tkuhh glphqvlrqdo vhqvru vfdqqhu - Chalmers tekniska högskola

Figur 5.2.a: Flödesschema över trimningsfunktionen för Java-applikationen och Arduino-kortets exekvering
och kommunikation.
Kontakten mellan de programmen initieras genom en handskakningsrutin där de båda verifierar
varandras existens och bekräftar att den andre är redo att påbörja exekvering. Handskaksrutinen
påbörjas med att Java-applikationen sänder “trim,3,” till Arduinon som svarar med “trim,start”,
innan dessa meddelanden skickats och mottagits så pausas de bådas exekvering.
Därefter väntar Java-applikationen på att Arduinon skickar sondens position och vilket sensorvärde
detta motsvara i ett decimalt tal med intervallet [0,1023]. Positionen anges av hur många steg
stegmotorn tagit vilket ger en linjär kurva för avståndsmätning, anledningen till att sensorvärden
används till avståndsmätning istället för stegräknaren är för att få mer tillförlitliga värden för
sondens position.
18