Berechnungen mit MATLAB-Skript invkin_3gelenk.m ausgeführt!
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RS-Ü3 Aufgabe 2<br />
θ 1<br />
θ 2<br />
θ 3<br />
Winkel in °<br />
Konfiguration 1 (Ellbogen unten):<br />
= [ 30,0°; 17,0°; 7,4°; 1,8°; -0,0°; -29,5°; -75,5°;-137,2°;-150,0°;-134,9°;-119,4°;-104,4°;-90,0°]<br />
= [ 120,0°; 118,0°; 112,0°; 102,6°; 90,0°; 126,4°; 151,0°; 147,5°; 120,0°; 118,0°; 112,0°; 102,6°; 90,0°]<br />
= [-150,0°;-134,9°;-119,4°;-104,4°;-90,0°; -96,9°; -75,5°; -10,3°; 30,0°; 17,0°; 7,4°; 1,8°; 0,0°]<br />
200<br />
150<br />
100<br />
50<br />
0<br />
-50<br />
-100<br />
-150<br />
Gelenkwinkel - Ellbogen unten<br />
-200<br />
0 2 4 6 8 10 12 14<br />
Position p<br />
Ti<br />
θ1 θ2 θ3 Σθi y<br />
1.5<br />
1<br />
0.5<br />
0<br />
-0.5<br />
-1<br />
-1.5<br />
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5<br />
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