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v<br />
j<br />
P<br />
( k)<br />
= )<br />
j<br />
j<br />
j<br />
ρ ( k)<br />
+ C ⋅δt(<br />
k)<br />
+ δρ<br />
zd<br />
( k)<br />
⋅ M ( θ ( k))<br />
− PIF<br />
( k +<br />
IF P IF<br />
j<br />
j<br />
i<br />
j<br />
j<br />
vΦ ( k)<br />
= ρ ( k)<br />
+ C ⋅δt(<br />
k)<br />
+ δρzd(<br />
k)<br />
⋅ M(<br />
θ ( k))<br />
+ AmbIF(<br />
k)<br />
− ΦIF(<br />
k)<br />
+ εΦ<br />
IF<br />
ε<br />
IF<br />
线 性 化<br />
⎡ ∂f<br />
( P)<br />
⎢ ∂X<br />
A = ⎢<br />
⎢∂f<br />
( Φ)<br />
⎢⎣<br />
∂X<br />
待 估 参 数 :<br />
静 态 条 件 :<br />
动 态 条 件 :<br />
∂f<br />
( P)<br />
∂Y<br />
∂f<br />
( Φ)<br />
∂Y<br />
测 绘 学 院 卫 星 应 用 工 程 研 究 所<br />
V ( k)<br />
= AX ( k)<br />
+ L(<br />
k)<br />
∂f<br />
( P)<br />
∂Z<br />
∂f<br />
( Φ)<br />
∂Z<br />
∂f<br />
( P)<br />
∂δt<br />
∂f<br />
( Φ)<br />
∂δt<br />
∂f<br />
( P)<br />
∂δρzd<br />
∂f<br />
( Φ)<br />
∂δρ<br />
δX , δY<br />
, δZ,<br />
δt(<br />
k) * epocknumber,<br />
amb[<br />
N ],<br />
zd<br />
∂f<br />
( P)<br />
j<br />
∂ amb(<br />
j=<br />
1,<br />
∂f<br />
( Φ)<br />
j<br />
∂ amb(<br />
j=<br />
1,<br />
zpd<br />
( δX<br />
( k),<br />
δY<br />
( k),<br />
δZ(<br />
k),<br />
δt(<br />
k)) * epocknumber,<br />
amb[<br />
N ],<br />
nsat)<br />
nsat)<br />
zpd<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥<br />
⎥⎦