Systemkonzeption und Technologie moderner ... - Stiftung HAMFU

Systemkonzeption und Technologie moderner Trägheitsnavigationsanlagen - Vorlesung Krieg im Aether 1972/1973 (ETH Zürich)HAMFU HistoryDem Kreisel wird ein Nachführmoment M ~ J s d T eingeprägt, so dass er mitt4> =* K J(R4± - ga*) dTapräzediert. Um die Plattform mit dieser Drehgeschwindigkeit nachzuführen, mussdas vom Servomotor auf die Plattform wirkende MomentM = Z7p - KJp(R& - çaA4> + A4> = 0mit der LösungA - A4> 0 COS cot +sin utundT = 2f ff -mm.Sind a4> 0 und a4> 0 Null, so wird das System bei Einhaltung der Abgleichbedingungvon Fahrzeugbeschleunigungen nicht zu Schwingungen angeregt, d.h. diePlattform bleibt horizontal ausgerichtet. Bei von Null verschiedenen Anfangswertenschwingt das System ungedämpf mit der Schulerperiode von 84,4 min.Die hier vereinfacht dargestellten Zusammenhänge werden durch systeminterneStörungen und durch die Dämpfung beeinflusst. Dies hat zur Folge, dass der gedämpfteSchulerkreis die zeitabhängigen Navigationsfehler eines Trägheitsnavigationssystemsdämpft, jedoch nicht eliminiert.In realen Trägheitsnavigationsanlagen besteht die kreiselstabilisierte Plattformim weiteren Sinn aus einer Kardanrahmenkonfiguration, deren Rahmendrehachsen zuden Hauptachsen des Fahrzeugs parallel ausgerichtet sind.Bereits einleitend zu diesem Abschnitt wurde die Funktion dieser Rahmen alsIsolation des stabilen Elementes gegen Fahrzugdrehungen beschrieben.Auch wurde bereits erwähnt, dass Trägheitsplattformen nicht als Drei rahmen-,sondern als Vierrahmenplattformen ausgeführt werden.Bild 7 zeigt die Schnittzeichnung einer Miniatur-Vierrahmen-Plattform.© HAMFU - www.hamfu.ch Seite 11