teză de doctorat - Doctorate ULBS - "Lucian Blaga" din Sibiu

Teste şi aplicaţii de navigaţie ale vehiculului autonom
Valorile înregistrate pe parcursul executării manevrei sunt reprezentate mai jos. Se
observă în acest caz o deviaţie în direcţiile x şi y în timpul schimbării direcţiei de deplasare.
Viteza şi acceleraţia prezintă o inflxiune în momentul în care este realizată trecerea de pe o
parte a obiectelor în cealaltă, după care valoarea acestora se menţine constantă.
Tabelul 4.4: Parametrii de evaluare pentru extragerea de particularităţi
Algoritm extDCE Unitate de măsură
Distanţa parcursă 4,6 m
Nr obiecte 2
Linii extrase 9
Puncte neasociate 18
Deviaţia în direcția x 0,04 m
Deviaţia în direcția y 0,09 m
Viteza maxima 0.61 m/s
Accelerație maxima 16 m/s 2
Rata de girație maxima 31 °/s
Unghiul giroscopic 50 °
4.5. Reprezentarea vizuală a mediului de navigaţie
4.5.1. Identificarea marcajelor de ghidare în spaţii dedicate
Pentru a iniţia un proces de ghidare într-un spaţiu de manipulare, trebuie îndeplinite
următoarele criterii:
identificarea corectă a spaţiului;
verificarea realizării manevrelor de ghidare în spaţiul identificat;
verificarea disponibilităţii momentane a spaţiului;
identificarea eventualelor obiecte (statice/dinamice) aflate deja în spaţiul de
manipulare.
Senzorii video reprezintă o soluţie optimă în detectarea marcajelor de ghidare, cât şi
pentru identificarea obiectelor de manipulat. În cele ce urmează este prezentat conceptul de
extragere a datelor necesare prin procesarea de date de imagine (video) pentru ghidarea
autonomă a unui vehicul inteligent. O transformare a reprezentării în aşa numita perspectivă
„bird view” este realizată. Aceasta presupune utilizarea unui model de transformare bazat pe
principiul funcţionării stetoscopiei (camera obscură).
Cu ajutorul Software-ului Matlab/Simulink este realizată captura video live care
este apoi transformată în tonuri de culoare gri pentru a focaliza strict pe informaţia necesară
extragerii de muchii.
Figura 4.23: Transformarea în tonuri de culoare gri (stânga) şi extragerea de muchii (dreapta)
42