Linear Matrix Inequalities in Control

Analysis (4)
Robust stability – example
q Δ
k
w
u
e
F C G o
k
p
z
2
k
q
z
2
k G0C(
I G0C)
1
k(
I G C)
0
1
kG0CF(
I
G CF(
I
0
G0C)
G C)
0
1
1
p
w
KSO materiały do wykładu 2008/09 49
A
C
A
Analysis (5)
Robust stability – example
G
0
C1
C
k max
2
0
1
; C
2
s
B0Dr
C
BrC0
0
kC0
C
0
0
0.748
B0Cr
Ar
0
2.35(1 s)
; F
(1 0.1s
)
0 0
; D
0 0
B0Dr
C
f
BrC
f
A
f
D
D
11
21
; B
D
D
12
22
1.2
;
s 1.2
B0Dr
k
Brk
0
0
k
0
0
KSO materiały do wykładu 2008/09 50
;
B0Dr
Df
Br
Df
B
f
;
Demo no.4
Optimiser: SeDuMi
Preprocesor: YALMIP
Run the presented example with some simulations to
confirm the result.
KSO materiały do wykładu 2008/09 51
17