Berechnungen mit MATLAB-Skript invkin_3gelenk.m ausgeführt!
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RS-Ü3 Aufgabe 2<br />
θ 1<br />
θ 2<br />
θ 3<br />
Winkel in °<br />
geg.:<br />
a 1 = a 2 = a 3 = 1<br />
φ = 0°<br />
Konfiguration 1 (Ellbogen oben):<br />
�� <strong>Berechnungen</strong> <strong>mit</strong> <strong>MATLAB</strong>-<strong>Skript</strong> <strong>invkin</strong>_<strong>3gelenk</strong>.m <strong>ausgeführt</strong>!<br />
Sequenzen der Gelenkvariablen θ 1 , θ 2 , θ 3<br />
= [ 150,0°; 134,9°; 119,4°; 104,4°; 90,0°; 96,9°; 75,5°; 10,3°; -30,0°; -17,0°; -7,4°; -1,8°; 0,0°]<br />
= [-120,0°;-118,0°;-112,0°;-102,6°;-90,0°;-126,4°;-151,0°;-147,5°;-120,0°;-118,0°;-112,0°;-102,6°;-90,0°]<br />
= [ -30,0°; -17,0°; -7,4°; -1,8°; 0,0°; 29,5°; 75,5°; 137,2°; 150,0°; 134,9°; 119,4°; 104,4°; 90,0°]<br />
150<br />
100<br />
50<br />
0<br />
-50<br />
-100<br />
-150<br />
Gelenkwinkel - Ellbogen oben<br />
θ1 θ2 θ3 Σθi -200<br />
0 2 4 6 8 10 12 14<br />
Position p<br />
Ti<br />
y<br />
1<br />
0.5<br />
0<br />
-0.5<br />
-1<br />
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2<br />
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