EK-6 - 320Volt

More documents

Recommendations

Info

GİRİŞDört yıllık mühendislik eğitimim sonucunda, robotlara olan ilgimden dolayı, bitirmeçalışması olarak özel olarak geliştirdiğim mobil aracın kontrolü üzerinde çalıştım.Bu bitirme çalışması iki kısımdan oluşmaktadır:I. Mobil aracın uzaktan kumanda ile kontrolüII. Mobil aracın mikrodenetleyici ile otomatik kontrolüAracın uzaktan kumanda ile kontrolü kısmı, mobil araca 27Mhz 4 kanallı R/C uzaktankumada kontrol devresinin uyarlanmasını kapsamaktadır.Bu kısımda elle kumanda edilen R/Cverici sayesinde aracın hareket etmesi ve yönlendirilmesi sağlanmaktadır.Aracın otomatik kontrol kısmı ise mikrodenetleyici (PIC16F877) ile ultrasoniksensörlerden alınan sinyallere göre aracın çevresinde bulunan cisimlere çarpmadan istenilenprogram doğrultusunda otomatik hareket etmesi sağlanmaya çalışılmıştır.4
2. MOBİL ARACIN M<strong>EK</strong>ANİK YAPISIALTTAN GÖRÜNÜMÜSTTEN GÖRÜNÜM14732 365Şekil-1: Aracın şematik gösterimi1- Kendi ekseninde 360 derece dönebilen bağımsız tekerlek2- İçten tahrikli redüktörlü silecek motoru3- 14cm çapında tekerlek4- Ultrasonik sensörler5- Elektrik ve kontrol kutusu (Akü, kontrol kartları vs)6- Anten7- MDF plakaAraç, şekilden de görüldüğü gibi 3 tekerlekli bir sistemdir.Araca hareket veren ve aracınyönlendirilmesini sağlayan motorlar birbirinden bağımsız kontrol edilmektedir.Önde bulunanteker ise aracın dinamik dengesini sağlamak amacıyla kullanılmıştır ve bu tekere motor bağlıdeğildir.Bu mimarinin en büyük avantajı araca dar alanlarda üstün hareket ve manevra kabiliyetisağlamasıdır.Örneğin sol tarafa dönülmek istendiğinde, sol tekerin geri yönde,sağ tekerindeileri yönde tahriki ile kendi ekseninde sol yöne dönme işlemi gerçekleşir.İleri yönde hareket5
Page 1 and 2: T.C.KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİT
Page 3: İÇİNDEKİLER1. GİRİŞ………
Page 7 and 8: 3.4. Elektrik ŞemasıFren testi :
Page 9 and 10: 4.1. RADYO KONTROL SİSTEMİOUTPUTV
Page 11 and 12: doğru_yönlendirilerek_çalışıl
Page 13 and 14: DURUM1: ileri git DURUM2: sağa git
Page 15 and 16: RS422A : Bu protokol differantial e
Page 17 and 18: 5.2. ULTRASONİK SENSÖRLER [7]Ultr
Page 19 and 20: Şekil-10 : Ultrasonik sensörün t
Page 21 and 22: 5.2.4. Tipik Bazı Uygulama Alanlar
Page 23 and 24: Şekil-16f) Bağlantı Kopma Belirl
Page 25 and 26: 5.3.2. DEVRE AÇIKLAMASI5.3.2.1. AL
Page 27 and 28: Eğer işlemsel yükselteçte negat
Page 30 and 31: 5.3.2.3. REZONATÖRŞekil-25: Rezan
Page 32 and 33: I. Etiket Belirleme;***************
Page 34 and 35: 6. Kesme yordamının başlatılmas
Page 36 and 37: 5- 40KHz iletim darbesinin gönderi
Page 38 and 39: 6. SONUÇSonuç olarak, bu bitirme
Page 40 and 41: EK-1ULTRASONİK MESAFE ÖLÇÜM DEV
Page 42 and 43: • 3 terminalli +5V için voltaj r
Page 44 and 45: EK-3SHOTTKY BARİYER DİYODUDiyotla
Page 46 and 47: EK-5SES DALGASININ HAVADAKİ PROPAG
Page 48 and 49: ADCON1 0x9F ; RA portlarının A /
Page 51 and 52: Kullanıcı veri belleği birden fa
Page 53 and 54: ADCON0 0x1F ; A / D kontrol registe
Page 55 and 56:
PIC16F877’nin besleme gerilimi 11
Page 57 and 58:
kesme, ana program çalışmasını
Page 59 and 60:
TOIF: TMR0 sayıcısı zaman aşım
Page 61 and 62:
0:RA4/TOCKI ucundan düşen kenar t
Page 63 and 64:
sayma aralığı bu çalışma içi
Page 65 and 66:
EK-8ULTRASONİK UZAKLIK ÖLÇER-KAY
Page 67 and 68:
07807908008108208308408508608708808
Page 69 and 70:
15815916016116216316416516616716816
Page 71 and 72:
23823924024124224324424524624724824
Page 73 and 74:
31831932032132232332432532632732832
Page 75 and 76:
39839940040140240340440540640740840
Page 77:
KAYNAKLAR1. PIC Circuits Gallery,Ul
show all

EK-6 - 320Volt

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?