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Tenemos un total de 4 tareas en la aplicación y el control de la ejecución será el siguiente:
Al inicio solamente la tarea LED_R estará habilitada, una vez que LED_R ha concluido inicia la tarea LED_V y
se autodeshabilita.
Cuando LED_V concluye habilita LED_A y se autodeshabilita.
Cuando LED_V concluye habilita LEDS y se autodeshabilita.
Cuando LEDS se inicia por primera vez habilita LED_R, LED_V y LED_A cuando le toca de nuevo el turno se
autodeshabilita y deshabilita a LED_V y LED_A
Veamos el código:
Código:
#include "D:\Documentos\Projects\RTOS\RTOS.h"
#use rs232(baud=9600,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7,bits=9)
//Como el reloj de este micro se ha puesto a correr con 20MHz el Timer0 no tiene
//mayor resolución que 10ms, es por eso que el tiempo mínimo de ejecución es de 10ms
#use RTOS(timer=0, minor_cycle=10ms)
int1 iB0, iB1, iB2;
int1 iLEDS = 0;
int8 iCountR = 0;
int8 iCountV = 0;
int8 iCountA = 0;
int8 iCount = 0;
#task (rate=10ms, max=10ms)
void Task_Disabler();
#task (rate=250ms, max=10ms)
void LED_R();
#task (rate=350ms, max=10ms)
void LED_V();
#task (rate=450ms, max=10ms)
void LED_A();
#task (rate=5s, max=10ms)
void LEDS();
void main()
{
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
rtos_run();
}
//esta es una función truculenta porque las tareas no pueden crearse deshabilitadas
//y no se pueden deshabilitar hasta que el RTOS esté funcionando. Lo considero una
//deficiencia sustancial de este RTOS
void Task_Disabler()
{
rtos_disable(LED_V);
rtos_disable(LED_A);
rtos_disable(LEDS);
rtos_disable(Task_Disabler);
}
//cada tarea tiene un contador para llevar la cantidad de veces que se pasa por la
//función y cuando se cumple el tiempo establecido entonces habilita y deshabilita
//las tareas correspondientes
void LED_R()
{
iB0 = !iB0;
output_bit( PIN_B0, iB0);
if (iCountR++==20)
{
iCountR = 0;
rtos_disable(LED_R);
rtos_enable(LED_V);
}
}