teză de doctorat - Doctorate ULBS - "Lucian Blaga" din Sibiu

Teste şi aplicaţii de navigaţie ale vehiculului autonom
[
( )
( )
] (4.3)
Modelul măsurărilor este dat de:
[ ] (4.4)
Zgomotul sistemului este definit de:
( ) ( ))
( ( ) ( ))
[(
( )
]
(4.5)
Zgomotul de măsurare este definit ca:
[ ] (4.6)
În prima fază au loc următoarele calcule:
Se calculează starea prezisă:
x pred = A•x est (4.7)
Matricea covarianţelor devine:
p pred = A•p est •A’+Q (4.8)
În faza de actualizare a măsurătorii au loc următoarele calcule:
Se calculează factorul Kalman;
( )
(4.9)
Se actualizează starea prin estimarea:
x est = x prd +Klm gain • ( z - H• x prd ) (4.10)
Implementarea de mai sus este evidenţiată grafic prin definirea următorului test în care
se urmăreşte traiectoria calculată şi cea reală a vehiculului în vederea închiderii unei bucle de
navigaţie.
Cu ajutorul acestui model se rezolvă următoarele probleme caracteristice:
erori ale odometriei în modelul cu tracţiune integrală;
erori ale odometriei prin alunecarea roţilor;
38