, comandă şi control
Limitarea sistemului de comandă şi control este definită de unitatea de procesare
reprezentând un computer în formatul PC-104 tower [ISO], utilizat pentru aplicaţiile
industriale. Acest sistem poate fi configurat în funcţie de infrastructura dorită. În acest sens
următoarea listă de componente formează sistemul de achiziţie de date, comandă şi control al
prototipului vehiculului inteligent autonom. Detaliile specifice ale componentelor sunt
prezentate în Anexa 2 a tezei.
12