europeanexhibitionofc reativityandinnovatio ... - Europe Direct Iasi

CLASS 6 EUROINVENT 2009 CLASA 6CLASS 6.Mechanical Engineering - MetallurgyInginerie Mecanică – Metalurgie16.1.Title EN Method of Control for Industrial RobotsTitlu RO Metodă de conducere a robotilor industrialiAuthors Emilia Ciupan, Morar Liviu, Cornel CiupanInstitution Technical University of Cluj-NapocaPatent no. Pending A2008451/2008DescriptionENDescriereROThe method is based on modeling, training and operation ofa three layers neural network with six neurons in input layer,corresponding to the motor couplings coordinates qi, i = 1,...,6, six neurons in output layer corresponding to the effecterposition and orientation (X, Y, Z ψ, θ, φ), a number nbetween 9 and 50 neurons in the intermediate layer, thetraining data is determined by the mathematical model orphysical model experiments on the robotMetoda se bazează pe modelarea, instruire şi exploatareaunei reţele neuronale cu trei straturi având 6 neuroni înstratul de intrare, corespunzător coordonatelor cuplelormotoare qi, i=1,…,6, şase neuroni în stratul de ieşire,corespunzător poziţiei şi orientării efectorului (X, Y, Z ψ, θ,φ), un număr n cuprins între 9 şi 50 de neuroni în stratulintermediar, datele de instruire fiind determinate prinsimulare pe modelul matematic sau prin experimentare pemodelul fizic al robotului.66.2.Title EN Method of training robots to avoid obstaclesTitlu RO Metoda de instruire a roboţilor pentru ocolirea obstacolelorAuthors Emilia Ciupan, Morar Liviu, Cornel CiupanInstitution Technical University of Cluj-NapocaPatent no. Pending A2008450/200877