Descarga este documento en formato PDF - Ucontrol

20 de 22
void R_Despachador()
{
//Note como hacemos la sincronizacion fuera de la seccion critica, mas adelante veremos
//que esto no siempre es posible hacerlo o que las cosas se complican un poco mas
//de lo que hemos visto hasta ahora.
rtos_await(iCantidad= 100)
output_bit( PIN_B3, 0); //Le decimos al robot despachador que no ponga mas botellas
rtos_msg_send(Supervisor, iCantidad); //Enviamos un mensaje con la cant de botellas
rtos_signal(semaphore); //Liberamos el semáforo y aquí se acaba la sec crítica
rtos_yield(); // A dormir por otros 50ms para evitar poner dos veces la misma botella
}
void R_Llenador1()
{
//El robot debe esperar a que la cinta tenga suficientes botellas para sacar antes
//de comenzar a trabajar.
rtos_await(iCantidad>24); //Esperemos a que se llene un poco la cinta
output_bit( PIN_B4, 1); //A partir de aqui, si no se podia antes, sacar botellas
rtos_wait(semaphore);
if(input(PIN_B1)==1)
iCantidad -= 12;
if(iCantidad 24); //Esperemos a que se llene un poco la cinta
output_bit( PIN_B5, 1); //A partir de aqui, si no se podia antes, sacar botellas
rtos_wait(semaphore);
if(input(PIN_B2)==1)
iCantidad -= 12;
if(iCantidad 0); //Esperamos a que haya algun mensaje en la cola
iBotellas = rtos_msg_read(); //Leemos el mensaje