teză de doctorat - Doctorate ULBS - "Lucian Blaga" din Sibiu

Cartografierea şi localizarea proprie ca procese simultane ale vehiculelor autonome
Metoda de suprapunere necesită resurse semnificative atât pentru reprezentare, cât şi
pentru efectuarea calculului final deoarece procesarea se face punct cu punct. În acest sens, o
abordare simplă şi aplicată în acest proiect o reprezintă împerecherea imediată a
particularităţilor extrase aflate într-o zonă de interes prestabilită a vehiculului aflat în
deplasare. Metoda este descrisă în detaliu în secţiunea de realizare a simulării software în
cadrul fuziunii de linii generate în mediul scanat.
3.4. Localizarea vehiculului autonom
Localizarea unui vehicul autonom este răspunsul la întrebarea: „Unde mă aflu?” În
acest context provocarea o reprezintă extragerea de particularităţi şi asocierea de date cât mai
precisă în vederea unei localizări cât mai exacte. Mediul în care operează un vehicul
reprezintă un rol important atât datorită condiţiilor suprafețelor de contact care influenţează
odometria vehiculului, cât şi datorită obiectelor de identificat în vederea extragerii de
particularităţi. Prin aplicarea filtrelor de corecţie, aceste neajunsuri pot fi îndepărtate.
Găsirea unei soluţii optime depinde de mediul caracteristic în care operează vehiculul,
soluţii diferite fiind prezentate în [57, 59, 20, 29, 45, 87] .
Figura 3.8: Schema generală a localizării unui vehicul autonom
Un element important îl constituie pe lângă extragerea de particularităţi, definirea unor
observaţii care să constituie aşa numitele repere de navigaţie. Cu ajutorul acestora se
realizează actualizarea poziţiei vehiculului autonom.
Figura 3.9: Localizarea cu ajutorul reperelor
20