teză de doctorat - Doctorate ULBS - "Lucian Blaga" din Sibiu

Cartografierea şi localizarea proprie ca procese simultane ale vehiculelor autonome
3.6.10. Algoritmul de extracţie a liniilor bazat pe tehnica DCE (Discrete curve evolution)
extDCE
Având în vedere dezvoltarea algoritmilor care să funcţioneze în timp real, pe baza
analizei rezultatelor şi eficienţei algoritmilor anterior prezentaţi a fost realizat un algoritm
propriu care să satisfacă cerinţele proiectului. Acest algoritm se bazează pe extracţia succesivă
a liniilor în timpul deplasării vehiculului. Spre deosebire de algoritmii anteriori, care au la
bază colectarea de date înainte de aplicarea algoritmului, algoritmul de extracţie a liniilor
bazat pe tehnica DCE [53] realizează o procesare imediată, pentru colectare fiind definit un
„buffer” pentru determinarea punctelor necesare extragerii de linii rezultat în urma ciclurilor
de scanare. Pentru acest fapt algoritmul este utilizat în procesarea aplicaţiei software de
generare a hărţii virtuale în timp real. Algoritmul provine din domeniul grafic unde
extragerea liniilor reprezintă o tehnică de bază.
1. Iniţializare: colectarea unui număr de N scanări (minim 3 puncte)
2. Verificarea distanţei minime între 3 puncte definită de un parametru
3. Dacă valoarea parametrului este mai mică, se parcurge pasul 5
4. În caz contrar punctele sunt reintroduse în ciclul de N scanări pentru noi asocieri
5. Se verifică valoarea unghiulară stabilită cu ajutorul unui parametru cât şi condiţia
L12