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ocupado en perder el tiempo, y es por eso que a este mecanismo se le llama espera ocupada.
Sin embargo un RTOS nos ofrece un conjunto de herramientas para eliminar este molesto inconveniente, el
más sencillo de ellos es aquel que le permite a una tarea decirle al RTOS: ponme a dormir hasta que me toque
de nuevo mi turno de ejecutarme. Para ese efecto el RTOS de CCS implementa la función rtos_yield().
Este mecanismo es muy bueno puesto que mientras la tarea “se duerme” nuestro microcontrolador puede
dedicarse a realizar otras tareas útiles y hacer de la espera ocupada una espera eficiente. Para la tarea que
está dormida esto no representa nada, a ella le da lo mismo ocupar al procesador en hacer nada que en hacer
algo productivo, sin embargo no ocurre lo mismo para el resto de las tareas que están esperando que se les
entregue el procesador.
Otro caso en que yield() nos puede ser útil es para entregar el procesador cuando nos hemos pasado de
tiempo en la ejecución de alguna tarea. Ya sabemos que el RTOS de CCS es cooperativo, por lo que si una
tarea consume más tiempo de la cuenta puede hacer que el sistema colapse, ya que hay que entregar
explícitamente el procesador al RTOS para que se lo de a otra tarea.
Sin embargo con la función de las estadísticas habilitadas, podemos comprobar si alguna tarea se ha pasado
de tiempo, y con ello implementar mecanismos adecuados para que la tarea en cuestión reajuste su dinámica
y ceda el procesador oportunamente, para ello podemos auxiliarnos de la función rtos_overrun(). Esta función
no tiene valor si se usa dentro de una tarea para comprobar si ella misma se ha pasado porque la actualización
de las estadísticas se hace después de ceder el procesador, considero que esta es una de las debilidades de
este RTOS, en ese sentido.
El uso de rtos_overrun(), debería poderse utilizar dentro de una misma tarea para comprobar si desde que me
cedieron el procesador para ejecutar, me he pasado de tiempo o no y en consecuencia entregar el procesador
al RTOS.
En el ejemplo que les traigo hoy vamos a emplear rtos_yield() para ceder el procesador y rtos_overrun() para
conocer si una tarea se ha pasado de tiempo.
Sin embargo yield() no es una función realmente poderosa, al menos en este RTOS, porque pone a dormir a la
tarea durante un período completo del valor rate, que especificamos al declarar la función como una tarea del
RTOS, y eso en ocasiones no es lo que deseamos. Aún así es mejor que el procesador de nuestro PIC esté
haciendo algo útil y no perdiendo el tiempo.
En las entregas futuras veremos otras funciones que nos ofrece este RTOS para hacer esperas más eficientes
vinculadas al uso de recursos compartidos en nuestras aplicaciones. El uso eficiente del procesador, los
recursos del sistema y la no linealidad en la ejecución de las tareas en un sistema que emplea SO, ha obligado
a los diseñadores de SO a crear mecanismos para proteger los datos y hacer uso de esos recursos de forma
ordenada y segura. Estos mecanismos se clasifican en dos grupos: La sincronización y la coordinación que
comenzaremos a ver en la próxima entrega.
Ejemplo:
Implemente en un PIC16F877 una aplicación en la que se ejecuten tres tareas, con las siguientes
características:
- La tarea No. 1 Tendrá un contador el cual se incrementa en un lazo hasta que alcanza el valor de 1000.
Cuando llegue a ese valor imprime el siguiente mensaje: “Tarea contadora completada” y además pone una
bandera a 1, para indicar que ha concluido. Debe colocar en esta tarea código para que la tarea ceda el
procesador en algún momento al RTOS. El tiempo máximo de ejecución de esta tarea es de 10ms y debe
ejecutarse cada 30ms.
- La tarea No. 2 debe esperar a que la tarea No. 1 termine para enviar por el puerto serie un mensaje similar
al de la tarea No. 1, sin embargo, esta tarea también enviará, por el puerto serie, un mensaje cada vez que le
cede el procesador al RTOS. Esta debe ejecutarse en un tiempo de 10ms y debe ejecutarse cada 40ms.
- Por último, existe una tarea que se encarga de hacer parpadear un LED conectado en RB0, cada 100ms y
enviar un menaje por el puerto serie en caso de que la Tarea 1 o la Tarea 2 se hayan pasado en algún
momento de su tiempo de ejecución. El tiempo de procesador para esta tarea debe ser de 10ms.
Código:
#include "D:\Documentos\Projects\RTOS\RTOS.h"
#use rs232(baud=19200,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7,bits=9)
#use RTOS(timer=0, minor_cycle=10ms, statistics) //se utilizan las estadísticas
//hace falta para usar rtos_overrun()
int32 iT1Counter = 0;
int1 bT1Flag = 0;
int1 bLed = 0;
#task (rate=30ms, max=10ms)