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statistics: le indica al compilador que lleve las estadísticas de las tareas, esto sirve para conocer que tiempo
consume cada tarea en ejecutarse, sin embargo como veremos más adelante, la estadística realmente
importante es la que nos indica si nuestra tarea se ha sobrepasado en su tiempo mínimo de ejecución.
#TASK: Opciones para las tareas:
rate: especifica con que frecuencia se ejecuta la tarea, este parámetro debe ser igual a minor_cycle de
#use_rtos o un múltiplo de este valor.
max: especifica que cantidad de tiempo debe consumir esta tarea en su ejecución, si se sobrepasa este tiempo
y están activadas las estadísticas, entonces esta tarea es marcada con el valor overrun. Este parámetro es útil
para informar al programador que una tarea se ha pasado de su tiempo de ejecución, y si el RTOS fuera de
tiempo compartido seguramente especificaría el tiempo en que el planificador le retira el procesador para
dárselo a otra tarea.
queue: especifica el tamaño de la cola de mensajes de la tarea. Si la tarea no recibe mensajes, entonces debe
dejarse en blanco para no consumir memoria RAM innecesariamente.
Hasta aquí hemos visto una pequeña explicación de las directivas para utilizar el RTOS. Sin embargo, la
utilidad de esto es mejor verla con un ejemplo.
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> Funciones del RTOS
EL RTOS de CCS ofrece un conjunto de funciones que veremos cada una en su momento y con sus debidos
ejemplos. Sin embargo hoy utilizaremos solamente la función rtos_run(), que le indica al planificador que
comience a ejecutar las tareas.
El ejemplo:
Se quiere implementar una aplicación en un PIC16F877, donde se utilice el RTOS para transmitir por el puerto
serie de este uC, tres cadenas de caracteres. Cada cadena será transmitida desde dentro de una tarea del
RTOS y tendrán el formato “Ejecutada tarea #”. Las especificaciones de tiempo del sistema y de cada tarea
son las siguientes:
Temporizador para el RTOS: Timer0
Tiempo mínimo en que debe ejecutarse una tarea: 10ms
Frecuencia de ejecución de la Tarea 1: 1seg, tiempo para ejecutar: 10ms
Frecuencia de ejecución de la Tarea 2: 2seg, tiempo para ejecutar: 5ms
Frecuencia de ejecución de la Tarea 3: 3seg, tiempo para ejecutar: 250us
El código lo pongo a continuación y posteriormente les doy una explicación:
Código:
#include "D:\Documentos\Projects\RTOS\RTOS.h"
#use rs232(baud=9600,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7,bits=9)
#use RTOS(timer=0, minor_cycle=10ms) //temporizador Timer0, tiempo mínimo de ejecución de cada tarea 10ms
int8 test;
//Definición de las prototipos de función de las tareas
#task (rate=1s, max=10ms) //Ejecutar cada 1 segundo y consumir como máximo 10ms
void Tarea1();
#task (rate=2s, max=5ms) //Ejecutar cada 2 segundos y consumir como máximo 5ms
void Tarea2();
#task (rate=3s, max=250us) //Ejecutar cada 3 segundo y consumir como máximo 250us
void Tarea3();
void main()
{
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
rtos_run(); //A partir de aquí comenzará la ejecución de las tareas
}
//Implementación de las tareas
void Tarea1()
{
printf("Ejecutada tarea 1\r");
}