Planning under Uncertainty in Dynamic Domains - Carnegie Mellon ...

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4.3.1 Analysing the belief net and choosing a aw : : : : : : : : : : 604.3.2 Adding a conditional branch : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 614.3.3 Adding preventive steps : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 624.4 Discussion : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 645 Eciency improvements in plan evaluation 695.1 The Markov chain representation for external events : : : : : : : : : : 705.2 Using an event graph to guarantee a correct Markov chain : : : : : : 735.3 Using the event graph in Weaver : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 756 Eciency improvements in planning 796.1 Domain-independent search heuristics : : : : : : : : : : : : : : : : : : 796.1.1 Local estimations of probabilities : : : : : : : : : : : : : : : : 796.1.2 The footprint principle : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 806.2 Using derivational analogy in a conditional planner : : : : : : : : : : 856.2.1 The need to share search eort within the conditional planner 866.2.2 Using derivational analogy in Weaver : : : : : : : : : : : : : : 886.2.3 Illustrations of performance using synthetic domains : : : : : 897 Experimental results in the Oil-spill domain 937.1 The oil-spill clean-up domain : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 937.2 Case studies of improving plan reliability : : : : : : : : : : : : : : : : 947.3 Experimental results for improving plan reliability. : : : : : : : : : : 1027.4 Mutual constraints between the planner, evaluator and critic : : : : : 1077.4.1 Using the plan to constrain events in the evaluator : : : : : : 1087.4.2 The event graph : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1097.5 Domain-independent heuristics in the oil-spill domain : : : : : : : : : 1107.6 Analogical replay : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1127.6.1 Case studies : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1127.6.2 Experiments in the oil-spill domain : : : : : : : : : : : : : : : 1148 Conclusions 1178.1 Contributions of the thesis : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1178.2 Future research directions : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 118A Proofs of theorems 121A.1 The plan's belief net provides a lower bound on its probability of success.121A.2 Event graphs : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 122vi
B The Oil-spill domain 125B.1 Domain specication : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 125B.2 Random problem generator : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 155Bibliography 157vii
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