Steuerschrank CS8HP D28060102B - 06 / 2005 - eule-roboter.de

© Stäubli Faverges 2005 

D28060102B - 06 / 2005 

Steuerschrank CS8HP 

Handbuch Schaltpläne


2 / 60 D28060102B - 06 / 2005

INHALTSVERZEICHNIS 

1 - EINLEITUNG.......................................................................................... 5 

2 - ALLGEMEINES SCHEMA...................................................................17 

3 - SCHALTPLAN LEISTUNGSKREISE ..................................................21 

4 - ALLGEMEINE VERKABELUNG .........................................................25 

5 - BIO BOARD VERKABELUNG ............................................................45 

6 - MIO BOARD VERKABELUNG............................................................49 

7- FIELDBUS VERKABELUNG...............................................................53 

8 - KÜHLSYSTEM VERKABELUNG........................................................57 

D28060102B - 06 / 2005 3 / 60



Kapitel 1 - Einleitung 

KAPITEL 1 

EINLEITUNG 


1.1. VORWORT 


Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen sind Eigentum von STÄUBLI und dürfen ohne unsere 

vorherige schriftliche Zustimmung nicht vervielfältigt werden. 

Die in diesem Dokument enthaltenen Spezifikationen können ohne Vorankündigung geändert werden. 

Obwohl gewissenhaft auf die Richtigkeit der in diesem Dokument enthaltenen Informationen geachtet wird, 

kann STÄUBLI für mögliche Fehler oder Auslassungen in den Abbildung, Zeichnungen und Spezifikationen 

dieses Dokuments nicht haftbar gemacht werden. 

Sollten während des Betriebs oder bei der Instandhaltung des Roboters Probleme auftreten, die in diesem 

Dokument nicht behandelt werden, oder wenn Sie ergänzende Informationen benötigen, wenden Sie sich 

bitte an den STÄUBLI Kundendienst "Abteilung Roboter". 

STÄUBLI ®, UNIMATION ®, VAL ® 

sind eingetragene Warenzeichen der STÄUBLI INTERNATIONAL AG. 

1.1.1. GEGENSTAND DES HANDBUCHS 

Dieses Handbuch enthält Informationen über die Installation, den Betrieb und die Wartung der Roboter 

STÄUBLI. Es soll den Personen, die mit dem Gerät umgehen, als Hilfe und Referenz dienen. 

Voraussetzung für das Verstehen diesen Dokuments und die Benutzung der Roboter STÄUBLI ist der 

Erwerb der erforderlichen Kenntnisse im Rahmen einer "Roboter"-Schulung durch STÄUBLI. 

1.1.2. BESONDERE WARN- UND GEFAHRENHINWEISE UND HINWEISE ZUR IN- 

FORMATION. 

Dieses Dokument enthält zwei Warn- und Gefahrenformate. Die in diesen Abschnitten enthaltenen 

Angaben informieren das Personal über die möglichen Gefahren bei der Ausführung einer Aktion. 

Es handelt sich um die folgenden Abschnitte (in absteigender Reihenfolge ihrer Bedeutung): 

Gefahrenhinweis 

Warnhinweis 

VORSICHT: 

Anweisung, die den Leser auf Unfallgefahren hinweist, die zu schweren 

Verletzungen führen können, wenn die angegebenen Maßnahmen nicht beachtet 

werden. Eine derartige Kennzeichnung dient normalerweise zur Beschreibung 

einer potentiellen Gefahr, deren mögliche Auswirkungen, und die zur 

Verringerung dieser Gefahr zu treffenden Maßnahmen. Die Sicherheit von 

Personen ist nur bei Beachtung dieser Anweisung gewährleistet. 

ACHTUNG: 

Anweisung, die den Leser auf die Risiken der Beschädigung des Geräts im Falle der 

Nichtbeachtung der angegebenen Maßnahmen hinweist. Die Zuverlässigkeit und die 

Leistungen des Geräts sind nur bei Beachtung dieser Anweisung gewährleistet. 



Hinweise 

Absätze vom Typ "Hinweis" enthalten eine besonders wichtige Information, die dem Leser das Verständnis 

einer Beschreibung oder einer Prozedur erleichtert. 

Hinweis: 

Liefert eine ergänzende Information, hebt einen wichtigen Punkt oder eine wichtige 

Prozedur hervor. Diese Information sollte gespeichert werden, um die Umsetzung und den 

ordnungsgemäßen Ablauf der beschriebenen Operationen zu erleichtern. 

1.2. DIE AKTEURE RUND UM DIE ROBOTERZELLE 

Person: allgemeine Bezeichnung für jedes Individuum, dass in die Nähe der STÄUBLI Roboterzelle 

kommen kann. 

Personal: bezeichnet die speziell für die Installation, den Betrieb und die Wartung der STÄUBLI 

Roboterzelle eingestellten und ausgebildeten Personen. 

Benutzer: bezeichnet die für den Betrieb der STÄUBLI Roboterzelle verantwortlichen Personen oder die 

Gesellschaft. 

Operator: bezeichnet die Person, die den Roboter startet, stoppt oder sein Funktionieren kontrolliert. 


1.3. SICHERHEIT 

1.3.1. RELEVANTE SICHERHEITSNORMEN 


VORSICHT: 

Der Roboter ist eine Maschine mit schnellen Bewegungen. Diese Bewegungen 

können gefährlich sein. Die Sicherheitsrichtlinien für den Gebrauch von 

Robotern müssen unbedingt beachtet werden. Bediener der Maschine sind über 

eventuelle Gefahren zu informieren. 

Der Roboter ist ein zur Integration in die Roboterzelle bestimmtes Teilsystem. Er wurde so entwickelt und 

konstruiert, dass die gesamte "Roboterzelle" den Vorschriften entspricht. Für die Konformität der 

Roboterzelle hat der Bauleiter zu sorgen, bei dem es sich sehr oft um den Benutzer handelt. 

"Der Benutzer muss sicherstellen, dass das Personal für die Programmierung, die Inbetriebsetzung, die 

Wartung und die Reparatur des Roboters oder der Roboterzelle entsprechend geschult ist und sich als 

ausreichend qualifiziert für die Erledigung der gestellten Aufgaben unter Beachtung der notwendigen 

Sicherheitsmaßnahmen erwiesen hat" (Auszug aus der Norm NF EN 775). 

Für Frankreich stehen z. B. von der CRAM verfasste Aushänge zur Verfügung, mit denen Sie die 

Operatoren noch einmal auf die Sicherheitsvorschriften für roboterisierte Arbeitsplätze hinweisen können. 

Die elektrische Ausstattung des Roboters und der Roboterzelle hat der Norm EN 60204-1 zu entsprechen. 

Die Eigenschaften der Energieversorgung und der Erdanschlüsse haben den Herstellerspezifikationen zu 

entsprechen. 

Geltende Normen 

Bei der Aufstellung des Roboters sind die normativen Bestimmungen zu beachten. 

• ISO 10218, 1992 Internationale Normen 

• EWG-Richtlinie 98 / 37 "Sicherheit 

der Machinen" 

Europäische Richtlinie 

• Norm EN 775 Industriemanipulatoren - Sicherheit 

• Norm EN 292 Allgemeines 

• Norm EN 294 Sicherheitsabstände 

• Norm EN 418 "Notaus"-Einrichtungen 

• Norm EN 953 Schutzvorrichtungen 

• Norm EN 954-1 Sicherheit der Maschinen 

• Norm EN 349 Mindestabstände 

• Norm EN 1050 Gefahrenabschätzung 

• Norm EN 1088 Verriegelungseinrichtung 

• Norm EN 60204-1 Elektrische Ausstattung der Maschinen 

• Norm EN 999 Annäherungsgeschwindigkeit des menschlichen 

Körpers 

• Norm EN 61 000-6-4 Elektromagnetische Verträglichkeit - Emission 

• Norm EN 61 000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit - Immunität 

• Norm CEI 34-1 Elektrische Drehmaschinen 



1.3.2. SICHERHEITSRICHTLINIEN FÜR DIE ARBEITSUMGEBUNG 

Sicherheitsanalyse rund um die Roboterzelle 

Die Sicherheit ist bereits bei der Planung und der Entwicklung der Roboterzelle zu berücksichtigen. 

Vor der Aufstellung der Roboterzelle müssen in jedem Fall die folgenden Punkte geplant werden: 

• Planung der Sicherheitsstrategien zur Reduzierung der Risiken auf ein akzeptables Niveau. 

• Festlegen der für die vorhersehbaren Anwendungen erforderlichen Aufgaben und Bewertung des 

Zugangs- bzw. Annäherungsbedarfs. 

• Bestimmen der Gefahrenquellen, einschließlich der mit jeder Aufgabe verbundenen Störungen und 

Fehlermodi. Die Gefahren können ausgehen von: 

- der Zelle selbst 

- ihrer Verbindung mit anderen Geräten 

- der Interaktion zwischen Personen und Zelle. 

• Bestimmen und Bewerten der mit dem Betrieb der Zelle verbundenen Gefahren: 

- Gefahren der Programmierung 

- Betriebsgefahren 

- Nutzungsgefahren 

- Gefährdung bei der Wartung der Roboterzelle. 

• Auswahl der Schutzmethoden: 

- Verwendung von Schutzvorrichtungen 

- Implementierung von Meldeeinrichtungen 

- Beachtung sicherer Arbeitsverfahren. 

Diese Punkte sind Auszüge aus geltenden Normen für Roboter, insbesondere aus der europäischen Norm 

EN 775. 

Hinweis: 

Diese Liste ist nicht vollständig, Sie müssen zuerst die Übereinstimmung mit den im 

jeweiligen Land geltenden Normen sicherstellen. 

ACHTUNG: 

Die Betriebszuverlässigkeit und die Bewegungsgenauigkeit des Roboters sind nur 

gewährleistet, wenn die in den Sicherheitsnormen festgelegten Störpegel in der 

Umgebung der Roboterzelle strikt eingehalten werden. 



Vorschriften für den Arbeitsbereich des Roboters 

Der kontrollierte Raum oder der Sperrbereich, in dem der Roboter arbeitet, muss durch 

Schutzvorrichtungen festgelegt werden. 

Hinweis: 

Schutzvorrichtungen sind Einrichtungen, durch die Personen vor einem Gefahrenbereich 

geschützt werden. Siehe geltende Sicherheitsnormen für Industriemanipulatoren. 

VORSICHT: 

Bei einem Notaus kann die Endposition des Arms aufgrund der mitwirkenden 

kinetischen Energie nicht präzise festgelegt werden. Aus diesem Grund muss, 

wenn der Arm eingeschaltet wird, sichergestellt werden, dass sich keine Person 

und kein Hindernis im Arbeitsbereich des Roboters befindet. 



1.3.3. SICHERHEITSRICHTLINIEN ZUM SCHUTZ DER MITARBEITER 

Die Roboter von STÄUBLI enthalten computergesteuerte Mechanismen. Sie können sich sehr schnell 

bewegen und erhebliche Kräfte ausüben. Wie alle Roboter und die meisten industriellen Geräte, müssen 

die Roboterzellen vom Benutzer sehr vorsichtig bedient werden. Das Personal, das die STÄUBLI Roboter 

benutzt, sollte die Hinweise und Empfehlungen des vorliegenden Handbuchs aufmerksam lesen. 

Mechanische und elektrische Gefahren. 

VORSICHT: 

Vor Eingriffen am Controller oder am Arm die gesamte Strom- und 

Druckluftversorgung unterbrechen. 

VORSICHT: 

Beim Einschalten des Arms mit einer Hand in der Nähe des Notaus-Schalters 

bleiben, so dass dieser bei auftretenden Schwierigkeiten schnellstmöglich 

betätigt werden kann. 

• Unter Spannung stehende Elemente dürfen nicht angeschlossen oder abgetrennt werden. Der 

Controller kann nur an den Roboterarm angeschlossen werden, wenn der Controller eingeschaltet ist. 

• Während der Wartungsvorgänge darf der Roboterarm keinerlei Ladung haben. 

VORSICHT: 

Der Aufenthalt innerhalb des Sperrbereichs, in dem der Roboterarm arbeitet, ist 

untersagt. Bestimmte Betriebsmodi des Roboters, wie z. B. der Modus 

"Freischalten der Bremsen", können zu unvorhergesehenen Bewegungen des 

Arms führen. 

Abbildung 1.1 



Sicherheitsvorrichtungen der Roboterzelle 

Die Sicherheitsvorrichtungen müssen einen wesentlichen Bestandteil der Planung und der Installtion der 

Roboterzelle bilden. Die Schulung der Operatoren und die Beachtung der Arbeitsprozeduren sind ein 

wichtiger Bestandteil der Implementierung der Sicherheitsvorrichtungen. 

Die Roboter von STÄUBLI besitzen verschiedene Kommunikationsfunktionen, mit deren Hilfe der Benutzer 

die Sicherheitsvorrichtungen für die Roboterzelle entwickeln kann. Dazu gehören auch die Notaus- 

Schaltungen und die digitalen I/O-Linien. 



1.3.4. SICHERHEITSRICHTLINIEN ZUM SCHUTZ DER GERÄTE 

1.3.4.1. ANSCHLUSS 

• Vor dem Anschluss des Controllers sollten Sie sich vergewissern, dass seine Nennspannung der 

Nennspannung des Netzes entspricht. 

• Den Controller über ein Kabel anschließen, dessen Querschnitt für die auf dem Typenschild angegebene 

Leistung geeignet ist. 

• Vor dem Herausziehen oder Einstecken eines elektronischen Bauteils, erst den Arm und dann den 

Controller ausschalten und das Verfahren beachten. 

• Darauf achten, dass die Öffnungen für den Luftein- und -austritt des Belüftungskreislaufs des Controllers 

nicht verdeckt werden. 

• Unter normalen Betriebsbedingungen darf der Notaus-Schalter nicht zum Ausschalten des Roboterarms 

verwendet werden. 

1.3.4.2. INFORMATIONEN ÜBER ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNGEN 

Was ist eine elektrostatische Entladung? 

Jeder hat schon einmal die Wirkung statischer Elektrizität an seiner Kleidung oder beim Anfassen eines 

metallischen Gegenstands verspürt, ohne sich der Schäden bewusst zu sein, die statische Elektrizität an 

elektronischen Bauteilen verursacht. 

Unsere Bemühungen um die Qualität und Zuverlässigkeit unserer Produkte machen den Schutz vor den 

Auswirkungen elektrostatischer Entladungen erforderlich. Aus diesem Grunde sind alle Mitarbeiter und 

Benutzer zu informieren. 

Speichern einer Aufladung 

Elektrische Kapazität entsteht ganz einfach durch die Kombination Leiter, Dielektrikum und Boden 

(schwächeres Referenzpotential, bei statischen Aufladungen normalerweise die Erde). 

Beispiele: Personen, gedruckte Schaltungen, integrierte Schaltkreise, Bauteile, durch ein Dielektrikum von 

Boden getrennte, leitende Unterlagen. 

Die elektrostatische Entladung oder ESD 

Fast jeder hat die Wirkung von ESD beim Laufen über einen Teppich, beim Berühren eines Türgriffs oder 

beim Aussteigen aus dem Auto schon einmal in Form eines elektrischen Schlags zu spüren bekommen. 

Für die meisten Fälle gilt: 

• Eine ESD ist erst ab einer elektrischen Ladung von 3500 V spürbar. 

• Hörbar ist sie erst ab einer Ladung von 5000 V. 

• Ein Funke ist ab einer Ladung von 10 000 V zu sehen. 

Dies zeigt, dass sich elektrische Ladungen von über 10 000 V entwickeln können, bevor eine 

elektrostatische Entladung wahrgenommen wird! 



Durch eine elektrostatische Entladung verursachte Gefahren 

Die hohe Spannung der ESD (mehrere tausend Volt) stellt eine Gefahr für die elektronischen Bauteile dar. 

Ein Halbleiter muss äußerst vorsichtig behandelt werden, um eine Zerstörung durch ESD zu vermeiden. Die 

ESD sind wirklich sehr schädlich. Schätzungen zufolge zerstören sie nur 10% der Komponenten, auf die 

sie wirken. Die übrigen 90% müssen in die Kategorie "beschädigt" eingeordnet werden. Zur Beschädigung 

eines elektronischen Bauteils genügen 25% der Spannung, die zu seiner Zerstörung nötig ist. 

Diese versteckten Mängel können Tage, Wochen oder sogar Monate nach dem Vorfall noch zu Problemen 

führen. Außerdem kann es zu Veränderungen der Leistungsmerkmale der elektronischen Bauteile 

kommen. Anfängliche Tests erweisen sich als erfolgreich, aber unter der Einwirkung von Temperatur oder 

Vibrationen kann es zu Fehlern und Unterbrechungen kommen. Solche Bauteile können auch die bei 

Reparaturarbeiten durchgeführten "Alles-oder-nichts-Tests" bestehen, und trotzdem kann es später am 

Standort erneut zu Problemen kommen. 

Typische ESD-Spannungswerte 

Quelle 

Geringe relative 

Feuchtigkeit 

10 - 20% 

Mittlere relative 

Feuchtigkeit 

40% 

Laufen auf Teppich 35 kV 15 kV 1,5 kV 

Laufen auf Vinyl 12 kV 5 kV 0,3 kV 

Arbeiter an seinem 

Arbeitsplatz 

In Kunststoff 

eingebundene Notizen 

6 kV 2,5 kV 0,1 kV 

7 kV 2,6 kV 0,6 kV 

Polyethylentüten 20 kV 2 kV 1,2 kV 

Polyurethan zellförmig 18 kV 11 kV 1,5 kV 

Aufladungsguellen 

Arbeitsoberflächen Verpackungen 

Böden Handhabung 

Stühle Montage 

Wagen Reinigung 

Kleidung Reparaturen 

Durch statische Aufladungen gefährdete Teile 

Elektronische Leiterplatten 

Versorgungsleitungen 

Kodierer 

usw. 

Hohe relative 

Feuchtigkeit 

65 - 90% 



1.3.4.3. SCHUTZ VOR SCHÄDEN DURCH ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNGEN 

Bei Eingriffen an den elektronischen Bauteilen, den Teil- und den kompletten Systemen ist der Schutz 

gegen elektrostatische Entladungen unerlässlich. 

Die Vermeidung der Gefahren durch ESD verlangt koordinierte, gemeinsame Anstrengungen. Wenn die 

nachstehenden Anweisungen beachtet werden, können mögliche Schäden durch ESD erheblich reduziert 

und die Zuverlässigkeit des Roboters langfristig gesichert werden. 

• Information des Personals über die mit den ESD verbundenen Gefahren. 

• Kenntnis der für ESD empfindlichen, kritischen Zonen. 

• Kenntnis der Regeln und Verfahrensweisen, um gegen ESD vorzugehen. 

• Bauteile und Karten stets in gegen statische Aufladungen gesichertem Schutzmaterial transportieren. 

• Vor sämtlichen Eingriffen an Arbeitsplätzen Erdung vornehmen. 

• Nicht leitende Ausrüstungsgegenstände (Erzeuger statischer Aufladungen) von Bauteilen und Karten 

entfernt halten. 

• Verwenden von gegen ESD geschütztem Tool. 

STÄUBLI Arbeitsplatz 

Für die Handhabung der elektronischen Leiterplatten sind die STÄUBLI Arbeitsplätze mit einer geerdeten 

ableitfähigen antistatischen Beschichtung versehen. Zum Umgang mit den Karten und elektronischen 

Bauteilen ist eine Antistatikmanschette erforderlich. 

Arbeitsbereiche 

Auf Abstand zwischen dem Arbeitsbereich und Gegenständen achten, die statische Aufladungen erzeugen, 

wie: 

• Kunststoffeimer 

• Polystyrol 

• Notizblöcke 

• Kunststoffordner und -hüllen. 

Gedruckte Schaltungen, Boards und elektronische Bauteile sind in antistatischen Hüllen aufzubewahren. 

Antistatikmanschetten 

Beim Umgang mit Karten und Komponenten müssen stets geerdete, mit dem Controller- bzw. 

Roboterarmgehäuse verbundene Antistatikmanschetten getragen werden. Diese Manschetten gehören zur 

Standardausstattung des Roboters. 

ACHTUNG: 

Benutzen Sie bei jeder Handhabung einer Karte oder eines Bauelements eine 

Antistatikmanschette und einen mit dem Schrank verbundenen antistatischen 

Bodenbelag. 




Kapitel 2 - Allgemeines Schema 

KAPITEL 2 

ALLGEMEINES SCHEMA 




Kapitel 2 - Allgemeines Schema 

Glossar und Anschlüsse 

J6xx BIO Basic Inputs Outputs Basisein-/ausgänge 

J7xx MIO Inputs Outputs Module Modul Ein-/Ausgänge 

X60 - J9xx BRK Brake Bremsen 

X10 COD Encoder Wegemesssystem 

J2xx CPT Computer Rechner 

Rx / Tx SSMCII Servo board - Sercos link Achsensteuerungs-Board Sercos 

Xx APS Auxiliary power supply 24 V-Spannungsversorgung 

J3xx PFD Power failure detection and backup 

module 

JxV EV Gripper Magnetventil 

X1 - X10 

&X2 - X60 

Abbildung 2.1 

24 V-Notstromversorgung und 

Erkennung von Spannungsausfall 

IC Interconnect Cable Verbindungskabel 

- LSW Limit Switch Endlagenschalter 

X60 UVW Power Motor Motorleistung 

J8xx PM Drive power module Modul Leistungsversorgung der 

Verstärker 

J8xx UCB2 Drive logical board Logikboard Verstärker 

J10xx RPS 565 Robot Power Supply Leistungsversorgung 

J1xx USBI Robot Safety Interface INTERFACE BOARD für Sicherheit 

X10 Thermal Motor Thermo Sensor Thermiksonde Motor 

X120 3 ~ Input voltage Eingangsspannung 


DPP contactor 

X1/DPP 

DPP main 

switch 

X120 

3x400VAC 

X4/DPP X2/DPP 

24V3 

J1002 

J1001 

PF 

X7 

X6 

X1 

24V5 

Fans 

Regeneration 

resistor 

J1003 

RPS 565 

24V3 

X5 

APS 

X3 X2 X4 

J1004 J1011-1016 

24V4 25V2 

565VDC 

RX260 (L) Arms 

J811-816 

J851-856 

J302 

J861-866 

J821-826 

J305 

J303 

J206 

fan 

J200 

controller 

J301 

24VBU 

PFD 

J201 

Abbildung 2.2 


20 / 60 D28060102B - 06 / 2005 

6 x M 

X2 

X60 

PM 1 to 6 

motors 

J801-806 

encoders 

J831-836 

J304 

24VBU 

24V1 


CPU 

J204 

J202 

USB 

Sercos 

SSMC 

TX/RX 

J841-846 

Rxi/TXi 

Field bus 

6 x COD 

X10 X1 

J104 J105 

J100 

6 x 

USBI 

J112 

J901 

6 x BRK 

X2 

X60 

BRK 

MIO BIO 

J601 J602 

E S 

brake 

J900 

J110 J109 

J703 

J704 

J701 

J702 

S 

E 

X30 

COM1 Ethernet Field bus MIO SP1 BIO External info

Kapitel 3 - Schaltplan Leistungskreise 

KAPITEL 3 

SCHALTPLAN LEISTUNGSKREISE 




Kapitel 3 - Schaltplan Leistungskreise 

Q100 

FILTER 

X120 

507 

L1’ 

504 

501 

L1 

508 

L2 

L2’ 

Z1 

L3 L3’ 

505 

502 

509 

506 

503 

24A Th 

280A magn 

DPP MAIN SWITCH 

X1/DPP 

Air conditionner option 

Q122 

AP1 

18 19 20 

2AD 

T1 T2 T3 

Q101 

515 

514 

513 

5A Th 

50A magn 

Abbildung 3.1 

D28060102B - 06 / 2005 23 / 60 

T1 T2 T3 

T111 

AP2 

L1 L2 L3 

400/230V 

512 

511 

510 

518 

517 

516 

Q123 

DPP CONTACTOR 

4AC 

J1001 4 

J1001 3 

J1001 2 

J1001 1 

X7 4 

X7 3 

X7 2 

X7 1 

RPS 

APS 

S102 

air conditionner

PFD 

J305 1 24V 

X2/DPP 9 & 10 

24 

63 

J305 2 0V 

X2/ D PP 21 & 22 

X2/DPP 7 

74 

15 

Drives 

Fans 

J85X 2 24V 

15 

J85X 1 0V 

13 

13 

KT1 KT1 

AP2 AP1 

18 18 

USBI 

J105 11 AP12+ 

71 

14 

14 

J105 1 AP2- 

X2/DPP 14 

73 

J105 6 AP1- 

J105 4 COIL1+ 

X2/DPP 19 

22 

20 

X2/DPP 13 

32 

J105 10 COIL2+ 

X2/DPP 1 

33 

A1 Y1 A1 Y1 

KT1 KT2 KT1 = KT2 = 0.75s 

A1 

A1 

AP1 AP2 

A2 A2 

J105 5 COIL- 

X2/DPP 2 

30 

58 

A2 A2 

J105 2 USERAPON1+ 

X2/DPP 3 

Abbildung 3.2 



53 

AP1 

J105 8 USERAPON1- 

57 

55 

54 

X2/DPP 15 

J105 3 USERAPON2+ 

X2/DPP 6 

53 

AP2 

J105 9 USERAPON2- 

X2/DPP 18 

56 

54 

45 

47 

J901 3 NO-AP1 

X4/DPP 1 

BRK 

63 

63 

AP1 

64 64 

AP2 

J901 4 NO-AP2 

X4/DPP 2 

46 

DPP CONTACTOR

Kapitel 4 - Allgemeine Verkabelung 

KAPITEL 4 

ALLGEMEINE VERKABELUNG 





DPP contactor 

X1/DPP 

DPP main 

switch 

X120 

3x400VAC 

X4/DPP X2/DPP 

24V3 

J1002 

J1001 

PF 

X7 

X6 

X1 

24V5 

Fans 

Regeneration 

resistor 

J1003 

RPS 565 

24V3 

X5 

APS 

X3 X2 X4 

J1004 J1011-1016 

24V4 25V2 

565VDC 

RX260 (L) Arms 

J811-816 

J851-856 

J302 

J861-866 

J821-826 

J305 

J303 


fan 

J200 

controller 

J301 

24VBU 

PFD 

J201 

Abbildung 4.1 


6 x M 

X2 

X60 

PM 1 to 6 

motors 

J801-806 

encoders 

J831-836 

J304 

24VBU 

24V1 


CPU 

J204 

J202 

USB 

Sercos 

SSMC 

TX/RX 

J841-846 

Rxi/TXi 

Field bus 

6 x COD 

X10 X1 

J104 J105 

J100 

6 x 

USBI 

J112 

J901 

6 x BRK 

X2 

X60 

BRK 

MIO BIO 

J601 J602 

E S 

brake 

J900 

J110 J109 

J703 

J704 

J701 

J702 

S 

E 

X30 

COM1 Ethernet Field bus MIO SP1 BIO External info

Ethernet 

SP1 COM1 X30 X10 MIO 

(E) 

X1 X2 

Abbildung 4.2 

Abbildung 4.3 



BIO 

(D) 

Field 

Bus 

X60 Ground X120


J851.....J856 

J821.....J826 

J811.....J816 

J801.....J806 

J1004 J1002 

Abbildung 4.4 

J861.....J866 

J831.....J836 

J841.....J846 


TX 

RX 

J1011 J1012 J1013 J1014 

} 

Sercos 

J1003 

J1001 

J1016 

J1015


J202 

Tx 

J301 

Abbildung 4.5 



J302 

J201 

J204 

Rx 

L1 

J304 

J305 

J303


A 

J100 

USBI-Konfiguration: 

J110 

J112 JP1 

F3 J105 SW2 J109 

JP1 JP2 SW1 SW2 

OFF OFF 

RX 

POS2 

Abbildung 4.6 

(SW1) JP2 J106 

J104 

J108 

J101 

J111 


J901 

Abbildung 4.7 

J900 




Arm 

Cabinet Drive 

PM 1 

J801 1 Ma 

J801 2 Mb 

J801 3 Mc 

J801 4 

X60 A 1 

X60 A 2 

X60 A 3 

X2 A 1 

X2 A 2 

X2 A 3 

U1 

V1 

W1 

PM 2 

J802 1 Ma 

J802 2 Mb 

J802 3 Mc 

J802 4 

X60 B 1 

X60 B 2 

X60 B 3 

X2 B 1 

X2 B 2 

X2 B 3 

U2 

V2 

W2 

PM 3 

J803 1 Ma 

J803 2 Mb 

J803 3 Mc 

J803 4 

X60 C 1 

X60 C 2 

X60 C 3 

U3 X2 C 1 

V3 X2 C 2 

W3 X2 C 3 

X60 D 1 

X60 D 2 

X60 D 3 

X2 D 1 

X2 D 2 

X2 D 3 

X60 D 4 

X60 D 5 

X60 D 6 

X2 D 4 

X2 D 5 

X2 D 6 

X60 E 1 

X60 E 2 

X60 E 3 

U6 X2 E 1 

V6 X2 E 2 

W6 X2 E 3 


J804 1 Ma 

J804 2 Mb 

PM 4 

J804 3 Mc 

J804 4 

U4 

V4 

W4 

PM 5 

J805 1 Ma 

J805 2 Mb 

J805 3 Mc 

J805 4 

U5 

V5 

W5 

PM 6 

J806 1 Ma 

J806 2 Mb 

J806 3 Mc 

J806 4

Arm Cabinet Brake 

J900 1 F1+ 

J900 7 F1- 

J900 2 F2+ 

J900 8 F2- 

J900 3 F3+ 

J900 9 F3- 

J900 4 F4+ 

J900 10 F4- 

J900 5 F5+ 

J900 11 F5- 

J900 6 F6+ 

J900 12 F6- 

X60 F 1 

X60 F 2 

X60 F 3 

X60 F 4 

X60 F 5 

X60 F 6 

X60 F 7 

X60 F 8 

X60 F 9 

X60 F 10 

X60 F 11 

X60 F 12 

X2 F 1 

X2 F 2 

X2 F 3 

X2 F 4 

X2 F 5 

X2 F 6 

X2 F 7 

X2 F 8 

X2 F 9 

X2 F 10 

X2 F 11 

X2 F 12 



BRK


Drive 

Arm Cabinet 

Thermal1 

Thermal1 

Us(+8V) 

Gnd 

+Sin1 

Ref.Sin1 

Data1+ 

Data1- 

+Cos1 

PM 1 

J831 13 

J831 25 

J831 19 

J831 7 

J831 1 

J831 2 

J831 22 

J831 9 

J831 4 

J831 5 Ref.Cos1 

J831 3 & 6 

X10 73 

X10 74 

X10 1 

X10 2 

X10 19 

X10 20 

X10 37 

X10 38 

X10 55 

X10 56 

X10 91 

X1 73 

X1 74 

X1 1 

X1 2 

X1 19 

X1 20 

X1 37 

X1 38 

X1 55 

X1 56 

X1 91 

PM 2 

J832 13 Thermal2 


J832 19 Us(+8V) 

J832 7 Gnd 

J832 1 +Sin2 

J832 2 Ref.Sin2 

J832 22 Data2+ 

J832 9 Data2- 

J832 4 +Cos2 


J832 3 & 6 

X10 75 

X10 76 

X10 3 

X10 4 

X10 21 

X10 22 

X10 39 

X10 40 

X10 57 

X10 58 

X10 93 

X1 75 

X1 76 

X1 3 

X1 4 

X1 21 

X1 22 

X1 39 

X1 40 

X1 57 

X1 58 

X1 93 


PM 3 



J833 19 Us(+8V) 

J833 7 Gnd 

J833 1 +Sin3 


J833 22 Data3+ 

J833 9 Data3- 

J833 4 +Cos3 


J833 3 & 6 

X10 77 

X10 78 

X10 5 

X10 6 

X10 23 

X10 24 

X10 41 

X10 42 

X10 59 

X10 60 

X10 95 

X1 77 

X1 78 

X1 5 

X1 6 

X1 23 

X1 24 

X1 41 

X1 42 

X1 59 

X1 60 

X1 95

Drive 

Cabinet 

Arm 

PM 4 



J834 19 Us(+8V) 

J834 7 Gnd 

J834 1 +Sin4 


J834 22 Data4+ 

J834 9 Data4- 

J834 4 +Cos4 


J834 3 & 6 

X10 79 

X10 80 

X10 7 

X10 8 

X10 25 

X10 26 

X10 43 

X10 44 

X10 61 

X10 62 

X10 97 

X1 79 

X1 80 

X1 7 

X1 8 

X1 25 

X1 26 

X1 43 

X1 44 

X1 61 

X1 62 

X1 97 

PM 5 



J835 19 Us(+8V) 

J835 7 Gnd 

J835 1 +Sin5 


J835 22 Data5+ 

J835 9 Data5- 

J835 4 +Cos5 


J835 3 & 6 

X10 81 

X10 82 

X10 9 

X10 10 

X10 27 

X10 28 

X10 45 

X10 46 

X10 63 

X10 64 

X10 99 

X1 81 

X1 82 

X1 9 

X1 10 

X1 27 

X1 28 

X1 45 

X1 46 

X1 63 

X1 64 

X1 99 

PM 6 



J836 19 Us(+8V) 

J836 7 Gnd 

J836 1 +Sin6 


J836 22 Data6+ 

J836 9 Data6- 

J836 4 +Cos6 


J836 3 & 6 

X10 83 

X10 84 

X10 11 

X10 12 

X10 29 

X10 30 

X10 47 

X10 48 

X10 65 

X10 66 

X10 100 

X1 83 

X1 84 

X1 11 

X1 12 

X1 29 

X1 30 

X1 47 

X1 48 

X1 65 

X1 66 

X1 100 


USBI 

J108 1 EV1+ 

J108 2 EV1- 

J108 3 EV2+ 

X10 92 

X10 94 

X10 96 



J811 2 

bus+ J1011 1 

PM 1 

J811 1 

bus - J1011 2 

J812 2 

bus+ J1012 1 

PM 2 

J812 1 

bus- J1012 2 

J813 2 

bus+ J1013 1 

PM 3 

J813 1 

bus- J1013 2 

J814 2 

bus+ J1014 1 

PM 4 

J814 1 

bus- J1014 2 


J815 2 

bus+ J1015 1 

PM 5 

J815 1 

bus- J1015 2 

J816 2 

bus+ J1016 1 

PM 6 

J816 1 

bus- J1016 2 

Regeneration 

resistor 

X 

regen J1003 1 

X 

regen J1003 3 

RPS 565

X1/CAB 78 

FANs 

X1/CAB 79 

24V fan X1 1 

0V X1 2 

J104 5 

USBI 

J104 1 

24V1usbi X2 1 

0V X2 

2 

J200 1 

24V4 cpu X3 1 

CPU 

J200 2 

0V X3 2 

J206 1 



FAN CPU 

J206 2 

J901 1 

25V2 brake X4 1 

BRK 

J902 2 

0V X4 2 

J301 1 

24V3 pfd X5 1 

PFD 

J301 2 

0V X5 2 

J302 1 

6 1 

pf+ X 

PFD 

APS 

J302 2 

pf- X6 2


J821 1 

24Vbu J303 1 

PM1 

J821 2 

0V J303 8 

J822 1 

24Vbu J303 2 

PM2 

J822 2 

0V J303 

9 

J823 1 

24Vbu J303 3 

PM3 

J823 2 

0V J303 10 

J824 1 

24Vbu J303 4 

PM4 

J824 2 

0V J303 11 

J825 1 

24Vbu J303 5 


PM5 

J825 2 

0V J303 12 

J826 1 

24Vbu J303 6 

PM6 

J828 2 

0V J303 13 

RPS 565 

J1004 1 

J1004 2 

24Vbu J303 7 

0V J303 

14 

24Vbu J306 1 

0V J306 2 

PFD

PM 1 

J841 7 

J841 11 

J841 8 

J841 5 

J841 6 

24Vbu J304 1 

PF J304 2 

0V J304 3 

0V J304 4 

PFD 

PM 2 

J842 7 

J842 11 

J842 8 

J842 5 

J842 6 

PM 3 

J843 7 

J843 11 

J843 8 

J843 5 

J843 6 



PM 4 

J844 7 

J844 11 

J844 8 

J844 5 

J844 6 

PM 5 

J845 7 

J845 11 

J845 8 

J845 5 

J845 6 

PM 6 

J846 7 

J846 11 

J846 8 

J846 5 

J846 6 

0V J112 8 

24Vbu J112 15 

USBI 0V J112 6 

Drive fault J112 13


SSMC II 

PM 3 

PM 2 

PM 1 

TX 

RX 

TX 

RX 

TX 

RX 

TX 

PM 4 

PM 5 

PM 6 

RX 

TX 

RX 

TX 

RX 

TX 

RX 

CPU 

/DCD J201 1 

RXD J201 2 

TXD J201 3 

/DTR J201 4 

GND J201 5 

DSR J201 6 

/RTS J201 7 

/CTS J201 8 

/RI J201 9 


User plate 

COM1 1 

COM1 2 

COM1 3 

COM1 4 

COM1 5 

COM1 6 

COM1 7 

COM1 8 

COM1 9

CPU 

J202 1 

J202 2 

J202 3 

J202 4 

5V usb J100 1 

usbd- J100 2 

Usbd+ J100 3 

0Vusb J100 4 

USBI 

User plate 

USBI 

SP1 G 24V 1 

SP1 R 0V1 

SP1 S TPES1+ 

SP1 J TPES1- 

SP1 T TPES2+ 

SP1 U TPES2- 

SP1 L PARK- 

SP1 A DEADMAN- 

SP1 O RX0+USBI 

SP1 C RX0- USBI 

SP1 E TX0+ USBI 

SP1 P TX0- USBI 

SP1 N CHGMOD- 

SP1 M 0V1 

24V1 J110 1 

0V1 J110 14 

TPES1+ J110 2 

TPES1- J110 15 

TPES2+ J110 3 

TPES2- J110 16 

PARK- J110 4 

DEADMAN- J110 17 

RX0+USBI J110 7 

RX0- USBI J110 20 

TX0+ USBI J110 8 

TX0- USBI J110 21 

CHGMOD- J110 11 

0V1 J110 24 




24Vfus 

MANU-MODE 

TPES2- 

TPES1+ 

User plate 

USBI 

MANU+ 

X30 61 

10 

A1 

TPES2+ 

TPES1- 

X30 49 

X30 62 

X30 50 

MANU 

USERES2 - 

USERES1 + 

9 

B1 

X30 63 

X30 51 

X30 64 

MANU- 

USERES2 + 

USERES1 - 

COMP-MODE 

X30 52 

X3065 

X30 53 

COMP+ 

10 

A1 

X30 66 

X30 54 

X30 67 

COMP 

USEREN2 - 

USEREN1 + 

9 

B1 

X30 55 

X30 68 

X30 56 

COMP- 

DOOR2- 

DOOR1+ 

USEREN2 + 

USEREN1 - 

X30 69 

X30 57 

X30 70 


DOOR2+ 

DOOR1- 

USERES2 + 

ESOUT2+ 

10 

USERES4 - 

USERES4 - 

USERES3 + 

X30 58 

X30 31 

X30 43 

UES2 

USERES1 - 

5 

ESOUT2- 

1 

USERES3 + 

2 

USERES4 + 

USERES3 - 

X30 32 

X30 44 

USERES1+ J109-1 

USERES1- J109-20 



USEREN1+ J109-3 

USEREN1- J109-22 

USEREN2+ J109-4 

USEREN2- J109-23 

ESOUT1+ J109-5 

ESOUT1- J109-24 

ESOUT2+ J109-6 

ESOUT2- J109-25 

COMP+ J109-7 

COMP- J109-26 

MANU+ J109-8 

MANU- J109-27 

DOOR1+ J109-9 

DOOR1- J109-28 

DOOR2+ J109-10 

DOOR2- J109-29 





BRS 

SW1 

ESOUT1+ 

10 

UES1 

B1 

A1 

B1 

A1 

5 

ESOUT1- 

UES2 

UES1 

HPE2 

HPE1 

A1 

B1 

A1 

B1 

24Vfus 

24Vfus 

0V1

24V 

USBI User plate 

LSW+ 

AP1+ J109- 12 X30 71 

J105 2 USE 

LSW- 

AP1 

J105 8 

USE RAP1- J109-31 

X30 59 

J105 3 USERAP2+ J109- 13 X30 72 

A1 

LSW 

DF+ 

AP2 

B1 

J105 9 USE RAP2- J109-32 X30 60 

HPE1 HPE2 

DF- 

0V1 

Thermo + 

COIL2+ 

A1 

AP2 



24V1 RENPO+ J109 11 

X30 48 

X30 36 

RENPO- J109 30 

Thermo - 

COIL1+ 

A1 

AP1 

A1 

DFR 

X30 33 

VAL KE Y+ J109 16 

24V1 

B1 

X30 45 

VAL KE Y- J109 35 

A2 

A2 

COIL- 

Internal faults 

L SW + J101-12 

0V1 

0V1 

L SW - J101- 2

Kapitel 5 - BIO Board Verkabelung 

KAPITEL 5 

BIO BOARD VERKABELUNG 


BIO 

J602 J601 

BIO board 

Abbildung 5.1 



Kapitel 5 - BIO Board Verkabelung 

BIO USER BIO USER 

Connector 

J601 

Sub-D 37 pts 

Connector 

HAN 72 

female 

Connector 

J602 

Sub-D 37 pts 

Connector 

HAN 72 

female 

D D 

Signal pin pin Signal pin pin 

IN0+ 21 1 OUTPWR1 1 31 

IN0- 3 13 OUT0 20 43 

IN1+ 22 2 OUTPWR1 2 32 

IN1- 4 14 OUT1 21 44 

IN2+ 23 3 OUTPWR1 3 33 

IN2- 5 155 OUT2 22 45 

IN3+ 24 4 OUTPWR1 4 34 

IN3- 6 16 OUT3 23 46 

IN4+ 25 5 OUTRET1 5 35 

IN4- 7 17 OUT4 24 47 

IN5+ 26 6 OUTPWR2 6 36 

IN5- 8 18 OUT5 25 48 

IN6+ 27 7 OUTPWR2 7 49 

IN6- 9 19 OUT6 26 61 

IN7+ 28 8 OUTPWR2 8 50 

IN7- 10 20 OUT7 27 62 

IN8+ 29 9 OUTPWR2 9 51 

IN8- 11 21 OUTRET2 28 63 

IN9+ 30 10 OUTPWR3 10 52 

IN9- 12 22 OUT8 29 64 

IN10+ 31 11 OUTPWR3 11 53 

IN10- 13 23 OUT9 30 65 

IN11+ 32 12 OUTPWR3 12 54 

IN11- 14 24 OUT10 31 66 

IN12+ 33 25 OUTPWR3 13 55 

IN12- 15 37 OUT11 32 67 

IN13+ 34 26 OUTRET3 14 56 

IN13- 16 38 OUT12 33 68 

IN14+ 35 27 OUTPWR4 15 57 

IN14- 17 39 OUT13 34 69 

IN15+ 37 28 OUTPWR4 16 58 

IN15- 19 40 OUT14 35 70 

OUTPWR4 18 71 

OUT15 36 59 

OUTRET4 37 60 

OUTPWR4 19 72 




Kapitel 6 - MIO Board Verkabelung 

KAPITEL 6 

MIO BOARD VERKABELUNG 


MIO 

J701 

J704 

Abbildung 6.1 



E 

MIO Board 

J702 

J703

Kapitel 6 - MIO Board Verkabelung 

MIO USER MIO USER 

Connector 

J703 

Sub-D 37 

pts 

Connector 

HAN108 

female 

Connector 

J704 

Sub-D 37 

pts 


OUTPWR1 

OUTPWR1 

OUTPWR1 

OUTPWR1 

OUT0 

OUT1 

OUT2 

OUT3 

OUT4 

OUT5 

OUT6 

OUT7 

OUTRET1 

OUTPWR2 

OUTPWR2 

OUTPWR2 

OUTPWR2 

OUT8 

OUT9 

OUT10 

OUT11 

OUT12 

OUT13 

OUT14 

OUT15 

OUTRET2 

29 30 

31 32 

33 34 

35 36 

17 

16 

15 

14 

13 

12 

11 

10 

37 

20 21 

22 23 

24 25 

26 27 

8 

7 

6 

5 

4 

3 

2 

1 

28 

53 

54 

55 

56 

57 

58 

59 

60 

61 

62 

63 

64 

65 

67 

68 

69 

70 

71 

72 

73 

74 

75 

76 

77 

78 

79 

Connector 

HAN108 

female 

E E 

OUTPWR3 

OUTPWR3 

OUTPWR3 

OUTPWR3 

OUT16 

OUT17 

OUT18 

OUT19 

OUT20 

OUT21 

OUT22 

OUT23 

OUTRET3 

OUTEST3 

OUTPWR4 

OUTPWR4 

OUTPWR4 

OUTPWR4 

OUT24 

OUT25 

OUT26 

OUT27 

OUT28 

OUT29 

OUT30 

OUT31 

OUTRET4 

OUTEST4 

29 30 

31 32 

33 34 

35 36 

17 

16 

15 

14 

13 

12 

11 

10 

37 

18 

20 21 

22 23 

24 25 

26 27 

8 

7 

6 

5 

4 

3 

2 

1 

28 

9 


81 

82 

83 

84 

85 

86 

87 

88 

89 

90 

91 

92 

93 

94 

95 

96 

97 

98 

99 

100 

101 

102 

103 

104 

105 

106 

107 

108


MIO USER MIO USER 

Connector 

J701 

Sub-D 25 

pts 

Connector 

HAN108 

female 

Connector 

J702 

Sub-D 25 

pts 

Connector 

HAN108 

female 


INGND1 

INGND1 

IN0 

IN1 

IN2 

IN3 

IN4 

IN5 

IN6 

IN7 

INGND2 

INGND2 

IN8 

IN9 

IN10 

IN11 

IN12 

IN13 

IN14 

IN15 

14 

15 

20 

19 

18 

13 

12 

11 

10 

9 

24 

25 

8 

7 

6 

5 

4 

3 

2 

1 

E E 

1 

10 

2 

3 

4 

5 

6 

7 

8 

9 

11 

20 

12 

13 

14 

15 

16 

17 

18 

19 

INGND3 

INGND3 

IN16 

IN17 

IN18 

IN19 

IN20 

IN21 

IN22 

IN23 

INGND4 

INGND4 

IN24 

IN25 

IN26 

IN27 

IN28 

IN29 

IN30 

IN31 


14 

15 

20 

19 

18 

13 

12 

11 

10 

9 

24 

25 

8 

7 

6 

5 

4 

3 

2 

1 

21 

30 

22 

23 

24 

25 

26 

27 

28 

29 

31 

40 

32 

33 

34 

35 

36 

37 

38 

39

Kapitel 7 - Fieldbus Verkabelung 

KAPITEL 7 

FIELDBUS VERKABELUNG 


J 

Abbildung 7.1 



K

Kapitel 7 - Fieldbus Verkabelung 

DeviceNet : 

Shield 

CAN V+ 

CAN V- 

CAN H 

CAN L 

Profibus DP : 

TX+ / RX+ (BUS B) 

TX- / RX- (BUS A) 

Shield 

Off On 

220 Ω ¼ W 

DeviceNet board 

Phoënix MSTB 2.5/5 

3 

5 

1 

4 

2 

Abbildung 7.2 

Profibus board 

Sub-D 9 pts (Note 1) 

3 

8 

Casing 

TX+ / RX + (BUS B) 

TX- / RX - (BUS A) 

Abbildung 7.3 


User 

User 

J K 

J K 

Circular 7/8" male 

1 

2 

3 

4 

5 

User-In: Sub-D 9 pts male 

User-Out: Sub-D 9 pts female 

3 

8 

Casing 

Off On

CANopen : 

CAN L 

GND 

CAN H 

Shield 

Modbus : 

TX+ 

TX- 

RX+ 

RX- 

Note (1) : "Off" Note (1) : "On" 

User In User Out User In User Out 

Abbildung 7.4 

CANopen board 

Sub-D 9 pts female 

2 

3 

7 

5 

Abbildung 7.5 

Modbus board 

RJ45 

1 

2 

3 

6 



User 

J K 

Sub-D 9 pts male 

2 

3 

7 

5 

User 

J K 

RJ45 

1 

2 

3 

6

Kapitel 8 - Kühlsystem Verkabelung 

KAPITEL 8 

KÜHLSYSTEM VERKABELUNG 




Kapitel 8 - Kühlsystem Verkabelung 

Q122 

Abbildung 8.1 

ACU 


T111 

Q123

T111 

ACU 

Kühlsystem Verkabelung 

Q123 

Abbildung 8.2

Steuerschrank CS8HP D28060102B - 06 / 2005 - eule-roboter.de

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