Page 1 %XODQÕN 6 ]JHo LOH *|U QW 6WDELOL]DV\RQX M ...

.XOODQÕODQ \HOLN IRQNVL\RQODUÕQÕQ \DSÕVÕ YH SDUDPHWUHOHUL
EXODQÕN V ]JHFLQ oDOÕúPD YHULPOLOL÷LQL DUWWÕUDFDN úekilde
EHOLUOHQPLúWLU +HU ELU JLULú YH oÕNÕú LoLQ DGHW *DXVV WLSL
\HOLN IRQNVL\RQX NXOODQÕOPÕúWÕU Gaus tipi üyelik
IRQNVL\RQODUÕQÕQ NXOODQÕOPDVÕQGDNL DPDo LOHULNL oDOÕúPDODUGD
EXODQÕN ILOWUH\L DGDSWLI KDOH JHWLUHELOPHN LoLQ üyelik
IRQNVL\RQODUÕQÕn meUNH] QRNWDODUÕQÕn YH WDQÕP DUDOÕNODUÕQÕn
ELUHU GH÷LúNHQOH GH÷LúWLUHELOLU ROPDVÕGÕU Gauss üyelik
fonksiyonu, { c, σ}
GH÷LúNHQOHriyle WDQÕPODQPDNWDGÕU EXUDGD
c \HOLN IRQNVL\RQXQXQ PHUNH] QRNWDVÕQÕ σ JHQLúOL÷LQL
belirtmektedir. Gauss üyelik fonksiyonu
( x;
c,
σ )
2
1⎛
x−c
⎞
− ⎜ ⎟
2⎝
σ ⎠
y = gaussian = e
(6)
HúLWOL÷L\OH YHULOPHNWHGLU
%XODQÕN VLVWHP WDVDUÕPÕQGD L\L ELU VLVWHP SHUIRUPDQVÕ
\DNDOD\DELOPHN LoLQ |QFHOLNOH VLVWHPLQ L\L WDQÕQPDVÕ \HOLN
IRQNVL\RQODUÕ YH NXUDO WDEDQÕQÕQ GLNNDWOL bir biçimde
belirlenmesi gerekmektedir. %HOLUOHQHQ JLULú-oÕNÕú \HOLN
IRQNVL\RQODUÕ YH NXUDO WDEDQÕ VÕUDVÕ\OD ùHNLO
verilmektedir.
YH 7DEOR GH
(a)
(b)
(c)
ùHNLO D JLULú E JLULú
(d)
F oÕNÕú \HOLN IRQNVL\RQODUÕ
WDQÕP DUDOÕNODUÕ YH G JLULú-oÕNÕú \ ]H\ GD÷ÕOÕPÕ
Tablo 1: %XODQÕN VLVWHP LoLQ NXUDO WDEDQÕ
*LULú
NB N Z P PB
NB NB N N Z Z
N N N Z Z P
Z N Z Z Z P
P N Z Z P P
PB Z Z P P PB
*NB=Negative Big, N=Negative, Z=Zero, P=Positive,
PB=Positive Big
3. 2UWDODPD $OPD øúOHPL
Hareket vektörlerinin biriktirilmesiyle elde edilen
J U OW O NRQXP GH÷HUOHUL V ]JHFH JLrilmeden önce
EDVLW ELU RUWDODPD DOPD LúOHPL \DSÕOPDNWDGÕU %X |Q
LúOHPLQ \DSÕOPDVÕQÕQ QHGHQL KDP J|U QW GL]LVL KDUHNHW
YHNW|UOHULQLQ DQL GH÷LúHQ E \ N WLWUHúLPOHUH VDKLS
RODELOPHVLGLU %X WLWUHúLPOHUL GR÷UXGDQ GLNNDWH DOPDN
LoLQ EXODQÕN V ]JHFLQ \HOLN IRQNVL\RQODUÕQÕQ WDQÕP
DUDOÕNODUÕQÕQ JHQLú WXWXOPDVÕ JHUHNPHNWH YH EXQXQ
QHWLFHVLQGH VWDELOL]DV\RQ YHULPL G úPHNWHGLU Ham
görüntü dizisi hareket vektörü ak ile gösterilip, |Q LúOHP
uygulaQGÕ÷ÕQGD ROXúDQ J|U QW GL]LVL KDUHNHW YHNW|U
zk ile J|VWHULOVLQ %X |Q LúOHP LOH ak nÕQ VRQ GH÷HULQLQ
RUWDODPDVÕ
z k−
1 = ( ak
+ ak
−1
+ ak
2 + ak
−−
3)
/ 4
(6)
úHNOLQGH DOÕQPDNWDGÕU %X LúOHP VDGHFH ELU oHUoHYH V UHVL
gecikmeye neden olmakta, IDNDW DQL GH÷LúHQ E \ N WLWUHúLPOHU
N o N WLWUHúLPOHU KDOLQH LQGLUJHQPHNWHGLU %|\OHOLNOH EXODQÕN
V ]JHFLQ \HOLN IRQNVL\RQODUÕQÕQ WDQÕP DUDOÕNODUÕ
GDUDOWÕODELOPHNWH YH GDKD L\L VWDELOL]DV\RQ VRQXoODUÕ HOGH
edilmektedir.
4. Deneysel Sonuçlar
Deneysel sonuçlarda ilk olarak, yolda yürüyen bir kameraman
WDUDIÕQGDQ \DSÕODQ oHNLPGHQ HOGH HGLOPLú araba görüntü dizisi
YHULOPHNWHGLU ùHNLO GH araba görüntü dizisi için örnek bir
çerçeve görüntüsü görülmektedir.